1

PARTE I
F UNDAMENTOS DA E STTICA VETORIAL

O estudo da esttica dos corpos rgidos requer a aplicao de operaes

com vetores. Estes entes matemticos so definidos para representar as grandezas
fsicas que se comportam diferentemente das grandezas escalares. Estas operam
como nmeros reais, enquanto que as grandezas vetoriais so dependentes tambm
da direo (reta suporte e sentido) em que atuam.

1.1

R EGRA DO P ARALELOGRAMO

Todas as grandezas vetoriais tm sua regra de adio baseada n o princpio

do paralelogramo. Este princpio, cuja origem se d em fatos experimentais,
estabelece que a soma de dois vetores corresponde diagonal do paralelogramo
que tem por lados os vetores parcelas, procedimento mostrado na Figura 1.1.

// A

// B

Figura 1.1 - Adio de dois vetores: C = A + B.

Portanto, as caractersticas do vetor-soma C = A + B podem ser obtidas

utilizando as relaes geomtricas de um tringulo qualquer, conforme mostrado
na Figura 1.2.

Figura 1.2 - Adio dos vetores A e B.

Representando os mdulos dos vetores A, B e C, respectivamente por a, b e

c, podemos obter as caractersticas do vetor soma atravs das leis do cosseno e do
seno:
c 2 a 2 b2 2 a b cos a 2 b 2 2 a b cos

sen sen sen sen

a
b
c
c

Atravs do princpio do paralelogramo podemos concluir que

1) A A 2 A
2) A A A ( A) 0

1.2

D ECOMPOSIO DE VETORES

Dado um vetor, deseja-se realizar sua decomposio em componentes, isto

, em parcelas cuja soma seja igual ao prprio vetor. H infinitas decomposies
possveis para um dado vetor. Para que a decomposio seja definida e nica
devemos procurar o nmero mnimo de parcelas que fazem a composio . No
plano a decomposio de um vetor nica, dadas duas direes linearmente
independentes. Observem os resultados na Figura 1.3 para duas direes quaisquer
e na Figura 1.4 para duas direes ortogonais.

v
// u

Av

// v

u
Au

Figura 1.3 - Componentes do vetor A nas direes u e v: A u + A v = A.

Frequentemente conveniente trabalhar com componentes em direes
ortogonais ou cartesianas, quando as relaes gerais em tringulos se simplificam .

y
// x

Ay

Ax

// y

Figura 1.4 - Componentes ortogonais do vetor A: A x + A y = A.

No caso da decomposio espacial de um dado vetor, so necessrias trs
direes linearmente independentes para que a decomposio seja nica. Esta
decomposio pode ser obtida em componentes no ortogonais ou ortogonais,
atravs de duas decomposies planas, conforme se mostra nas Figuras 1.5 e 1.6.
Atravs de duas decomposies planas Auv Au Av e A Auv Aw obtemos
a decomposio espacial

A Au Av Aw em direes quaisquer. Com duas

decomposies planas Axy Ax Ay e A Axy Az , obtemos a decomposio

espacial em componentes ortogonais A Ax Ay Az .

//u
//v
w

A
Aw

//w
Auv

Av

u
Au

Figura 1.5 - Componentes do vetor A nas direes u, v e w.

//x
z
//z
A

y
Az
Ay

Axy
Ax

//y
x

Figura 1.6 - Componentes ortogonais do vetor A, nas direes x, y e z.

1.3

V ETORES NO SISTEMA CARTESIANO

A escolha do sistema de projeo ou decomposio feita de forma a

facilitar as operaes matemticas com grandezas vetoriais. Por esta razo, o
sistema de coordenadas ortogonais xyz conveniente e ser o mais utilizado.
Dado um vetor A pode-se decomp-lo em trs coordenadas ortogonais,
conforme visto no item anterior. Observe mos que a decomposio espacial
equivale a duas decomposies ortogonais no plano.

5
z

Az
z
A
k
Ay

Ax

i
Axy

Figura 1.7 - Componentes cartesianas do vetor A.

Conforme visto no item anterior, podemos escrever a soma de componentes

mostradas na Figura 1.7 como

A Axy Az Ax Ay Az

(1.1)

Agora vamos definir o versor u A como o vetor unitrio que tem a mesma
direo do vetor A. O seu valor calculado dividindo o vetor A por seu mdulo

uA

A
A

(1.2)

O mdulo do vetor A dado por

A Ax2 Ay2 Az2

(1.3)

Portanto o vetor A pode ser dado por

A A uA

(1.4)

Vamos agora definir como versores das direes x, y e z os vetores unitrios

nas direes positivas destes eixos, indicados respectivamente por i, j e k, ver
Figura 1.7. Assim, as componentes de um vetor A podem ser escritas como
Ax Ax ux Ax i

Ay Ay uy Ay j

(1.5)

Az Az uz Az k

Onde A x , A y e A z , so as intensidades das componentes, positivas se tem o mesmo

sentido do versor e negativas em caso contrrio. Logo , o vetor A pode ser escrito
em coordenadas cartesianas como

A Ax i Ay j Az k

(1.6)

A direo deste vetor dada pelos ngulos diretores, cujos cossenos so:

cos x

Ax
A

cos y

Ay

cos z

Az
A

(1.7)

ou

Ax A cos x

Ay A cos y

Az A cos z

Az

z
x

y
Ay

Ax
x

Figura 1.8 - ngulos diretores do vetor A.

(1.8)

Substituindo (1.8) em (1.6) obtemos facilmente

A A cos x i A cos y j A cos z k

(1.9)

ou

A A (cos x i cos y j cos z k )

(1.10)

Comparando (1.10) com (1.4), obtemos

uA cos x i cos y j cos z k

(1.11)

Como uA 1 , conclumos que

cos 2 x cos 2 y cos 2 z 1

1.4

(1.12)

A DIO DE VETORES NO SISTEMA CARTESIANO

Sejam dados dois vetores A e B no sistema cartesiano,

A1 A1 x i A1 y j A1 z k
A2 A2 x i A2 y j A2 z k

(1.13)

Sua soma ou resultante R dada por

R A1 A2 A1x i A1 y j A1z k A2 x i A2 y j A2 z k

(1.14)

R ( A1x A2 x ) i ( A1 y A2 y ) j ( A1z A2 z ) k

(1.15)

ou

Portanto, a soma de n vetores A i sendo i = 1, 2, , n , pode ser escrita como

n
n
n
n

R Ai Ax i Ay j Az k
i 1
i 1 i 1 i 1

(1.16)

1.5

V ETOR P OSIO

Define-se o vetor posio de um ponto P(x,y,z) ao vetor r dado por

r xi y j zk

(1.17)
z

P(x,y,z)
zk
r
yj

xi

Figura 1.9 - Vetor posio r.

Sejam dois pontos quaisquer A e B, mostrados na Figura 1.10, os seus

vetores posio so dados por
rA xA i y A j z A k

rB xB i yB j z B k

(1.18)

Podemos escrever o vetor posio que vai de A at B a partir dos vetores posio
de A e B. Observando a Figura 1.10 obtemos a soma
rB rA rAB

(1.19)

rAB rB rA ( xB xA ) i ( yB y A ) j ( zB z A ) k

(1.20)

Logo

O vetor r AB indicado s vezes como o vetor do ponto B em relao ao ponto A.

z
B
rAB
rB

zB

rA

zA

xA
xB

yA
yB

Figura 1.10 - Vetor posio de B em relao a A: r AB .

O vetor unitrio da direo AB, de A para B, ser dado por:

uAB

rAB
( x x A ) i ( yB y A ) j ( zB z A ) k
B
rAB
( xB x A ) 2 ( y B y A ) 2 ( z B z A ) 2

(1.21)

Observe-se que u BA = - u AB.

1.6

P RODUTO E SCALAR

Define-se o produto escalar entre dois vetores A e B como a quantidade

escalar c, tal que
c A B A B cos

0 180

Figura 1.11 - Vetores A e B.

(1.22)

10

A partir desta definio podemos observar que esta operao satisfaz as

seguintes propriedades:
1) A B A
2) A ( B C ) A B A C
3) a( A B) (aA) B A (aB) ( A B)a

O produto escalar entre dois vetores A e B em coordenadas cartesianas, na

forma geral, dado por:
A B ( Ax i Ay j Az k ) ( Bx i By j Cz k )

(1.23)

ou
A B Ax Bx (i i ) Ax By (i j ) Ax Bz (i k )
Ay Bx ( j i ) Ay By ( j j ) Ay Bz ( j k )

(1.24)

Az Bx (k i ) Az By (k j ) Az Bz (k k )

Usando a definio de produto escalar, conclui-se que

k i 0

i j 0

ji 0
j j 1

i k 0

jk 0

k k 1

i i 1

k j 0

(1.25)

Usando os resultados dados em (1.25), o produto escalar (1.24) fica igual a

A B Ax Bx Ay By Az Bz

(1.26)

Uma das aplicaes importantes do produto escalar a sua utilizao para

determinar o ngulo entre dois vetores, usando a definio da em (1.22). Outra
aplicao tambm bastante utilizada a obteno da projeo ortogonal de um
vetor numa dada direo. Neste caso um dos vetores do produto (1.22) o vetor
cuja projeo deseja-se obter e o outro vetor o versor da direo indicada .

11

1.7

P RODUTO VETORIAL

Sejam dados dois vetores A e B. Define-se o produto vetorial de A por B ao

vetor C, indicado por
C A B

(1.27)

tal que
C A B sen

0 180

(1.28)

A direo do vetor C dada pelo vetor unitrio uC , normal ao plano que contm A
e B, seguindo a regra da mo direita de A para B, ou seja
C C uC

(1.29)
C

Figura 1.12 - Produto vetorial: C = A x B.

Portanto, as caractersticas do vetor C so dadas por:

- mdulo do vetor C dado por C A B sen onde o ngulo entre os
vetores A e B, e
- direo dada pelo versor uC , perpendicular ao plano de A e B, dado pela
regra da mo direita, conforme Figura 1.12.

A partir da definio de produto vetorial pode-se concluir que:

1) A B B A
2) a( A B) aA B A aB
3) A ( B C ) A B A C

12

Sejam os vetores A e B escritos em suas componentes cartesianas

A Ax i Ay j Az k

(1.30)

B Bx i By j Bz k

O produto vetorial de A por B ser dado por

A B ( Ax i Ay j Az k ) ( Bx i By j Bz k )

(1.31)

ou
A B Ax Bx (i i ) Ax By (i j ) Ax Bz (i k )
Ay Bx ( j i ) Ay By ( j j ) Ay Bz ( j k )

(1.32)

Az Bx (k i ) Az By (k j ) Az Bz (k k )

Usando a definio de produto vetorial obtm -se os seguintes resultados

ii 0

j i k

ki j

i j k
ik j

j j 0
jk i

k j i

(1.33)

kk 0

Aplicando estes produtos de versores (1.33) em (1.32) obtemos

A B ( Ay Bz Az By ) i ( Az Bx Ax Bz ) j ( Ax By Ay Bx ) k

(1.34)

Este resultado tambm pode ser obtido a partir do seguinte determinante

C A B Ax

Ay

Az

Bx

By

Bz
(1.35)

( Ay Bz Az B y ) i ( Az Bx Ax Bz ) j ( Ax B y Ay Bx ) k

cujo resultado idntico (1.34), obtido pela definio do produto vetorial.

13

1.8

M OMENTO DE UMA F ORA EM RELAO A UM P ONTO

Vamos definir a grandeza vetorial denominada momento de uma fora em

relao a um ponto. Sejam dados uma fora F e um ponto O. O momento desta
fora em relao a um ponto O definido por
MO r F

(1.36)

onde r o vetor posio de um ponto qualquer da reta suporte da fora F em

relao ao ponto O.

MO

O
d

r
F

Figura 1.13 - Momento de uma fora F em relao ao ponto O.

Pela definio de produto vetorial, este momento tem as seguintes

propriedades:
- mdulo do momento: M O r F sen
- : o ngulo entre os vetores r e F
- direo do momento: uM O normal ao plano de r e F, seguindo a regra da
mo direita, conforme mostra a Figura 1.13.

Podemos concluir a partir da definio do mdulo do momento que

M O F r sen F d

onde d a distncia da reta suporte da fora F ao ponto O.

(1.37)

14

1.9

M OMENTO DE UMA F ORA EM RELAO A UM E IXO

Vamos definir a grandeza vetorial denominada momento de uma fora em

relao a um eixo. Sejam dados um eixo a e uma fora F. Sejam F a e F b
componentes ortogonais de F, onde F a a componente paralela ao eixo a. O
momento desta fora em relao ao eixo a definido por

M a M a ua Fb d ua

(1.38)

Atravs da Figura 1.14 podemos observar como so obtidas as componentes F a e

F b da fora F e a distncia d entre a reta suporte da fora F e o eixo a.
a

Ma

Fa
F
Fb
ba

Figura 1.14 - Momento de uma fora F em relao ao eixo a.

Este clculo nem sempre fcil atravs da ge ometria. Podemos verificar

que calculando o momento de F em relao a um ponto P qualquer do eixo a:

MP r F

(1.39)

Fazendo a projeo deste momento neste eixo obtemos

M P ua (r F ) ua (r Fa ) ua (r Fb ) ua

(1.40)

O vetor r Fa perpendicular ao versor u a . Logo

M P ua (r Fb ) ua (ua r ) Fb

(1.41)

15

De (1.40) e (1.41) conclui-se que

M P ua (r Fb ) ua Fb d

(1.42)

Portanto, a partir de (1.38), (1.40) e (1.42) obtemos

M a M a ua ( M P ua ) ua

(1.43)

Observemos que a projeo do momento M P sobre o eixo a, equao (1.40), pode

ser calculada facilmente atravs do determinante

uax uay
M a M P ua ua ( r F ) rx
ry
Fx Fy

1.10

uaz
rz
Fz

(1.44)

M OMENTO DE UM B INRIO

O sistema de foras mostrado na Figura 1.15 um denominado binrio se

estas foras so paralelas, de mesmo mdulo e com sentidos contrrios,

F1 F2

(1.45)

Calculando o momento resultante destas duas foras em relao a um ponto P

qualquer obtemos

M P r1 F1 r2 F2

(1.46)

F2

r
F1
r2

r1

Figura 1.15 - Momento de um binrio.

16

Sendo um binrio com F1 F e F2 F , podemos escrever

MP r1 F r2 F (r1 r2 ) F

(1.47)

MP r F

(1.48)

ou

Conclumos ento que o momento do binrio no depende do ponto P tomado para

o clculo dos momentos de cada uma de suas foras. Logo

MB r F

(1.49)

O momento do binrio tem as seguintes caractersticas

M B F d o mdulo do momento do binrio, onde

d a distncia entre as retas suportes das foras do binrio.
A direo do momento perpendicular ao plano que contm F 1 e F 2 , com
sentido dado pela regra da mo direita, ver Figura 1.16.
MB

F2
F1

Figura 1.16 - Direo do vetor do momento de um binrio.

1.11

S ISTEMAS E QUIVALENTES - D EFINIO

Seja um corpo rgido com vrias foras e binrios a ele aplicados. A fora
resultante dada por
n

FR Fi

(1.50)

i 1

e o momento resultante em relao a um ponto O dado por

i 1

j 1

M RO M RO , F M R , B ri Fi M Bj

(1.51)

17
MB1
F1
MBm

r1
rn

F2
r2

Fn
O

MB2

Figura 1.17 - Foras e binrios aplicados a um corpo rgido.

Dois sistemas de foras e binrios so ditos equivalentes quando ambos tm

a mesma fora resultante e o mesmo momento em relao a qualquer ponto. fcil
observar que um sistema de foras e binrios possui infinitos sistemas
equivalentes. Entre estes infinitos sistemas equivalentes, o sistema mostrado na
Figura 1.17 tem um sistema equivalente particular composto por uma fora F E
aplicada no ponto O igual F R , dada por (1.50), e por um binrio de momento
M EO igual M RO , dado por (1.51). um sistema equivalente reduzido composto
por uma fora e um binrio, conforme mostra a Figura 1.18.
Neste sistema o binrio aplicado ao corpo rgido um vetor livre. Por outro
lado o seu valor, dado pelo momento resultante calculado por (1.51), depende do
ponto de referncia escolhido O onde est aplicada a fora equivalente F E.

MEO

FE
O

Figura 1.18 - Sistema equivalente reduzido.

18

1.12

S ISTEMAS E QUIVALENTES A UMA F ORA APLICADA

Vamos tomar um corpo com uma fora F aplicada no ponto P. Desejamos

encontrar o sistema mnimo equivalente num ponto O. O que fazemos
acrescentar ao sistema inicial duas foras cuja resultante nula. Seja este novo
sistema, equivalente ao primeiro, formado por trs foras: F, F 1 = F e F 2 = -F.
Como podemos facilmente observar na Figura 1.19, teremos um sistema
equivalente reduzido que corresponde a uma translao de F de P para O.

F1= F
O

O
F2= -F

Figura 1.19 - Sistemas equivalentes quando O est na linha de ao de F.

MO = r F
F

F
P

F1= F
O

P
F1= F

P
O

F2= -F

Figura 1.20 - Sistemas equivalentes quando O no est na linha de ao de F.

19

Vamos analisar agora os sistemas equivalente mostrados na Figura 1.20. O

primeiro sistema equivalente ao inicial, dado por uma fora F aplicada em P,
obtido acrescentando duas foras cuja resultante nula. Seja este sistema formado
pelas trs foras: F, F 1 =F e F 2 = -F. Como podemos facilmente observar,
possvel obter um sistema equivalente final que corresponde a uma translao de F
de P para O e a um binrio formado por F e F 2 = -F. Este binrio tem momento
indicado por MO , de valor M O r F , cuja direo perpendicular fora F.
Assim pode-se concluir que quando um sistema qualquer de foras e
binrios pode ser reduzido a um sistema equivalente com uma fora e um binrio,
perpendiculares entre si, este sistema poder ainda ser reduzido a uma ni ca fora,
conforme mostrado na Figura 1.20.

1.13

S ISTEMAS E QUIVALENTES - V RIAS F ORAS E B INRIOS A PLICADOS

O sistema resultante em O equivalente ao sistema formado pelo conjunto de

n foras e m binrios, mostrado na Figura 1.21, obtido usando o procedimento
mostrado na Figura 1.20 para cada uma das n foras. O resultado final corresponde
a um sistema equivalente a uma fora igual a (1.50) aplicada em O e a um binrio
igual a (1.51), ou seja:

FE Fi

i 1

i 1

M EO ri Fi M Bi

i 1

(1.52)

MB1
F1
MBm

MEO
r1
rn

Fn

F2

FE

r2
O

MB2

Figura 1.21 - Sistema equivalente em O.

20

1.14

R EDUO DE SISTEMAS E QUIVALENTES

F ORA E B INRIO P ERPENDICULARES

Vamos analisar uma situao onde o sistema equivalente dado por (1.52)
tal que os vetores de fora F E e do momento do binrio M EO so perpendiculares
entre si. Neste caso possvel sempre encontrar outro sistema equivalente num
ponto G cujo binrio M EG nulo e, portanto, um sistema equivalente com uma
fora igual resultante F E aplicada no ponto Q. H uma exceo bvia, quando a
fora resultante F E nula. Neste caso no existe tal ponto Q e o sistema original
se reduz a um sistema equivalente a um bi nrio, ou seja, se reduz a duas foras.

MEO

MEO

FE

FE

FE
O

Q
-FE

Figura 1.22 - Sistema equivalente com uma fora em Q.

Neste caso o ponto Q deve ser obtido de tal maneira que

M EQ M EO r FE 0

(1.53)

M EO r FE 0

(1.54)

ou seja

Para os sistemas planos de foras, a condio de perpendicularidade entre a

fora F E e o momento do binrio M EO sempre observada, desde que F E no seja
nula. Quando a fora resultante nula o sistema plano se reduz a um binrio, ou
seja, a um par de foras de mesma intensidade, direes paralelas e sentidos
contrrios.
Observemos que para um sistema de n foras, no qual todas as foras so
concorrentes num nico ponto P, o sistema equivalente neste ponto reduzido a
uma nica fora, igual resultante de todas as foras aplicadas.

21

1.15

R EDUO DE SISTEMAS E QUIVALENTES

F ORA E B INRIO NO P ERPENDICULARES

Seja um sistema qualquer de foras e bin rios quaisquer, conforme

mostrado na Figura 1.21. Podemos obter o sistema equivalente em F E e M EO em O.
Se tomarmos agora as projees do momento equivalente M EO nas direes
paralela e perpendicular fora F E, M EOL e M EOP respectivamente, obtemos o
segundo sistema equivalente mostrado na Figura 1.23.
MEO

MEO

FE

MEOP

FE

MEOL

Figura 1.23 - Sistema equivalente em O - componentes de M EO .

Aplicando (1.54) para a fora F E e a componente MOEP, perpendiculares
entre si, com r o vetor posio de O em relao a Q,
M EOP r FE 0

(1.55)

obtm-se um sistema equivalente reduzido igual a uma fora F E e um momento do

binrio M EOL , paralelos entre si, ver Figura 1.24. Neste caso usual se dizer que o
sistema foi reduzido a uma fora e um torsor, nomenclatura inadequada, pois
pode-se confundir com o esforo interno denominado momento torsor , que ser
visto em captulo posterior.

FE

MEOL

Figura 1.24 - Sistema equivalente em Q - fora e torsor.

22

1.16

S ISTEMAS E QUIVALENTES CARGAS DISTRIBUDAS

At aqui as foras foram consideradas uma grandeza vetorial de ao

pontual, isto , aplicadas num determinado ponto do corpo rgido. De fato, estas
foras so modelos matemticos das foras reais, que atuam de forma distribuda
ao longo de uma superfcie ou que correspondem ao de campos que atuam
sobre o volume todo de um corpo. Vamos considerar aqui as distribuies de carga
sobre superfcies.
A ao de ventos, escoamentos de fludos ou mesmo peso de materiais
suportados por superfcies so modeladas atravs da grandeza presso p, que tem
unidades de fora sobre rea, por exemplo, N/m 2 ou lb/ft 2 . Em muitas aplicaes
de elementos estruturais lineares, com espessura constante e, esta grandeza
substituda pela grandeza fora distribuda w, que corresponde a
w pe

(1.56)

cujas unidades so, por exemplo, N/m ou lb/ft.

Seja uma fora distribuda w(x), conforme mostra a Figura 1.25.
w(x) = p(x) e

dF = w(x)dx

O
x

dx
L

O
dx

Figura 1.25 - Carga distribuda w(x) e concentrada dF = w(x)dx.

Pelo que foi visto sobre sistemas equivalentes, a fora equivalente a este sistema
de fora distribuda a resultante da fora distribuda. Esta resultante dada pela
soma de todas as foras paralelas elementares dF aplicadas ao longo de x. O
resultado desta soma igual a:

FE w( x ) dx
0

(1.57)

23

Para se encontrar o sistema equivalente num ponto qualquer, por exemplo

no ponto O, alm da fora resultante precisamos aplicar a condio de momento
equivalente. Calculando o momento da fora dF em relao O, obtemos

dM EO x dF x w( x) dx

(1.58)

Portanto, o momento equivalente em O igual soma de todos os momentos

elementares dM EO , cujo resultado

M EO x w( x )dx

(1.59)

w(x)

FE
MEO
O

Figura 1.26 - Fora distribuda w(x) e sistema equivalente em O.

Assim, o sistema equivalente no ponto O aquele mostrado na Figura 1.26. Como

F E e M EO so perpendiculares entre si, podemos encontrar a posio C de outro
sistema equivalente na qual o momento equivalente seja nulo. Neste caso a fora
equivalente F E se localizar numa posio tal que, ver Figura 1.27,
M EC M EO FE xC 0

(1.60)

ou
xC

M EO
FE

(1.61)
FE

FE
MEO
O

C
xC

Figura 1.27 - Sistemas equivalentes em O e no centro C da distribuio.