Robotica

Un poco de historia
que es la robotica?
Ciencia o rama de la tecnologa, que estudia el diseo y construccin de maquinas
capaces de desempear tareas peligrosas imposibles para el ser humano
Las disciplinas que la conforman son: mecnica, electrnica informtica, inteligencia
artificial y un alto nivel de algebra

Que es un robot
Es una maquina programada o controlada , para
manipular objetos y realizar un trabajo
Los robots pueden realizar tareas repetitivas de
manera mas rpida barata y precisa que los seres
humanos

Un poco de historia de la robotica

La palabra robot se populariso a travs de la obra R.U.R. (Rossum's
Universal Robots) del dramaturgo checo Karel Capek, que se
estren en 1921.2La palabra se escriba como "robotnik".
Pero en una breve carta escrita a la editorial del Diccionario
Oxford, atribuye a su hermano Josef la creacin del trmino.En
un artculo publicado en la revista checaLidovenovinyen 1933,
explic que originalmente los quiso llamarlaboi(dellatinlabor,
trabajo). Sin embargo, no le gustaba la palabra y pidi consejo a
su hermano Josef, que le sugiri "roboti
La palabrarobotasignifica literalmente trabajo o labor y

clasificacion de Robots
Androides:estos artilugios se parecen y actan como si fueran
seres humanos. Este tipo de robots no existen en la realidad, por lo
menos por el momento, sino que son elementos ficcionales.

 Mviles:estos robots cuentan con orugas, ruedas o patas que

les permiten desplazarse de acuerdo a la programacin a la que
fueron sometidos. Estos robots cuentan con sistemas de
sensores, que son los que captan la informacin que dichos
robots elaboran. Los mviles son utilizados en instalaciones
industriales, en la mayora de los casos para transportar la
mercadera en cadenas de produccin as como tambin en
almacenes. Adems, son herramientas muy tiles para
investigar zonas muy distantes o difciles de acceder, es por eso
que en se los utiliza para realizar exploraciones espaciales o
submarinas

 Industriales:los robots de este tipo pueden ser electrnicos o mecnicos y se los

utiliza para la realizacin de los procesos de manipulacin o fabricacin automticos.
Tambin se les llama robots industriales a aquellos electrodomsticos que realizan
simultneamente distintas operaciones.

 Mdicos:bajo esta categora se incluyen bsicamente las prtesis para disminuidos

fsicos. Estas cuentan con sistemas de mando y se adaptan fcilmente al cuerpo.
Estos robots lo que hacen es suplantar a aquellos rganos o extremidades, realizando
sus funciones y movimientos. Adems existen robots mdicos destinados a la
realizacin de intervenciones

 Teleoperadores:estos robots son controlados de

manera remota por un operador humano. A estos
artilugios se los utiliza en situaciones extremas como la
desactivacin de una bomba o bien, para manipular
residuos txicos

Zoomorficos: Robots caracterizados principalmente por sus

sistema de locomocin que imita a diversos seres vivos. Los
androides tambin podran considerarse robots
zoomrficos.

 Hibridos: Estos robots corresponden a aquellos de difcil

clasificacin cuya estructura resulta de una combinacin de
las expuestas anteriormente.
Cabe decir que pese a que la clasificacin anterior es la ms
conocida, existe otra no menos importante donde se tiene ms
en cuenta la potencia del software en el controlador, lo que es
determinante de la utilidad y flexibilidad del robot dentro de
las limitantes del diseo mecnico y la capacidad de los
sensores

Otros robots
La robtica esta siempre innovando y se han creado nuevos tipos
de robots como, los drone, nanobots que por su reciente estudio
solo mencionaremos

Tipos de robot
Poliarticulados:si bien estos pueden tener de diversas configuraciones, lo que tienen
en comn estos robots es que son sedentarios. Estos son diseados para mover sus
terminales con limitada libertad y de acuerdo a ciertos sistemas de coordenadas.
Estos robots son ideales para cuando se precisa abarcar una amplia zona de trabajo.
Mviles:Estn provistos de patas, ruedas u orugas que los capacitan para desplazarse
de acuerdo su programacin. Elaboran la informacin que reciben a travs de sus
propios sistemas de sensores y se emplean en determinado tipo de instalaciones
industriales, sobre todo para el transporte de mercancas en cadenas de produccin y
almacenes. Tambin se utilizan robots de este tipo para la investigacinen lugares de
difcil acceso o muy distantes, como es elcaso de la exploracin espacial y las
investigacioneso rescates submarinos.

 Androides:son robots que se parecen y actan como seres humanos. Los robots de
hoy en da vienen en todas las formas y tamaos, pero a excepcin de los que
aparecen en las ferias y espectculos, no se parecen a las personas y por tanto no son
androides. Actualmente, los androides reales slo existen en la imaginacin y en las
pelculas de ficcin
Zoomrficos:la locomocin de estos robots imita a la de distintos animales y se los
puede dividir en caminadores y no caminadores. Estos ltimos estn an muy poco
desarrollados mientras que los caminadores s lo estn y resultan tiles para la
exploracin volcnica y espacial.

Robots Play-back, los cuales regeneran una secuencia de

instrucciones grabadas, como un robot utilizado en
recubrimiento por spray o soldadura por arco. Estos robots
comnmente tienen un control de lazo abierto.
Robots controlados por sensores, estos tienen un control en
lazo cerrado de movimientos manipulados, y hacen
decisiones basados en datos obtenidos por sensores.

Robots controlados por visin, donde los robots pueden

manipular un objeto al utilizar informacin desde un sistema
de visin.
Robots controlados adaptablemente, donde los robots
pueden automticamente reprogramar sus acciones sobre la
base de los datos obtenidos por los sensores

Robots con inteligencia artificial, donde las robots utilizan las

tcnicas de inteligencia artificial para hacer sus propias
decisiones y resolver problemas.
Los robots mdicosson,fundamentalmente,prtesis para
disminuidosfsicos que se adaptan al cuerpo y estn dotados
de potentes sistemas de mando. Con ellos se logra igualar al
cuerpo con precisin los movimientos y funciones de los
rganos o extremidades que suplen

Genraciones de robots
PRIMERA GENERACION
Realizan una tarea segn una serie de instrucciones programadas
previamente, que ejecutan de forma secuencial. Este tipo de robots dispone
de sistemas de control en lazo abierto, por lo que no tienen en cuenta las
variaciones que puedan producirse en su entorno.

SEGUNDA GENERACION
Este tipo s tiene en cuenta las variaciones del entorno. Disponen de
sistemas de control en lazo cerrado, con sensores que les permiten adquirir
informacin del medio en que se encuentran y adaptar su actuacin a las
mismas.

TERCERA GENERACION
Poseen capacidad para la planificacin automtica de tareas; son robots
adaptables a distintos entornos, capaces de reprogramarse de forma
automtica, en funcin de los datos proporcionados por los sensores.

Ciencia ficcin en la robotoica

Enciencia ficcin lastres leyes de la robticason un conjunto de normas escritas
porIsaac Asimov , que la mayora de losrobots de susnovelasycuentosestn
diseados para cumplir. En ese universo, las leyes son "formulaciones
matemticas impresas en los senderos positrnicos del cerebro" de los robots
(lneas decdigodelprograma de funcionamiento del robot guardadas en
laROMdel mismo). Aparecidas por primera vez en el relatoRunaround (1942),
establecen lo siguiente:
1. Un robot no puede hacerdaoa un ser humano o, por inaccin, permitir que un
ser humano sufra dao.
2. Un robot debe obedecer lasrdenesdadas por los seres humanos, excepto si
estas rdenes entrasen en conflicto con la Primera Ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que esta
proteccin no entre en conflicto con la Primera o la Segunda Ley

Conceptos bsicos
MANIPULADOR
Mecnicamente, es el componente principal. Est formado
por una serie de elementos estructurales slidos o
eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un
movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
Las partes que conforman el manipulador reciben, entre
otros, los nombres de: cuerpo, brazo, mueca y actuador
final (o elemento terminal). A este ltimo se le conoce
habitualmente como aprehensor, garra, pinza o gripper.

 CONTROLADOR
Es el componente que regula cada uno de los movimientos
del manipulador, las acciones, clculos y procesado de la
informacin. El controlador recibe y enva seales a otras
mquinas-herramientas (por medio de seales de
entrada/salida) y almacena programas. Existen varios
grados de control que son funcin del tipo de parmetros
que se regulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de
controladores: de posicin, cinemtico, dinmicoy
adaptativo

 DISPOSITIVOS DE ENTRADA Y SALIDA DE DATOS

Los ms comunes son: teclado, monitor y caja de
comandos (teachpendant). Los dispositivos de entrada y
salida permiten introducir y, a su vez, ver los datos del
controlador. Para mandar instrucciones al controlador y
para dar de alta programas de control, comnmente se
utiliza una computadora adicional. Es necesario aclarar que
algunos robots nicamente poseen uno de estos
componentes. En estos casos, uno de los componentes de
entrada y salida permite la realizacin de todas las
funciones.

 DISPOSITIVOS ESPECIALES
Entre estos se encuentran los ejes que facilitan el
movimiento transversal del manipulador y las estaciones
de ensamblaje, que son utilizadas para sujetar las distintas
piezas de trabajo