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Alimentador Vibratorio1
Alimentador Vibratorio1
Robtica Industrial
Textos
Aplicaes industriais de robs
Elaborados por:
Paulo Abreu
2001/2002
NDICE
LISTA DE FIGURAS .................................................................................................. 3
1.1
1.2
OPERAES DE PROCESSO........................................................................................................7
1.2.1 SOLDADURA POR PONTOS ..............................................................................................7
1.2.2 SOLDADURA CONTINUA POR ARCO ELCTRICO....................................................8
1.2.3 REVESTIMENTOS POR SPRAY - PINTURA PISTOLA .........................................10
1.2.4 CORTE POR JACTO DE AGUA ......................................................................................13
1.2.5 APLICAO DE COLAS E VEDANTES ........................................................................13
1.2.6 MAQUINAGEM LEVE .......................................................................................................14
1.3
1.4
BIBLIOGRAFIA........................................................................................................ 29
2
LISTA DE FIGURAS
Figura 1-1
Figura 1-2
Figura 1-3
Figura 1-4
Figura 1-5
Figura 1-6
H um elevado nmero de aplicaes que se enquadram dentro destas situaes. Para facilitar a
sua anlise e, atendendo a que cada tipo de aplicao de robs industriais pe os seus problemas
especficos, sero considerados quatro grupos distintos de aplicaes:
?? operaes de transporte de materiais
?? operaes de processo
?? operaes de montagem
?? operaes de inspeco e teste
transferncia de matrias
??
alimentao de mquinas
Nas aplicaes de transferncia de materiais o objectivo primrio mover componentes de uma dada
localizao para uma outra localizao. Uma aplicao bsica deste tipo de aplicaes um simples
sistema de pick and place onde um rob pega num componente e o deposita numa nova posio. Neste
tipo de aplicao, as posies de carga e descarga permanecem constantes ao longo de todo o ciclo de
trabalho. Normalmente os requisitos para este tipo de operao so modestos, sendo possvel utilizar um
rob de baixo nvel tecnolgico. H, no entanto, operaes de transferncia de materiais que so mais
complexas, como por exemplo paletizar/ despaletizar, empacotar/desempacotar e empilhar/desempilhar
em que por vezes se torna necessrio reorientar o componente. Neste tipo de operaes as posies de
carga e descarga variam ao longo de ciclo de trabalho, necessitando para isso de um rob mais sofisticado
quer em termos de controlo, quer em facilidades de programao, quer ainda em termos de
manobrabilidade.
Nas aplicaes de alimentao de mquinas, o rob transfere componentes de ou para determinado
equipamento de produo. Podemos pois ter o rob s a carregar determinada mquina, s a descarregar
ou ainda a realizar as duas funes. As aplicaes so inmeras, podendo ser utilizados em:
?? equipamentos de fundio injectada
?? equipamentos de injeco de plstico
?? mquinas ferramentas
?? equipamentos de prensagem
?? equipamentos de forgagem
?? equipamentos de tratamentos trmicos
5
As operaes de processo so aquelas em que o rob executa um dado trabalho produtivo directamente
sobre determinados componentes. Nesta situao, o rob, em vez de ser equipado com uma garra, utiliza
uma ferramenta que manipula relativamente ao componente durante o ciclo de trabalho. Nalgumas
aplicaes, mais do que uma ferramenta deve ser utilizada pelo que um sistema de mudana rpida de
ferramenta utilizado.
Exemplos de operaes de processo em que so utilizados robs industriais incluem:
?? soldadura por pontos
?? soldadura contnua por arco elctrico
?? revestimento por spray (pintura pistola, tinta ou outros revestimentos)
?? corte por laser e por jacto de gua
?? aplicao de colas e vedantes
?? maquinagem leve: polimento, rebarbagem, decapagem, furao, rebitagem
1.2.1
A soldadura por pontos representa uma das mais divulgadas e empregues aplicaes de robs, sendo
principalmente utilizada na indstria automvel.
Atendendo especificidade do processo de soldadura por pontos, os robs empregues devem possuir
determinadas caractersticas, nomeadamente:
?? capacidade de carga suficiente para suportar com a pistola de soldadura
?? capacidade de posicionar e orientar a pistola de soldadura em locais de difcil acesso
?? sistema de controlo ponto-a-ponto
?? sistema de controlo com capacidade de memria suficiente para armazenar os muitos pontos
necessrios num dado ciclo de soldadura
?? sistema de controlo com capacidade de armazenar diferentes programas de modo a ser possvel
mudar rapidamente a sequncia de soldadura
Os benefcios que resultam desta automao do processo de soldadura por pontos pelo recurso
utilizao de robs traduzem-se principalmente por:
?? melhoria da qualidade
?? soldaduras mais consistentes
?? melhor repetibilidade dos pontos de soldadura
?? tempos de ciclo mais reduzidos
?? melhor controlo da produo
7
1.2.2
Na soldadura por arco elctrico pretende-se obter soldaduras contnuas em vez de soldaduras discretas,
que o caso da soldadura por pontos.
A soldadura por arco, quando realizada manualmente, requer normalmente a utilizao de um operrio
especializado - o soldador - assistido por um outro operrio que se encarrega de preparar as partes a
soldar - o preparador. As condies de trabalho so desagradveis e perigosas: calor intenso, fumos,
fascas, emisso de raios ultravioletas que obrigam utilizao de viseiras protectoras, para alm da
presena de correntes elctricas elevadas. Por tal, a automao deste processo de soldadura realizada
onde tcnica e economicamente vivel. A automao pelo recurso a sistemas dedicados ou a sistemas
robotizados so duas alternativas a considerar.
A utilizao de robs pe, contudo, problemas tcnicos e econmicos significativos. Normalmente, a
soldadura por arco empregue na fabricao de pequenas quantidades de produtos constitudos por
muitos componentes e com diferentes processos de fabrico envolvidos. Por tal, torna-se por vezes difcil
de justificar economicamente qualquer forma de automao. Outro problema que muitas vezes a
soldadura por arco realizada em locais de difcil acesso como por exemplo reservatrios, depsitos,
interiores de navios, etc. Nestes ambientes, a flexibilidade inerente a um ser humano tem um papel
economicamente insubstituvel.
Um dos mais difceis problemas tcnicos que se colocam na utilizao de robs em soldadura a
ocorrncia de variaes dimensionais e geomtricas nos componentes a soldar.
H duas maneiras de tentar resolver este problema:
?? corrigir previamente soldadura de tal modo que os componentes a soldar no criem
problemas durante o processo de soldadura
?? providenciar para que o rob possa acomo dar e compensar os erros dimensionais, geomtricos
e de preparao das juntas a soldar, durante o processo de soldadura.
As correces no processo produtivo que fornecem os componentes para o processo de soldadura uma
alternativa bastante interessante pois, no s contribui para a qualidade total do produto, mas tambm
simplifica o processo de soldadura. A desvantagem potencial poder ser o aumento do custo de produo
dos referidos componentes, para alm de todo o acrscimo de trabalho envolvido.
A segunda alternativa representa uma rea com um elevado potencial de aplicao, ainda em fase de
desenvolvimento, apesar de j existirem algumas solues industriais que permitem resolver alguns
problemas. Estas solues passam pela utilizao de diversos tipos de sensores, incluindo sistemas de
viso, do processamento da informao recolhida e actuao em tempo real de modo a ser possvel o
seguimento da junta e a correco de parmetros da soldadura.
Atendendo especificidade do processo de soldadura por arco elctrico, os robs a utilizar devem possuir
determinadas caractersticas das quais so de destacar os seguintes aspectos:
?? Volume de trabalho e graus de liberdade.
O volume de trabalho deve ser suficientemente grande relativamente s partes a soldar; dever
existir espao suficiente para que a pistola de soldadura possa ser facilmente manipulada.
Cinco ou seis graus de liberdade so normalmente necessrios para os robs de soldadura. Por
vezes, para facilitar o posicionamento do rob relativamente s partes a soldar, utilizam-se
sistemas de suporte e fixao da partes a soldar que possuem movimentos com dois ou mais
graus de liberdade. O controlo destes eixos de movimento muitas vezes realizado pelo
prprio controlador do rob, que vem equipado com capacidade de controlar um nmero de
eixos superior ao nmero de eixos do rob. Desta forma torna-se mais econmico e mais
simples de integrar os movimentos do rob com os movimentos do sistema de suporte das
peas a soldar.
?? Sistema de controlo.
Para ser possvel efectuar soldadura por arco elctrico necessrio que haja um sistema de
controlo de percurso contnuo. O rob dever ser capaz de seguir um determinado percurso
mantendo uma velocidade uniforme.
?? Rigor dos movimentos.
A preciso e a repetibilidade das trajectrias do rob determinam em larga medida a qualidade
das soldaduras a efectuar.
?? Interface com outros sistemas. O controlador do rob dever possuir capacidade de controlar
e/ou comunicar com outro equipamento. H, por vezes, que coordenar os movimentos do rob
com os movimentos do sistema de suporte onde as peas a soldar esto fixadas, para alm da
regulao dos parmetros de soldadura.
?? Capacidades de Programao.
A programao de um rob para soldadura por arco elctrico no tarefa fcil, especialmente
quando a junta das partes a soldar tem uma geometria irregular. H diversos aspectos de
programao que podem facilitar a realizao do programa, nomeadamente, a capacidade de
interpolao linear e circular, a possibilidade de definio de vrios sistemas de eixos podendo
mover a pistola de soldadura relativamente a esses sistemas bem como instrues de
programao para realizao de passes mltiplos de soldadura e para o balanceamento da
pistola de soldadura ao longo da junta (permitindo a definio dos diferentes parmetros
necessrios para a realizao destas operaes).
1.2.3
A maioria dos produtos fabricados a partir de materiais metlicos necessita de algum tipo de revestimento
superficial, normalmente uma tinta. A tecnologia para aplicao destes revestimentos varia em
complexidade, desde o simples mtodo manual at aos processos automticos altamente sofisticados.
possvel considerar os processos de revestimento em quatro categorias:
?? processo por imerso
?? processo por fluxo
?? processo por electro-deposio
?? processo por spray
Os processos por imerso e por fluxo envolvem, normalmente, baixa tecnologia. Na imerso, o
componente inserido dentro de um tanque onde se encontra o revestimento lquido (normalmente tinta)
a utilizar. Quando o componente removido, o excesso de tinta pinga para dentro do tanque. No processo
por fluxo, em vez de submergir o componente dentro de um tanque, este colocado debaixo de um fluxo
de tinta que depois recolhida. Qualquer destes dois processos relativamente ineficiente em termos da
quantidade de tinta utilizada, do modo como depositada no componente e por vezes na qualidade do
acabamento superficial.
Um sistema de imerso mais avanado a electro-deposio. Neste processo, o componente a revestir,
que dever ser electricamente condutor, colocado dentro de um lquido que contm partculas de tinta
(ou de outro revestimento) a utilizar. s partculas de tinta conferida uma carga elctrica positiva e ao
componente uma carga elctrica negativa. Consequentemente, as partculas de tinta so atradas para o
componente, realizando-se assim o processo de revestimento. O processo altamente exigente em termos
de controlo, pois h uma srie de parmetros que so necessrios controlar durante todo o processo:
correntes, tenses, concentraes do revestimento no banho lquido, tempos de imerso, etc. A grande
vantagem est em que praticamente no se desperdia revestimento e se consegue uma uniformidade
elevada na aplicao do revestimento. Um exemplo da utilizao deste processo na zincagem das
carroarias dos automveis.
O processo revestimento por spray envolve a utilizao de uma pistola de spray para aplicao da tinta ou
de outro revestimento. Este processo tipicamente realizado por um ser humano que, manualmente,
dirige o spray para as superfcies dos objectos a revestir.
H fundamentalmente trs sistemas de spray:
??
spray com ar
??
spray sem ar
??
spray electrosttico
10
No spray com ar, o sistema mais convencional, utilizado ar comprimido que serve de elemento
transportador s partculas do revestimento (por exemplo, tinta) a utilizar. No sistema de spray sem ar, o
revestimento que se encontra no estado lquido, injectado sob presso elevada na pistola de pintura e,
devido elevada queda de presso ao sair da pistola, forado a decompor-se em pequenas partculas. O
processo de spray electrosttico a utiliza spray com ar ou sem ar. A grande diferena reside no facto de o
objecto a ser revestido ser colocado com uma determinada carga elctrica e s partculas do revestimento
ser conferida uma carga elctrica de sinal oposto. O objectivo provocar uma melhor aderncia do
revestimento ao objecto e uma maior uniformidade na deposio.
Os processos de revestimento por spray, quando realizados manualmente, resultam em situaes
potencialmente perigosas para o ser humano:
?? Ar contaminado
Nem todas as partculas do revestimento aderem ao objecto a revestir, uma parte delas fica em
suspenso no ar. Por isso, para proteger o operador humano, so normalmente utilizados
sistemas de ventilao, cortinas de gua, usando o operador roupa e mscaras de proteco.
?? Rudo
O revestimento, ao sair da pistola de pintura, provoca um rudo constante
?? Perigo de exploso
Os diluentes e a prpria tinta empregue so normalmente inflamveis e, ao se encontrarem
misturados com o ar em pequenas partculas, formam uma atmosfera potencialmente explosiva.
?? Potencial ambiente cancergeno
Muitos dos constituintes dos revestimentos utilizados so considerados como cancergenos,
criando por isso um potencial risco de sade para um operador humano.
Por todas estas situaes inconvenientes para os seres humanos, tem vindo a ser utilizados robs
industriais nos revestimentos por spray. A filosofia adoptada fazer com que o rob emule os
movimentos que um operador especializado e experiente realizaria com a pistola de spray.
Algumas aplicaes de robs em operaes de revestimentos por spray, que tem vindo a ser realizadas,
incluem:
?? pintura de carroarias de automveis e outros componentes da indstria automvel
?? pintura e outros revestimentos em produtos das industrias de construes mecnicas.
?? aplicao de revestimentos de porcelana em louas sanitrias
?? aplicao de revestimentos protectores em madeiras
?? aplicao de resinas na fabricao de componentes de fibra de vidro
11
Na maior parte das aplicaes de robs em pintura por spray, o rob, que manipula a pistola de pintura,
apenas um componente de uma clula de pintura. Esta clula inclui sistemas transportadores que
carregam as peas a pintar e dispositivos que permitem o isolamento da rea de pintura. Na situao de se
utilizar um sistema transportador intermitente, o objecto a revestir sempre colocado perante o rob
numa posio que se mantm fixa ao longo de todo o processo de revestimento. Torna-se assim
necessrio prever a sincronizao do arranque e paragem do programa do rob com o movimento do
transportador. Em sistemas que utilizam transportadores com movimento contnuo, os objectos a revestir
encontram-se em movimento durante o processo de revestimento. Torna-se necessrio utilizar um sistema
de seguimento que permite coordenar os movimentos do rob com o transportador e as peas que desloca.
H, ainda, um outro aspecto que comum encontrar em clulas de pintura: possibilidade de poder pintar
diferentes objectos, independentemente da ordem por que eles chegam clula de pintura. Para isso h
que ter um sistema de identificao dos objectos e o controlador do rob, em funo da informao
recebida, selecciona o programa de pintura especificado para o objecto em causa. Numa clula de pintura
convm ainda prever sistemas que permitam a limpeza automtica dos bicos das pistolas de pintura.
Em geral, os requisitos necessrios para um rob ser utilizado em operaes de revestimentos por spray,
nomeadamente a pintura, so:
??
??
??
??
12
1.2.4
??
??
??
??
??
??
??
Este tipo de aplicao em certos aspectos muito semelhante soldadura contnua por arco elctrico. Em
vez de o rob ser equipado com uma pistola de soldadura, transporta uma pistola de jacto de gua, que
movimenta ao longo do percurso do corte a realizar.
O processo de corte em si, pelo uso de um jacto de gua a muito elevada presso (da ordem dos 350 MPa,
que atinge uma velocidade sada da pistola dupla da velocidade do som), utilizando ou no pequenas
partculas abrasivas junto com a gua, permite cortar materiais relativamente macios, como por exemplo
borrachas, plsticos, materiais compsitos, couro, carto, etc.
A capacidade de movimentar a pistola de corte ao longo de percursos complicados, por vezes com acesso
difcil, mantendo uma reprodutibilidade elevada do corte, a possibilidade de mudar rapidamente os
procedimentos de produo para adaptao a diferentes produtos, levam utilizao de robs.
As caractersticas necessrias para um rob ser utilizado nesta aplicao so em tudo semelhantes s dos
robs para soldaduras contnuas por arco elctrico. Esta aplicao , contudo, menos exigente pois no
existe uma junta a preparar. Todos os problemas associados ao facto de o rob ter de seguir essa junta e
adaptar-se a variaes geomtricas e dimensionais que possam ocorrer de trabalho para trabalho, no
existem neste tipo de operao de corte.
1.2.5
A utilizao de
encontradas no corte por jacto de gua. Do mesmo modo, o rob transporta uma ferramenta (pistola) que
manipula relativamente aos componentes. A pistola utilizada para fornecer a cola ou outro material
adesivo que depositado nos componentes.
13
A capacidade de carga do rob, neste tipo de aplicaes, no factor muito importante uma vez que o
peso da pistola , normalmente, reduzido e o material a depor no armazenado na totalidade junto da
pistola.
O rob dever ter capacidade de percorrer trajectrias complexas, com velocidade uniforme, mantendo
constante a orientao do sistema que fornece a cola de modo a poder efectuar uma deposio uniforme
do material adesivo ou vedante.
Algumas aplicaes so apenas mais exigentes em termos de controlo num s plano ou direco, pelo que
um conhecimento prvio das capacidades do rob, nomeadamente em termos de repetibilidade segundo
diferentes direces, um factor importante para o bom funcionamento da aplicao.
1.2.6
MAQUINAGEM LEVE
14
A automao das operaes de montagem tem vindo a ter um crescimento muito significativo, cabendo
aos robs um papel importante.
Enquanto que o custo de produo de componentes tem vindo a diminuir devido quer utilizao de
novos materiais, simplificao dos produtos, quer utilizao de novos processos tecnolgicos, o
contrrio tem vindo a ocorrer relativamente montagem desses mesmos componentes para formarem os
produtos finais. normalmente na montagem que est envolvida maior incorporao de trabalho manual.
Sistemas automticos de montagem tem tradicionalmente sido aplicados em produtos de elevado volume
de produo e para os quais se utiliza equipamento dedicado. Contudo, h um grande nmero de
produtos, de mdio e baixo volume de produo, que representa uma parte muito substancial da produo
total. Para alm disso, hoje em dia, por questes de mercado, os produtos tendem a ser produzidos numa
gama muito diferente de modelos e verses, sendo produzidos em pequenos lotes, por ordem aleatria e
em tempo o mais reduzido possvel. Por tal, para que as operaes de montagem possam ser
automatizadas e economicamente rentveis, sistemas flexveis e programveis, incluindo robs, tm
vindo a ser utilizados. Neste sentido tm sido desenvolvidos robs especificamente para operaes de
montagem, caso do rob SCARA - Selective Complience Assembly Robot Arm.
1.3.1
As operaes de montagem so aqui referidas como um processo de juntar duas ou mais partes
individualizadas de modo a formar um sub-produto. O processo consiste, normalmente, na adio de
componentes a um componente base ou sub-produto j existente, de modo a formar um novo subproduto ou um produto final. Como tal, estas operaes de montagem envolvem a manipulao de
componentes, o seu transporte, o seu posicionamento e orientao e por vezes um processo que permita a
sua montagem (colagem, aparafusamento, rebitagem,...). Portanto, pode -se mesmo considerar que nos
processos de montagem utilizando robs esto includas as operaes de transporte de materiais e de
processos, atrs referidas. Contudo, as operaes de montagem por envolverem a integrao destas
distintas aplicaes, pe problemas especficos, devendo por tal serem consideradas como uma aplicao
particular e como tal ser analisada.
15
Para efeitos de anlise das aplicaes de montagem recorrendo utilizao de robs, sero considerados
quatro aspectos que tm uma importncia fundamental nesta rea:
?? sistemas de alimentao de peas
?? processos de montagem
?? configuraes de sistemas de montagem
?? design para automao
1.3.2
Para que um rob possa realizar uma operao de montagem, o componente a montar dever ser
fornecido ao rob. Existem vrios processos de fornecer os componentes, envolvendo distintos nveis de
localizao dos referidos componentes:
?? componentes localizados dentro de uma rea restrita (componentes no posicionados nem
orientados)
?? componentes localizados em posio conhecida (componentes no orientados)
?? componentes localizados em posio e orientao conhecidas
Na primeira situao, o rob necessitar de utilizar um qualquer sistema sensor de identificao que lhe
permita conhecer a posio e orientao do s componentes para poder pegar neles. Normalmente, um
sistema de viso poder ser utilizado.
Na segunda situao, o rob j conhece a posio dos componentes, mas mais uma vez ter ainda que ser
capaz de determinar a orientao dos mesmos para os poder manipular de uma forma correcta.
O terceiro e ltimo processo de apresentao dos componentes o que pe menos problemas para o rob
no sendo necessrio recorrer a sistemas sensores muito sofisticados, uma vez que a posio e orientao
dos componentes partida conhecida. Sistemas de fornecimento de componentes com estas
caractersticas so os mais utilizados, estando includos nesta categoria o seguinte equipamento:
?? alimentador vibratrio
?? alimentador de cartucho
?? tabuleiros e paletes
?? banda enrolada
16
(a)
Figura 1-1
(b)
17
posies equidistantes, entre duas fitas de papel. Estas bandas podem depois ser enroladas, permitindo
assim uma compacticidade elevada e a utilizao de sistemas simples de alimentao. Como os
componentes so colocados na banda em posies equidistantes, bem definidas, um simples sistema de
desenrolar, com avano controlado, permite fornecer os componentes sempre na mesma posio, de uma
forma eficaz e econmica.
1.3.3
PROCESSOS DE MONTAGEM
Conforme j foi referido, as operaes de montagem envolvem a ligao de dois ou mais componentes
para formar um novo sub-produto ou produto. Para poder levar a cabo essas operaes, poder ser
necessria a utilizao de outros componentes ou materiais, cuja funo implementar a ligao dos
componentes a montar. pois, possvel considerar duas categorias de processos de montagem, operaes
de montagem simples e operaes de montagem com recurso a sistemas de ligao adicionais.
Nas ligaes por encaixe (Figura 1-3), ocorre uma deformao elstica dos componentes a montar, mas
que temporria. Normalmente, as foras envolvidas que provocam esta deformao elstica so
reduzidas, podendo esta operao ser facilmente executada por sistemas robotizados.
19
Nas ligaes por presso torna-se necessrio exercer foras considerveis para proceder ligao dos
componentes. Como normalmente um rob no tem capacidade de exercer tais foras, opta-se por uma
aplicao em que o rob fornece as peas a ligar a um pequena prensa que se encarrega de executar a
referida operao de ligao por presso.
Em algumas das ligaes por deformao, nem sempre as foras envolvidas so muito elevadas. o caso
de se pretender fixar um conector elctrico a uma placa por insero e dobragem dos seus pinos. Neste
tipo de situaes, a soluo utilizada a de o rob transportar uma ferramenta que lhe permita efectuar
essa operao de deformao, ou ento inserir o componente e pression-lo contra um esbarro que
permita realizar a deformao pretendida.
Operaes de montagem com recurso a sistemas de ligao adicionais
Nas ligaes por sistemas adicionais, as duas (ou mais) peas so postas em contacto e depois so
utilizados outros sistemas para que as peas mantenham a suas posies relativas. Existem vrios sistemas
adicionais que permitem a ligao de duas ou mais peas. Exemplos destes tipos de sistemas incluem a
utilizao de:
?? ligaes mecnicas - parafusos, pinos, anilhas, agrafos
?? materiais adesivos
?? processos de soldadura - soldadura por arco, por pontos, por solda, por brasagem.
A utilizao de parafusos para ligao de duas ou mais peas um processo muito utilizado em
operaes de montagem manuais. A utilizao de robs para automatizar esta operao passa pela
utilizao de uma ferramenta especial ou pela manipulao directa do parafuso. No primeiro caso, o rob
transporta uma ferramenta, com accionamento prprio, que se encarrega de fornecer e rodar o parafuso no
momento da sua aplicao (Figura 1-4). Na situao de manipulao directa do parafuso, o rob pega no
parafuso e programado para que o seu punho rode, enquanto que avana, de modo a poder ser possvel
aplicar o parafuso. Esta soluo pouco utilizada devido relativa complexidade dos movimentos
envolvidos, de rodar e avanar o parafuso em simultneo, para alm de que um sistema assim pouco
eficiente em termos de produtividade.
As ligaes por soldadura (por pontos e por arco) e por materiais adesivos, foram j tratadas em captulos
anteriores, pelo que aqui so apenas referidas como processos de ligao existentes.
Embora no sejam utilizados robs industriais, existe ainda um outro processo de ligao, por costura,
especialmente destinado para materiais flexveis (tecidos, couros, etc.).
20
1.3.4
Os sistemas de montagem podem ser constitudos ou por simples postos de montagem, isolados entre si,
ou por uma srie de postos de trabalho - linha de montagem. Esta ltima arquitectura no mais do que
dividir as operaes de montagem por diferentes postos e interliga-los por um qualquer sistema que
permita o transporte dos sub-produtos montados em cada posto.
Figura 1-6 Estao de trabalho robotizada para montagem de componentes em placas de circuito
impresso (PCB) (Ref. in Assembly Automation, Vol8,n3, pp 127-129)
22
24
Na Figura 1-10 apresentada uma linha de montagem destinada a executar as operaes de montagem de
um motor elctrico, o mesmo do exemplo apresentado na Figura 1-5. De notar que foram considerados a
utilizao de vrios robs, cada um desempenhando tarefas especficas.
1.3.5
Algumas operaes de montagem so mais difceis de realizar quando esto envolvidos sistemas
automticos de montagem e robs do que quando esto envolvidos operadores humanos. por todos
reconhecido que o sistema mais flexvel continua a ser o operador humano, sendo aquele que melhor se
adapta a uma gama muito variada de situaes. Por tal, na fase de design dos produtos e seus
componentes, dever-se- ter em conta os processos de montagem que iro estar envolvidos e as suas
limitaes e vantagens inerentes.
So de seguida apresentadas algumas recomendaes e princpios que devero estar presentes aquando da
definio do design de produtos e seus componentes de modo a que facilitem as operaes automticas de
montagem que vierem a ser utilizadas:
?? Projectar para vida infinita ou para manuteno - utilizao de colas ou parafusos
?? Reduzir o nmero de operaes de mo ntagem necessrias
?? Utilizar sistemas modulares - maximizar o nmero de sub-produtos
25
controlo dimensional
acabamento superficial
variao nas propriedades dos materiais
Na Figura 1-11 apresentada a aplicao dos princpios de design para automao aplicados montagem
de um pequeno motor de uma mquina de lavar.
Figura 1-11 Design para automao aplicado montagem de um pequeno motor de uma
mquina de
lavar.
26
Uma das reas que tem vindo a ser alargada utilizao de robs diz respeito a operaes de inspeco e
teste. Tratam-se de operaes de controlo de qualidade que envolvem a verificao de componentes, subprodutos ou produtos analisando a sua conformidade com determinados critrios previamente fixados.
Nas operaes de teste esto normalmente envolvidos os aspectos funcionais do produto - testes de
funcionamento, testes de fadiga, enquanto que a inspeco se limita a verificar a conformidade dos
produtos em relao a determinados parmetros no funcionais - anlise dimensional, anlise de
superfcies.
A aplicao de robs industriais em operaes de inspeco e teste envolve geralmente a utilizao de
outros equipamentos. Exemplos de aplicaes incluem a utilizao de sistemas de viso, a manipulao
pelo rob de equipamentos de medio e a manipulao de componentes ou produtos que o rob se
encarrega de fornecer a mquinas onde sero realizados as operaes de inspeco e teste.
Sistemas de viso para inspeco. Na utilizao de robs em operaes de inspeco com sistemas de
viso, o rob, ou manipula a cmera relativamente aos componentes ou produtos a inspeccionar, ou ento
manipula os componentes de modo a os fornecer ao sistema de viso numa dada posio e com uma
orientao correctas. Exemplos de aplicaes que utilizam sistemas de viso incluem a anlise
dimensional, a verificao de acabamentos superficiais e a comprovao de operaes de montagem. Um
bom exemplo de uma potencial aplicao de um sistema robotizado integrado com um sistema de viso
a inspeco de uma placa de circuito impresso (PCB), com todos os seus componentes j montados. O
rob seria utilizado para fornecer na posio correcta o PCB ao sistema de viso. Caso fosse necessrio
o rob poderia ainda reposicionar a placa de circuito impresso - por exemplo, na situao de se necessitar
de inspeccionar os dois lados da placa. O sistema de viso encarregar-se-ia de verificar os seguintes
aspectos:
?? dimenses da placa de circuito impresso
?? presena de todos os componentes que foram previamente montados na placa;
?? possibilidade de verificao por contagem
?? identificao dos componentes e verificao da sua correcta montagem, nomeadamente a sua
orientao e posio na placa
Manipulao pelo rob de equipamento de inspeco ou teste. Neste tipo de aplicao o rob manipula
determinado equipamento de teste relativamente aos componentes ou produtos a inspeccionar ou testar.
Exemplos deste tipo de aplicaes envolvem a manipulao, pelo rob, de sistemas electrnicos de
medio ou outro tipo de sensores. Um exemplo na utilizao de robs para verificao dimensional de
carroarias de automveis. Em vez de se construir uma estrutura fixa e rgida, onde a carroaria seria
colocada, efectuando-se as medies relativamente a essa estrutura, utilizam-se robs industriais que
27
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BIBLIOGRAFIA
Barry Leatham-Jones,
Elements of Industrial Robotics
Ed. Pitman, 1987
ISBN 0-273-02592-9
M. P. Groover , M. Weiss, R. N. Nagel, N. G. Odrey
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ISBN 0-07-100442-4
Fu, K. S., Gonzalez, R. C., Lee, C. S. G.
Robotics: Control, Sensing, Vision and Intelligence
McGraw-Hill, 1987
M. P. GrooverAutomation, Production Systems, and Computer Integrated Manufacturing
Prentice-Hall International Editions, 1988
ISBN 0-13-054610-0
29