UNIVERSIDADE FEDERAL FLUMINENSE CENTRO TECNOLOGICO ESCOLA DE ENGENHARIA Curso DE ENGENHARIA DE TELECOMUNICAGOES PROGRAMA DE EpucagAo TUTORIAL Grupo PET-TELE Motor de Passo PEFie)) Autor atual: e Gongalves Brites Vinicius Puga de Almeida Santos Niterdi - RJ Julho / 2008Capitulo 1 O que é 0 motor de passo? 1.1. Breve apresentacao Os Motores de Passo sio dispositivos eletro-mecénicos que convertem pulsos elétricos em movimentos mecanicos que geram variagies angulares discretas. O rotor ou eixo de um motor de passo é rotacionado em pequenos incrementos angulares, denominados “passos”, quando pulsos elétricos sao aplicados em uma determinada seqtiéncia nos terminais deste. A rotagao de tais motores ¢ dirctamente relacionada aos impulsos clétricas que sao recebi- dos, bem como a seqiiéncia a qual tais pulsos sao aplicados reflete diretamente na diregao a qual o motor gira, A velocidade que o rotor gira ¢ dada pela frequéncia de pulsos re- cebidos ¢ 0 tamanho do angulo rotacionado é diretamente relacionado com o ntimero de pulsos aplicados, 1.2 Onde ele é empregado Um motor de passo pode ser uma boa escolha sempre que movinentos precisos so neces sitios, Eles podem ser usados em aplicagées onde ¢ necessério controlar varios fatores tais como: angulo de rotagio, velocidade, posigao ¢ sincronismo. O ponto forte de um motor de paso nao é a sua forga (torque), tampouco sua capacidade de desenvolver altas veloci- dades - a0 contrério da maioria dos outros motores elétricos - mas sim a possibilidade de controlar seus movimentos de forma precisa, Por conta disso este é amplamente usado em impressoras, scanners, robés, cimeras de video, brinquedos, automagéo industrial entre outros dispositivos eletrdnicos que requerem de preciso,Capitulo 1. O que é 0 motor de passo? 1.2. Onde ele & empregado Unvensipabe FEDERAL PLoMaNense 4 PETete))Capitulo 2 Como funciona? 2.1 Motor de passo: Princfpios Basicos 2.1.1 Um exemplo de funcionamento: Motor de quatro passos © funcionamento basico do motor de passo é dado pelo uso de solendides alinhados dois a dois que quando energizados atraem 0 rotor fazendo-o se alinhar com o eixo determinado pelos solendides, causando assim uma pequena variagao de Angulo que é chamada de passo. A velocidade © 0 sentido de movimento so determinados pela forma como cada solendide 6 ativado (sua ordem e a velocidade entre cada ativagio). 2.1.2 Determinagao do numero de passos O mimero de passos ¢ dado pelo miimero de alinhamentos possfveis entre 0 rotor ¢ as bobinas. Ou seja, para aumentar o niimero de passos de um motor usa-se um maior niimero de bobinas, maior ntimero de pélos no rotor (para isso usa-se uma roda dent: 2.1.3 Passos completos e meio-passos (full-step e half-step) A energizagao de uma e somente uma bobina de cada vez produz um pequeno desloca- mento no rotor. Este deslocamento ocorre simplesmente pelo fato de o rotor ser magne- ticamente ativo e a energizagao das bobinas criar um campo magnético intenso que atua no sentido de se alinhar com os dentes do rotor. Assim, polarizando de forma adequada as bobinas, podemos movimentar o rotor entre as bobinas (meio passo ou “hal alinhadas com as mesmas (passo completo ou ‘full-step”). Abaixo seguem os movimentos executados.Capitulo 2. Como funciona? 2.2, Tipos que evistem: “ao foaoproyo lafaya o§cloese|o §olaso /aéolagqoja¢a O O a O A A A o (a) Motor Unipolar de poss inteiro (b) Motor Bipolar de paso inteito “go Fala “a Fo of ojos | |e ) 0 Y U -7 Foo agc|asqo Slass|ase (c) Motor unipolar de meio passo {d) Motor Bipolar de meio passo 2.2 Tipos que existem: 2.2.1 Quanto a sua estrutura: Relutancia Variavel Este tipo de motor consiste de um rotor de ferro, com muiltiplos dentes e um estator com enrolamentos. Quando os enrolamentos do estator sio energizados com corrente DC os pélos ficam magnetizados. A rotagio ocorre quando os dentes do estator sio atraidos para os pélos do estator energizado, devido & forga que aparece, para que sistema tenha o circuito com menor relutncia, Figura 2.1: Motor de relutancia varidvel UNIVERSIDADE FEDERAL FLUMINENSE 6 PETele))Capitulo 2. Como funciona? 2.2, Typos que existem, « ima Permanente Motores de ima permanente tem baixo custo e baixa resolugio, com passos t{picos de 7,5° a 15° (48 - 24 passos/revolugio). O rotor é construfdo com smas perma- nentes € ndo possui dentes. Os pélos magnetizados intensidade de fluxo magnético ¢ por isto o motor de ima permanente exibe uma quando comparado ao de relutancia variavel 9 rotor provém uma maior melhor caracteristica de torqu Figura 2.2: Motor de {ma permanente Hibrido © motor de passo hibrido mais caro do que o de {ma permanente, mas provém melhor desempenho com respeito & resolugao de paso, torque e velocidade. Angulos de passo tipico de motores hibridos estio entre 3,6° a 0,9° ( 100-400 passos por volta). O motor hibrido combina as melhores caracteristicas dos motores de ima permanente ¢ motor de relutancia varidvel. 0 rotor é multi-de ado como no motor de relutancia varidvel ¢ contem um ima permanente ao redor do seu eixo. Os dentes do rotor provém um melhor caminho que ajuda a guiar o fiuxo magnético para locais preferidos no GAP de ar Figura 2.3: Motor Hibrido 2.2.2 Quanto a sua forma de operagiio * Motores Unipolares Um motor de passo unipolar tem dois enrolamentos por fase, um para cada sentido da corrente, Desde que neste arranjo um pélo magnético possa comutar o sentido da corrente, 0 cireuito da comutagao pode ser feito de forma muito simples (por exemplo um tinico transistor) para cada enrolamento. ‘Tipicamente, invertido sem UNIVERSIDADE PEDERAL FLCapitulo 2. Como funciona? 2.2, Tipos que existem: dado uma fase, um terminal de cada enrolamento é feito como terra : dando trés ligagGes por fase e seis ligagdes para um motor bifésico tipico. Frequentemente, terras comuns bifésicas s4o juntadas internamente, assim o motor tem somente cinco ligagies, Ar do que entre os fios de excitagio da bobina. Isto é, devido ao fato de que ha as veres 0 comprimento da bobina entre as extremidades © somente cia entre o fio comum ¢ o fio de excitagao da bobina é sempre metade realmente meio comprimento do centro (o fio comum) a extremidade. Os motores de passo is ou vito fios poctem ser conduzidos usando excitadores bipolares unipolares com desconectad: deixando as terras comuns da fas , ¢ conduzindo os dois enrolame: de cada fase junto. igualmente possivel usar um excitador bipolar para cond somente um enrolamento de cada fase, deixando a metade dos enrolamentos nao utilizada. Figura 2.4: Motor Unipolar * Motores Bipolares Os motores bipolares tém um tinico enrolamento por fase. A corrente em um enrola- mento precisa ser invertida a fim de inverter um pélo magnético, assim o circuito de condugio é um pouco mais complicado, usando um arranjo de ponte II. 114 duas li- gages por fas o que usam uma ponte sio observadas em determinadas topologias de movimentacio. Como os enrolamentos so melhor utilizados, so mais poderosos do que um motor unipolar do mesmo peso, Figura 2.5: Motor Bipolar * Ponte H Ponte H é um circuito eletrénico que permite que um motor rode tanto para um entido quanto para o outro. Estes circuitos sio geralmente utilizados em robotica e esto disponiveis em circuitos prontos ou podem ser construidos por componentes O nome ponte H é dado pela forma que assume o circuito quando montado. O eiruito fdo com quatro “chaves” ( S1-S4 ) que sio acionadas de forma alternada 6 consti Unversipape FEDERAL FLUMI 8 PEPele))Capitulo 2. Como funciona? 2.2, Typos que existem, (Sl ¢ $4 ou S2 e $3). Para cada configuragdo das chaves o motor gira em um sentido, As chaves $1 ¢ S2 assim como as chaves $3 ¢ $4 nao podem ser ligadas 10 tempo pois podem gerar um curto circuito. Para construgao da ponte H pode ser utilizado qualquer tipo de componente que simule uma chave liga-desliga como transistores, relés, mosfets. Para que o cirenito fique protegido, é aconselhavel s T408 e 7406 a fim de que munca ocorram as situagoes de curto circuito descritas acima. Outro melhoramento que pode ser feito & ponte , seria a coloc: ‘chaves”, pois quando a corrente nao tem onde circular, no caso de o motor parar, ela volta para a fonte de que sejam configuradas portas légicas com components de diodos entre alimentagdo economizando assim o gasto de energia de uma bateria por exemplo PONTE-H MOTOR 1 Figura 2.6: Exemplo de uma Ponte H * Como identificar o mimero de fios (terminais) Motor Tigagao 4 Fios Bipolar 3 Fios Unipolar O Fios Unipolar/Bipolar(serie) 7 Fios | Unipolar Bipolar(série/paralelo) 2.2.3. Breve descrigao de como é feito seu controle Ak HA casos em que o torque é mais importante, outros a precisdo ou a velocidade. Essas 1a com que o motor iré operar dependeré bastante do que se deseja controlar sio caracteristicas gerais dos motores de pasos. Ao trabalhar com motores de passos, precisamos saber algumas caracterfsticas de funcionamento como a tensio de alimentacao, a maxima corrente elétrica suportada nas bobinas, o grau de preciso. As caracterfsticas mais importantes que devemos ter atengao para controlar um motor de passo so a tensio de alimentagio ¢ a corrente elétrica que suas bobinas suportam, UNIVERSIDADE PEDERAL FLUMINCapitulo 2. Como funciona? 2.2. Tipos que existem: Seqiténcias corretas para se controlar um motor de passe * Passo completo 1 (Full Step) NN? do passo [ B3 [ B2 [BI | BO | Decimal T T[ofofo 3s 2 v[i[e{e 4 3 ee 2 7 a 1 * Passo Completo 2 (Full Step) do passo | BS [ B2 | BI | BO | Decimal I T{ifofo] @ 2 Toe e 3 ofe[i{i 3 a Tpofofi a * Meio Passo (Half Step) “do passo [ B3 | B2 | BI | BO | Decimal T T[ofofe ® 2 T[ifopo;, @ 3 Thee 1 o[i 0 © 5 Tift e z 6 o[o T 3 7 ee T 8 Tpofofi 9 UNIVERSIDADE FEDERAL FLUMINENSE 10 PERele))Capitulo 3 Apresentagao mais especifica Segue uma apresentago mais especifica das caracteristicas de motores de passo. 3.1 Pontos fortes Os motores de paso possuem como vantagem em relagio aos outros tipos de motores disponiveis os seguintes pontos: © Seguem uma légica digital: Diz-se que © motor de passo segue uma l6gica digital, pois scu acionamente é feito através de pulsos elétricos que ativam sequencialmente suas bobinas, fazendo o rotor se alinhar com as mesmas e assim provocando um deslocamento do mesmo. # Alta precisio em seu posicionamento: © posicionamento do motor de paso € preciso uma ver que o rotor sempre se movimentara em Angulos bem determinados, chamados “passos” cujo erro de posi- cionamento é pequeno ¢ nao-cumulativo (em geral 5 # Precisao no torque aplicado: As variagdes no torque aplicado por um motor de passo sio pequenas, tendo em vista seu funcionamento, # Excelente resposta a aceleragdo e desaceleragéo: © movimento que um motor de passo produ 6 resultado das ativagdes em seqiténcia de suas bobinas. A resposta para tais solicitagdes de aceleragio e desaceleragio 6 Spida pois o rotor se alinha rapidamente com a(s) bobina(s) que se encontra(m) encrgizada(s). uCapitulo 3. Apresentacdo mais especifica 8.2. Pontos fracos 3.2 Pontos fracos Em relagéo com outros tipos de motores podemos destacar os seguintes fatos como des- vantagens no uso de motores de passo: * Baixo desempenho em altas velocidades © aumento de rotagées no motor de passo (sua aceleragdo) & gerado pela variagio no tempo entre 0 acionamento de uma bobina e a seguinte. Entretanto é necessério um répido chaveamento de um solenide energizado para outro de forma que tal velocidade seja mantida, o que muitas vezes é complexo e pouco eficiente. © Requer certo grau de complexidade para ser operado: Pelo fato de usar uma légica digital néo basta apenas ligar o motor de passo a uma fonte de energia que o mesmo comegaré a gitar sem parar, Sua complexidade reside no fato de ser necessario um aparato para controlé-lo ativando sequencialmente seus solendides, O “custo computacional” © a complexidade do dispositivo de controle cresce a medida que o ntimero de pasos aumenta, uma vez que mais passos requerem ‘um maior o mimero de terminais(fios) a serem ativados e controlados. © Ocorréneia de ressox incia por controle inadequado: Como todos os objetos que existem, o motor de passo também tem uma frequéncia de ressonancia, Caso as revolugies do mesmo se deém nesta frequéncia, este pode comegar a oscilar, aquecer € perder passos. Este problema pode ser contomado mudando-se 0 modo de operagdo do motor: utilizando-se meio-passo ou 0 passo- completo (“full-step") com as bobinas energizadas duas a duas. 3.3 Pequena tabela de comparag4o com outros tipos de motores Motor de Corrente Continua | Motor de Passo | Servo-Motor Velocidade Alta Baixa, Métia Torque? ZeroJAlko Alto/Médio | Baixo/Alto Facilidade de controle > Média ‘Complexe Precisao * Alta Muito Alta Durabilidade * Otima Média Requer Manutengao7 Nao Sim 2 PEPele))Capitulo 3, Apresentagéo mais especifica 3.4. _Exemplos de aplicago 3.4 Exemplos de aplicacao A seguir uma breve apresentagio de aplicagies recomendada e nao recomendada * Aplicagéo Recomendada © motor de passo é recomendado no uso em equipa- mentos que exigem um posicionamento preciso de erro pequeno ¢ nao cumulativo. Podemos citar tais exemplos como scanners, impresoras, bem como certos disposi- tivos robdticos que nao requerem “retorno” do posicionamento. Também podemos citar exemplos que requerem répida acelerag: mais uma ver inferindo aos motor © desaceleragao, de impresoras € dispositivos robéticos que cfctuam movimentos répidos ¢ procisos, tais quais um motor de paso pode oferecer * Aplicagio Nao-Recomendada 0 motor de passo no ¢ recomendado em casos em que 0 dispositivo trabalhe em altas velocidades uma vez que devido a inércia do tor as bobinas podem nao ser capazes de atrair o mesmo para uma detcrminada posigdo fazendo com 0 que motor “perca passos’’ Também nio se recomenda o uso do motor de passo em aplicagées que exigem um torque grande uma vex que o torque do motor ¢ dado pela atrago entre 0 rotor € a bobina energizada. Uma vez que a carga exceda a forga desta interagio entre a bobina e rotor o motor perder passos e sairé de controle UNIVERSIDADE PEDERAL FL 13Capitulo 3. Apresentacdo mais especifica 3.4. Exemplos de aplicago Unversipape FEDERAL FLUMI “4 PEPele))Referéncias Bibliograficas [1] © que sao Motores de Passo ttp://www.geocities.com/CollegeP ark/Dorm/8863/motordepasso. itm. [2] Estudo do Motor de Passo ¢ seu Controle Digital , ttp://wuw2. eletronica.org/artigos /outros/estudo-do-motor-de-passo-e-seu-controle- digital [3] Motor de Passo Controlado por Computador , http://wu2. eletronica.org/projetos/motor-de-passo-controlado-pelo-computador [4] Curso On-LineC/C++/Porta Paralela http://www. rogercom. com/pparalela/IntroMotorPasso.htm [5] Mecdtroniea , http://www.ime.eb.br/ pinho/micro /trabathos/MecatronicaTP1 pdf [6] Tutorial Motor de Passo , Aattp://wurw.mazwellbohr. com. br/downloads/Tutorial%20Programacay %20- %20Motor %20de%20Passo. pdf [7] Motor de Passo , Aittp://pessoal.cefetpr.br/brero/sist_micro /aula.motor_passo/motor%20de %20passo_10.pdf [8] Servo vs. stepper motor , http://www. woodweb.com/knowledge_base/Servo.us_stepper-motors. html 15