SEM0317 Dinmica e Controle de

Sistemas Robticos I

Rob Kuka
KR 16

Kelen Teixeira Vivaldini

SEM - EESC - USP

Sumrio da Aula
Kuka KR16
Equipamentos do Kuka KR 16
Software
Segurana
Maneiras de programar
Modos de movimentao
Tipos de Movimentos
Exerccios
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Kuka KR16

6 eixos;
Carga mxima de 16 kg;
Alcance mximo 1610 mm;
rea de trabalho

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Equipamentos do Kuka KR16

Rob KR16

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Painel de Controle
Kuka - KCP
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KR C1
Controlador do
Rob

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Software
Painel de Controle
Kuka

Drivers

Memria principal

HMI
R1/STEU

CROSS

Windows XP*embedded

Vx Works
Sistemas comunicam
entre si

Programa de Controle
Ncleo do Sistema

Operao de visualizao

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Programa do Rob

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Segurana
Norma Europia para segurana de Robs
Manipuladores EN775;
O sistema do rob projetado para
aplicaes especficas;
O usurio deve assegurar que o sistema do
rob ser sempre operado em condies de
absoluta segurana;
Equipamentos com funes de segurana
Boto de parada de emergncia
Homem morto
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Maneiras de programar
Movimentao eixo a eixo
cada eixo do rob pode ser movimentado individualmente na
direo positiva como negativa;

Sistema de Coordenadas World

Fixo, sistema de coordenadas em que a origem est localizada
na base do rob;

Sistema de Coordenadas da ferramenta

sistema de coordenadas em que a origem est localizada na
ferramenta;

Sistema de Coordenadas da base

sistema de coordenadas em que a origem est localizada na
base do rob;
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Modos de movimentao
e operao
Movimentao
- Mouse 6D
- Teclas

Operao
-

T1
T2
Automtico
Automtico Externo

Obs.Calibrao da ferramenta 16 ferramentas (TCP) diferentes;

Calibrao da base 32 bases diferentes;
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Tipos de movimentao
Especifco do eixo
PTP: cada eixo do rob moviemntado ao longo da
trajetria (mellhor trajetria, menor distncia)

Relativo trajetria (ferramenta)

LIN: guiada a uma velocidade definida ao longo de uma
linha;
CIR: guiada a uma velocidade definida ao longo de uma
trajetria de uma trajetria curva.

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Exerccios
Controle Operador e movimentao
Tarefas
Ligar o armrio de controle e guardar at o sistema realizar
o boot;
Liberar o boto Parada de Emergncia;
Certificar-se que a chave de operao est em Modo T1;
Mover o rob no modo eixo eixo usando as teclas de
movimentao e o mouse 6D explorando o alcance de
movimentao;
Repetir o procedimento utilizando nos outros sistemas de
coordenadas ;

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Exerccios
Programa No ar (movimento PTP)
Criar um novo programa no rob;
Mover entre pontos no espao e gravar como movimento
PTP (dois pontos);
No incio do programa e antes de finalizar aplicar a
posio Home do rob ;
Teste seu programa no modo T1 com diferentes
velocidades;
Teste seu programa no modo T2 com diferentes
velocidades;
Teste seu programa no modo Automtico. (lembre-se das
instrues de segurana;

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Bibliografia
Kuka College, Instrues de Segurana,
Workbook Safety 12.05.02.
Kuka College, Introduo ao rob para
Kuka Systems Software V5.x Operador,
Workbook MO1 01.06.00

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