UNIVERSIDAD

NACIONAL
Pedro Ruiz Gallo

FACULTAD DE INGENIERA CIVIL, SISTEMAS Y ARQUITECTURA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA CIVIL

CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

CURSO
DOCENTE

:
:

DINAMICA

ING. IRMA RODRIGUEZ LLONTOP

INTEGRANTES

:
SERQUEN ESCURRA Antonio
VENTURA DIAZ Jhon

CICLO

2015 I

Lambayeque, Mayo del 2015

INDICE
INTRODUCCION..
(3)
OBJETIVOS....
.(4)
1. CONCEPTOS BSICOS..............
(5)
2. DESPLAZAMIENTO Y DIFERENTES TIPOS DE MOVIMIENTO DE
UN CUERPO RGIDO........
(6)
TRES DESPLAZAMIENTOS BASICOS:
i. Translacin
ii. Rotacin alrededor de un eje fijo...(7)
ii.1. Rotacin alrededor de un punto fijo......(8)
iii. Movimiento plano general
iii.1. Velocidad absoluta y relativa en el movimiento plano
iii.2. Centro instantneo de rotacin en el movimiento
plano.....
(10)
iii.3. Aceleraciones absoluta y relativa en el movimiento
plano.....
(11)
iii.4. Anlisis de movimiento relativo por medio de ejes
rotativos.(12-13)
3. EJERCICIOS DE APLICACIN.....(14-26)
4. CONCLUSIONES...(27)

DINAMICA

INTRODUCCIN
Este tema trata de cinemtica de un cuerpo rgido, o de los cuerpos rgidos. El
concepto de la cinemtica de una partcula se hace extensivo ahora a la
cinemtica de un cuerpo rgido, considerando que un cuerpo rgido consiste en un
nmero infinito de partculas y que la distancia entre dos partculas cualesquiera,
es constante, pero mientras que no consideramos la rotacin de una partcula, a
menos que sea el vector giratorio de posicin de la partcula, si consideraremos la
rotacin de un cuerpo rgido. Un cuerpo rgido puede girar alrededor de un punto o
alrededor de una recta y existen movimientos giratorios relativos de dos cuerpos
rgidos.

Al tratar la cinemtica de un cuerpo rgido, debemos especificar la velocidad y la

aceleracin de un punto del cuerpo rgido y la velocidad angular y la aceleracin
angular del cuerpo; a partir de ellas podemos obtener la velocidad y aceleracin
de cualquier punto del cuerpo rgido. Para la mayora de los casos, la cinemtica
de los cuerpos rgidos puede tratarse aislando sucesivamente un cuerpo rgido, a
la vez. En otros casos, tienen que considerarse los movimientos relativos de los
cuerpos rgidos.

DINAMICA

OBJETIVOS

Clasificar los diversos tipos de movimiento que puede experimentar un

cuerpo rgido

Entender el concepto de lo que es la cinemtica de un cuerpo rgido y lo

que es un cuerpo rgido.

Investigar la traslacin y el movimiento angular con respecto a un eje fijo de

un cuerpo rgido.

Analizar la velocidad y la aceleracin del movimiento relativo mediante un

marco de referencia trasladante y rotatoria.

Adems de desarrollar ejercicios de aplicacin de cada tema para una

mejor comprensin.

DINAMICA

1. CONCEPTOS BSICOS
CUERPO RGIDO
Un cuerpo rgido se define como aquel que no sufre deformaciones por
efecto de fuerzas externas, es decir, un sistema de partculas cuyas
posiciones relativas no cambian. Sin embargo, las estructuras y mquinas
reales nunca son absolutamente rgidas y se deforman bajo la accin de
cargas que actan sobre ellas.

TRASLACIN
El cuerpo rgido puede tener un movimiento de
traslacin pura; en este tipo de movimiento, las
velocidades de cada una de las partculas que
componen al slido, en cada instante de
tiempo, son iguales (tener presente que la
velocidad es un vector; esto implica que el
mdulo, la direccin y el sentido de la
velocidad son iguales para todas las partculas
en un instante dado). En general, el movimiento
del slido ser curvilneo y, por lo tanto, tendr
componentes de aceleracin tangencial y normal.

DINAMICA

 ROTACIN
En este caso, las trayectorias de todas
las
partculas
del
slido
son
circunferencias
concntricas;
la
velocidad de cada partcula tendr la
direccin y sentido del vector tangente
a la circunferencia en cada instante de
tiempo. Asimismo, las velocidades de
las distintas partculas que integran el
slido no sern las mismas; la nica
velocidad comn ser la velocidad
angular del cuerpo.

2. DESPLAZAMIENTO Y
DIFERENTES TIPOS DE
MOVIMIENTO DE UN CUERPO
RGIDO
TRASLACIN
BASCOS

ROTACIN EN UN EJE
FIJO
MOVIMIENTO PLANO
GENERAL
ROTACIN AL REDEDOR DE UNA
RECTA FIJA

COMPUESTOS
MOVIMIENTO GENERAL
DINAMICA

I. TRASLACIN:
Se afirma que un movimiento ser de traslacin si toda lnea recta dentro del
cuerpo mantiene la misma direccin durante el movimiento.
Donde:
rA y rB son los vectores posicin de A y B.
rB/A el vector que une A y B.
rB = rA + rB/A
Hay que resaltar que de la definicin pura de
traslacin, el vector rB/A debe mantener una
direccin constante; su magnitud tambin debe
ser constante, ya que A y B pertenecen al
mismo cuerpo rgido. De tal modo, la derivada
de rB/A es cero y se tiene
vB = v A
Al diferenciar una vez ms se obtiene:
aB = a A
En consecuencia, cuando un cuerpo rgido
est en traslacin, todos los puntos del cuerpo
tienen la misma velocidad y la misma
aceleracin en cualquier instante dado. En el
caso de traslacin curvilnea, la velocidad y la
aceleracin cambian en direccin, as como
en magnitud, en cada instante.

En el caso de traslacin rectilnea, todas las partculas del cuerpo se mueven a lo

largo de lneas rectas paralelas, y su velocidad y aceleracin se mantienen en la
misma direccin durante el movimiento completo.

DINAMICA

II. ROTACIN ALREDEDOR DE

UN EJE FIJO:
En este movimiento, las partculas que forman al cuerpo rgido se mueven en
planos paralelos a lo largo de crculos centrados sobre el mismo eje fijo.
Posicin angular: en el instante que se muestra,
la posicin angular de r est definida por el ngulo
, medido desde una lnea de referencia fija hasta
r.
Al observar que la longitud s del arco descrito por
P cuando el cuerpo gira un ngulo es:
s=( BP ) =(r sin )
Y al dividir ambos miembros entre t, se obtiene
en el lmite, cuando t tiende a cero,
V=

ds
=r sin
dt

La velocidad v de P es un vector perpendicular al

plano que contiene a AA. Pero ste es precisamente el resultado que se

obtendra al dibujar un vector = k a lo largo de AA y se formara el producto

vectorial xr.

DINAMICA

Entonces se escribe:
dr
V = = x r
dt
Velocidad angular (): el cambio con respecto al
tiempo de la posicin angular.
d
=
dt
Aceleracin angular (): mide el cambio de la
velocidad angular con respecto al tiempo.
=

d
dt

II.1 MOVIMIENTO DE UN PUNTO FIJO:

Cuando el cuerpo rgido gira, el punto P se desplaza
a lo largo de una trayectoria circular de radio r con
centro en el punto O.
v = x r

Velocidad:

Aceleracin: puede expresarse en funcin

de sus componentes normal y tangencial.
at =dv /dt
an =v 2 / , donde
Como
y
=r , v =r

y =d /dt , tenemos:
at =r
an =2 r

El componente tangencial de la aceleracin, representa el cambio de la magnitud

de la velocidad con respecto al tiempo.
La componente normal de la aceleracin representa el cambio respecto al tiempo
de la direccin de la velocidad.

III. MOVIMIENTO PLANO GENERAL

El movimiento plano general de un cuerpo rgido se describe como una
combinacin de traslacin y rotacin. Para ver estos movimientos componentes
por separado utilizaremos un anlisis de movimiento relativo que implica dos
conjuntos de ejes de coordenadas.
DINAMICA

Movimiento plano=Traslacin con A + Rotacin alrededor de A

III.1 VELOCIDAD ABSOLUTA Y RELATIVA EN EL MOVIMIENTO PLANO

La velocidad absoluta vB de una partcula B de la cadena se obtiene de la frmula
de velocidad relativa
vB = vA + vB/A
Donde el miembro del lado derecho representa una suma vectorial. La velocidad
vA corresponde a la traslacin de la placa con A, mientras que la velocidad relativa
vB/A se asocia con la rotacin de la placa en torno a A y se mide con respecto a ejes
centrados en A de orientacin fija.

Movimiento plano=Traslacin con A + Rotacin alrededor de A

Al denotar mediante rB/A el vector de posicin de B relativo a A, y por k la

velocidad angular de la placa con respecto a los ejes de orientacin fija, se tiene
de
V B / A =k x r B / A

V B / A =r

Donde r es la distancia de A a B. Sustituyendo vB/A tambin se puede escribir

V B =V A +k x r B / A
Se debe tener presente que la velocidad angular de un cuerpo rgido en
movimiento plano es independiente del punto de referencia.
DINAMICA

10

III.2 CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN EN EL MOVIMIENTO PLANO

La velocidad de cualquier punto B
localizado en un cuerpo rgido puede
obtenerse de madera muy directa el
seleccionar el punto base S como un
punto de velocidad cero en el instante
considerado.
En este caso, VA = 0 y por consiguiente la
ecuacin de velocidad, VB = VA + x rB/A,
se vuelve VB = x rB/A. En el caso de un
cuerpo que tenga movimiento plano
general, el punto A as seleccionado se
llama centro instantneo de velocidad cero
(CI) y se ubica en el eje instantneo de
velocidad cero.
La posicin del centro instantneo puede definirse de otras dos formas. Si se
conocen las direcciones de las velocidades de las dos partculas A y B de la placa
y si stas son diferentes, el centro instantneo CI se obtiene dibujando la
perpendicular a vA a travs de A y la perpendicular a v B a travs de B y
determinando el punto en el cual se intersecan estas dos lneas (figura a). Si las
velocidades vA y VB de las dos partculas A y B son perpendiculares a la lnea AB y
si se conocen sus magnitudes, el centro instantneo puede encontrarse
intersecando la lnea AB con la lnea que une los extremos de los vectores v A y vB
(figura b).

Advierta que si vA y vB fueran

paralelas en la figura a o si vA y
vB tuvieran la misma magnitud en
la figura b.

PROPIEDADES DEL CI
Todos los puntos realizan instantneamente una rotacin (sin traslacin)
alrededor del CIR.
El CIR puede ser un punto del SR, pero tambin puede estar fuera del SR.
DINAMICA

11

 En un movimiento plano el CIR siempre existe, pero puede cambiar su

localizacin con el tiempo.
Para localizar el CIR, basta con trazar las perpendiculares a la velocidad
de dos puntos del SR y ver donde se cortan. El punto donde se corten es
el CIR.
Si el slido tiene un punto jo, este ser el CIR.
El mdulo de la velocidad de cada punto es v = d, donde d es la
distancia del punto al CIR. A ms distancia de un punto al CIR, mayor ser
el mdulo de su velocidad.
III.3 ACELERACIONES ABSOLUTA Y RELATIVA EN EL MOVIMIENTO PLANO
Cualquier movimiento plano puede sustituirse por una traslacin definida por el
movimiento de un punto de referencia arbitrario A y una rotacin simultnea
alrededor de A. Esta propiedad se utiliz para determinar la velocidad de los
diferentes puntos de la placa en movimiento. La misma propiedad se utilizar
ahora para determinar la aceleracin de los puntos de la placa. Entonces la
aceleracin absoluta aB est definida por:

aB = aA + aB/A

Movimiento plano=Traslacin con A + Rotacin alrededor de A

La aceleracin aA corresponde a la traslacin de la placa con A, en tanto que la

aceleracin relativa aB/A se asocia con la rotacin de la placa entorno a A y se mide
con respecto a los ejes centrados en A y de orientacin fija.
La aceleracin relativa aB/A puede descomponerse en dos componentes, una
componente tangencial (aB/A)t perpendicular a la lnea AB, y una componente
normal (aB/A)n dirigida hacia A . Denotando por r B/A el vector de posicin de B
relativo a A y, respectivamente, mediante k y k la velocidad angular y la
aceleracin angular de la placa con respecto a los ejes de orientacin fija, se tiene:
( a B / A )t =k x r B / A
( a B / A ) t=r

( a B / A )n= 2 r B / A
DINAMICA

( a B / A ) n=r 2
12

Donde r es la distancia desde A hasta B. Al sustituir en la frmula de la aceleracin

absoluta de B (aB) las expresiones que se obtienen para las componentes
tangencial y normal de aB/A, tambin se puede escribir:
a B a A + k x r B / A 2 r B/ A

III.4 ANLISIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO POR MEDIO DE EJES

ROTATIVOS
Considere los dos puntos A y B de la figura a. los vectores de posicin r A y rB
especifican su ubicacin, los cuales se miden con respecto al sistema de
coordenadas X, Y, Z fijo. Como se muestra en la figura, el punto base A
representa el origen del sistema coordenadas x, y, z, el cual se supone que se
traslada y rota con respecto al sistema X, Y, Z. El vector de posicin relativa r B/A
especifica la posicin de B con respecto a A.
En el instante considerado, la velocidad del punto A es V A y su aceleracin aA, en
tanto que la velocidad y aceleracin angulares de los ejes x, y, z son (omega) y

=d/dt
, respectivamente.

V
( B / A) xyz
V B =V A + X r B/ A +

Velocidad:
Donde:

VB = velocidad de B, medida con respecto al marco de

referencia X, Y, Z.
VA = velocidad del origen A del marco de referencia x, y, z
medida con respecto al marco de referencia X, Y, Z.
V
( B/ A )xyz = velocidad de B con respecto a A, medida por un

observador situado en el marco de referencia

rotatorio x, y, z.
= velocidad angular del marco de referencia x, y, z
medida con respecto al marco de referencia X, Y, Z.
rB/A = posicin de B con respecto a A.

DINAMICA

13

Aceleracin:

X r
V
a
( B / A) xyz
X ( B / A) xyz +
X ( B/ A)+2

X rB/ A +
aB =a A +

Donde:

a
V
,( B/ A)xyz
( B/ A )xyz

aB = aceleracin de B, medida con respecto al marco de

referencia X, Y, Z.
VA = aceleracin del origen A del marco de referencia x,
y, z medida con respecto al marco de referencia X, Y,
Z.

= aceleracin y velocidad de B con respecto a A, medida

por un observador situado en el marco de referencia

rotatorio x, y, z.
, = aceleracin y velocidad angulares del marco de

rB/A

referencia x, y, z medida con respecto al marco de

referencia X, Y, Z.
= posicin de B con respecto a A.

EJERCICIOS DE APLICACIN
TRASLACION PURA
PROBLEMA N 01

DINAMICA

14

Los extremos A y B de una barra de

metros, de longitud se mueven a lo largo

de ranuras gua, como se indica en la figura. Para la posicin mostrada el extremo

B tiene una rapidez de 2m/seg. y un mdulo de aceleracin de 4m/seg 2., siendo el
sentido de la velocidad y la aceleracin, de izquierda a derecha. Hallar la
velocidad y la aceleracin del extremo A, en este instante.

SOLUCIN:
Los datos indican que:
VB = 2i,

AB = 4i

Como el extremo A est obligado a moverse a lo largo de la ranura guiada, en la

direccin del eje y,
VA = vAj,

aA = vAj,

Y como la barra tiene movimiento plano, escribimos:

DINAMICA

15

 = k

= k

Aplicando las ecuaciones de la velocidad y la aceleracin para dos puntos de un

cuerpo rgido dotado de movimiento plano, tenemos los resultados siguientes.
Para la velocidad.
vA = vB + x BA,
vAj = 2i + k x (-i + j) = 2i j i,
Y por consiguiente:
0 = 2 ,

= 2rad/seg

vA = -,

vA = -2m/seg.

Para la aceleracin:
aA = aB + + x BA + x ( x BA)
Aj =2i + k x (-i + j) = 2i j i,
Y por consiguiente:
0 = 2 ,

= 2rad/ seg

vA= -,

vA= -2 m/seg

Por lo tanto:
vA = vAj = -2 jm/seg,

aA= Aj= - 12j m/seg2.

ROTACION PURA:
PROBLEMA N02:
El dimetro AB del volante de la figura se desva segn la expresin = 2t 3,
donde si t est en s, resulta en rad. El volante tiene un radio de 20 cm en el
DINAMICA

16

instante mostrado, = 60, determine: a) el valor de t. b) la velocidad y aceleracin

lineales del punto B.

SOLUCION:

60 = rad
3

a).

t=

3
=2 t
3

t=0.806 s

b).

t2
==6
=6( 0.806)2 =3.898

DINAMICA

17

Como v =r
v =3.898 ( 20 )=78.0

cm
con un ngulode 30
s

La aceleracin normal del punto B es:

2

an = r=( 3.898 ) ( 20 )=303.9

Y la tangencial:
at =r

==12t=12
( 0.806 )=9.672
an =(9.672) ( 20 )=193.44
La magnitud de la aceleracin de B es:
a=303.9 2+193.44 2=360.2

Y el ngulo es:
tan =

193.44
; =32.5
360.2

Por tanto como: 60 32.5=27.5

a=360

DINAMICA

cm 2
con un ngulo de 27.5
s

18

MOVIMIENTO PLANO GENERAL

VELOCIDADES
PROBLEMA N03
Los pasadores insertados en A y B que se deslizan en las ranuras mostradas,
guan el movimiento de la varilla AB. En el instante mostrado, =30 y el pasador
de A baja a una velocidad constante de 9 in/s. Determine:
a) la velocidad angular de la varilla.
b) la velocidad del pasador del extremo B.

DATOS:
V A 9 in

W AB ?
VB ?

SOLUCION:

DINAMICA

19

V B V A W AB * rB / A
V B Cos15 i V B Sen15 j 9 j W AB k * (20 Sen30 i 20Cos30 j )
V Cos15 i V B Sen15 j 9 J 20 Sen30 W AB j 20Cos30 W AB i
i : V B Cos15 20Cos30 W AB 1

j : V B Sen15 9 20Sen30 W AB 2

20Cos30 W AB
3
Cos15
3 en 2

VB

20Cos30 W AB Sen15
9 20 se30 W AB
Cos15
4.6410W AB 9 10W AB .

14.641W AB 9
W AB 0.614 rad

4 en 3

20Cos30 (0.614)
Cos15
V B 11.02 in 15
s
VB

DINAMICA

20

ACELERACIONES
PROBLEMA N04
Si en el instante que se muestra la varilla AB tiene una velocidad angular
constante de 6rad/s en el sentido de movimiento de las manecillas del reloj,
determine la aceleracin del punto D.

DATOS:
W AB 6 rad (cte)
s

aD ?

DINAMICA

21

SOLUCIN:

W AB W AB k 4 rad k
s

W BD WBD k
W DC W DC k
VD VB VD / B

WDC k * rD W AB k * rB W BD k * rD / B
WDC k * 0.75 j 6k * 0.375 j WBD k * 0.9375i 0.375 j
0.75WDC i 2.25i 0.9375WBD j 0.375WBD i
i : 0.75WDC 2.25 0.375W BD
j : 0 0.9375W BD
WBD 0
WDC 3rad / s

AB 0
BD BD k
DC DC k

DINAMICA

22

aD aB aD / B
2
a D DC k rD WDC
.rD

a D DC k (0.75 j ) 3 2 * (0.75 j )
a D 0.75 DC i 6.75 j
2
a B AB k rB W AB
.rB

a B 0 6 2 0.375 j
a B 13.5 j

2
a D / B DB k rD / B WDB
.rD / B

a D / B DB k (0.9375i 0.375 j )
a D / B 0.9375 DB j 0.375 DB i

0.75 DC i 6.75 j 13.5 j 0.9375 DB j 0.375 DB i

i : 0.75 DC 0.375 DB
j : 6.75 13.5 0.9375 DB

DB 7.2 rad

s2

DC 3.6 rad

s2

a D 0.75 DC i 6.75 j
a D 0.75(3.6i ) 6.75 j
a D 2.7i 6.75 j
a D 7.26 ft

s2
a D 87.12 in 2
s

CENTRO INSTANTANEO:
PROBLEMA N05:
El disco O indicado en la figura tiene un rodamiento perfecto siendo su
velocidad angular y su aceleracin su aceleracin angular. El extremo A de la
DINAMICA

23

barra AB est ligado a la periferia del disco y el extremo B se mueve a lo largo del
piso. Hallar la velocidad y aceleracin de B, para la posicin indicada.

SOLUCION:
A partir de la figura, vemos que:
= sen-1 2r/l
Y notamos que para el disco:
= k,

= k;

Para la barra
AB = ABk,

AB = AB k;

Y para el extremo B
VB = VBi,

aB= aBi

Aplicando las ecuaciones para la velocidad y la aceleracin de un cuerpo rgido

dotado de movimiento plano, tenemos resultados siguientes:
VA

= rA = r0 + x OA= r i + k x (-rj)
= ri + ri = 2ri

aA

= rA = r0 + x OA + x ( x OA)
= ri + k x (-rj) + k x (ri)
= ri + ri + r2j

DINAMICA

24

= 2ri + r2j
VB

= vBi = rB = rA + AB x AB
= 2ri + ABK x (l cos i + 2rj)
= 2ri + ABlcos j 2rABi

De modo que
VB = 2r( - AB),

0 = ABlcos

Como l 0 y cos = 0, debemos tener que:

AB = 0
Por lo tanto,
VB =

2r,

VB = 2ri

Que es igual a vA,

Para la eleccin, tenemos
aB = aBi

= aA + AB x AB + AB x (AB x AB)
= aA + ABk x (l cos i + 2rj) + 0
= 2ri + r2j + ABlcos j 2rABi,

Y por lo tanto:
aB= 2r 2rAB,

o = rw2+ ABl cos

AB = -r2/l cos ,

aB= 2r + 2r22/l cos

Entonces:
aB = (2r + 2r22/lcos) i.

PROBLEMA N 06:

DINAMICA

25

Determinar las velocidades de A y V en el ejemplo anterior, usando el mtodo del

centro instantneo.
SOLUCIN:
El centro instantneo del disco, movindose con rodamiento perfecto es C.
Entonces:
VA = rA = x CA = k x (-2 rj) = 2ri
Como vB = vBi, y es paralela a v A, el centro instantneo de la barra AB est en el
infinito. En otras palabras, AB est experimentando en ese instante un movimiento
de translacin. Por lo tanto:
VB = VA = 2ri

PROBLEMA N07 :
Una rueda que rueda y desliza en el plano xy tiene su centro O localizado en:
X0 = 5t4,

Y0= 3,

En donde X0 Y0 estn medidas en metros, y t est medido en segundos. El

desplazamiento angular de un radio, medido a partir de una recta vertical de
referencia, es:
= 2t3,
En donde est medido en radianes y en el sentido de las manecillas del reloj.
Determinar: (a) la velocidad, (b) la aceleracin de un punto P localizado en el
extremo derecho de un dimetro, cuando r = 1 seg. Encontrar tambin (c) el centro
instantneo del movimiento, en ese instante.

SOLUCIN:
A partir de los datos correspondientes a X0 y , tenemos:

DINAMICA

26

X0 = 5t4,

X 0 = 20t3,

X 0 = 60t2,

= 2t3,

= 6t2,

X 0 = 20t3i,
= -6t2k,

= 12t,

X 0 = 60t2i,
= -12tk

Aplicando las ecuaciones para la velocidad y la aceleracin, tenemos lo siguiente:

(a)

VF =

X 0 + x OP = 20t3i + (-6t2k) x 3i

= 20t3i 18t2j,
Y para t =1, Vp = 20i 18j m/seg.
(b)

a =

X 0

+ x OP + x ( x OP)

= 60t2i + (-12 tk + 3i) + (6t2k) x (-6t2k x 3i)

= 60t2i - 69tj 108t4i,
Y para t = 1, a = -48i 36j m/seg2.
Cuando t =1 seg., v = (20 + 6y) i 6xj.
Si C es el centro instantneo, entonces v = 0, y por lo tanto:
0 = (20 + 6y) i 6xj,

20 + 6y = 0, 6x = 0

Esto da por resultado que x = 0, y = -3

1
3

m; sea

1
3

OP = 3 jm,

DINAMICA

27

Es decir, el centro instantneo est a 3

1
3

metros medidos verticalmente hacia

abajo del centro de la rueda.

CONCLUSIONES

Primero se consider la traslacin de un cuerpo rgido y se observ que en

un movimiento de este tipo, todos los puntos del cuerpo tienen la misma
velocidad y la aceleracin en cualquier instante dado.
El movimiento plano de una placa rgida puede considerarse como la suma
de una traslacin y una rotacin.

DINAMICA

28

El centro de rotacin instantneo es el punto alrededor del cual es posible

suponer que un cuerpo est girando en un instante dado, al determinar las
velocidades de los puntos del cuerpo en ese instante.

DINAMICA

29