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Treinamento em Programação de Nível Básico para o Controlador

DX-100

Curso: TP-11

de Nível Básico para o Controlador DX-100 Curso: TP-11 As informações contidas neste manual são de
de Nível Básico para o Controlador DX-100 Curso: TP-11 As informações contidas neste manual são de
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de Nível Básico para o Controlador DX-100 Curso: TP-11 As informações contidas neste manual são de

As informações contidas neste manual são de uso exclusivo da MOTOMAN INC, não podem ser copiadas, reproduzidas e transmitidas por qualquer meio sem autorização documentada pela MOTOMAN ROBÓTICA DO BRASIL.

Revisão Técnica: Rogério Vitalli

rogerio.vitalli@motoman.com.br

(Eng. Mecatrônico, Msc)

São Bernardo do Campo - SP

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

PREFÁCIO

PROPÓSITO DESTE MANUAL

Fone: (11) 4352-3002 PREFÁCIO PROPÓSITO DESTE MANUAL Os manuais da Divisão de Treinamento da MOTOMAN ROBÓTICA

Os manuais da Divisão de Treinamento da MOTOMAN ROBÓTICA DO BRASIL não podem ser utilizados como ferramentas para treinamentos particulares. Esse manual deve ser usado em conjunto com o curso de Programação Básica DX100.

QUEM DEVE USAR ESSE MANUAL

Esse manual é fornecido apenas para alunos do curso de Programação Básica DX100. Não use esse manual como referência se você não tiver feito o curso e recebido o certificado do instrutor do Centro de Educação Técnica da Motoman.

COMO USAR ESSE MANUAL

Esse manual de treinamento foi criado de acordo com a estrutura diária do curso de Programação Básica DX100. Foi criado para ajudar os estudantes a entender as operações básicas e funções do controlador DX100 com um robô Motoman correspondente. Use esse manual como um guia passo-a-passo através do curso.

AVISO LEGAL

As informações contidas nesse manual são baseadas na hipótese de que o controlador DX100 está no modo de edição e usando linguagem Standard. Fique ciente de que os atalhos apresentados no manual podem variar devido à outras opções, versão de software e configurações.

As informações contidas neste documento são de propriedade da Motoman e não podem ser copiadas, reproduzidas ou transmitidas para terceiros sem a autorização expressa da Motoman.

Devido à constante atualização de nossos produtos, nos reservamos o direito de mudar especificações sem aviso prévio. YASNAC e Motoman são marcas registradas da YASKAWA Electric Manufacturing.

NOTA: Esse manual não pode ser revendido e não pode ser vendido separadamente. Todos os manuais de treinamento desenvolvidos pelo Centro de Educação Técnica Motoman são registrados. Não copie qualquer parte deste manual.

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

SUMÁRIO

1.0 CONTROLADOR DX100

Marchi, Fone: (11) 4352-3002 SUMÁRIO 1.0 CONTROLADOR DX100 10 1.1 Hardware do Controlador DX100 10 1.2

10

1.1 Hardware do Controlador DX100

10

1.2 Ligando o Controlador DX100

11

1.3 Desligando o Controlador DX100

12

2.0 PENDANT DX100

13

2.1

Chave de Seleção de Modos

Chave de Seleção de Modos

15

2.1.1 Modo Teach; Ícone de Status

2.1.1 Modo Teach; Ícone de Status
 

15

2.1.2 Modo Play; Ícone de Status

2.1.2 Modo Play; Ícone de Status

15

2.1.3 Modo Remoto [Play]; Ícone de Status

2.1.3 Modo Remoto [Play]; Ícone de Status

15

2.2

Botões de

Operação

15

2.2.1 Botão de Emergência (E-STOP); Ícone de Status

2.2.1 Botão de Emergência (E-STOP); Ícone de Status 15

15

2.2.2 Botão de Start

2.2.2 Botão de Start ; Ícone de Status

; Ícone

de Status

2.2.2 Botão de Start ; Ícone de Status

16

2.2.3 Botão Hold

2.2.3 Botão Hold ; Ícone de Status

; Ícone de Status

2.2.3 Botão Hold ; Ícone de Status

16

2.2.4 Botão Servo On/Ready

2.2.4 Botão Servo On/Ready

16

2.3 Botão Liga Servo (Deadman )

Botão

2.4 Area

2.3 Botão Liga Servo (Deadman ) Botão 2.4 Area

17

17

2.5 Cursor

Tecla

2.5 Cursor Tecla

17

Tecla

2.6 Select

Tecla 2.6 Select

18

2.7 Cancel Tecla 2.8 Assist Tecla
2.7 Cancel Tecla 2.8 Assist Tecla

2.7 Cancel

Tecla

2.8 Assist

Tecla

18

18

2.9 Teclas de Edição

18

2.9.1 Teclado Numérico

19

2.9.2 Tecla

Enter

2.9.2 Tecla Enter

19

2.9.3 Tecla

Insert

2.9.3 Tecla Insert

19

2.9.4 Tecla

Modify

2.9.4 Tecla Modify

19

2.9.5 Tecla

Delete

2.9.5 Tecla Delete

20

2.10

Teclas de Programação

20

2.10.1 Motion Type Tecla 2.10.2 Inform List Tecla
2.10.1 Motion Type Tecla 2.10.2 Inform List Tecla

2.10.1 Motion Type

Tecla

2.10.2 Inform List

Tecla

 

20

20

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 2.11 Teclas SHIFT   20 2.12 Tecla

2.11 Teclas SHIFT

2.11 Teclas SHIFT
 

20

2.12 Tecla

Interlock

Interlock

21

2.13 Tecla Main Menu

2.13 Tecla Main Menu 21

21

3.0 INTERFACE DO DX100

22

3.1 Menu Principal

22

3.2 Tela Principal

23

3.3 Área de Menus

24

3.4 Área de Interface Humana

25

3.4.1 Linha de Edição de Buffer

25

3.4.2 Linha de Mensagem

25

3.5 Display de Status

26

3.6 Opções do Menu Principal

27

3.6.1 JOB (Programa)

27

3.6.2 Arc Welding, General, Handling, Spot Welding, Laser, Paint,

28

3.6.3 Variable (Variáveis)

28

3.6.4 In/Out (Entradas/Saídas)

28

3.6.5 Robot (Robô)

28

3.6.6 System Info (Informações de Sistema)

28

3.6.7 EX. MEMORY

28

3.6.8 Configurações

(SETUP)

28

3.6.9 Configurações

de Tela (DISPLAY SETUP)

28

3.7

Telas de Digitação

31

4.0 GRUPOS E COORDENADAS

32

4.1

Grupos de Controle

32

4.1.1 ROBOT (Robô)

Tecla

Tecla

4.1.2 EX. AXIS

4.1.1 ROBOT (Robô) Tecla Tecla 4.1.2 EX. AXIS
4.1.1 ROBOT (Robô) Tecla Tecla 4.1.2 EX. AXIS
 

32

32

4.2

Sistemas de Coordenadas

33

4.2.1 Coordenada JOINT

4.2.1 Coordenada JOINT
 

33

4.2.2 Robôs de 7 Eixos [SLURBT e E]

34

4.2.3 Seleção de Ferramenta para Movimentação em coordenadas XYZ

 

35

4.2.4 Coordenadas Retangular , Cilíndrica , Tool e User
4.2.4 Coordenadas Retangular , Cilíndrica , Tool e User
4.2.4 Coordenadas Retangular , Cilíndrica , Tool e User

4.2.4 Coordenadas Retangular , Cilíndrica , Tool e User

4.2.4 Coordenadas Retangular , Cilíndrica , Tool e User
4.2.4 Coordenadas Retangular , Cilíndrica , Tool e User 35

35

4.2.5 Coordenada Tool

 

38

4.2.6 User Frames

4.2.6 User Frames

39

4.3

Teclas e Ícones de Velocidade Manual

39

4.3.1 Velocidade Manual

 

39

4.3.2 Tecla HIGH SPEED (Alta Velocidade)

4.3.2 Tecla HIGH SPEED (Alta Velocidade) 40

40

4.4 Posição Atual

40

4.5 Posições de Programa

41

5.0 ALARMES E ERROS

43

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 5.1 Mensagens de Erro 43 5.2 Alarmes

5.1 Mensagens de Erro

43

5.2 Alarmes

Menores

43

5.3 Alarmes

Maiores

44

5.4 Tela de Alarme

44

5.5 Histórico de Alarmes

45

5.6 Overrun e Shock Sensor

46

5.7 Shock Sensor Interno e Detecção de Colisão

47

5.8 Alarmes Múltipos

49

6.0

SECOND HOME POSITION

50

7.0

CRIANDO UM PROGRAMA

52

7.1 Criar um novo programa

52

7.2 Acessando o Programa Ativo

53

7.3 Selecionando um Programa

54

7.4 Master Job

55

7.4.1

Registrando o nome de um Master Job

55

Para registrar um nome de Master Job, faça o seguinte:

55

7.4.2

Exibindo o Master Job

56

8.0 CRIAÇÃO DE TRAJETÓRIA

57

8.1 Posição Gravada

57

8.2 Tipo de Movimentação

57

8.3 Velocidade de Movimentação

57

8.3.1 de Valores de Velocidade da Lista

Seleção

58

8.3.2 Manual de Velocidades

Seleção

58

8.4 Programando uma Linha de Movimento

59

8.5 Tipo de Movimentação Joint (MOVJ)

60

8.6 Movimento

Linear (MOVL)

61

8.7 Movimento

Circular (MOVC)

62

8.8 Movimento Spline (MOVS)

64

8.9 Trajetórias com Início e Fim Iguais

66

9.0 CONFIRMAÇÃO DE TRAJETÓRIA

67

9.1 Confirmação

pelas teclas e

pelas teclas e

pelas teclas e
9.1 Confirmação pelas teclas e 67

67

9.2 Confirmação

com teclas

68

9.3 Seleção de Ciclo

 

69

9.4 Executando um Programa

70

10.0 COPIAR, APAGAR E RENOMEAR PROGRAMAS

71

10.1 Copiar Programas

71

10.2 Apagar Programas

72

10.2.1 Habilitando a Função de Recuperar Programas

72

10.2.2 Apagar Programas

72

10.2.3 Recuperando Programas Apagados

73

10.3

Renomear Programa

73

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 10.4 Job Header 74 10.5 Ordenar Programas

10.4 Job Header

74

10.5 Ordenar Programas por Nome/Data

75

10.5.1 Ordenando a Lista de Programas por NOME ou DATA

75

10.5.2 Tela de Detalhes

75

11.0 EDIÇÃO DE PROGRAMAS

77

11.1 Função UNDO (Desfazer)

78

11.2 Inserindo um Step

82

11.3 Modificando uma Posição Gravada

83

11.4 Apagando um Ponto Gravado

83

11.5 Alterando o Tipo de Movimentação

84

11.6 Copiar, Recortar, Colar

85

11.6.1 Copy (Copiar)

86

11.6.2 Cut (Cortar)

87

11.6.3 Paste (Colar)

87

11.6.4 Reverse Paste (Colar ao Contrário)

88

11.7 Edição Geral de Linha

89

11.8 Edição de Detalhes

90

11.9 Velocidade de Rotação ou Angular

91

11.10 Level Tag

Positioning

92

11.11 Tag FINE

94

11.12 Corner Radius Tag

95

11.13 Tag FPT

96

11.14 Tag COORD

97

11.15 Linhas com Comentários

98

12.0 EDIÇÃO DE VELOCIDADE

100

12.1 Lista de Velocidades

100

12.2 Entrada de Dados

101

12.3 Edição de Detalhes

101

12.4 Change Speed

102

12.5 Tela de Tempo de Ciclo (Cycle Time)

104

13.0 PROTEÇÃO

CONTRA EDIÇÃO EM PROGRAMAS

105

13.1 EDIT LOCK: Proteção de Programa

105

13.2 Alteração de Movimentos para Programas com EDIT LOCK

106

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 ÍNDICE DE FIGURAS Figura 1. 1: Controlador

ÍNDICE DE FIGURAS

Figura

1.

1: Controlador DX100

 

10

Figura

1.

2: Chave Liga/Desliga

10

Figura 1. 3: Tela de Inicialização do Controlador DX100

 

11

Figura 1. 4: Tela Inicial do Pendant

12

Figura 1. 5: Chave Desligada

 

12

Figura

2.

1: Pendant DX100

13

Figura 2. 2: Conexões USB e CF do Pendant

14

Figura 2. 3: Botão Liga Servo (Deadman)

17

Figura

2.

4: Teclas de Edição

18

Figura 2. 5: Layout de Teclas para General, Handling e Arc Welding

19

Figura 2. 6: Tela de Ajuda da Tecla SHIFT

20

Figura 2. 7: Tela de Ajuda da Tecla Interlock

21

Figura 3. 1: Áreas da Tela do Pendant

 

22

Figura 3. 2: Menu Principal

22

Figura 3. 3: Exemplo de Sub Menus

23

Figura 3. 4: Lista de Programas

23

Figura 3. 5: Tela de Edição de Programa

24

Figura 3. 6: Área de Menus Padrão

24

Figura 3. 7: Área de Menus para Edição de Programas

24

Figura 3. 8: Linha de Edição de Buffer (Fundo Branco)

25

Figura 3. 9: Linha de Mensagem com o Ícone

Figura 3. 9: Linha de Mensagem com o Ícone

25

Figura 3. 10: Ícones da Área de Status

26

Figura 3. 11: Fonte Padrão e Fonte Grande

29

Figura 3. 12: Botões do Pendant no formato Grande

29

Figura 3. 13: Acesso aos 7 Padrões de Tela Diferentes

30

Figura 3. 14: Telas de Digitação

31

Figura 4. 1: Eixos do Robô, Base e Estação

33

Figura 4. 2:Teclas de Movimentação e Movimentos em JOINT (S,L,U,R,B,T)

34

Figura 4. 3: Teclas de Movimentação e Movimentos JOINT (S,L,U,R,B,T & E)

34

Figura 4. 4: Lista para Seleção de Ferramentas

35

Figura 4. 5: Movimentações dos Eixos nas Coordenadas X, Y e Z

36

Figura 4. 6: Movimentação X, Y e Z em Coordenada Cilíndrica

37

Figura 4. 7: Seleção entre coordenada RETANGULAR ou CILÍNDRICA

38

Figura 4. 8: Sentidos de Movimentação em Coordenada TOOL

Figura 4. 8: Sentidos de Movimentação em Coordenada TOOL 38

38

Figura 4. 9: Exemplo de Coordenada de Usuário

39

Figura 4. 10: Teclas e Ícones de Velocidade Manual

39

Figura

4.

11:

Posição Atual

41

Figura 4. 12: Posição Programada (acessada pela tecla DIRECT OPEN)

41

Figura 5. 1: Exemplo de Alarme Menor

 

43

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Figura 5. 2: Exemplo de Alarme Maior

Figura 5. 2: Exemplo de Alarme Maior

44

Figura 5. 3: Tela de Alarme

45

Figura 5. 4: Histórico de Alarme

46

Figura 5. 5: Overrun e Shock Sensor

47

Figura 5. 6: Alarme 4315 Collision Detect

47

Figura 5. 7: Tela de Shock Sensor

48

Figura 5. 8: Shock Sensor Desabilitado (Invalid)

48

Figura 5. 9: Exemplo de Tela com Vários Alarmes

49

Figura 6. 1: Alarme 4107 (Out of Range)

50

Figura 6. 2: Tela Second Home Position (Ponto Específico)

51

Figura 7. 1: Criando um Novo Programa

52

Figura 7. 2: Tela Inicial Novo Programa

53

Figura 7. 3: Seleção do Programa Ativo

54

Figura 7. 4: Job List (Lista de Programas)

54

Figura 7. 5: Seleção de Master Job

55

Figura 7. 6: Configurando um Master Job

55

Figura 7. 7: Call Master Job na Área de Menus

56

Figura 8. 1: Linha de Edição de Buffer e tecla Motion Type

57

Figura 8. 2: Lista de Velocidades de Operação

57

Figura 8. 3: Movimentos Aéreos com Movimento Joint

60

Figura 8. 4: Linha de Movimentação com MOVL

61

Figura 8. 5: Exemplo de Movimentos Circulares

62

Figura 8. 6: Exemplo de Programa para Movimento Circular

63

Figura 8. 7: Círculo completo e sobreposto (Overlap)

63

Figura 8. 8: Exemplo de Movimento Spline

64

Figura 8. 9: Exemplo de Programa com Movimento Spline

65

Figura 8. 10: Sequência de pontos em MOVS

65

Figura 8. 11: Programa com Movimentos Joint e Linear

66

Figura 9. 1: Confirmação de Posição e Trajetória

67

Figura 9. 2: Teclas Interlock e Test Start

68

Figura 9. 3: Seleção de Ciclo

69

Figura 10. 1: Copiando um Programa

71

Figura 10. 2: Apagando um Programa

72

Figura 10. 3: Renomeando um Programa

73

Figura 10. 4: Sub Menu Display

74

Figura 10. 5: Job Header

74

Figura 10. 6: Sub Menu Display

75

Figura 10. 7: Exibição de Detalhes

76

Figura 11. 1 A Divisão da Tela de Programa

77

Figura 11. 2: As Teclas INSERT, MODIFY e DELETE

77

Figura

11.

3: Desfazer

Habilitado

78

Figura 11. 4: Exemplo de Linha Deletada

79

Figura

11.

5: UNDO Ativo

79

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Figura 11. 6: UNDO Completo 80 Figura

Figura 11.

6: UNDO Completo

80

Figura 11.

7: REDO

Ativo

81

Figura 11.

8: REDO

Completo

81

Figura 11. 9: Inserção de Linhas LINE/STEP

82

Figura 11. 10: Alterar o Tipo de Movimento

84

Figura 11. 11: Exemplo de Limpeza da Área de Transferência

85

Figura 11. 12: Selecionando um Grupo de Linhas

86

Figura 11.

13: Copiando Linhas

86

Figura 11.

14: Recortando Linhas

87

Figura 11. 15: Antes e Depois de Colar

88

Figura 11. 16: Colando Linhas em Ordem Inversa

88

Figura 11. 17: Edição Geral na Linha de Edição de Buffer

89

Figura 11. 18: Tela de Edição de Detalhes da Instrução MOVL

90

Figura 11. 19: Edição de Detalhes para Velocidade de Rotação

91

Figura 11.

20: MOVL

com Tag de VR

92

Figura 11. 21: Tela de Detalhes para Tag de Positioning Level

92

Figura 11. 22: Removendo uma Positioning Level Tag

93

Figura 11.

23: Habilitar

Tag PL

94

Figura 11. 24: Exemplo de MOVL com Tag FINE

94

Figura 11. 25: Tela de Detalhes com a Tag FINE

95

Figura 11. 26: Tela de Detalhes e a Tag CR (Corner Radius)

95

Figura 11. 27: MOVL com o Tag CR

96

Figura 11. 28: Interpolação de MOVC Consecutivos

96

Figura 11. 29:Tela de Detalhes do MOVC com o Tag FPT

97

Figura 11. 30: MOVC Consecutivos com o Tag FPT

97

Figura 11. 31: Tela de Detalhe MOVC

98

Figura 11. 32:Tela de Detalhe do tag COORD

98

Figura 11. 33: Tela de Detalhe do tag COMMENT

99

Figura 12. 1: Lista de Velocidades

100

Figura 12. 2: Digitação do Valor de Velocidade

101

Figura 12. 3: Tela de Modificação de Velocidades

102

Figura 12. 4: Seleção do Tipo de Modificação de Velocidade

103

Figura 12. 5: Seleção de Tipo de Velocidade

103

Figura 12. 6: Tela de Cycle Time

104

Figura 13. 1: Tela Job Header

105

Figura 13. 2: Tela de Teaching Conditions

106

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 1.0 CONTROLADOR DX100 O painel do controlador

1.0 CONTROLADOR DX100

O painel do controlador tem controles e recursos de programação limitados. A Chave Liga/Desliga, o botão de parada de Emergência e conexões para cabos estão no controlador.

de Emergência e conexões para cabos estão no controlador. Figura 1. 1: Controlador DX100 1.1 Hardware

Figura 1. 1: Controlador DX100

1.1 Hardware do Controlador DX100

Chave Liga/Desliga

A chave Liga/Desliga fornece energia para o controlador. Geralmente á alimentado por um barramento ou um disjuntor de alta corrente.

por um barramento ou um disjuntor de alta corrente. Figura 1. 2: Chave Liga/Desliga Programação Básica

Figura 1. 2: Chave Liga/Desliga

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Botão de Parada de Emergência (E-STOP) no

Botão de Parada de Emergência (E-STOP) no Controlador DX100

Pressionando o botão de emergência (E-STOP) corta a energia dos motores e aciona os freios.

NOTA:

O pendant mostra a mensagem

e aciona os freios. NOTA: O pendant mostra a mensagem Gire o botão de emergência no
e aciona os freios. NOTA: O pendant mostra a mensagem Gire o botão de emergência no

Gire o botão de emergência no sentido horário para soltá-lo. Todas as rotinas de emergência funcionam da mesma maneira em Teach, Play ou Remote, incluindo qualquer emergência externa.

Play ou Remote, incluindo qualquer emergência externa. Os motores não podem ficar energizados quando o sistema

Os motores não podem ficar energizados quando o sistema não está operando. Pressione algum botão de emergência ou mude para o modo de Teach. (Todos os procedimentos de manutenção de graxa do manipulador são baseados nas horas de Servo On).

1.2 Ligando o Controlador DX100

A porta do controlador deve estar completamente fechada e trancada antes de energizar o controlador. O controlador inicia o software e inicializa as rotinas de diagnóstico do DX100.

NOTA:

Em uma célula robótica onde o DX100 comunica com outros equipamentos, o controlador deve sempre ser mantido energizado, de modo que a energia será controlada por outro dispositivo.

Durante o diagnóstico, uma tela de inicialização é mostrada até que o controlador esteja pronto para operação.

até que o controlador esteja pronto para operação. Figura 1. 3: Tela de Inicialização do Controlador

Figura 1. 3: Tela de Inicialização do Controlador DX100

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Se durante os diagnósticos qualquer erro ocorrer,

Se durante os diagnósticos qualquer erro ocorrer, uma tela de alarme será mostrada. Sem falhas, a tela inicial do pendant será como a figura a seguir.

a tela inicial do pendant será como a figura a seguir. NOTA: Figura 1. 4: Tela

NOTA:

Figura 1. 4: Tela Inicial do Pendant

Se o software opcional de Log-ON estiver instalado, poderá ser solicitado um Log-ON com ID de Usuário e Senha.

1.3 Desligando o Controlador DX100

Antes de desligar o controlador DX100, todos os servomotores devem ser desligados por qualquer botão de emergência se o sistema estiver em modo Play. Pode-se também passar o sistema para modo TEACH.

modo Play. Pode-se também passar o sistema para modo TEACH. Figura 1-5 Botão de Emergência para

Figura 1-5 Botão de Emergência para desligar o Controlador

Com os servomotores desligados, desligar a chave Liga/Desliga para cortar a alimentação do controlador DX100.

para cortar a alimentação do controlador DX100. Figura 1. 5: Chave Desligada Programação Básica do DX-100

Figura 1. 5: Chave Desligada

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 2.0 PENDANT DX100 O Pendant, Teach Pendant

2.0 PENDANT DX100

O Pendant, Teach Pendant ou PP (antigo Teach Box) é um dispositivo de controle para todas as operações e programação de um sistema robotizado com um controlador DX100.

de um sistema robotizado com um controlador DX100. Figura 2. 1: Pendant DX100 Programação Básica do

Figura 2. 1: Pendant DX100

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do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 O controle geral do sistema é feito

O controle geral do sistema é feito através do pendant, incluindo parada de emergência, uma chave de seleção entre os modos TEACH, PLAY e REMOTE [PLAY], um botão de SERVO ON/READY, assim como os botões de HOLD e START.

Também está disponível no Pendant um slot para memória CompactFlash™ e um conector USB.

um slot para memória CompactFlash™ e um conector USB. Figura 2. 2: Conexões USB e CF
um slot para memória CompactFlash™ e um conector USB. Figura 2. 2: Conexões USB e CF

Figura 2. 2: Conexões USB e CF do Pendant

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 2.1 Chave de Seleção de Modos O

2.1 Chave de Seleção de Modos

Marchi, Fone: (11) 4352-3002 2.1 Chave de Seleção de Modos O estado de um sistema robotizado

O estado de um sistema robotizado é feito através da seleção de 3 diferentes modos (Teach, Play e Remote [Play]).

2.1.1 Modo Teach; Ícone de Status

Play e Remote [Play]). 2.1.1 Modo Teach; Ícone de Status No modo TEACH, o usuário pode

No modo TEACH, o usuário pode movimentar tanto robôs quanto eixos externos manualmente. Neste modo, menus de programação, edição e customização tornam-se disponíveis, baseados no nível de segurança.

2.1.2 Modo Play; Ícone de Status

no nível de segurança. 2.1.2 Modo Play; Ícone de Status No modo PLAY, o botão de

No modo PLAY, o botão de START torna-se ativo e o controlador DX100 tem o controle da execução de programas. Modos especiais de reprodução de programas tornam-se disponíveis.

NOTA:

Mudar do modo PLAY para TEACH durante a execução de um programa

causará a interrupção da execução. Para prosseguir, selecione PLAY, aperte SERVO ON e START.

Para prosseguir, selecione PLAY, aperte SERVO ON e START. 2.1.3 Modo Remoto [Play]; Ícone de Status

2.1.3 Modo Remoto [Play]; Ícone de Status

SERVO ON e START. 2.1.3 Modo Remoto [Play]; Ícone de Status O modo REMOTO permite o

O modo REMOTO permite o controle do robô através de um comando externo opcional, um CLP ou um computador.

2.2 Botões de Operação

2.2.1 Botão de Emergência (E-STOP); Ícone de Status

2.2.1 Botão de Emergência (E-STOP); Ícone de Status Ao pressionar o botão de emergência (E-STOP), os

Ao pressionar o botão de emergência (E-STOP), os servomotores são desenergizados e os freios são acionados.

apaga.

Essa mensagem tem prioridade sobre qualquer outra mensagem.

Gire o botão de emergência totalmente no sentido horário para que a mensagem desapareça.

no sentido horário para que a mensagem desapareça. aparece na tela, e o indicador Com todos
no sentido horário para que a mensagem desapareça. aparece na tela, e o indicador Com todos

aparece na tela, e o indicador

Com todos os botões

aparece na tela, e o indicador Com todos os botões Linha de Status mostra o ícone

Linha de Status mostra o ícone

.
.

de

emergência

não

acionados,

a

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

2.2.2 Botão de Start

Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 2.2.2 Botão de Start ; Ícone de Status No modo Play,

; Ícone de Status

(11) 4352-3002 2.2.2 Botão de Start ; Ícone de Status No modo Play, com o servo
(11) 4352-3002 2.2.2 Botão de Start ; Ícone de Status No modo Play, com o servo

No modo Play, com o servo ligado, ao apertar o botão de START inicia-se a execução de um programa a partir da linha ativa pelo cursor na tela JOB CONTENT.

O

botão de START continua aceso durante a toda execução do programa.

O

botão de START também ficará aceso em modo TEACH durante a execução do

programa com INTERLOCK + TEST START.

2.2.3 Botão Hold

do programa com INTERLOCK + TEST START. 2.2.3 Botão Hold ; Ícone de Status O botão

; Ícone de Status

INTERLOCK + TEST START. 2.2.3 Botão Hold ; Ícone de Status O botão HOLD para a

O botão HOLD para a execução do programa em modo PLAY; o botão START

apaga. A luz do botão HOLD não apaga até que o sistema saia do estado de HOLD através do Pendant. Os servomotores continuam energizados e os freios não atuam.

Para prosseguir com a execução do programa, pressione o botão START.

Se o sistema entrar em HOLD remotamente [External Hold] devido a um

comando de operador, etc., a mensagem aparecerá.

O sinal deve ser desacionado antes do reinicio do ciclo.

Um sinal de HOLD ou E-STOP via Shock Sensor também deve ser desacionado antes do prosseguimento do ciclo.

deve ser desacionado antes do prosseguimento do ciclo. 2.2.4 Botão Servo On/Ready No modo PLAY, ao

2.2.4 Botão Servo On/Ready

do prosseguimento do ciclo. 2.2.4 Botão Servo On/Ready No modo PLAY, ao apertar o botão SERVO

No modo PLAY, ao apertar o botão SERVO ON/READY os servomotores são energizados e os freios desligados. A luz de servo on vai indicar os motores energizados. A execução de qualquer programa (com movimentação ou não) não é possível se os motores não estiverem energizados.

não é possível se os motores não estiverem energizados. No modo TEACH, ao apertar o botão

No modo TEACH, ao apertar o botão SERVO ON/READY fará com que o indicador pisque, permitindo que os servos sejam energizados manualmente. Para isso, deve-se pressionar o botão localizado na parte traseira esquerda do Pendant, chamado Switch Mode Enable (Chave Habilitadora, nova definição da RIA) ou antigo Deadman (“Homem-morto”).

definição da RIA) ou antigo Deadman (“Homem-morto”). NOTA: Todos os alarmes, erros e paradas de emergência

NOTA: Todos os alarmes, erros e paradas de emergência devem ser removidos antes de apertar o botão SERVO ON/READY tanto em modo PLAY como em modo TEACH.

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 2.3 Botão Liga Servo (Deadman ) O

2.3 Botão Liga Servo (Deadman )

O botão de Liga Servo (Switch Mode Enable ou Deadman) permite ao usuário

energizar os motores em modo TEACH. Esse procedimento é necessário para

movimentação manual com as teclas de movimento, executar um programa passo

a passo com FWD/BACK, ou operação contínua com INTERLOCK+TEST

START. Também é necessário energizar os motores antes de apertar ENTER e INSERT, MODIFY ou DELETE para gravação de pontos.

Para energizar os motores no modo TEACH, faça o seguinte:

Remova as paradas de emergência;

Pressione o botão SERVO ON/READY. O indicador piscará

∑ Pressione o botão SERVO ON/READY. O indicador piscará indicando que o sistema está pronto; ∑

indicando que o sistema está pronto;

Segure o DEADMAN em sua posição intermediária.

NOTA:

Se o Switch Mode Enable ou Deadman ou Homem Morto estiver completamente solto ou completamente apertado, os motores serão desligados e os freios acionados.

os motores serão desligados e os freios acionados. Figura 2. 3: Botão Liga Servo (Deadman) 2.4

Figura 2. 3: Botão Liga Servo (Deadman)

2.4 Botão Area

Figura 2. 3: Botão Liga Servo (Deadman) 2.4 Botão Area O botão AREA pode ser usado

O botão AREA pode ser usado ao invés de usar a tela Touch Screen (Toque na

Tela) para acessar as seguintes áreas para edição e seleção: Main Menu, Área de Menus, Área de Display Geral, o Inform List (se ativo), assim como a Área de Interface Humana quando a linha de edição está ativa. O fundo da tela ativa sempre estará azul.

NOTA:

A área de status não é uma área acessível.

2.5 Tecla Cursor

de status não é uma área acessível. 2.5 Tecla Cursor A tecla Cursor move o cursor

A tecla Cursor move o cursor ativo para cima/baixo/direita/esquerda para selecionar qualquer item desejado na tela. Quando o cursor está sobre um item com fundo negro e caracteres amarelos, como a lista com os nomes dos

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 programas, o item não pode ser selecionado

programas, o item não pode ser selecionado através do toque na tela; a tecla SELECT deve ser utilizada.

Segurando para Cima ou para Baixo ativa rolagem rápida para o inicio/fim de um programa ou lista.

Use SHIFT + Cima/Baixo para a anterior/próxima seção da tela de um programa ou lista (semelhante à função PAGE UP e PAGE DOWN de um computador comum).

2.6 Tecla Select

UP e PAGE DOWN de um computador comum). 2.6 Tecla Select A tecla SELECT é usada

A tecla SELECT é usada para escolher o item que está selecionado pelo cursor ou

abrir uma caixa de diálogo para entrada de dados. As teclas INTERLOCK+SELECT são usados para forçar Outputs Universais, e as teclas SHIFT+SELECT podem ser usados para selecionar uma parte de um programa para copiar, recortar, mudar velocidade e usar a função TRT (vide seções posteriores).

2.7 Tecla Cancel

a função TRT (vide seções posteriores). 2.7 Tecla Cancel A tecla CANCEL fica perto da tecla

A tecla CANCEL fica perto da tecla SELECT. Se alguma ação ou entrada indesejada ocorrer, pressione CANCEL.

A tecla CANCEL é usada para remover todas as mensagens de ERRO

2.8 Tecla Assist

para remover todas as mensagens de ERRO 2.8 Tecla Assist . A tecla ASSIST permite as
.
.

A tecla ASSIST permite as ações de UNDO/REDO (desfazer/refazer) habilitadas

no menu EDIT.

Também, esta tecla pode ser usada junto com a tecla SHIFT e INTERLOCK para ver uma lista de ações disponíveis para essas duas teclas.

2.9 Teclas de Edição

disponíveis para essas duas teclas. 2.9 Teclas de Edição Figura 2. 4: Teclas de Edição Programação

Figura 2. 4: Teclas de Edição

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

2.9.1 Teclado Numérico

Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 2.9.1 Teclado Numérico As teclas numéricas do Teach Pendant (ou PP)

As teclas numéricas do Teach Pendant (ou PP) são primeiramente utilizadas para entrada de valores numéricos. Valores negativos (-) e decimais (.) podem ser utilizados quando necessário.

Essas teclas também possuem rótulos referentes à instruções específicas para a aplicação especificada na inicialização do controlador.

aplicação especificada na inicialização do controlador. Figura 2. 5: Layout de Teclas para General, Handling e

Figura 2. 5: Layout de Teclas para General, Handling e Arc Welding

2.9.2 Tecla Enter

para General, Handling e Arc Welding 2.9.2 Tecla Enter A tecla ENTER precisa ser pressionada antes

A tecla ENTER precisa ser pressionada antes de qualquer entrada de dados do

teclado numérico ou para gravar caracteres/símbolos inseridos na linha de edição de programas.

2.9.3 Tecla Insert

na linha de edição de programas. 2.9.3 Tecla Insert A tecla INSERT funciona apenas no lado

A tecla INSERT funciona apenas no lado do endereço da tela de edição de

programas e no mínimo no modo de EDIÇÃO (EDITING MODE). A tecla INSERT precisa ser acionada antes de apertar ENTER para inserir novas linhas

de programação entre linhas de programas já existentes em um programa. O mesmo procedimento não é necessário se o cursor estiver imediatamente antes

da instrução END, durante uma programação sequencial.

2.9.4 Tecla Modify

durante uma programação sequencial. 2.9.4 Tecla Modify A tecla MODIFY funciona apenas no lado do endereço

A tecla MODIFY funciona apenas no lado do endereço da tela de edição de programas e no mínimo no modo de EDIÇÃO (EDITING MODE). A tecla MODIFY precisa ser acionada antes de apertar ENTER, com os servos ligados, para regravar uma posição selecionada pelo cursor na tela de edição de programas.

A tecla MODIFY também pode ser usada para substituir uma linha de instrução (sem movimento) por outra.

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

2.9.5 Tecla Delete

Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 2.9.5 Tecla Delete A tecla DELETE funciona apenas no lado do
Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 2.9.5 Tecla Delete A tecla DELETE funciona apenas no lado do

A tecla DELETE funciona apenas no lado do endereço da tela de edição de programas e no mínimo no modo de EDIÇÃO (EDITING MODE). A tecla DELETE precisa ser acionada antes de apertar ENTER para excluir linhas existentes em um programa.

2.10 Teclas de Programação

Existem apenas duas teclas para acessar todas as instruções de programação:

MOTION TYPE e INFORM LIST. O nível de segurança deve ser pelo menos de EDIÇÃO (EDITING Mode) e o cursor deve estar no lado do endereço na tela de edição de programa.

2.10.1 Tecla Motion Type

na tela de edição de programa. 2.10.1 Tecla Motion Type A tecla MOTION TYPE é usada

A tecla MOTION TYPE é usada para programar posições absolutas do robô e eixos externos com MOVJ (Movimento tipo Joint) ou programar movimentos do Tool Center Point (TCP) com MOVL (Movimento Linear), MOVC (Movimento Circular ou Parabólico) ou MOVS (Movimento Cúbico).

2.10.2 Tecla Inform List

ou MOVS (Movimento Cúbico). 2.10.2 Tecla Inform List A movimento. tecla INFORM LIST é 2.11 Teclas

A

movimento.

tecla

INFORM

LIST

é

2.11 Teclas SHIFT

List A movimento. tecla INFORM LIST é 2.11 Teclas SHIFT usada para programar qualquer instrução sem

usada

para

programar

qualquer

instrução

sem

Existem duas teclas de SHIFT, uma em cada lado do Pendant. Elas são utilizadas em conjunto com outras teclas; particularmente as teclas que tem uma barra azul- prateada no topo, indicando uma função alternativa.

Pressione

no topo, indicando uma função alternativa. Pressione para verificar as funções associadas à tecla SHIFT.

para verificar as funções associadas à tecla SHIFT.

para verificar as funções associadas à tecla SHIFT. Figura 2. 6: Tela de Ajuda da Tecla

Figura 2. 6: Tela de Ajuda da Tecla SHIFT

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

2.12 Tecla Interlock

Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 2.12 Tecla Interlock A tecla INTERLOCK é utilizada com outras teclas
Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 2.12 Tecla Interlock A tecla INTERLOCK é utilizada com outras teclas

A tecla INTERLOCK é utilizada com outras teclas que possuem símbolos azuis ou contornados de laranja.

que possuem símbolos azuis ou contornados de laranja. Pressione INTERLOCK. para verificar as funções associadas

Pressione

INTERLOCK.

para

verificar

as

funções

associadas

à

tecla

INTERLOCK. para verificar as funções associadas à tecla Figura 2. 7: Tela de Ajuda da Tecla

Figura 2. 7: Tela de Ajuda da Tecla Interlock

2.13 Tecla Main Menu

2. 7: Tela de Ajuda da Tecla Interlock 2.13 Tecla Main Menu A tecla MAIN MENU

A tecla MAIN MENU é usada para mostrar o menu inicial do lado esquerdo da tela do Pendant. Pressionando a tecla MAIN MENU alterna se o menu aparece ou não.

a tecla MAIN MENU alterna se o menu aparece ou não. CURSOR CIMA/BAIXO aumenta/diminui o brilho

CURSOR CIMA/BAIXO aumenta/diminui o brilho da tela.

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 3.0 INTERFACE DO DX100 A tela inicial

3.0 INTERFACE DO DX100

A tela inicial do Pendant DX100 tem cinco áreas distintas. Deste total, apenas

quatro podem ser “ativadas” pelo toque na tela ou pelo botão AREA. Uma vez ativa, (indicada pelo fundo azul) o cursor pode ser movido pelos itens da área tanto por toque como pela tecla de cursor. Com o cursor sobre algum item, a tecla SELECT pode ser usada para alterar o item. A área de Status apenas mostra informações e não pode ser selecionada.

Área de Status Área de Menu Menu Principal Tela Principal Área de Interface Humana
Área de Status
Área de Menu
Menu Principal
Tela Principal
Área de Interface
Humana

Figura 3. 1: Áreas da Tela do Pendant

3.1 Menu Principal

O menu principal contem os sub menus para as mais diversas funções do robô.

A disponibilidade de alguns ícones no menu principal depende do nível de

segurança.

ícones no menu principal depende do nível de segurança. Figura 3. 2: Menu Principal Os ícones

Figura 3. 2: Menu Principal

Os ícones do menu principal podem ser escondidos ou exibidos usando o botão MAIN MENU, ou usando o botão com mesmo nome na tela do Pendant.

Ao selecionar um ícone, um sub menu aparece. As seleções feitas nesse sub menu

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

são mostradas na tela principal.

Fone: (11) 4352-3002 são mostradas na tela principal. NOTA: Figura 3. 3: Exemplo de Sub Menus
Fone: (11) 4352-3002 são mostradas na tela principal. NOTA: Figura 3. 3: Exemplo de Sub Menus

NOTA:

Figura 3. 3: Exemplo de Sub Menus

As opções de alguns sub menus diferem de acordo com o nível de segurança

3.2 Tela Principal

A Tela Principal é onde todas as funções selecionadas no menu principal são executadas. Todas as telas possuem um título descritivo.

executadas. Todas as telas possuem um título descritivo. Figura 3. 4: Lista de Programas Para selecionar

Figura 3. 4: Lista de Programas

Para selecionar algum item da tela principal, se houver uma lista disponível, use a tecla Cursor, e pressione a tecla SELECT.

Para EDITAR algum item da tela principal, selecione o mesmo com o cursor de pressione SELECT.

Durante a programação, as teclas MOTION TYPE ou INFORM LIST podem ser

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

usadas.

CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 usadas. Figura 3. 5: Tela de Edição de Programa
CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 usadas. Figura 3. 5: Tela de Edição de Programa

Figura 3. 5: Tela de Edição de Programa

NOTA:

A figura acima mostra o Menu Principal escondido, possibilitando o uso de toda a tela principal do pendant para a edição do programa.

3.3 Área de Menus

A área de Menus no topo da tela varia de acordo com o que é mostrado na tela principal.

Os itens e menus suspensos são acessíveis pela touch screen (toque na tela) ou usando os botões AREA, CURSOR e SELECT.

(toque na tela) ou usando os botões AREA, CURSOR e SELECT. Figura 3. 6: Área de

Figura 3. 6: Área de Menus Padrão

A figura acima é o padrão de exibição da área de menus para todos os casos de seleções no menu principal mostrados na tela principal, exceto para programas.

Quando um programa é exibido, a área de Menus tem as seleções conforme a figura abaixo:

a área de Menus tem as seleções conforme a figura abaixo: Figura 3. 7: Área de

Figura 3. 7: Área de Menus para Edição de Programas

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 3.4 Área de Interface Humana 3.4.1 Linha

3.4 Área de Interface Humana

3.4.1 Linha de Edição de Buffer

A linha de edição de buffer (armazenamento temporário de informações ou fundo

buffer (armazenamento temporário de informações ou fundo branco) aparece quando editamos um programa no MODO DE

branco) aparece quando editamos um programa no MODO DE EDIÇÃO ou

aparece quando editamos um programa no MODO DE EDIÇÃO ou MODO DE GERENCIAMENTO . É utilizada

MODO DE GERENCIAMENTO . É utilizada para display temporário e edição da instrução selecionada antes e sua inserção no programa.

instrução selecionada antes e sua inserção no programa. Figura 3. 8: Linha de Edição de Buffer

Figura 3. 8: Linha de Edição de Buffer (Fundo Branco)

3.4.2 Linha de Mensagem

Toda mensagem do sistema para o usuário é mostrada nessa linha junto de um

ícone de informação

.
.
é mostrada nessa linha junto de um ícone de informação . Uma mensagem de ERRO precisa

Uma mensagem de ERRO

precisa ser removido pressionando a tecla CANCEL.

tem prioridade sobre qualquer outra mensagem e

tecla CANCEL. tem prioridade sobre qualquer outra mensagem e Mensagens múltiplas são indicadas pelo ícone mensagens,

Mensagens múltiplas são indicadas pelo ícone

mensagens, selecione a área de mensagem e use o cursor para cima/baixo.

. Para visualizar todas as

e use o cursor para cima/baixo. . Para visualizar todas as Figura 3. 9: Linha de

Figura 3. 9: Linha de Mensagem com o Ícone

todas as Figura 3. 9: Linha de Mensagem com o Ícone Qualquer aviso de parada de
todas as Figura 3. 9: Linha de Mensagem com o Ícone Qualquer aviso de parada de

Qualquer aviso de parada de emergência “ Robot is stopped by

aviso de parada de emergência “ Robot is stopped by emergency stop” tem prioridade sobre mensagens

emergency

de parada de emergência “ Robot is stopped by emergency stop” tem prioridade sobre mensagens de

stop” tem prioridade sobre mensagens de informação e pergunta . Se a mensagem for muito grande para ser exibida na linha, a mesma se moverá para a esquerda de modo a mostrar toda a mensagem.

NOTA: A mensagem “Encoder Battery Weak” (bateria do encoder fraca) aparecerá na linha de mensagem quando a bateria do robô precisar ser trocada. A mensagem “Memory Battery Weak” (bateria da memória fraca) aparecerá na linha de Mensagem quando a bateria do controlador DX100 precisar ser trocada.

CUIDADO!

Não desligue o controlador D100 até que a bateria correta tenha sido

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

trocada !

3.5 Display de Status

Marchi, Fone: (11) 4352-3002 trocada ! 3.5 Display de Status O Display de Status mostra a

O Display de Status mostra a atual condição do controlador e configurações do pendant. O cursor não pode acessar essa área; qualquer mudança é feita através de teclas específicas.

CUIDADO! A linha de status deve sempre ser checada antes de operar o sistema em TEACH. Sempre escolha o Control Group (Grupo de Controle), Coordinate System (Sistema de Coordenada) e Manual Speed (Velocidade Manual) antes de movimentar qualquer componente.

(Velocidade Manual) antes de movimentar qualquer componente. Nota: Figura 3. 10: Ícones da Área de Status
(Velocidade Manual) antes de movimentar qualquer componente. Nota: Figura 3. 10: Ícones da Área de Status

Nota:

Figura 3. 10: Ícones da Área de Status

Não desligue o pendant quando o mesmo estiver ocupado com o símbolo da

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 ampulheta. Além disso, todos os erros e

ampulheta. Além disso, todos os erros e alarmes precisam ser removidos antes que a operação e programação sejam possíveis.

3.6 Opções do Menu Principal

O número de ícones disponíveis no MENU PRINCIPAL depende do atual nível de segurança. Com o MENU PRINCIPAL aberto, opções de segurança estão disponíveis no ícone SYSTEM INFO.

Os níveis de SEGURANÇA são:

no ícone SYSTEM INFO. Os níveis de SEGURANÇA são: ∑ MODO DE OPERAÇÃO (não é necessário

MODO DE OPERAÇÃO (não é necessário senha);

são: ∑ MODO DE OPERAÇÃO (não é necessário senha); ∑ MODO DE EDIÇÃO (senha de 4
são: ∑ MODO DE OPERAÇÃO (não é necessário senha); ∑ MODO DE EDIÇÃO (senha de 4

MODO DE EDIÇÃO (senha de 4 a 8 dígitos – 00000000 default);

MODO DE GERENCIAMENTO default).

(senha de 4 a 8 dígitos – 99999999

Nota:

Esse manual é baseado no nível de segurança MODO DE EDIÇÃO

Esse manual é baseado no nível de segurança MODO DE EDIÇÃO

Os ícones disponíveis no MENU PRINCIPAL são:

 

JOB (programa);

ARC WELDING (solda à arco) ou GENERAL (geral) ou HANDLING (manipulação) ou SPOT WELDING (sola à ponto);

VARIABLE (variáveis);

IN/OUT (Entradas e Saídas) (Itens adicionais no MODO DE

GERENCIAMENTO );

GERENCIAMENTO );

∑ ROBOT (Robô) (Itens adicionais no MODO DE GERENCIAMENTO );

ROBOT (Robô) (Itens adicionais no MODO DE GERENCIAMENTO );

SYSTEM INFO (Informações do Sistema);

 

EX. MEMORY (Memória Externa) (SALVA em qualquer modo; ABRE

apenas em GERENCIAMENTO );

apenas em GERENCIAMENTO );

 
∑ SETUP (Configuração) (Não disponível em ; itens adicionais em );
∑ SETUP (Configuração) (Não disponível em ; itens adicionais em );

SETUP (Configuração) (Não disponível em ; itens adicionais em );

DISPLAY SETUP (Config. Tela).

 

Nota:

Os ícones do MENU PRINCIPAL e as opções disponíveis variarão dependendo do nível de SEGURANÇA e da aplicação.

3.6.1 JOB (Programa)

O sub menu JOB (programa) tem opções para acessar o PROGRAMA ativo, o MASTER JOB, para selecionar PROGRAMAS, opção de CICLO, assim como CAPACIDADE DE PROGRAMAS (memória disponível para criação de programas).

No modo TEACH, a opção CREATE NEW JOB (criar novo programa) fica

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 disponível no modo de EDIÇÃO ou GERENCIAMENTO.

disponível no modo de EDIÇÃO ou GERENCIAMENTO.

3.6.2 Arc Welding, General, Handling, Spot Welding, Laser, Paint, etc.

A segunda opção do Menu Principal é nomeada com a aplicação que o DX100 foi

inicializada. Este menu dá acesso à informações específicas das aplicações.

3.6.3 Variable (Variáveis)

O menu VARIABLE (variáveis) tem acesso a quatro tipo de variáveis aritméticas

usadas para armazenamento de números, as variáveis de posição usadas para posicionamento de robôs, eixos externos e variações de posicionamento, e as variáveis String para armazenamento de texto.

3.6.4 In/Out (Entradas/Saídas)

O

menu de entradas e saídas oferece acesso à telas de monitoramento de entradas

e

saídas para checar as entradas e saídas e setar Saídas Universais para ON/OFF

(ligado/Desligado).

3.6.5 Robot (Robô)

O menu do robô possui opções para mostrar o atual estado do robô incluindo CURRENT POSITION (Posição Atual) e SECOND HOME POS (Segunda Posição de Home). Além disso, é possível configurar através desse menu opções como TOOL (ferramenta) e USER COORDINATE (coordenada de usuário).

3.6.6 System Info (Informações de Sistema)

O menu System Info permite acesso ao menu SECURITY (Segurança),

informações sobre versão de software e hardware (menu VERSION), um histórico

de alarmes (ALARM HISTORY), e um monitor de tempo de controlador

energizado, servo energizado, execução de programa, tempo de movimentação de robô e tempo de operação de dispositivos externos no menu MONITORING TIME.

3.6.7 EX. MEMORY

O menu de memória externa (EX. MEMORY) permite acesso à funções que usam

cartões de memória externos.

3.6.8 Configurações (SETUP)

O menu de Configurações (SETUP) permite que o usuário personalize as

condições de TEACH (TEACHING CONDITION) e outros recursos envolvendo operação do pendant e edição de atalhos.

3.6.9 Configurações de Tela (DISPLAY SETUP)

As configurações de tela (DISPLAY SETUP) permitem que o usuário escolha o

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 tamanho da fonte e dos ícones. O

tamanho da fonte e dos ícones. O botão Initialize layout (inicializar o layout) voltam a fonte para o padrão de fábrica. Estão também disponíveis sete combinações diferentes de divisão de tela.

No submenu DISPLAY SETUP, existem quatro opções para escolha: CHANGE FONT (Mudar Fonte), CHANGE BUTTON (Mudar Botões), WINDOW PATTERN (Divisão de Tela) e INITIALIZE LAYOUT (Inicializar Layout).

O menu CHANGE FONT permite que o usuário personalize o estilo e o tamanho

da fonte exibida na tela principal. Existem quatro diferentes tamanhos, desde very large (muito grande) até very small (muito pequeno).

very large (muito grande) até very small (muito pequeno). Figura 3. 11: Fonte Padrão e Fonte

Figura 3. 11: Fonte Padrão e Fonte Grande

O

menu CHANGE BUTTON permite que o usuário personalize o estilo da fonte e

o

tamanho dos botões do Menu Principal, da Área de Menus e da Inform List

(Lista de funções). A figura abaixo mostra as três áreas com a fonte aumentada e em negrito.

mostra as três áreas com a fonte aumentada e em negrito. Figura 3. 12: Botões do

Figura 3. 12: Botões do Pendant no formato Grande

O menu INITIALIZE LAYOUT faz com que todas as fontes voltem ao padrão de

fábrica. Esta função muda o layout de toda a tela do pendant para o tamanho padrão.

CUIDADO!

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Não use nenhum atalho para funções até

Não use nenhum atalho para funções até que o símbolo da ampulheta desapareça da área de Status.

Modo Janelas Múltiplas

O modo janelas múltiplas divide a tela principal em até quatro janelas mostradas

simultaneamente.

Existem 7 padrões disponíveis para escolha do usuário.

Existem 7 padrões disponíveis para escolha do usuário. Figura 3. 13: Acesso aos 7 Padrões de

Figura 3. 13: Acesso aos 7 Padrões de Tela Diferentes

O título da janela ativa é mostrado em azul-escuro e as inativas em azul-claro. A

janela ativa está sujeita à operação através do pendant. Também, todos os sinais de status e botões de operação indicados na tela do pendant são direcionados apenas para a janela ativa.

Para alternar entre os modos de janela simples e janelas múltiplas, pressione

SHIFT +

.
.

Ao pressionar a tecla [MULTI] no modo de janela simples, as janelas que foram configuradas anteriormente no modo de janelas múltiplas aparecerão em tela cheia

na ordem em que foram configuradas (1 – 2 – 3 – 4 – 1

)

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do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 NOTA: A visibilidade de conteúdos em uma

NOTA: A visibilidade de conteúdos em uma janela no modo de múltiplas janelas pode ser diferente quando visualizada no modo de janela simples devido ao tamanho limitado da tela no modo de janelas múltiplas. O conteúdo volta ao normal quando mostrado no modo de janela simples.

O buffer da tela de programação só pode ser editado quando a janela estiver ativa;

Nenhuma janela auxiliar aparece em modo de janelas múltiplas.

3.7 Telas de Digitação

As telas de digitação consistem de um teclado de letras maiúsculas e minúsculas, símbolos, espaço, backspce para deletar caracteres e cancel para apagar toda a linha de edição. Ela aparece para criação de nome de programas, inserção de comentários, alteração de nome de I/O, etc.

A linha de edição pode ser acessada pelo toque na tela para colocar o cursor entre caracteres para apagar caracteres específicos utilizando a tecla backspace. Além disso, se arrastarmos o toque, selecionamos vários caracteres consecutivos que podem ser removidos simultaneamente pressionando backspace apenas uma vez.

simultaneamente pressionando backspace apenas uma vez. Figura 3. 14: Telas de Digitação Programação Básica do

Figura 3. 14: Telas de Digitação

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 4.0 GRUPOS E COORDENADAS Antes de movimentar

4.0 GRUPOS E COORDENADAS

Antes de movimentar qualquer parte do sistema, altere ou verifique o Grupo de Controle (CONTROL GROUP) e a coordenada de movimentação com a velocidade manual apropriada.

4.1 Grupos de Controle

O DX100 pode ser configurado com vários robôs e eixos externos; logo, para movimentação manual, o CONTROL GROUP a ser movimentado deve ser escolhido pelo operador. O CONTROL GROUP atual é mostrado na área de Status.

4.1.1 Tecla ROBOT (Robô)

é mostrado na área de Status. 4.1.1 Tecla ROBOT (Robô) Por padrão, o robô sempre é

Por padrão, o robô sempre é selecionado quando o controlador é ligado. Ao pressionar a tecla ROBOT o robô desejado é selecionado (desde R1 até R8). As teclas de movimentação manual do pendant são nomeadas para movimentação de motores do robô individualmente com (+/-) [SLURBT], e também para movimentação do TCP (Ferramenta), em (+/-) X, Y, Z e rotacionando a ferramenta ao redor dos eixos através das teclas (+/-) Rx, Ry e Rz. Robôs com mais de 6 eixos também usam as teclas “E” e “8”.

4.1.2 Tecla EX. AXIS

usam as teclas “E” e “8”. 4.1.2 Tecla EX. AXIS Ao pressionar a tecla EX. AXIS

Ao pressionar a tecla EX. AXIS (eixo externo) os eixos externos se tornam o grupo de controle ativo, podendo variar de S1 a S24 ou B1 a B8. Normalmente os eixos são movimentados pelas primeiras teclas de movimentação [-X/S] e [+X/S] para o primeiro eixo externo (S1 ou B1), pelas segundas para S2 ou B2 e assim por diante.

NOTA:

É necessário pressionar SHIFT+ROBOT ou SHIFT+EX.AXIS quando o grupo de controle desejado não estiver configurado para o programa ativo.

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Figura 4. 1: Eixos do Robô, Base
do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Figura 4. 1: Eixos do Robô, Base

Figura 4. 1: Eixos do Robô, Base e Estação

4.2 Sistemas de Coordenadas

O sistema de coordenadas ativo, identificado na área de status, determina como o robô se movimentará ao pressionar as teclas de movimentação. Quatro dos cinco tipos disponíveis estão disponíveis na tecla COORD (há uma configuração disponível no menu TEACHING CONDITION para variar entre a coordenada RECT [Retangular] e CYL [Cilíndrica]).As teclas X, Y, Z, Rx, Ry e Rz ficarão ativas em todos os sistemas de coordenadas, exceto para Joint, onde [SLURBT] estarão ativas.

Coordenada Joint [SLURBT]exceto para Joint, onde [SLURBT] estarão ativas. Coordenada Retangular [RECT] Coordenada Cilíndrica [CYL]

Coordenada Retangular [RECT]onde [SLURBT] estarão ativas. Coordenada Joint [SLURBT] Coordenada Cilíndrica [CYL] Coordenada da Ferramenta [TOOL]

Coordenada Joint [SLURBT] Coordenada Retangular [RECT] Coordenada Cilíndrica [CYL] Coordenada da Ferramenta [TOOL]

Coordenada Cilíndrica [CYL]Coordenada Joint [SLURBT] Coordenada Retangular [RECT] Coordenada da Ferramenta [TOOL] Coordenada de Usuário [UF#

Coordenada da Ferramenta [TOOL]Coordenada Retangular [RECT] Coordenada Cilíndrica [CYL] Coordenada de Usuário [UF# 1-63] 4.2.1 Coordenada JOINT

Coordenada de Usuário [UF# 1-63]Coordenada Cilíndrica [CYL] Coordenada da Ferramenta [TOOL] 4.2.1 Coordenada JOINT Robôs de 6 Eixos [SLURBT] Com

4.2.1 Coordenada JOINT

Coordenada de Usuário [UF# 1-63] 4.2.1 Coordenada JOINT Robôs de 6 Eixos [SLURBT] Com a coordenada

Robôs de 6 Eixos [SLURBT]

Com a coordenada Joint selecionada, as letras S, L, U, R, B e T nos 06 pares de teclas dos eixos são ativas, permitindo o operador mover cada motor do robô individualmente para qualquer direção. Essa é a coordenada ativa padrão quando o sistema é iniciado.

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Figura 4. 2:Teclas de Movimentação e Movimentos
do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Figura 4. 2:Teclas de Movimentação e Movimentos

Figura 4. 2:Teclas de Movimentação e Movimentos em JOINT (S,L,U,R,B,T)

NOTA: Quando duas ou mais teclas de eixos diferentes são pressionadas simultaneamente, o robô executará os movimentos dos eixos das teclas pressionadas. Porém, caso duas teclas do mesmo eixo sejam pressionadas, como por exemplo, [X-/S-] e [X+/S+], nenhum movimento será executado.

4.2.2 Robôs de 7 Eixos [SLURBT e E]

Com a coordenada Joint selecionada, o 7º eixo, Eixo E, pode ser movimentado com as teclas

o 7º eixo, Eixo E, pode ser movimentado com as teclas Figura 4. 3: Teclas de
o 7º eixo, Eixo E, pode ser movimentado com as teclas Figura 4. 3: Teclas de

Figura 4. 3: Teclas de Movimentação e Movimentos JOINT (S,L,U,R,B,T & E)

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 4.2.3 Seleção de Ferramenta para Movimentação em

4.2.3 Seleção de Ferramenta para Movimentação em coordenadas XYZ

A ferramenta atual do robô é chamada de Tool Control Point (TCP). O TCP não serve apenas para gravar e modificar pontos em um programa, mas também para

movimentação manual em coordenadas Retangular

e User

.
.
movimentação manual em coordenadas Retangular e User . , Cilíndrica , Tool Para selecionar uma ferramenta,

, Cilíndrica

manual em coordenadas Retangular e User . , Cilíndrica , Tool Para selecionar uma ferramenta, siga

, Tool

em coordenadas Retangular e User . , Cilíndrica , Tool Para selecionar uma ferramenta, siga os

Para selecionar uma ferramenta, siga os seguintes passos:

1. Selecione qualquer sistema de coordenada, exceto a de usuário com o botão

COORD

.
.
de coordenada, exceto a de usuário com o botão COORD . 2. Segure . Movimente o
de coordenada, exceto a de usuário com o botão COORD . 2. Segure . Movimente o

2. Segure

. Movimente o cursor

até a ferramenta desejada. Pressione SHIFT+COORD novamente para fechar

a lista.

e pressione a tecla TOOL SELECT

para fechar a lista. e pressione a tecla TOOL SELECT Figura 4. 4: Lista para Seleção

Figura 4. 4: Lista para Seleção de Ferramentas

4.2.4 Coordenadas Retangular

para Seleção de Ferramentas 4.2.4 Coordenadas Retangular , Cilíndrica , Tool e User Em todas as

, Cilíndrica

de Ferramentas 4.2.4 Coordenadas Retangular , Cilíndrica , Tool e User Em todas as coordenadas tipo

, Tool

4.2.4 Coordenadas Retangular , Cilíndrica , Tool e User Em todas as coordenadas tipo XYZ, as

e User

4.2.4 Coordenadas Retangular , Cilíndrica , Tool e User Em todas as coordenadas tipo XYZ, as

Em todas as coordenadas tipo XYZ, as teclas nomeadas X, Y e Z controlam o TCP ativo nas respectivas direções. As teclas Rx, Ry e Rz mudam a orientação da ferramenta mantendo a atual posição do robô.

A coordenada RECT movimenta o TCP em uma linha reta baseada no ROBOT FRAME (coordenada do robô), onde os eixos XYZ estão dispostos obedecendo a regra da mão direita, com o X movimentando o TCP para frente o para trás, o Y para a esquerda ou para a direita e o Z para cima e para baixo.da ferramenta mantendo a atual posição do robô. A coordenada CYL movimenta o TCP em um

A coordenada CYL movimenta o TCP em um movimento cilíndrico quando usamos as teclas XY; as teclas Z funcionam da mesma maneira que na coordenada RECT: para cima e para baixo no ROBOT FRAME.a esquerda ou para a direita e o Z para cima e para baixo. Programação Básica

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 A coordenada TOOL movimenta o TCP baseando-se

A coordenada TOOL movimenta o TCP baseando-se na TOOL FRAME (TF). Esse sistema de coordenada não é estacionário, ou seja, ele se movimenta junto com o robô. As teclas Z normalmente movimentam o robô para aproximação ou afastamento do ponto desejado, mas isso pode variar com a aplicação.do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 A coordenada de usuário (USER) movimenta o

A coordenada de usuário (USER) movimenta o TCP baseando-se na coordenada ativa, onde os pontos e planos de origem são criados pelo usuário.do ponto desejado, mas isso pode variar com a aplicação. A utilização das teclas X, Y

A utilização das teclas X, Y e Z na coordenada RECT se mova de acordo com a figura abaixo.

Z na coordenada RECT se mova de acordo com a figura abaixo. fazem com que o

fazem com que o TCP

Paralelo ao Eixo X Paralelo ao Eixo Y Paralelo ao Eixo Z
Paralelo ao Eixo X
Paralelo ao Eixo Y
Paralelo ao Eixo Z

Figura 4. 5: Movimentações dos Eixos nas Coordenadas X, Y e Z

Se qualquer coordenada XYZ estiver ativa, as teclas Rx, Ry e Rz fazem com que

o

robô rotacione ao redor de algum dos eixos do sistema de coordenada, mantendo

o

TCP no mesmo ponto.

Depois de movimentar o TCP para uma posição desejada com as teclas XYZ, utilize as teclas Rx, Ry e Rz para ajustar a orientação do TCP antes de gravar a posição no programa.

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Eixos SLURBT Os eixos rotacionam com o
Eixos SLURBT Os eixos rotacionam com o TCP fixo e variam de acordo com a
Eixos SLURBT
Os eixos rotacionam com o
TCP fixo e variam de
acordo com a coordenada
selecionada
Eixo E
*Disponível apenas para robôs
com 7 eixos.
O
TCP e o ângulo da ferramenta
se
mantém, e apenas o braço se
movimenta.

A coordenada Cilíndrica, chamada de CYL, pode ser configurada no lugar da coordenada RECT. As teclas XYZ nessa coordenada fazem com que o TCP se mova da seguinte maneira:

coordenada fazem com que o TCP se mova da seguinte maneira: Figura 4. 6: Movimentação X,

Figura 4. 6: Movimentação X, Y e Z em Coordenada Cilíndrica

Para escolher entre coordenada RECT ou CYL, execute o seguinte procedimento. Lembre-se de selecionar o modo TEACH e pelo menos no nível de segurança EDITING:

1. Abra o Menu Principal;

2. Clique no botão SETUP ;

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 3. Selecione TEACHING COND; 4. Procure a

3. Selecione TEACHING COND;

4. Procure a opção RECT/CYL;

5. Pressione SELECT para selecionar entre RECT ou CYL.

Para fechar a tela, selecione qualquer outra opção do Menu Principal.

a tela, selecione qualquer outra opção do Menu Principal. Figura 4. 7: Seleção entre coordenada RETANGULAR

Figura 4. 7: Seleção entre coordenada RETANGULAR ou CILÍNDRICA

4.2.5 Coordenada Tool

coordenada RETANGULAR ou CILÍNDRICA 4.2.5 Coordenada Tool A coordenada TOOL permite o movimento do TCP de

A coordenada TOOL permite o movimento do TCP de acordo com a ferramenta selecionada. Os eixos X, Y e Z desse sistema são orientados de acordo com cada TCP diferente, e se movimentam com a ferramenta.

com cada TCP diferente, e se movimentam com a ferramenta. Figura 4. 8: Sentidos de Movimentação

Figura 4. 8: Sentidos de Movimentação em Coordenada TOOL

Figura 4. 8: Sentidos de Movimentação em Coordenada TOOL A origem de qualquer TOOL FRAME sempre

A origem de qualquer TOOL FRAME sempre é o TCP. Por isso, é impossível que a posição atual do robô seja mostrada em função do TOOL FRAME.

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

4.2.6 User Frames

Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 4.2.6 User Frames O sistema de coordenada de usuário (USER FRAME)
Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 4.2.6 User Frames O sistema de coordenada de usuário (USER FRAME)

O sistema de coordenada de usuário (USER FRAME) é baseado em pontos

criados pelo próprio usuário, baseado no plano de trabalho do robô. Podem ser

criados até 63 coordenadas de usuário diferentes.

ser criados até 63 coordenadas de usuário diferentes. Figura 4. 9: Exemplo de Coordenada de Usuário

Figura 4. 9: Exemplo de Coordenada de Usuário

4.3 Teclas e Ícones de Velocidade Manual

A velocidade manual determina a velocidade que o robô ou eixo externo se

movimentará com as teclas de movimento ou com FWD/BWD.

4.3.1 Velocidade Manual

As quatro possibilidades, INCHING (pulsada), LOW (baixa), MEDIUM (média) e HIGH (alta), são selecionadas pelas teclas de velocidade FAST (rápido) e SLOW (devagar). O símbolo na área de Status indica a velocidade atualmente selecionada.

área de Status indica a velocidade atualmente selecionada. Figura 4. 10: Teclas e Ícones de Velocidade

Figura 4. 10: Teclas e Ícones de Velocidade Manual

Figura 4. 10: Teclas e Ícones de Velocidade Manual Com a velocidade INCHING selecionada, cada vez

Com a velocidade INCHING selecionada, cada vez que as teclas de movimentação forem pressionadas, o robô ou eixo externo movimentará um pulso

na direção selecionada, caso a coordenada ativa seja JOINT

.
.

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Em todas as outras coordenadas, a velocidade

Em todas as outras coordenadas, a velocidade INCHING fará com que o TCP se mova na direção desejada ou rotacione ao redor do eixo selecionado de acordo com o parâmetro especificado no controlador.

NOTA:

O padrão de velocidade manual quando o robô é ligado é a LOW

NOTA: O padrão de velocidade manual quando o robô é ligado é a LOW
 

4.3.2

Tecla HIGH SPEED (Alta Velocidade)

  4.3.2 Tecla HIGH SPEED (Alta Velocidade)
 

A

tecla HIGH SPEED faz com que o robô se movimente em uma velocidade

manual alta independente da configuração atual de velocidade manual. Para isso,

deve-se estar pressionando apenas uma tecla de movimentação (pode ser em JOINT ou coordenadas XYZ) ou então executando programa com a tecla FWD. A velocidade com que o robô se movimenta com essa tecla é configurável. Ao soltar a tecla, o robô volta a se movimentar com a velocidade manual selecionada na área de Status.

NOTA:

A tecla HIGH SPEED não funciona se a velocidade manual for INCHING ou com a tecla BWD.

4.4 Posição Atual

A posição atual pode ser mostrada de diversas maneiras. A posição do robô é

mostrada como padrão em PULSOS (SLURBT para 6 eixos). Todas as posições

de eixos externos são mostradas em PULSOS.

Qualquer posição de TCP pode ser mostrada em relação à BASE FRAME, ROBOT FRAME ou USER FRAME. Nesse caso, mostram a distância em milímetros da origem do sistema de coordenadas e as rotações em graus em relação aos eixos.

Para mostrar a POSIÇÃO ATUAL, o procedimento é o seguinte:

1. Acesse o menu ROBOT no Menu Principal;

2. Clique em CURRENT POSITION;

3. Aperte SELECT e depois selecione PULSE, BASE, ROBOT ou USER e

pressione SELECT novamente;

4. Se escolher USER, digite o número da USER FRAME no local indicado

(>User_coord_no.=) e pressione ENTER;

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 F igura 4. 11: Posição Atual 4.5
do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 F igura 4. 11: Posição Atual 4.5

F

igura 4. 11: Posição Atual

4.5 Posições de Programa

Todas as posições ensinadas ao robô ou eixo externo no programa são chamadas de posição de programa. Todas as posições de um programa são armazenadas com a contagem de pulsos de cada motor do robô e do eixo externo (caso exista um) na posição que foi gravada.

Para mostrar uma posição de programa na tela do pendant, faça o seguinte:

1. Selecione a posição com o cursor e pressione a tecla DIRECT OPEN conforme figura abaixo:

e pressione a tecla DIRECT OPEN conforme figura abaixo: Figura 4. 12: Posição Programada (acessada pela

Figura 4. 12: Posição Programada (acessada pela tecla DIRECT OPEN)

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 A coluna da esquerda mostra a posição

A coluna da esquerda mostra a posição de programa do robô [CMD] e a coluna da direita mostra a posição atual do robô [CURR].

2. Pressione novamente a tecla DIRECT OPEN para fechar a janela.

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 5.0 ALARMES E ERROS As mensagens de

5.0 ALARMES E ERROS

As mensagens de ERRO aparecem na linha de Mensagem, na parte inferior da tela do pendant. Todos ALARMES aparecem na tela principal do pendant, e um ícone indicativo de ALARME aparece na área de status. Qualquer operação ou edição é impossível até que todos os erros ou alarmes sejam removidos.

5.1 Mensagens de Erro

Uma mensagem de erro aparece quando há algum erro básico de digitação ou operação. Por exemplo, se tentamos pressionar a tecla START sem estar em modo PLAY. Isso causa o seguinte erro:

START sem estar em modo PLAY. Isso causa o seguinte erro: A mensagem de erro é

A mensagem de erro

em modo PLAY. Isso causa o seguinte erro: A mensagem de erro é removida ao pressionar

é removida ao pressionar a tecla

.
.

5.2 Alarmes Menores

Alarmes menores normalmente ocorrem devido a erros de movimentação ou uma instrução de programação que o robô não será capaz de executar (velocidade excessiva, trajetória impossível de ser calculada, etc.). Os códigos dos alarmes menores iniciam com 4, 5, 6, 7 ou 8. Alarmes de usuário ou de processo iniciam com o número 9.

A execução do programa é interrompida, porem os motores continuam energizados. Os alarmes menores são removidos ao pressionar a tecla RESET na tela do Pendant. A causa do alarme deve ser removida para continuar a operação e evitar que o alarme ocorra novamente.

a operação e evitar que o alarme ocorra novamente. Figura 5. 1: Exemplo de Alarme Menor

Figura 5. 1: Exemplo de Alarme Menor

NOTA:

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

No

caso

do

alarme

4107:

ABSO

DATA

Fone: (11) 4352-3002 No caso do alarme 4107: ABSO DATA OUT OF RANGE, existe um procedimento

OUT

OF

RANGE,

existe

um

procedimento adicional depois de removê-lo, chamado “Check Position”

5.3 Alarmes Maiores

Um alarme maior ocorre devido à falha de equipamentos ou uma falha grave durante operação do robô. Quaisquer falhas de equipamento necessitam de reparos ou troca dos equipamentos danificados.

O alarme aparece na tela principal do pendant inicia com os números 1, 2 ou 3.

Os motores são desernegizados e só poderão ser energizados novamente se reiniciarmos o controlador.

Um alarme Off-line ocorre durante os diagnósticos iniciais do controlador, caso este encontre algum problema que necessite de manutenção. Esses alarmes iniciam com 0 e não podem ser removidos, nem mesmo desligando o controlador.

podem ser removidos, nem mesmo desligando o controlador. Figura 5. 2: Exemplo de Alarme Maior 5.4

Figura 5. 2: Exemplo de Alarme Maior

5.4 Tela de Alarme

Mesmo com o alarme ativo, é possível navegar por outras janelas que não causam movimentação nos motores. Com isso, o controlador continua impossibilitado de operação e a tecla RESET para remover o alarme não está mais na tela.

Para voltar à tela de alarme, pode-se tentar energizar os motores novamente ou seguir o seguinte procedimento.

Para mostrar a tela de alarme ativo na tela para pressionar RESET, faça o seguinte:

1. A partir do Main Menu, selecione SYSTEM INFO;

2. Selecione o menu ALARM.

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Figura 5. 3: Tela de Alarme 5.5
do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Figura 5. 3: Tela de Alarme 5.5

Figura 5. 3: Tela de Alarme

5.5 Histórico de Alarmes

O controlador armazena um histórico dos últimos 100 alarmes de cada tipo:

Alarmes Maiores, menores, de usuário e off-line.

O nome de usuário (login) também é armazenado caso o sistema de usuários individuais esteja sendo utilizado.

Para acessar o histórico de alarmes, faça o seguinte:

1. Selecione, a partir do Menu Principal, SYSTEM INFO;

2. Selecione ALARM HISTORY (Histórico de Alarmes);

3. Use a tecla PAGE para selecionar o próximo tipo de alarme, e

SHIFT+PAGE para o tipo anterior;

4. Selecione um alarme desejado com o cursor; os detalhes referentes ao

alarme aparecerão na parte inferior da tela.

NOTA:

Erros não são registrados no Histórico de Alarmes.

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Figura 5. 4: Histórico de Alarme 5.6
do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Figura 5. 4: Histórico de Alarme 5.6

Figura 5. 4: Histórico de Alarme

5.6 Overrun e Shock Sensor

O sensor de OVERRUN está localizado na base do eixo S do robô. Movimentar o robô a partir deste ponto pode causar grandes danos para o cabeamento interno. O acionamento do sensor faz com que ocorra o alarme 4100 OVERRUN IN ROBOT AXIS

Em alguns robôs existe um dispositivo montado entre a flange e a ferramenta chamado “Shock Sensor”. Esse dispositivo protege o robô e a ferramenta de um dano maior devido à uma colisão. Ao bater a ferramenta, a chave interna desse dispositivo abre e o alarme 4110 SHOCK SENSOR ACTION será mostrado na tela do pendant.

NOTA: A reação do robô padrão para o SHOCK SENSOR é uma parada de Emergência. Isso pode ser mudado para HOLD, desde que o controlador esteja em modo de EDIÇÃO ou GERENCIAMENTO.

Para liberar a ação de Overrun ou Shock Sensor, faça o seguinte:

1. A partir do Menu Principal, selecione ROBOT;

2. Selecione OVERRUN&S-SENSOR;

Abaixo um exemplo da tela de OVERRUN&S-SENSOR

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Figura 5. 5: Overrun e Shock Sensor
do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Figura 5. 5: Overrun e Shock Sensor

Figura 5. 5: Overrun e Shock Sensor

NOTA:

Esse menu só fica disponível em modo de EDIÇÃO e GERENCIAMENTO

3. Selecione RELEASE desativar temporariamente o sensor;

4. Selecione RESET para remover o alarme.

Agora, em modo TEACH, os motores podem ser energizados. O robô pode ser movimentado em qualquer sistema de coordenada.

NOTA:

A desativação do sensor só terá efeito enquanto a tela for mantida. Caso outra tela seja selecionada, o controlador voltará a mostrar o alarme e o robô entrará em parada de emergência novamente.

5.7 Shock Sensor Interno e Detecção de Colisão

Todo robô possui um sistema interno de shock sensor que protege tanto o robô quanto ferramenta através do monitoramento do torque dos servomotores. Se o torque exceder um valor pré-determinado, o alarme 4315 COLLISION DETECT será acionado. Esse alarme ocorre normalmente quando o robô ou ferramenta colidem com alguma peça ou dispositivo da área de trabalho.

A tela de alarme destaca em qual eixo foi detectado o excesso de torque.

destaca em qual eixo foi detectado o excesso de torque. Figura 5. 6: Alarme 4315 Collision

Figura 5. 6: Alarme 4315 Collision Detect

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Esse shock sensor interno é baseado em

Esse shock sensor interno é baseado em um nível de detecção (DETECTION LEVEL) configurado em um arquivo de condição para Shock Sensor (Shock Sensor Condition File).

O procedimento de desabilitar o sistema pode ser necessário para conseguir tirar o robô de uma colisão:

1. Com o controlador em TEACH, no Menu Principal, selecione ROBOT;

2. Selecione SHOCK SENS LEVEL;

3. Pressione PAGE na tela do Pendant, digite “9” e pressione ENTER (A

condição 9 é válida para TEACH);

e pressione ENTER (A condição 9 é válida para TEACH); Figura 5. 7: Tela de Shock

Figura 5. 7: Tela de Shock Sensor

4. Selecione o campo VALID e pressione SELECT, alterando para INVALID;

o campo VALID e pressione SELECT, alterando para INVALID; Figura 5. 8: Shock Sensor Desabilitado (Invalid)

Figura 5. 8: Shock Sensor Desabilitado (Invalid)

CUIDADO!

Os motores agora podem ser energizados pois o controlador não

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 está mais monitorando o torque dos motores

está mais monitorando o torque dos motores enquanto o Internal Shock Sensor estiver em INVALID.

5.

Selecione a coordenada desejada e movimento o robô em velocidade baixa até sair da área de colisão;

6.

Coloque o monitoramento novamente para VALID.

O

shock sensor interno pode ser configurado tanto para TEACH como para PLAY.

Se configurar qualquer uma das 9 condições para INVALID faz com que todas as

outras condições se tornem inválidas.

A condição padrão utilizada para PLAY é a 8, porém ela pode não ser apropriada

para todas as partes de um programa. A instrução SHKSET SSL#( ) permitem a seleção das condições 1-7, que podem ter configurações diferentes. A instrução SHKRST volta para a condição padrão.

NOTA:

O nível de detecção (DETECTION LEVEL) só pode ser alterado em modo de GERENCIAMENTO e pode estar entre 1-500.

5.8 Alarmes Múltipos

É possível que vários alarmes apareçam simultaneamente como na figura abaixo.

Eles aparecem na ordem de ocorrência. Se qualquer um desses alarmes for maior,

o controlador precisa ser reiniciado para resolução desse alarme.

precisa ser reiniciado para resolução desse alarme. Figura 5. 9: Exemplo de Tela com Vários Alarmes

Figura 5. 9: Exemplo de Tela com Vários Alarmes

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 6.0 SECOND HOME POSITION Durante os diagnósticos

6.0 SECOND HOME POSITION

Durante os diagnósticos iniciais, o controlador compara os valores atuais dos encoders com os dados armazenados na hora em que o controlador foi desligado. Caso essa diferença seja significante, o alarme 4107: OUT OF RANGE (ABSO DATA) surge na tela.

o alarme 4107: OUT OF RANGE (ABSO DATA) surge na tela. Figura 6. 1: Alarme 4107

Figura 6. 1: Alarme 4107 (Out of Range)

A mensagem “Check Position” aparecerá na tela caso haja a tentativa de energização dos motores, mesmo depois de pressionar RESET.

O procedimento de CHECK POSITION consiste em levar o robô para seu SECOND HOME, uma posição previamente conhecida, checar se o robô está exatamente nessa posição e confirmar os valores da posição

A mensagem abaixo aparecerá caso o operador tente executar um programa em PLAY sem ter checado posição.

executar um programa em PLAY sem ter checado posição. CUIDADO! Um erro no sistema gerador de

CUIDADO! Um erro no sistema gerador de pulsos pode causar um alarme. Se houver suspeita de falha nesse sistema, não movimente o robô com FWD até checar cada eixo separadamente com as respectivas teclas + e – em coordenadas JOINT para validar a operação.

Alarmes gerados por uma colisão podem ocorrer devido à falhas nos drives. Verifique movimentando o robô lentamente antes de prosseguir.

Para fazer o “Check Position” no SECOND HOME (Ponto Específico), faça o seguinte:

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 1. Clique em RESET para remover o

1. Clique em RESET para remover o alarme;

2. Em TEACH, pressione o botão SERVO ON/READY;

3. Selecione ROBOT a partir do MAIN MENU, selecione SECOND HOME

POS. A tela que aparecerá será a seguinte:

SECOND HOME POS. A tela que aparecerá será a seguinte: Figura 6. 2: Tela Second Home

Figura 6. 2: Tela Second Home Position (Ponto Específico)

CUIDADO!

Esse procedimento pode causar uma colisão quando a tecla FWD for pressionada se houver obstáculos no caminho do robô. Movimente o robô, conforme necessário, para desviar de qualquer obstáculo.

NOTA:

O SECOND HOME padrão é a posição onde todas as ranhuras mecânicas do robô estão alinhadas e todos os valores dos encoders são mostrados como zero.

4. Ligue os motores com o DEADMAN. A Linha de Mensagem deve indicar “Check Position” (Se o alarme 4511 DROP VALUE aparecer, pressione RESET e continue);

5. Garanta que o caminho esteja livre, selecione uma Velocidade Manual, pressione e segure a tecla FWD para mover o robô até o SECOND HOME POSITION. Os valores da coluna DIFFERENCE mudam todos para zero;

6. Verifique se o robô está mesmo no Second Home Position;

NOTA:

Se o robô NÃO estiver na posição correta, pode ser necessário fazer alguma manutenção no robô.

7. Pressione DATA na área de Menus;

8. Pressione CONFIRM POSITION. A mensagem “Home Position Checked” será mostrada na linha de mensagem.

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 7.0 CRIANDO UM PROGRAMA Para criação de

7.0 CRIANDO UM PROGRAMA

Para criação de um novo programa, deve-se primeiro nomear o programa com qualquer combinação de números, letras maiúsculas e símbolos. O nome do programa não pode ter mais de 32 caracteres.

NOTA:

O controlador deve estar em modo de EDIÇÃO ou GEENCIAMENTO para ter acesso ao menu CREATE A NEW JOB.

7.1 Criar um novo programa

Para criar um novo programa, siga os seguintes passos:

1. No modo TEACH, a partir do Menu Principal, selecione JOB;

2. Selecione CREATE A NEW JOB;

3. Selecione o campo com asteriscos e pressione SELECT;

JOB; 3. Selecione o campo com asteriscos e pressione SELECT; Figura 7. 1: Criando um Novo

Figura 7. 1: Criando um Novo Programa

4. Digite o nome do programa utilizando o teclado numérico

ou

Digite o nome do programa conforme desejado na tela de caracteres que

surge na tela. Não se esqueça do limite de 32 caracteres;

NOTA:

Pressione CANCEL para apagar a linha inteira

5. Pressione ENTER para aceitar o nome digitado;

6. Se quiser colocar um COMMENT (Comentário) no programa, mova o

cursor para baixo e pressione SELECT. Digite até 32 caracteres a serem

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 visualizados na tela de detalhes do programa.

visualizados na tela de detalhes do programa. Pressione ENTER para gravar

o comentário digitado;

7. Se o CONTROL GROUP for diferente de R1, pressione SELECT, selecione

o CONTROL GROUP desejado e pressione SELECT;

8. Clique em EXECUTE ou pressione ENTER para criar o novo programa.

A tela de PROGRAMA do novo programa criado surgirá com duas instruções:

0000 NOP (Nenhuma operação, início do programa) e 0001 END.

NOP (Nenhuma operação, início do programa) e 0001 END. Figura 7. 2: Tela Inicial Novo Programa

Figura 7. 2: Tela Inicial Novo Programa

7.2 Acessando o Programa Ativo

Caso a tela principal do pendant deixe de mostrar o programa ativo, existe apenas uma maneira de voltar a exibir o programa ativo na tela.

NOTA:

Em modo PLAY, apenas o programa ativo pode ser acessado

(Lâmpada Start Acesa

o programa ativo pode ser acessado (Lâmpada Start Acesa e ícone de status Running ) Para

e ícone de status Running

)
)

Para voltar a mostrar o Programa Ativo na tela do pendant, faça o seguinte:

1. A partir do Menu Principal, pressione o ícone JOB;

2. Pressione JOB novamente. O atual programa ativo aparecerá na tela.

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Figura 7. 3: Seleção do Programa Ativo
do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Figura 7. 3: Seleção do Programa Ativo

Figura 7. 3: Seleção do Programa Ativo

7.3 Selecionando um Programa

Todos os programas criados aparecem na JOB LIST (lista de programas), localizada no menu SELECT JOB. Qualquer programa pode ser selecionado em TEACH. Em PLAY, qualquer programa pode ser selecionado se nenhum outro programa estiver sendo executado.

NOTA:

Em PLAY, apenas o programa ativo pode ser selecionado durante a execução de qualquer programa.

Para selecionar um programa previamente criado em TEACH ou em PLAY, desde que nenhum outro programa esteja sendo executado, faça o seguinte:

1. Selecione JOB, a partir do Menu Principal;

2. Clique em SELECT JOB para acessar a JOB LIST;

3. Selecione o programa desejado e pressione SELECT.

LIST; 3. Selecione o programa desejado e pressione SELECT. Figura 7. 4: Job List (Lista de

Figura 7. 4: Job List (Lista de Programas)

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

7.4 Master Job

09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 7.4 Master Job Apenas um programa pode ser configurado como

Apenas um programa pode ser configurado como Master Job nas configurações padrão. Acesse esse programa através do botão Call Master Job, do menu JOB. Não altere as configurações de Master Job sem a permissão de um supervisor.

7.4.1 Registrando o nome de um Master Job

Para registrar um nome de Master Job, faça o seguinte:

NOTA:

1. Em TEACH, selecione o menu JOB;

2. Pressione MASTER JOB;

Se nenhum Master Job tiver sido registrado anteriormente, 32 asteriscos aparecerão. Caso contrário, o nome do Master Job atual estará visível.

3. Com o cursor nos asteriscos ou no nome do Master Job atual, pressione SELECT;

asteriscos ou no nome do Master Job atual, pressione SELECT; Figura 7. 5: Seleção de Master

Figura 7. 5: Seleção de Master Job

4. Leve o cursor até SETTING MASTER JOB e pressione SELECT;

4. Leve o cursor até SETTING MASTER JOB e pressione SELECT; Figura 7. 6: Configurando um

Figura 7. 6: Configurando um Master Job

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 5. Selecione o programa desejado com o

5. Selecione o programa desejado com o cursor e pressione SELECT;

6. O programa será registrado e seu conteúdo será exibido na tela.

7.4.2 Exibindo o Master Job

Para selecionar o Master Job tanto em TEACH como em PLAY a partir do Menu Principal, faça o seguinte:

1. Do Menu Principal, selecione JOB;

2. Selecione MASTER JOB e pressione SELECT;

3. Com o cursor em CALL MASTER JOB, pressione SELECT.

NOTA:

O Master Job não pode ser chamado se a luz de START estiver acesa durante execução de programas em PLAY.

NOTA:

Na tela de Programa, o menu JOB na área de Menus também tem opções para criação e seleção de programas, selecionar o Master Job, etc.

e seleção de programas, selecionar o Master Job, etc. Figura 7. 7: Call Master Job na

Figura 7. 7: Call Master Job na Área de Menus

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 8.0 CRIAÇÃO DE TRAJETÓRIA Para movimentação do

8.0 CRIAÇÃO DE TRAJETÓRIA

Para movimentação do robô, o controlador precisa de três informações:

POSIÇÃO GRAVADA, TIPO E VELOCIDADE DE MOVIMENTAÇÃO. A linha de edição de buffer (temporária), identificada com o fundo branco, mostra o tipo de movimentação, velocidade e outros detalhes atualmente selecionados.

8.1 Posição Gravada

A posição gravada representa o destino do robô e eixos externos – caso haja um-

em pulsos. O controlador grava a posição do CONTROL GROUP do programa ativo quando inserimos instruções de movimento ao programa.

8.2 Tipo de Movimentação

A tecla MOTION TYPE permite que o usuário selecione a forma com que o robô

ou TCP se movimentará até a posição gravada. Os quatro tipos padrões são Joint,

Linear, Circular (Parabólica) e Spline (Cúbica). Cada vez que a tecla MOTION TYPE é pressionada a linha de edição muda para MOVJ, MOVL, MOVC E MOVS.

a linha de edição muda para MOVJ, MOVL, MOVC E MOVS. Figura 8. 1: Linha de

Figura 8. 1: Linha de Edição de Buffer e tecla Motion Type

8.3 Velocidade de Movimentação

A velocidade de movimentação (PLAY SPEED) determina a velocidade com que

o robô se movimenta para o ponto, de acordo com o MOTION TYPE. Para MOVJ, a velocidade VJ= é um percentual da velocidade máxima que o robô pode alcançar que vai de 0.01 a 100.00. A velocidade para MOVL, MOVC e MOVS é expressa como V=Control_Point_Speed, com unidades cm/min, mm/min, in/min ou mm/sec.

Figura 8. 2: Lista de Velocidades de Operação

Padrão de Velocidades de Operação

VJ=Joint_speed

V=Control_point_speed

(%)

(cm/min)

100.00

9000

50.00

4500

25.00

2250

12.50

1122

6.25

558

3.12

276

1.56

138

0.78

66

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 8.3.1 Seleção de Valores de Velocidade da

8.3.1 Seleção de Valores de Velocidade da Lista

A seleção de valores da lista permite que sejam utilizados os padrões listados na página anterior tanto para Joint_Speed (%) ou Control_point_speed (lineares).

Para selecionar uma das oito velocidades padrão, siga os seguintes passos:

1. Depois de selecionar o tipo de movimentação, pressione SELECT para mover o cursor para a linha de edição de Buffer

2. Mova o cursor para a direita para selecionar os dados de velocidade

3. Segure SHIFT e pressione para cima ou para baixo para selecionar a velocidade.

8.3.2 Seleção Manual de Velocidades

A velocidade de operação pode ser definida por qualquer valor dentro dos limites de velocidade robô através do teclado numérico.

Para alterar a velocidade de movimentação, faça o seguinte:

1. Depois de selecionar o Motion Type, pressione SELECT para mover o cursor para a linha de edição de Buffer;

2. Mova o cursor para a direita e selecione o valor de velocidade;

3. Pressione SELECT. O valor de velocidade pode ser alterado livremente;

4. Digite o valor desejado no teclado numérico e pressione ENTER.

Os limites das velocidades possíveis são os seguintes:

VJ = Joint Speed para MOVJ [VJ= 0.01 – 100.00%]

V = Velocidade do TCP para MOVL, MOVC e MOVS, varia de

acordo com a unidade:

1-9000 cm/min; 1-3543 in/min; 1-90000 mm/min; 0.1-1500.0 mm/sec (unidade padrão de backup); [A velocidade máxima linear depende do tipo de robô. Alguns modelos têm velocidades maiores] VR= Velocidade Angular para MOVL, MOVC e MOVS [0.1-360 °/s].

NOTA: A velocidade desejada pode não ser alcançada durante execução devido à distância percorrida, configurações de aceleração ou qualquer parâmetro de precision leve (nível de precisão). Além disso, alguns modos especiais de execução limitam as velocidades de execução.

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 8.4 Programando uma Linha de Movimento Para

8.4 Programando uma Linha de Movimento

Para programar uma linha de movimento, o sistema deve estar em TEACH e em pelo menos modo de EDIÇÃO.

NOTA: Selecione a ferramenta correta antes de movimentar e gravar uma nova posição. Sempre verifique a linha de edição de buffer (linha temporária) antes de inserir uma nova linha no programa.

Para inserir uma nova linha de movimento em um programa, siga os seguintes passos:

1. CURSOR: Mova o cursor para o lado esquerdo da tela. Se for a primeira linha, selecione a linha 0000 NOP. Cada nova linha será inserida abaixo da linha que estiver selecionada pelo cursor;

2. MOTION TYPE: Para mudar o MOTION TYPE mostrado na linha de edição de buffer (linha temporária), pressione a tecla MOTION TYPE conforme necessário;

NOTA: Para que a tecla MOTION TYPE funcione, o cursor deve estar no lado esquerdo da tela do programa (caso o cursor esteja na linha de edição de Buffer (linha temporária), a tecla não funcionará até que volte para a tela de programa).

3. VELOCIDADE DE MOVIMENTO: Se for necessário mudar a velocidade, pressione SELECT para acessa a linha de edição de Buffer. Mova o cursor até a velocidade e altere usando um dos métodos apresentados na seção anterior;

4. POSIÇÃO: Movimente o robô para a posição desejada;

5. Com os motores energizados, pressione INSERT+ENTER.

Todos os dados de posição, tipo de movimentação, velocidade e ferramenta ativa são gravados no programa. (A tecla INSERT não é necessária se o cursor estiver logo acima da linha com a instrução END).

NOTA: O robô deve ser movimentado para a posição desejada antes da edição da linha de buffer (linha temporária). Entretanto, se o operador não mantiver os motores energizados durante a edição do buffer, a posição pode mudar ligeiramente devido à ação dos freios. Uma nova movimentação pode ser necessária para voltar à posição exata desejada antes de adicionar a linha ao programa.

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 8.5 Tipo de Movimentação Joint (MOVJ) O

8.5 Tipo de Movimentação Joint (MOVJ)

O movimento Joint controla apenas o destino do robô. O Control Group se movimenta até alcançar os valores de encoder gravados na posição.

A trajetória do robô não pode ser controlada, pois o controlador não interpola sua trajetória. Por isso, aplicações que precisem de precisão e trajetória conhecida (solda, pintura, etc.) não utilizam movimentos em Joint. Essa movimentação só é utilizada para movimentos aéreos e de aproximação.

A velocidade VJ=Joint_speed representa a velocidade máxima de cada motor do robô durante a movimentação para a posição gravada. (Em alguns movimentos alguns motores podem não se mover, de acordo com a necessidade).

motores podem não se mover, de acordo com a necessidade). Figura 8. 3: Movimentos Aéreos com

Figura 8. 3: Movimentos Aéreos com Movimento Joint

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do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 8.6 Movimento Linear (MOVL) O movimento linear

8.6 Movimento Linear (MOVL)

O movimento linear é um movimento interpolado do TC P. Esse tipo de movimentação faz com que o TCP do robô se movimente em uma linha reta até chegar à posição gravada.

Se houver uma mudança de orientação da ferramenta entre a posição atual para o destino, esta irá mudar gradativamente durante a trajetória linear até o destino.

A velocidade do movimento MOVL é a velocidade com que o TCP se move (V= Control_point_speed) ou a velocidade de rotação (ou velocidade angular) da ferramenta (VR=Angle_speed), quando o robô rotaciona a ferramenta com o TCP fixo.

quando o robô rotaciona a ferramenta com o TCP fixo. Figura 8. 4: Linha de Movimentação

Figura 8. 4: Linha de Movimentação com MOVL

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do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 8.7 Movimento Circular (MOVC) O robô pode

8.7 Movimento Circular (MOVC)

O robô pode mover o seu TCP em uma trajetória circular simétrica (seguindo uma trajetória parabólica ou descrevendo um polinômio de segundo grau). Para isso, basta gravar 3 pontos consecutivos com o movimento MOVC.

Os 3 pontos permitem ao controlador determinar o plano, raio e centro do círculo interpolado. Cada ponto MOVC a mais que for gravado desnecessariamente fará com que o controlador recalcule todos os dados anteriormente mencionados.

recalcule todos os dados anteriormente mencionados. Figura 8. 5: Exemplo de Movimentos Circulares Para programar

Figura 8. 5: Exemplo de Movimentos Circulares

Para programar um movimento circular, faça o seguinte:

1. Com o cursor no lado esquerdo da tela, pressione MOTION TYPE até selecionar MOVC (na linha de edição de buffer);

2. Determine uma velocidade V=Control_point_speed apropriada;

3. Movimente o Robô para o primeiro ponto do arco; com os motores energizados pressione [INSERT], ENTER;

NOTA:

O controlador faz uma trajetória linear até o primeiro ponto do MOVC

4. Movimente o robô até outra posição do arco; com os motores energizados, pressione [INSERT], ENTER;

5. Movimente o robô para a posição final do arco; repita o procedimento de gravação de ponto.

CUIDADO! Se o operador selecionar cada movimento do MOVC individualmente com o cursor e pressionar FWD, o robô se movimentará linearmente. Deve-se reproduzir a seqüência completa de pontos completa para verificar o movimento circular a ser interpolado.

Via Anchieta Km 22,5 - 129, São Bernardo do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002

do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Figura 8. 6: Exemplo de Programa para
do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 Figura 8. 6: Exemplo de Programa para

Figura 8. 6: Exemplo de Programa para Movimento Circular

Quatro instruções de MOVC podem ser usadas para criação de um círculo completo ou sobreposto. Para um círculo completo, o quarto ponto deve ser gravado no mesmo ponto que o primeiro MOVC.

ponto deve ser gravado no mesmo ponto que o primeiro MOVC. Figura 8. 7: Círculo completo

Figura 8. 7: Círculo completo e sobreposto (Overlap)

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do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 8.8 Movimento Spline (MOVS) Programar 3 pontos

8.8 Movimento Spline (MOVS)

Programar 3 pontos consecutivos com MOVS faz com que o robô se mova em uma trajetória cúbica (seguindo uma trajetória assimétrica ou descrevendo um polinômio do terceiro grau). O ponto intermediário do MOVS deve estar o mais perto possível do meio dos outros pontos, para não gerar alarme e o manipulador ser capaz de realizar a trajetória conforme mostra a figura abaixo:

de realizar a trajetória conforme mostra a figura abaixo: Figura 8. 8: Exemplo de Movimento Spline

Figura 8. 8: Exemplo de Movimento Spline

Para programar uma trajetória em Spline, faça o seguinte:

1. Com o cursor do lado esquerdo da tela, pressione MOTION TYPE até selecionar MOVS na linha de edição de Buffer (linha temporária);

2. Determine uma velocidade V=Control_point_speed apropriada;

3. Movimente o robô até o primeiro ponto da parábola; energize os motores e pressione [INSERT], ENTER;

NOTA:

O controlador se movimenta linearmente para o primeiro ponto do MOVS.

4. Movimente o robô para o vértice da parábola; grave esse ponto ;

5. Movimente o robô até o ponto final da parábola; grave esse ponto.

CUIDADO! Se o operador selecionar cada movimento do MOVS individualmente com o cursor e pressionar FWD, o robô se movimentará linearmente. Deve-se reproduzir a seqüência de pontos completa para verificar o movimento parabólico a ser interpolado.

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do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 A figura abaixo mostra um exemplo de

A figura abaixo mostra um exemplo de uma trajetória MOVS feita com 3 pontos.

um exemplo de uma trajetória MOVS feita com 3 pontos. Figura 8. 9: Exemplo de Programa

Figura 8. 9: Exemplo de Programa com Movimento Spline

Além disso, o MOVS pode ser utilizado para uma trajetória curvilínea, utilizando vários MOVS em seqüência. Não há limite para o número de MOVS utilizado. O programador deve separá-los conforme necessário para obter a curva desejada.

A trajetória ilustrada na figura abaixo pode ser programada com uma seqüência de pontos em MOVS.

pode ser programada com uma seqüência de pontos em MOVS. Figura 8. 10: Sequência de pontos

Figura 8. 10: Sequência de pontos em MOVS

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do Campo CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002 8.9 Trajetórias com Início e Fim Iguais

8.9 Trajetórias com Início e Fim Iguais

Sempre que possível, o primeiro e último pontos de um programa devem ser os mesmos. Essa sobreposição previne que o robô comece e termine um processo em posições diferentes, ou faça uma trajetória desconhecida do fim de um programa para o início de outro.

NOTA:

O primeiro ponto deve ser programado com uma velocidade muito baixa, independente de ser MOVJ ou MOVL. O último ponto pode ter qualquer velocidade, porém é muito importante que seja o mesmo ponto da primeira instrução do programa.

Para programar o último ponto no mesmo local que o primeiro, faça o seguinte procedimento:

1. Mova o cursor para o lado esquerdo da tela no primeiro ponto (Step 0001);