Notas de aulas

Vibraes em Sistemas
Mecnicos
.

Deslocamento (mm)

10

100

10

-1

10

-2

100
10

-3

250

500

750

1000

1250

1500

1750

Freq (Hz)
Node(1) E C / E F = 0.0015
Node(1) E C / E F = 0.015
Node(1) E C / E F = 0.15

2000

Deslocamento [mm]

50
0
-50
-100

0.25

0.5
Tempo [s]

Prof. Dr. Airton Nabarrete

Centro Universitrio da FEI

4 Edio 2005

0.75

Vibraes

1. INTRODUO
Atualmente, muitos estudos so feitos com objetivo de motivar as aplicaes das vibraes
em engenharia, como o projeto de mquinas, fundaes, estruturas, motores, turbinas, sistemas
de controle etc. Problemas com vibrao podem ocorrer devido ao desbalanceamento em
motores alternativos ou mesmo em qualquer sistema rotativo, porm o desbalanceamento
excessivo indica erros de projeto ou um processo de fabricao pobre. Em motores diesel, o
desbalanceamento pode provocar muito rudo em reas urbanas. Nos motores a gasolina a
grande preocupao atual a reduo das vibraes para o aumento do conforto do condutor.
Na instalao de novas mquinas operatrizes na indstria metalrgica, como exemplo, centros
de usinagem, tornos CNC, retificadoras de preciso, etc., h grande preocupao com a isolao
das vibraes de modo a no piorar a preciso das mesmas durante a sua utilizao posterior.
Em muitas indstrias estas mquinas so instaladas na proximidade de mquinas geradoras de
vibrao, como: prensas excntricas, tesouras guilhotinas, etc.
Quando temos a freqncia natural do sistema mecnico coincidindo com a freqncia de
vibrao devida a operao, temos o aparecimento da ressonncia, que leva o sistema a
deslocamentos excessivos e at ruptura de algumas partes. Por causa do efeito desastroso que
as vibraes podem causar s estruturas e s mquinas, testes de vibraes foram includos nas
normas e procedimentos de projeto e de verificao experimental nos diversos ramos da
engenharia.

1.1 Definio de vibrao

Qualquer movimento que se repete depois de um intervalo de tempo chamado de vibrao
ou oscilao. A teoria das vibraes trata do estudo dos movimentos oscilatrios dos corpos e
das foras associadas aos mesmos.
Um sistema vibratrio inclui um meio de armazenar energia potencial (mola ou
elasticidade dos materiais), um meio de armazenar energia cintica ( massa ou inrcia ) e um
meio pelo qual a energia dissipada (amortecedor ou atrito).

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Pag. 1

Vibraes

Sistema Massa-Mola

Etotal = Ecin + E pot

Etotal

1
1
= m x! 2 + k x 2
2
2

m
x

x0
x

A vibrao de um sistema ocorre pela transformao da energia potencial em energia

cintica e de energia cintica em potencial alternadamente. Se o sistema for amortecido, alguma
energia dissipada em cada ciclo de vibrao e precisa ser reposta por uma fonte externa se o
estado da vibrao para ser mantido.

1.2 Modelo Massa-Mola em Vibrao Livre

Neste caso de vibrao, o sistema considerado como conservativo e, aps ser fornecido
uma quantidade de energia inicial, o mesmo se movimenta eternamente, pois no h dissipao
de energia. No modelo simplificado da figura abaixo, m representa a massa e k a rigidez da
mola. Neste modelo percebemos a possibilidade do sistema oscilar na direo x em funo da
elasticidade da mola ligada massa. A direita temos o esquema de corpo livre com as foras
que atuam sobre o mesmo.
x
-

k
m

-kx
mg

Na vertical, as foras que agem sobre o corpo esto em equilbrio. Na horizontal, se o corpo
de massa for deslocado para a direita, a fora resultante promove a acelerao do corpo para a
esquerda.
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Pag. 2

Vibraes

A equao dinmica do sistema :

= m !x!

m !x!(t ) = k x(t )

A equao obtida uma equao diferencial de 2 ordem. Reposicionando os termos, temos:

m !x!(t ) + k x(t ) = 0
Podemos utilizar o mesmo procedimento para a anlise de um sistema torcional. Na figura
abaixo, kt representa a rigidez torcional do eixo vertical e J o momento de inrcia da roda
inferior.

kt

Efetuando a anlise para o corpo livre da roda, teremos:

M t = J !!

J !! + kt = 0

A anlise de vibraes tem por objetivo prever a resposta de movimento para o sistema
vibratrio, portanto desejvel conhecer a resposta para estas equaes diferenciais.
Felizmente, a soluo da equao diferencial acima bem conhecida dos cursos introdutrios
de clculo e fsica.
Assim, a soluo para a varivel x(t) :
x(t ) = A cos( t )
A a amplitude e representa o mximo valor da funo x(t) ,

a freqncia circular (expressa em rad/s), e

representa o ngulo de fase ou simplesmente fase .
A escolha da funo coseno pode ter como alternativa a funo seno, pois ambas so funes
que descrevem movimentos peridicos de oscilao.
A soluo da equao diferencial indicada por x(t) chamada de resposta livre, pois no
existem

foras

dinmicas

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que

provoquem

vibrao

do

modelo

massa-mola.

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Vibraes

Consequentemente, a vibrao livre acontece sempre com a mesma freqncia de vibrao, a

qual denominada de freqncia natural e recebe o ndice n, ou seja, n .
Para verificar que x(t) a soluo procurada, deve-se derivar a mesma e substituir na
equao diferencial.
x! (t ) = A sen ( n t ) n
!x!(t ) = A cos ( n t ) n2 = n2 x(t )
Substituindo na equao diferencial, temos:

m n2 x(t ) + k x(t ) = 0

x(t ) ( m n2 + k ) = 0

Como x(t) no pode ser zero, ou seja, o deslocamento medido na vibrao, ento:
m n2 + k = 0

n =

k
m

Pela expresso acima, entendemos que a freqncia natural do modelo massa-mola funo
apenas da massa e da rigidez da mola. Analogamente, a freqncia natural do sistema torcional
dada por :

n =

kt
J

Na funo x(t) ainda restam duas incgnitas, ou seja, A e . Para determin-las necessrio
informar as condies de contorno que regem o problema diferencial. No caso da resposta livre
de vibrao, condies de contorno esto representadas pelas condies iniciais do problema.
Como so duas incgnitas, necessitamos de conhecer duas condies iniciais. Portanto, fica
estabelecido que devemos conhecer o deslocamento inicial x0 e a velocidade inicial v0 da
vibrao livre.
x0 = x(0 ) = A cos( n 0 ) = A cos( )
v0 = x! (0 ) = n A sen ( n 0 ) = n A sen ( )
Para resolver estas equaes, tem-se:
cos( ) = cos( )

sen ( ) = sen ( )
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Vibraes

x0 = A cos( ) cos( ) =
v0 = n A sen ( ) sen ( ) =

x0
A
v0
n A

Utilizando relaes trigonomtricas, tem-se:

[cos( )]2 + [sen( )]2 = 1

2

2
x0 v0
= 1
+
A n A

v
sen ( )
= 0
cos( ) n x0

A = x0

v
+ 0
n

v
= arctg 0
n x0

O quadro abaixo resume o movimento vibratrio do modelo massa-mola.

Movimento Harmnico Simples Sumrio

Deslocamento, x(t)
v0 = tg()

Amplitude, A

x0
tempo, t

Perodo, T

x(t ) = x0

v
v
+ 0 cos n t arctg 0
n
n x0

x0 = deslocamento inicial

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v0 = velocidade inicial

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1.3 Movimento Harmnico

Se depois de um intervalo de tempo o movimento repetido, o mesmo chamado de
movimento peridico. O tipo mais simples de movimento peridico o movimento harmnico.

O movimento do mecanismo mostrado na figura acima um exemplo de um movimento

harmnico simples. Quando a roda gira com uma velocidade angular , a extremidade S do
elemento Q deslocada de sua posio central de uma quantidade x dada por :
x = A sen ( ) = A sen (t )
x! (t ) =

A velocidade no ponto S dada por :

E a acelerao por :

!x!(t ) =

d 2x
dt

dx
= A cos (t )
dt

= 2 A sen (t ) = 2 x(t )

Pode ser visto que a acelerao proporcional ao deslocamento.

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Pag. 6

Vibraes

O movimento harmnico pode ser representado convenientemente por meio de um vetor

posio OP de magnitude A girando a uma velocidade angular .

y
y = A sen( t)

y
P
A

=t

P
A

T
"
Na figura acima, as projees do vetor posio X = OP no eixo vertical e no eixo horizontal
so dadas por : y = A sen ( t ) e
x = A cos( t ) .
"
O vetor X pode ser representado no espao cartesiano e tambm no espao complexo:
Imag

"
X = a + ib

i = 1

onde,

Re

"
a e b so as componentes real e imaginria do vetor X .
A representa o mdulo do vetor e o argumento ou ngulo entre o vetor e o eixo real (eixo
horizontal). Utilizando as relaes trigonomtricas, escreve-se:
a = A cos ( ) ,
Portanto,

b = A sen ( ) ,

A = a2 + b2

b
= arctg
a

"
X = A cos ( ) + i A sen ( )

Das relaes dos nmeros complexos, obtm-se:

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Vibraes

A [cos ( ) + i sen ( )] = A e i = A e i t
Utilizando como uma constante diferente de zero, escreve-se:
i =

"
X = Ae i t = Ae t

"
A diferenciao do vetor posio X no tempo gera :

"! d
"
X=
A e t = A e t = X
dt

"
!"! d
A e t = 2 A e t = 2 X
X =
dt

Estas quantidades so mostradas na figura abaixo como vetores rotativos. Observa-se que o
vetor acelerao est defasado de 90o em relao ao vetor velocidade e este ltimo est defasado
de 90o em relao ao vetor deslocamento.

Na figura, observa-se que o deslocamento obtido pela funo:

x(t ) = A sen ( t )
"
Assim, pode-se dizer que somente a parte imaginria do vetor X foi utilizado. Pode-se
utilizar a notao complexa na forma abaixo para representar o deslocamento, velocidade e
acelerao.

x(t ) = Im A e t = A sen ( t )

x! (t ) = Im A e t = A sen t +
2

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!x!(t ) = Im 2 A e t = 2 A sen ( t + )

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1.4 Amortecimento Viscoso

Em observaes reais, percebemos que as oscilaes livres em sistemas mecnicos se
reduzem ao longo do tempo at que sejam totalmente extintas, porm a resposta em
deslocamento obtida anteriormente pelo modelo massa-mola mostra que a oscilao ocorre
eternamente com a mesma amplitude. Portanto, o modelo massa-mola resolve apenas o
problema do clculo de freqncias naturais. Para incluir o efeito do decaimento da amplitude
deve-se incluir, no modelo anterior, a energia dissipada pelo sistema durante as oscilaes.
O amortecimento viscoso a forma mais comum de incluir a dissipao de energia nos
sistemas mecnicos. A figura abaixo demonstra os componentes de um amortecedor de
automvel. Neste caso, quando o mbolo se desloca em relao carcaa, o amortecimento
viscoso resultante da passagem do leo de uma cmara para a outra atravs de orifcios
estreitos.

O escoamento de leo pelos orifcios do mbolo na figura acima causa uma fora de
amortecimento que proporcional velocidade do pisto, porm em direo oposta ao mesmo.
O novo modelo matemtico tem a forma:

x
-

-kx
m
.

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-cx
mg

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A fora de amortecimento dada por:

Famort ( t ) = c x! ( t )

onde: c = constante de amortecimento

A equao dinmica do modelo da figura anterior , portanto :

k x(t ) c x! (t ) = m !x!
Reposicionando os termos da equao acima, temos:
m !x!(t ) + c x! (t ) + k x(t ) = 0
Esta equao diferencial tem soluo homognea que corresponde fisicamente a uma
resposta transiente de movimento, ou seja, no duradoura. A soluo para a equao :
x = A e t
Substituindo na equao diferencial, temos:

(m

+ c + k A e t = 0

Como a constante A no pode ser nula, ento:

m 2 + c + k = 0
As solues possveis para a expresso acima so descritas como:

1, 2

c
k
c
=


2m
m
2m

1 e 2 podem ser reais ou complexos dependendo do resultado interno do radical na

equao. Para a soluo geral da equao diferencial admite-se a expresso:
x(t ) = a e 1 t + b e 2 t
Pela soluo apresentada, pode-se concluir que se for real ento o resultado para x(t) se
apresenta como uma funo exponencial e no demonstra o comportamento de oscilaes,
porm se for um nmero complexo, ento o resultado de x(t) representa um movimento
harmnico como demonstrado anteriormente no item 1.3.

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1.4.1 Fator de amortecimento

Para demonstrar a idia utilizada para definir o fator de amortecimento, busca-se
inicialmente o resultado para o que descreva um movimento harmnico. O movimento
harmnico ocorre se o resultado interno da raiz for:
2

k
c

<0
m
2m
Para obter uma soluo, escreve-se o termo do radical da expresso de na forma:
2

k
c
=

m
2m

k c 2

( 1) = i
m 2m

k c

m 2m

Por este procedimento, percebe-se que uma forma de verificar se a soluo harmnica, isto
complexa, pode ser a comparao dos valores de k/m e (c/2m)2. Se (c/2m)2 for maior ou igual
a k/m no existe movimento harmnico. Um amortecimento crtico definido como a constante
de amortecimento que resulta no radical nulo. Assim,
2

k
cc

=0
m
2m

cc = 2m

k
m

O fator de amortecimento ento definido como a relao entre o valor real da constante de
amortecimento e o valor do amortecimento crtico.

c
cc

Quando, < 1, tem-se um movimento harmnico ou oscilatrio como resultado. Na prtica,

costuma-se orientar as faixas de valores para o fator de amortecimento que melhor atendem esta
ou aquela aplicao, independente do porte do sistema.

1.4.2 Sub-amortecimento ( < 1 )

Utilizando do fator de amortecimento, pode-se calcular :
c
=
2m

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k
= n
m

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Aplicando este resultado, tem-se que :

1, 2 = n i n 2 ( n )2
O radical se denomina freqncia natural amortecida, ou seja, a.

1, 2 = n i a

a = n 1 2

A soluo para o caso de sub-amortecimento , ento:

x = e n t a ei a t + b e i a t

Aplicando as relaes trigonomtricas descritas no item 1.3 em conjunto com constantes

complexas A e B, na forma apresentada abaixo, tem-se a soluo do problema:

(a e

ei t = cos( t ) + i sen ( t )

a =c+i d

ei t = cos( t ) i sen ( t )

a =ci d

i a t

+ b e i a t = [ 2c cos ( at ) 2d sen ( at ) ]

Os termos (-2c) e (-2d) so constantes reais. Como j demonstrado no item 1.3 a soluo
final pode ser escrita na forma :
x(t ) = e n t [A cos ( a t )]
As constantes A e f so calculadas em funo das condies iniciais que promovem a
oscilao amortecida, assim como no caso da vibrao sem amortecimento anteriormente
descrita no item 1.2. Assim, conhecendo-se o deslocamento inicial x0 e a velocidade inicial v0 da
vibrao livre tem-se:
A = x0

v + n x0

+ 0

v + n x0

= arctg 0

x
a 0

As equaes acima podem ser melhor compreendidas se observarmos o grfico de x(t). Este
tipo de grfico chamado de resposta temporal ou resposta no tempo. Na figura seguinte,
observa-se o grfico de x(t) com um decaimento nas amplitudes da curva que representa a
vibrao do sistema sub-amortecido, pois considera os valores: k=1 N/m, m=0.1 kg e
c=0.08 Ns/m .
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Vibraes

Na figura, pode-se interpretar a reduo de amplitude como sendo decorrente da energia

dissipada pelo amortecedor a cada ciclo.

1.4.3 Super-amortecimento ( > 1 )

Neste caso, admite-se que o resultado da raiz seja um nmero real, ou seja:
2

k
c

>0
m
2m
Em funo do fator de amortecimento, tem-se:

1 n2 > 0

A soluo para este caso :

x=

+ 2 1 t

A e

2 1 t

+ B e

1.4.4 Amortecimento Crtico ( = 1 )

O resultado da raiz nulo, ento a soluo para este caso :
x = (A + B ) e n t
A figura abaixo apresenta um grfico comparativo do deslocamento de um sistema mecnico
com amortecimento crtico e com super-amortecimento. Considerou-se os valores: k=1 N/m,
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m=0.1 kg e c=1.5 Ns/m . A constante de amortecimento crtico vale cc=0.632 Ns/m . Em

ambos os casos foi aplicado um golpe inicial de mesma intensidade. Pode-se notar que estas
solues no representam oscilaes harmnicas.

1.4.5 Variao na Equao Diferencial

A equao diferencial que representa o comportamento do sistema massa-mola-amortecedor,
pode ser escrita usando os valores de freqncia natural e fator de amortecimento. Para obter
esta nova expresso, basta dividir toda a equao pela massa m do sistema.
!x! +

c
k
x! + x = 0
m
m

Assim, conclumos que:

!x!(t ) + 2 n x! (t ) + n 2 x(t ) = 0

1.5 Terminologia da Oscilao Harmnica

A terminologia utilizada na discusso de problemas de vibraes envolve algumas outras
quantidades que no foram discutidas.
Freqncia de oscilao : o nmero de ciclos por unidade de tempo.
f =

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1
=
T 2

ciclos
rad / s

1
rad / ciclo = s = s = Hz
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Na expresso acima, o perodo de oscilao T o tempo tomado para completar um ciclo

completo de movimento harmnico.
T=

s
rad / ciclo
rad / s = ciclo

O Valor de pico em uma oscilao harmnica o valor de mximo deslocamento da

vibrao e est representado pela prpria amplitude A. O deslocamento total da massa
(Deslocamento pico-a-pico) durante a vibrao equivale a duas vezes a amplitude.
Outra quantidade til para descrever as vibraes o Valor Mdio da oscilao. Este
definido por :
1 T
x(t ) dt
T T 0

x = lim

Como a energia potencial calculada com base no quadrado do deslocamento, o Quadrado

do Valor Mdio do deslocamento til em alguns problemas de vibrao.
1 T 2
x (t ) dt
T T 0

x 2 = lim

A raiz quadrada deste valor utilizada em muitos casos e mais conhecida com o respectivo
nome no idioma ingls, ou seja, Root Mean Square (rms) .
Na anlise de vibraes comum, tambm, encontrar valores de deslocamento elevado em
determinadas freqncias e valores muito baixos em outras. Desta forma para representar os
deslocamentos como funo da freqncia necessrio se utilizar de escalas logartmicas.
Uma unidade muito utilizada tanto para valores de amplitudes como para valores rms o
decibel (db) que definido por :
x
dB = 10 log 1
x2

Na expresso acima, x1 o valor calculado ou medido e x2 o valor de referncia.

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Vibraes

Grau de Liberdade o nmero mnimo de coordenadas independentes (angulares ou

lineares) requeridas para determinar completamente as posies de todos os componentes de um
sistema dinmico em qualquer instante de tempo. Na tabela abaixo, esto demonstrados alguns
modelos de sistemas mecnicos com as respectivas indicaes dos graus de liberdade.

Sistemas de
1 grau de
liberdade

kt

x1
k1
Sistemas de
2 graus de
liberdade

x2

J1
kt

k2
m1

J2

m2
2

1.6 Exerccios
1) Encontre e n para o sistema amortecido. Responda se o sistema sub-amortecido,
super-amortecido ou amortecido criticamente. ( m = 1 kg; c = 2 kg/s; k = 10 N/m ).
2) Encontre a soluo para a equao diferencial !x!(t ) + 4 x! (t ) + x(t ) = 0 para x0 = 1 mm e
v0 = 0 mm/s. Desenvolva a soluo utilizando o programa MathCAD ou MATLAB e
imprima o grfico da soluo em funo do tempo.
3) Trace o grfico do deslocamento de um sistema amortecido cuja freqncia natural
igual a 2 Hz e as condies de contorno so x0 = 1 mm e v0 = 0 mm/s. Considere um
grfico contendo vrias curvas, sendo: = 0.01, = 0.2 e = 0.6 . Utilize programas
como o MathCAD ou MATLAB.

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Vibraes

2. MODELAGEM DE SISTEMAS MECNICOS

A descrio do movimento de determinado sistema fsico por meio de um sistema de
equaes chamado de modelagem matemtica do sistema. Ao descrever o sistema massa-mola
mencionado no item 1.1, procurou-se utilizar a equao dinmica e relacionar o movimento da
massa com a fora exercida pela mola. Neste caso, foi possvel se utilizar da 2 lei de Newton
para descrever o movimento do sistema. Entretanto, em casos que envolvam a combinao de
massas, inrcias de rotao, molas torcionais, por exemplo, comum se utilizar de mtodos de
energia para obter as equaes dinmicas do sistema.
Neste captulo, procurou-se relacionar e revisar as equaes dos componentes bsicos
existentes em sistemas vibratrios. No prximo captulo, sero apresentados os mtodos de
energia que so aplicados para obter as equaes dinmicas destes sistemas.

2.1 Molas
Uma mola uma ligao flexvel entre dois pontos de um sistema mecnico. Como a massa
das molas usualmente pequena, a fora medida dinamicamente nas suas extremidades
normalmente igual. Desta maneira, a fora da mola proporcional a deformao da mesma,
F =kx

onde : x = x1 x2

x
F

F a fora que age na mola e x a sua deformao.

Algumas molas no se comportam com a equao acima e admite-se ento uma funo
polinomial para representao geral da fora em relao a deformao das molas,
F = k0 + k1 x + k 2 x 2 + k 3 x 3 #
Neste curso, ser considerado que somente molas de comportamento linear ou quase-linear
sejam equacionadas nos diversos problemas. Considera-se, tambm, que as molas tem

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Vibraes

deformao nula quando a fora nula, ento, k0 = 0. As constantes que multiplicam os termos
polinomiais de ordem 2 ou superior sero consideradas de pequeno valor, ento:
F =k x
O coeficiente k representa a constante elstica ou constante de mola linear e indica a rigidez
que a mola possui. A energia potencial para molas lineares dada por:
V=

1 2
kx
2

onde,

x = x1 x2

2.1.1 Elementos Estruturais como Molas

A vibrao em algumas estruturas pode envolver a trao ou compresso axial de barras ou
vigas, como mostrado na figura abaixo.

A,E

F(t)
m

F(t)

(a) Estrutura com barra e bloco

(b) Sistema equivalente com mola

Sabe-se que a deformao de uma barra sujeita a uma fora axial, se comporta como a lei de
Hooke. Utiliza-se a expresso de Hooke para obter a relao entre fora e deslocamento:

=E

F
x
=E
A
L

F=

AE
x
L

Na expresso acima, E o mdulo de elasticidade do material, A a rea da seo

transversal da barra e L o comprimento anterior deformao. Comparando a equao obtida
com a equao da mola helicoidal, tem-se que :
k=

AE
L

Se a massa da barra for pequena em relao a massa do bloco, o sistema axial acima
modelado como um sistema massa-mola equivalente.

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Vibraes
Material

Mdulo de Elasticidade

Densidade

Mdulo de Cisalhamento

E [N/m2]

[kg/m ]

G [N/m2]

Ao

2.05E+11

7.80E+03

8.00E+10

Alumnio

7.10E+10

2.70E+03

2.67E+10

Cobre

6.00E+10

2.40E+03

2.22E+10

Concreto

3.80E+09

1.30E+03

Borracha

2.30E+09

1.10E+03

8.21E+08

Madeira Laminada

5.40E+09

6.00E+02

A tabela acima indica as constantes fsicas de alguns materiais comuns.

Outro exemplo de elemento estrutural funcionando como mola o caso das vigas sujeitas a
carregamentos transversais.

y
k

y
L/2

L/2

Na viga bi-apoiada da figura acima, o deslocamento devido ao carregamento proporcionado

pela massa apoiada sobre um ponto qualquer da mesma, :
y=

PL3
48EI

P=

48EI
L3

Se a massa da viga muito pequena em relao a m, o sistema pode ser modelado como um
sistema massa-mola, onde a mola equivalente ter constante elstica igual a
k=

48 EI
L3

O sistema composto de eixo e disco da figura ao lado,

disco oscila em torno da posio angular de equilbrio

est sujeito a um momento oscilatrio rotativo. Portanto, o

JP ,G

esttico e o eixo (barra cilndrica) tem o comportamento

similar a uma mola torcional.

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Pag. 19

Vibraes

Este efeito ocorre, por exemplo, nos eixos das caixas de cmbio, pois funcionam como molas
de toro, enquanto que as engrenagens funcionam como discos de inrcia. Quando o disco de
inrcia gira de um ngulo a partir da posio de equilbrio, o momento de toro que o disco
impe ao eixo, escrito por :
M=

JP G

Na expresso, G o mdulo de elasticidade transversal, JP o momento polar de inrcia de

rea da seo do eixo e L o comprimento do eixo.
Uma mola torcional considerada linear quando h uma relao proporcional entre o
momento aplicado e o deslocamento angular. Chama-se de kt , a constante elstica torcional.
M = kt
Comparando as expresses anteriores, a constante elstica torcional do eixo obtida como:
kt =

JP G
L

A tabela abaixo resume algumas constantes de mola obtidas a partir de elementos estruturais:

Mola helicoidal sob carga axial

(d = dimetro do arame, D =
dimetro da espira e
n=
nmero de espiras)

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k eq =

Gd4
8nD 3

Viga bi-engastada com carga

transversal no centro da viga

k eq =

192 EI

Viga simplesmente engastada

com carga transversal na
extremidade

k eq =

3 EI

Eixo tubular sob toro

(D = dimetro externo, d =
dimetro interno)

kt =

L3

L3

G 4
D d4
32 L

Pag. 20

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2.1.2 Molas Equivalentes

Quando as molas esto posicionadas em paralelo, e a deformao de cada uma a mesma, a
fora total a soma direta das foras desenvolvidas em cada mola que depende das respectivas
constantes elsticas.
x

k1
m

k2
kn

A substituio das molas em paralelo por uma nica de constante elstica keq feita pelo
procedimento abaixo:
n
F = k1x + k 2 x + k3 x + # + k n x = ki x
i =1

F = keq x

k eq = ki

i =1

Quando as molas esto posicionadas em srie, a mesma fora desenvolvida em todas as

molas quando deformadas. Entretanto, a deformao sofrida por cada mola diferente e
depende das constantes elsticas individuais.

x
k1

kn

k2

O deslocamento na extremidade do conjunto, a partir da posio de equilbrio, obtido pela

soma das deformaes de cada mola,
x = x1 + x2 + x3 +#+ xn =

xi
i =1

xi =

Portanto, a constante elstica equivalente obtida como :

F
ki

F
i =1 ki

x=

keq =

1
n

i =1 i

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Pag. 21

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No exemplo abaixo, deve-se determinar a constante elstica equivalente do sistema.

x

2k
3k

2k
m

k
Efetuando associaes em paralelo e em srie, tem-se :
x
3k/5

x
2k

13k/5

2.1.3 Posio de Equilbrio Esttico

A posio de equilbrio esttico de um sistema mecnico a posio na qual o sistema
permanecer em equilbrio na ausncia de oscilaes. Como j observado nas disciplinas de
fsica, oscilaes ocorrem em torno da posio de equilbrio esttico e so causadas pela
presena de energia cintica ou potencial ou por uma fora externa.
Os sistemas da figura abaixo tm molas deformadas na posio de equilbrio esttico e
importante saber quantificar esta deformao esttica. esquerda a mola est deformada com

est = mg/k . Na direita, a massa da barra est dividida igualmente entre os dois apoios, portanto
a deformao esttica da mola est = mg/(2k) .

mg/2
l0

est

m
k

m
mg

Abaixo, ambos os sistemas no esto deformados, pois no sofrem da fora gravitacional.

k1
m

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m1

k2
m2

m3
Pag. 22

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2.2 Massas ou Inrcias

As propriedades de massa ou de momento de inrcia nos corpos rgidos so utilizadas na
determinao da fora de inrcia ou do momento inercial respectivamente. Pode-se determinar
este tipo de fora ou momento utilizando a 2 Lei de Newton.
M = J !!

F = m !x!

As energias cinticas de translao e de rotao destes corpos so calculadas por :

Ec =

1
m x! 2
2

Ec =

1
J ! 2
2

2.2.1 Efeitos de Inrcia em Molas

Quando uma fora aplicada para deslocar um bloco de massa da sua posio de equilbrio,
o trabalho efetuado pela fora convertido em energia de deformao armazenada na mola.
Se a massa deixada nesta posio e depois solta, a energia potencial da mola se converte
em energia cintica para os dois componentes, o bloco e a mola. Se a massa da mola no
muito menor que a massa do bloco, sua energia cintica no pode ser considerada desprezvel.
Para a mola, as velocidades nas diversas posies do seu comprimento variam. Se o suporte
da mola no se movimenta, a velocidade da mola junto ao suporte zero e na extremidade presa
ao bloco de massa a velocidade a prpria velocidade do bloco como se pode observar no
diagrama de velocidades da figura abaixo.

x!

dz

u!

L
z

k
u! ( z ) =

z
x!
l

A relao entre a velocidade do comprimento infinitesimal e a velocidade do bloco de massa

est descrita pela expresso ao lado da figura.

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Pag. 23

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Como a energia cintica o produto da massa pela velocidade ao quadrado, devemos

integrar ao longo da mola as energias cinticas de cada comprimento infinitesimal da mola para
obter a energia cintica total da mola.
A energia cintica infinitesimal :

(dEc )mola = 1 dm [ u! ( z )]2 = 1 mmola dz [u! ( z )]2

2

A energia total cintica da mola obtida ento, por :

(Ec ) mola = (dEc )mola = 0

l

l
2
1 m
1 mmola x! 2 z 3
1 m

mola zx!
= mola x! 2

dz =
3

2
l
2 l l
3 0 2 3

Para o sistema massa-mola temos que a massa equivalente da mola que deve ser adicionada a
massa do sistema, :

[meq ] mola = mmola

3
2.3 Amortecimento Viscoso
O amortecimento viscoso representa a dissipao da energia de movimento nos sistemas
mecnicos e ocorre quando as superfcies de contato dos dois componentes esto separadas por
um filme de fludo viscoso. Conforme j comentado anteriormente, o fludo provoca uma fora
de restrio ao movimento que proporcional a velocidade relativa dos corpos. Se for um
amortecedor hidrulico convencional, temos que o mbolo e o cilindro tm velocidades v1 e v2,
respectivamente.
F = c v

onde : v = v1 v2

Em cada ciclo de oscilao uma parcela da energia existente no sistema perdida. A

potncia dissipada pelo amortecedor ento calculada por:
Pdissip = F v = c (v )2

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Pag. 24

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2.4 Resumo dos componentes

Sistemas Lineares ou de Translao:
x

Constante e
Unidade

Fora

Energia ou
Potncia

F = keq x

keq [ N / m]

EP = V =

1
keq x 2
2

Massa

F = meq !x!

meq [kg ]

EC = T =

1
meq x! 2
2

Amortecedor

F = ceq x!

ceq [ Ns / m]

Pdissip = ceq x! 2

Momento

Constante e
Unidade

Energia ou
Potncia

Mola

Sistemas Angulares ou de Rotao:

J
kt
M

Mola Torcional

ct
M = kt

eq

kt

eq

[ N m]

EP = V =

1
kt 2
2 eq

EC = T =

1
J ! 2
2 eq

Inrcia

M = J eq !!

J eq [kg m 2 ]

Amortecedor Angular

M = ct eq !

ct eq [ N s m]

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Pdissip = ct eq ! 2

Pag. 25

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2.5 Leitura Recomendada

Rao, S.S., 1995, Mechanical Vibrations, Addison Wesley, 3a ed., Cap.I, pg.1-55, Nova
York.

2.6 Exerccios Propostos

Admitindo que k1 = 5 N/m, k2 = 10 N/m, kt1 = 5 Nm e kt2 = 10 Nm, determine a constante
equivalente de mola dos sistemas abaixo:

k1

kt1
J

c)

kt2

a)

k2

0,3

kt1
kt2

k1

0,2
0,5

b)

m
x

d)

a) Rotores acoplados por engrenagens:

z1=60
kt1
n1
kt2
n2

e)

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z2=20

kt1

Pag. 26

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3. MTODOS DE ENERGIA
3.1 Soma de Energias Cinticas
Muitas vezes necessrio analisar o movimento completo de sistemas vibratrios que so
compostos de alavancas, engrenagens e outras ligaes e complicam aparentemente a anlise,
pois cada componente tem movimento diferente. Estando estes componentes rgidos ligados de
forma tal que a movimentao de um seja
vinculada a movimentao dos outros, vantajoso,
em geral, a reduo do sistema para um equivalente
mais simples. Assim, a associao de massas
obtida por meio da soma das energias cinticas.
Para melhor compreenso, utilizou-se o exemplo
do sistema de acionamento da vlvula do motor,
indicado na figura ao lado. As velocidades dos
pontos A e B podem ser escritas em funo da
velocidade angular da alavanca, ou seja:
x! = a !

y! = b !

A energia cintica total dos componentes oscilantes do sistema calculada como:

Ec =

1 !2 1
1
1m

J + (mvalv ) y! 2 + (mhaste ) x! 2 + mola y! 2

2
2
2
2 3

Substituindo as velocidades e rearranjando alguns termos, obtm-se o Jeq de uma alavanca

maior que substitui todos os componentes no clculo.
Ec =

1
1
m

J + (mvalv )b 2 + (mhaste ) a 2 + mola b 2 ! 2 = J eq ! 2

2
2
3

Substituindo a velocidade do ponto A na expresso, obtm-se a massa equivalente em A:

m

J + mvalv b 2 + mhaste a 2 + mola b 2

1
3
x! 2 = 1 (m A ) x! 2
Ec =
2
2
2

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Pag. 27

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3.2 Mtodo da Energia Conservativa

Alm de aplicar a 2 lei de Newton para obter a equao dinmica (equao diferencial do
modelo), podemos utilizar tambm o mtodo da conservao da energia. Neste mtodo
ressaltamos o seguinte postulado: A soma das energias cintica e potencial para um sistema
conservativo igual a uma constante desde que a energia total do sistema seja representada
somente em funo destes dois tipos de energia. Sendo a energia total constante, temos que a
variao da energia zero.
ETOTAL = EC + E P = cte

( EC + E P ) = 0
t

A vantagem deste mtodo que a diferenciao da energia total no tempo nos d a equao
dinmica do sistema, porm somente podemos aplic-lo quando desconsiderarmos qualquer
forma de amortecimento e foras externas ao sistema vibratrio.
Para efeito de comparao, no exemplo da massa, polia e mola, a equao dinmica ser
obtida pelo mtodo de foras dinmicas (2 lei de Newton) e tambm pelo mtodo de energia.
Mtodo das foras dinmicas: a figura abaixo descreve a anlise de corpo livre para o bloco
de massa e para a polia. A massa do cabo foi desprezada neste exemplo.
Anlise Esttica

Anlise Dinmica

M
r

est

O
mg

O
T

k est

k
m

k (est+x)
T

mg
m

est+

m
mg

mg

Do equilbrio esttico na polia, podemos dizer que :

MO = 0

(m g ) r = (k est ) r

O cabo que sustenta a massa o mesmo que est ligado mola, portanto qualquer
deslocamento da massa se reflete em deformao para a mola.

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Pag. 28

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A equao de compatibilidade entre os deslocamentos da massa e da polia escrita como :

x =r

!x! = r !!

Como a deformao da mola equivalente ao deslocamento da massa, ento :

est = r est
Aplica-se a 2 lei de Newton para escrever a equao dinmica para o bloco de massa m,

F = m !x!

m g T = m !x! ,

ento

T = m g m !x!

A equao dinmica para a polia, :

M O = J !!

T r [k ( est + x )] r = J !!

Relacionando as equaes acima, pode-se escrever :

T = m g m r !!
J !! = (m g m r !!) r [k r ( est + )] r
Aplicando a condio de equilbrio esttico, obtm-se a equao dinmica:
( J + m r 2 ) !! + k r 2 = 0
Mtodo da Energia Conservativa:
Como primeiro passo, efetua-se a soma das energias cinticas e potenciais envolvidas no
exemplo :
ET = EC ( massa ) + EC ( polia ) + E P ( mola )

m x! 2 J ! 2 k x 2
ET =
+
+
= cte
2
2
2

No segundo passo, escreve-se as equaes de compatibilidade entre as diversas variveis de

deslocamento e substitui-se na equao da energia total conservativa :
x =r

x! = r !

( )

1
1
2 1
ET = m r! + J ! 2 + k (r )2
2
2
2

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O terceiro passo a diferenciao da energia total sabendo que seu valor constante :

ET
= 0 = m r 2! !! + J ! !! + k r 2 !
t

(m r !! + J !! + k r )! = 0
2

Como ! no pode ser nulo sempre, ento :

(m r

+ J !! + k r 2 = 0

Por fim, pode-se calcular a freqncia natural no-amortecida do sistema massa-polia-mola :

n =

k r2
(J + m r 2 )

Num segundo exemplo, representado na figura abaixo, uma barra rgida de massa m,
comprimento l e seo transversal uniforme, articulada no ponto O e suportada por uma mola.

Neste exemplo, o amortecedor ser desconsiderado para poder aplicar o mtodo da energia
conservativa.
a) Expresso da energia total:
ET = EC (barra ) + E P ( mola )

ET =

J O ! 2 k x 2
+
= cte
2
2

b) Equao de compatibilidade entre os deslocamentos:

x = a

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ET =

1
1
J O ! 2 + k (a )2
2
2

Pag. 30

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c) Diferenciao da equao de energia:

ET
= 0 = J O ! !! + k a 2 !
t

(J

!! + k a 2 ! = 0

Portanto,
J O !! + k a 2 = 0
Para a barra de seo uniforme, tem-se que:
J CG =

ml 2
12

Aplica-se o teorema dos eixos paralelos para obter o momento de inrcia no ponto O, ento,
2

J O = J CG + md 2

JO =

ml 2
ml 2
l
+ m =
12
3
2

Finalmente, tem-se:
ml 2 !!
+ k a 2 = 0
3

n =

3 k a2
ml 2

Um terceiro exemplo ser utilizado para determinar a equao dinmica do pndulo simples
com massa m na extremidade da haste de comprimento l. Como procedimento de modelagem,
admite-se que a massa tem dimenses reduzidas em relao ao comprimento da haste. Alm
disto, a massa da haste desprezvel
quando comparado massa m.

a) Expresso da energia total:

l

ET = EC + E P ( gravitacional )

y
3

ET =

!2

JO
+ mgl (1 cos ) = cte
2

1 m

2
mg

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l - l cos( )

Pag. 31

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b) A equao de compatibilidade no necessria, pois o sistema est todo escrito em

funo de .
c) Diferenciao da equao de energia:

ET
= 0 = J O ! !! + mgl (sen )!
t
J O !! + mgl (sen ) = 0
O momento de inrcia do pndulo escrito na forma:
J O = ml 2
Portanto,
ml 2 !! + mgl (sen ) = 0
Ou ainda,
g
!! + (sen ) = 0
l
A equao obtida uma equao diferencial no-linear. Entretanto, aplicamos uma
simplificao, admitindo que o pndulo oscile com pequenos ngulos.
Para condies iniciais que faam o pndulo oscilar com pequenos ngulos, tem-se :
sen

g
!! + = 0
l

n =

g
l

3.3 Amortecimento equivalente

Nos sistemas em que necessrio determinar o amortecedor equivalente, devemos fazer uso
da tcnica usada no item 3.1 . Se houver vrios amortecedores, a potncia dissipada obtida
pela expresso:
Pdissip = ci (v )i2
i

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Pag. 32

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No exemplo da figura abaixo, vrios amortecedores so montados em uma alavanca de

comprimento l que oscila em torno do ponto O.

c1

c3

c2

m
y

b
Para o clculo da equao dinmica na rotao da alavanca necessrio determinar o
amortecimento angular equivalente. Ento, utiliza-se a expresso de potncia dissipada :

[Pdissip ]Total = ct eq !2 = c1 y! 2 + c2 z! 2 + c3 x! 2
As equaes de compatibilidade para este caso so :
y = a

, z = b

, x=l

Portanto, a constante equivalente de amortecimento escrita como :

( )

( )

( )

2
2
2
ct eq ! 2 = c1 a ! + c2 b! + c3 l !

ct eq = c1 a 2 + c2 b 2 + c3 l 2

A constante de mola tambm pode ser obtida por procedimento semelhante ao apontado no
item 3.1 . Assim, tem-se :
EP =

1
1
kt eq 2 = k x 2
2
2

Aplicando-se a compatibilidade dos deslocamentos,

1
1
kt eq 2 = k (l )2
2
2

kt eq = k l 2

Portanto, utilizando do momento de inrcia encontrado no exemplo 2 do item 3.2, faz-se :

) ( )

m l2

!! c a 2 c b2 c l 2 ! + k l 2 = 0
3 + 1 + 2 + 3

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Pag. 33