Curso Automao Industrial

Aula 2 Estrutura e
caractersticas Gerais dos Robs
Prof. Giuliano Gozzi
Disciplina: CNC - Robtica

Cronograma

Introduo a Robtica
Estrutura e Caractersticas Gerais dos Robs
Robs e seus Perifricos
Aplicaes de Robs (seminrio em grupo)
Programao de Robs
Laboratrio
Introduo ao Comando numrico (CN)
Prova (P1)
Caractersticas Gerais de CNC
CAD/CAM e Funes de Programao
Funes de Programao (continuao)
Programao de CNC
Laboratrio
Clula de Manufatura
Prova (P2)

Aula 2 Estrutura e Caractersticas Gerais

dos Robs

Configurao bsica de um rob

Articulaes
Movimento e preciso

Brao Robtico Industrial

Anatomia dos Braos Mecnicos

Industriais

O brao robtico composto pelo brao e

pulso. O brao consiste de elementos
denominados elos unidos por juntas de
movimento relativo, onde so acoplados os
acionadores para realizarem estes
movimentos individualmente, dotados de
capacidade sensorial, e instrudos por um
sistema de controle. O brao fixado a
base por um lado e ao punho pelo outro. O
punho consiste de varias juntas prximas
entre si, que permitem a orientao do
rgo terminal nas posies que
correspondem a tarefa a ser realizada. Na
extremidade do punho existe um rgo
terminal (garra ou ferramenta) destinada a
realizar a tarefa exigida pela aplicao.
Nos braos reais, a identificao dos elos e
juntas nem sempre fcil, em virtude da
estrutura e de peas que cobrem as juntas
para proteg-las no ambiente de trabalho.

Elos

Numa junta qualquer, o elo que estiver mais prximo da base

denominado elo de entrada. O elo de sada aquele mais
prximo do rgo terminal.

Juntas

As juntas podem ser rotativa, prismtica, cilndrica, esfrica, parafuso e

planar. Suas funcionalidades so:


Junta prismtica ou linear: Move em linha reta. So compostas de duas

hastes que deslizam entre si;
Junta rotacional: Gira em torno de uma linha imaginria estacionria
chamada de eixo de rotao. Ela gira como uma cadeira giratria e abrem e
fecham como uma dobradia;
Junta esfrica: Funciona com a combinao de trs juntas de rotao,
realizando a rotao em torno de trs eixos;
Junta cilndrica: composta por duas juntas, uma rotacional e uma
prismtica;
Junta planar: composta por duas juntas prismticas, realiza movimentos
em duas direes;
Junta parafuso: constituda de um parafuso que contm uma porca ao
qual executa um movimento semelhante ao da junta prismtica, porem, com
movimento no eixo central (movimento do parafuso).

Tipos de Juntas

Robs industriais utilizam em geral apenas juntas rotativas e prismticas. A

junta planar pode ser considerada como uma juno de duas juntas
prismticas, e portanto, tambm utilizada.

Juntas Rotativas

As juntas rotativas podem ainda ser classificadas de acordo com as

direes dos elos de entrada e de sada em relao ao eixo de
rotao. Tem-se assim as seguintes juntas rotativas:




Rotativa de toro ou torcional T: Os elos de entrada e de sada tem a

mesma direo do eixo de rotao da junta.
Rotativa rotacional R: Os elos de entrada e de sada so
perpendiculares ao eixo de rotao da junta.
Rotativa revolvente V: O elo de entrada possui a mesma direo do eixo
de rotao, mas o elo de sada perpendicular a este.

Graus de Liberdade

Os graus de liberdade (GL) determinam os movimentos do brao robtico no

espao bidimensional ou tridimensional.
Cada junta define um ou dois graus de liberdade, e assim, o nmero de graus
de liberdade do rob igual a somatria dos graus de liberdade de suas
juntas. Por exemplo, quando o movimento relativo ocorre em um nico eixo, a
junta tem um grau de liberdade; caso o movimento se d em mais de um eixo,
a junta tem dois graus de liberdade.
Observa-se que quanto maior a quantidade de graus de liberdade, mais
complicadas so a cinemtica, a dinmica e o controle do manipulador.
O numero de graus de liberdade de um manipulador est associado ao
nmero de variveis posicionais independentes que permitem definir a posio
de todas as partes de forma unvoca.

Movimentos Robticos

Os movimentos robticos podem ser separados em

movimentos do brao e do punho. Em geral os braos so
dotados de 3 acionadores e uma configurao 3GL, numa
configurao que permita que o rgo terminal alcance um
ponto qualquer dentro de um espao limitado ao redor do
brao. Pode-se identificar 3 movimentos independentes num
brao qualquer:
 Vertical transversal movimento vertical do punho para
cima ou para baixo
 Rotacional transversal movimento do punho
horizontalmente para a esquerda ou para a direita.
 Radial transversal movimento de aproximao ou
afastamento do punho

Movimentos de Punho

Os punhos so compostos de 2 ou 3 graus de liberdade. As juntas

dos punhos so agrupadas num pequeno volume de forma a no
movimentar o rgo terminal em demasia ao serem acionadas. Em
particular, o movimento do punho possui nomenclaturas
especificas.

Notao dos Movimentos do Punho

Roll ou rolamento - rotao do

punho em torno do brao
Pitch ou arfagem - rotao do
punho para cima ou para baixo
Yaw ou guinada - rotao do
punho para a esquerda e para
a direita.

Cadeias Cinemticas

Uma das principais caractersticas de

um brao industrial sua capacidade
de carga, isto , qual o peso
mximo que ele consegue manipular
(erguer) sem que sua preciso seja
afetada.
Esta capacidade sempre medida
na posio mais critica, o que
significa em geral uma posio de
mxima extenso do brao.
Varias solues podem ser adotadas
para aliviar o peso do prprio
manipulador e, conseqentemente,
aumentar a capacidade de carga.
Uma forma utilizar cadeias
cinemticas fechadas ou
parcialmente fechadas.

Cadeias Cinemticas

Classificao de um Rob Industrial

Manipulador

Normalmente os robs manipuladores so classificados de

acordo com as suas configuraes fsicas ou de acordo como
sistema de controle adaptado.
A configurao fsica dos robs esta relacionada com os tipos de
juntas que ele possui. Cada configurao pode ser representada
por um esquema de notao de letras. Considera-se primeiro os
graus de liberdade mais prximos da base, ou seja, as juntas do
corpo, do brao e posteriormente do punho.
Classificao baseada na configurao fsica:
 Cartesiano ou retangulares (LLL)
 Cilndrico (LVL)
 Polar ou esfricos (TRL)
 Articulados (TRL)
 SCARA (VRL)

Exemplos Tpicos de Robs

manipuladores

a)
b)
c)
d)

Rob Cartesiano
Rob Cilndrico
Rob Polar
Rob Articulado

Robs Manipuladores Cartesianos

o rob de configurao mais simples

Movimento retilneo nas direes X, Y e Z
Trs juntas lineares (L)
Deslocamento, alcance e elevao
Este rob opera dentro de um envoltrio
de trabalho cbico.

Robs Manipuladores Cilndricos

Este brao possui na base uma junta prismtica, sobre a qual

apia-se uma junta rotativa (revolvente ou torcional). Uma terceira
junta do tipo prismtica conectada na junta rotativa formando uma
configurao LVL
Alcance, elevao e rotao
Este brao apresenta um volume de trabalho cilndrico

Robs Manipuladores Esfricos

Ele conta com duas juntas rotativas seguida de uma junta prismtica. A
primeira junta move o brao ao redor de um eixo vertical, enquanto que a
segunda junta gira o conjunto ao redor de um eixo horizontal.
Suporta grandes cargas e grande alcance.
bastante utilizado para carga e descarga de mquinas
O volume de trabalho um setor esfrico

Robs Manipuladores SCARA

Compacto, tem grande preciso e

repetibilidade, embora com um
alcance limitado.
Estas caractersticas o tornam
prprios para trabalhos em
montagem mecnica ou eletrnica
que exigem alta preciso.
Possui duas juntas rotativas e uma
junta linear, que atua sempre na
vertical.
O volume de trabalho deste brao
cilndrico, porem, como utiliza juntas
rotativas, tambm considerado
articulado.
Selective Compliance Assembly
Robot Arm, ou Brao Robtico de
Montagem com Complacncia
Seletiva.

Robs Manipuladores Articulados

Este tipo de rob possui 3

juntas rotativas
Eles so os mais usados nas
industrias, por terem uma
configurao semelhante ao
do brao humano, (brao,
antebrao e pulso). O pulso
unido a extremidade do
antebrao, o que propicia
juntas adicionais para
orientao do rgo terminal.
Este modelo de configurao
o mais verstil dos
manipuladores, pois assegura
maiores movimentos dentro de
um espao compacto.

Tipos de Sistemas de Controle (Robs

Manipuladores)

Controle Ponto a Ponto PTP



Trajetria Contnua CP


A trajetria total ou parcial contnua, permitindo o controle do movimento e

velocidade de cada eixo em simultneo. Essencial para aplicaes de
pintura, solda, etc.

Trajetria Controlada


O rob capaz de se deslocar de um ponto para um qualquer outro ponto

do seu volume de trabalho, sendo a trajetria e velocidade no controladas
ao longo desse movimento.

Possibilidade de gerar trajetrias com geometrias diferentes, como sejam

linhas, crculos, curvas interpoladas. Apenas necessrio memorizar o
ponto de incio e o de fim da trajetria.

Controle Inteligente


Este tipo de controle de movimento permite ao rob ajustar as trajetrias por

interao com o meio ambiente. Estas tomadas de decises lgicas
baseiam-se na informao recebida por sensores.

Volume de Trabalho

O volume de trabalho o termo que se refere ao espao que um

determinado brao consegue posicionar seu pulso. Este volume,
em geral, estabelecido conforme os limites impostos pelo projeto
estrutural do brao, ou seja, a configurao fsica do brao robtico,
os limites dos movimentos das juntas e o tamanho dos
componentes do corpo, brao e pulso.
Por exemplo, o volume de um
manipulador cilndrico deveria ser um
cilindro, mas em geral no . Em
resumo, o volume de trabalho de um
manipulador depende, basicamente,
da configurao do brao, dos
comprimentos dos elos (brao e
punho) e de limites e restries
construtivas a movimentao das
juntas.

Volume de Trabalho

Dinmica do Brao Robtico

O desempenho dinmico do brao robtico est associado a

velocidade de resposta, estabilidade e preciso. A velocidade de
resposta refere-se a destreza do brao robtico ao mover-se de
um lugar para outro num curto perodo de tempo. Desta forma, o
torque existente em cada junta do brao e a acelerao em cada
elo devem ser analisadas. J a estabilidade pode ser estimada
com base no tempo necessrio para amortecer as oscilaes
que ocorrem durante o movimento de uma posio para a outra.
Se a estabilidade for baixa pode-se aplicar elementos de
amortecimento no brao, que melhoram a estabilidade, mas
influem na velocidade de resposta.
A preciso esta relacionada com a velocidade e estabilidade,
pois uma medida de erro na posio do rgo terminal.

Preciso dos Movimentos

A preciso de movimento esta

intrinsecamente
correlacionada com trs
caractersticas, como segue:
Resoluo Espacial


Preciso


Menor incremento de movimento

no qual o rob pode dividir a sua
rea de trabalho. Depende da
resoluo do sistema de controle e
das imprecises mecnicas do
rob.
Capacidade do rob atingir um
ponto desejado. Mede a distncia
entre a posio especificada e a
posio real atingida pelo rob.

Repetibilidade


Capacidade do rob se posicionar

na mesma posio naquela que se
posicionou anteriormente.