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Observaes:

Considerando a F.T.:

G ( S )=

bm S m +b m1 Sm1 ++ b0
Sn + an1 Sm 1 + + a0

Na F.T. acima, as razes do polinmio do numerador so chamadas


zeros da funo (ou simplesmente zeros), ao passo que as razes do
denominador so chamadas polos da funo (ou simplesmente polos).
Continuando da aula anterior:
Sistemas de 1 ordem:
Modelado por uma EDO de ordem 1.

a1

d
Y ( t )+ a0 Y ( t )=b0 u (t)
dt

Resposta ao degrau
p/ a00:

a1 d
b
Y ( t ) +Y ( t ) = 0 u(t )
a0 dt
a0

Fazendo a1/a0= e aplicando Laplace:

SY ( S ) +Y ( S )=KU ( S)
Ento

K=

b0
a0

( S +1 ) Y ( S ) =KU (S)
G ( S )=

K
S+ 1
Ou

G ( S )=

S+

Forma padro de um sistema de 1 ordem

Em que:
K = Ganho Esttico do Sistema
= Constante de Tempo do Sistema

Graficamente, um sistema de 1 ordem possui a seguinte resposta ao


degrau:

Y ( t )=V f V f e

p/ t0
Os aspectos mais importantes dessa curva so:

- Tempo de Subida (TR)


Tempo necessrio para que a sada (resposta) varie de 10% at
90% de Vf.
TR = 2,2
- Tempo de acomodao (TSS)
Tempo necessrio para que a resposta alcance o V f.

t
0

Y(t)
0% de Vf
63,2 de Vf

86,5 de Vf

95% de Vf

98,2 de Vf

99,3 de Vf

TSS = 4