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Ai 127 Automacao Industrial
Ai 127 Automacao Industrial
PROCESSO
ATUADOR
SENSOR
CONTOLADOR
Sistemas Gerenciais
Supervisrio
Terceira Camada
CLP
Segunda Camada
Primeira Camada
Sensores e Atuadores
2 Variveis de Controle
Como foi dito no captulo anterior, para controlar um processo o CLP usa de
informaes vindas de sensores. Atravs das instrues gravadas em sua memria interna
ela comanda os atuadores, que exercem o trabalho sobre o sistema.
Conceitualmente designa-se o sensores de entradas e os atuadores de sadas,
sendo que ambas podem ser representadas matematicamente por variveis. Em
automao, estas podem ser dividias em analgicas e digitais.
As variveis analgicas so aquelas que variam continuamente com o tempo,
conforme mostra a figura 2.1(a). Elas so comumente encontradas em processos qumicos
advindas de sensores de presso, temperatura e outras variveis fsicas. As variveis
discretas, ou digitais, so aquelas que variam discretamente com o tempo, como pode ser
visto na figura 2.1(b).
Dessa forma podemos definir o Controle Analgico como aquele que se destina ao
monitoramento das variveis analgicas e ao controle discreto como sendo o monitoramento
das variveis discretas. O primeiro tipo englobar variveis discretas, consistindo assim em
um conceito mais amplo.
Ainda no controle analgico podemos separar entradas convencionais, tais como
comandos do operador, ou varveis discretas gerais, das entradas analgicas advindas de
sensores ligados diretamente as sadas do processo. Estas ltimas sero comparadas a
uma referncia que consiste no valor estvel desejado para o controle (ver figura 2.2). Essa
referncia tambm conhecida como set-point. Neste tipo de controle, onde as sadas so
medidas para clculo da estratgia de controle dizemos que h uma realimentao. Esse
sistema conhecido como sistema em malha fechada. Se no h a medio das sadas
dizemos que o sistema tem malha aberta.
Entradas
Referncia
CONTROLADOR
PROCESSO
Sadas
Sensores
Motor de Induo
Motores sncronos
Servomotores
Motores de Passo
i.
ii.
CONTATO E2
CARGA
repouso
repouso
desligada
repouso
acionado
desligada
acionado
repouso
desligada
acionado
acionado
ligada
CONTATO E2
CARGA
repouso
repouso
desligada
repouso
acionado
ligada
acionado
repouso
ligada
acionado
acionado
ligada
CONTATO E2
CARGA
repouso
repouso
ligada
repouso
acionado
desligada
acionado
repouso
desligada
acionado
acionado
desligada
CONTATO E2
CARGA
repouso
repouso
ligada
repouso
acionado
ligada
acionado
repouso
ligada
acionado
acionado
desligada
Quando se fala em ligar um motor, o primeiro elemento que vem a mente o de uma
chave. Entretanto, no caso de comandos eltricos a chave que liga os motores diferente
de uma chave usual, destas encontradas em residncias, utilizadas para ligar a luz, por
exemplo. A diferena principal est no fato de que ao movimentar a chave residencial ela
vai para uma posio e permanece nela, mesmo quando se retira a presso do dedo. Na
chave industrial ou botoeira h o retorno para a posio de repouso atravs de uma mola,
como pode ser observado na figura 3.6a. O entendimento deste conceito fundamental
para compreender o porque da existncia de um selo no circuito de comando.
Figura 3.6 (a) Esquema de uma botoeira (b) Exemplos de botoeiras comerciais
ii.
Para fins didticos pode-se considerar os contatores como rels expandidos pois o
principio de funcionamento similar. Conceituando de forma mais tcnica, o contator um
elemento eletro-mecnico de comando a distncia, com uma nica posio de repouso e
sem travamento.
Como pode ser observado na figura 3.8, o contator consiste basicamente de um
ncleo magntico excitado por uma bobina. Uma parte do ncleo magntico mvel, e
atrado por foras de ao magntica quando a bobina percorrida por corrente e cria um
fluxo magntico. Quando no circula corrente pela bobina de excitao essa parte do ncleo
repelida por ao de molas. Contatos eltricos so distribudos solidariamente a esta parte
mvel do ncleo, constituindo um conjunto de contatos mveis. Solidrio a carcaa do
contator existe um conjunto de contatos fixos. Cada jogo de contatos fixos e mveis podem
ser do tipo Normalmente aberto (NA), ou normalmente fechados (NF).
A figura 3.9 mostra o aspecto de um contator comum. Este elemento ser mais
detalhado em captulos posteriores.
3.3.4 - Fusveis
nos
carros,
em
equipamentos
eletrnicos,
mquinas,
entre
outros.
DESCRIO
SMBOLO
DESCRIO
Botoeira NA
Botoeira NF
Botoeira NA com
retorno por mola
Botoeira NF com
retorno por mola
Fusvel
Acionamento
eletromagntico, ex:
bobina do contator
Contato
normalmente
aberto (NA)
Rel trmico
Contato
normalmente
fechado (NF)
Disjuntor com
elementos trmicos e
magnticos, proteo
contra correntes de
curto e sobrecarga
Acionamento
temporizado na
ligao
Figura 4.1 Circuitos de comando e potncia para uma partida com sinalizao
Legenda:
Smbolo
Elemento
Smbolo
Elemento
Q1
Disjuntor tripolar
S0
botoeira NF
Q2
disjuntor bipolar
S1
botoeira NA
F1
rel trmico
Motor trifsico
K1
contator
H2
H1
H3
alguns
casos,
dependendo
da
carga
manobrada,
adiciona-se
ainda
temporizadores de modo a contar um tempo antes que a velocidade possa ser invertida.
Evita-se assim os famosos trancos extremamente prejudiciais ao sistema mecnico e
eltrico.
A segurana tambm pode ser aumentada convenientemente atravs da adio de
mais dois contatos de intertravamento, garantido assim a inexistncia de curtos, caso um
dos contatos esteja danificado.
Figura 5.1 Circuitos de comando e potncia para uma partida com reverso
Legenda:
Smbolo
Elemento
Smbolo
Elemento
Q1
Disjuntor tripolar
S0
botoeira NF
Q2
disjuntor bipolar
S1
botoeira NA
F1
rel trmico
S2
Botoeira NA
K1
contator
Motor trifsico
K2
contator
Atividade:
Desenhe no comando como seriam as ligaes das sinaleiras, obedecendo a
seguintes regras: i) a sinaleira amarela indica espera, devendo ligar assim que a energia no
circuito for alimentada; ii) a sinaleira verde dever ligar se o motor estiver girando em
qualquer um dos sentidos, neste caso a sinaleira amarela se apaga; iii) a sinaleira vermelha
aciona caso haja sobrecarga, neste caso as sinaleiras verde e amarela devem estar
apagadas. Dica: utilize a associaes de contatos estudadas nos itens (3.1) e (3.2).
3 vezes
menor que UL. Desse modo, se ambas configuraes forem alimentadas coma mesma
tenso de linha, a corrente de fase na configurao Y tambm ser menor, promovendo
assim a esperada reduo na corrente de partida.
Uf =
UL
3
(6.1)
Elemento
Smbolo
Elemento
Q1
Disjuntor tripolar
K3
contator
Q2
disjuntor bipolar
S0
botoeira NF
F1
rel trmico
S1
botoeira NA
K1
contator
K6
rel temporizador
K2
contator
Motor trifsico
Atividade:
Desenhe no circuito a lgica de ligamento das sinaleiras H1, H2 e H3, conforme o
padro estabelecido: amarelo para espera, verde para motor em funcionamento e vermelho
para sobrecarga.
7.1 - Desenhe um circuito de comando para acionar um motor de induo trifsico, ligado
em 220 V, de forma que o operador tenha que utilizar as duas mos para realizar o
acionamento.
7.2 - Desenhe um circuito de comando para um motor de induo trifsico de forma que o
operador possa realizar o ligamento por dois pontos independentes. Para evitar problemas
com sobrecarga deve-se utilizar um rel trmico.
7.5 - Desenhe o circuito de comando para dois motores de forma que o primeiro pode
ser ligado de forma independente e o segundo pode ser ligado apenas se o primeiro
estiver ligado.
7.6 - Faa um comando para manobrar dois motores de modo que o primeiro pode ser
ligado de forma independente. O segundo pode ser ligado apenas quando o primeiro for
ligado, mas pode se manter ligado mesmo quando se desliga o primeiro motor.
no produzem fascas
Como pode ser visto na Figura 8.1, o CLP funciona de forma seqencial, fazendo um
ciclo de varredura em algumas etapas. importante observar que quando cada etapa do
ciclo executada, as outras etapas ficam inativas. O tempo total para realizar o ciclo
denominado CLOCK. A no simultaneidade das operaes justifica a exigncia de
processadores com velocidades cada vez mais altas. Em cada etapa o CLP realiza as
tarefas descritas nos prximos pargrafos.
Incio: Verifica o funcionamento da C.P.U, memrias, circuitos auxiliares, estado das
chaves, existncia de um programa de usurio, emite aviso de erro em caso de falha.
Desativa todas as as sadas.
Verifica o estado das entradas: L cada uma das entradas, verificando se houve
acionamento. O processo chamado de ciclo de varredura.
Compara com o programa do usurio: Atravs das instrues do usurio sobre qual ao
tomar em caso de acionamento das entradas o CLP atualiza a memria imagem das sadas.
INICIO
TRANSFERE OS DADOS
PARA MEMRIA
ATUALIZA AS SADAS
Unidade
de
processamento:
Tambm
conhecida
por
CPU,
composta
por
Basicamente existem trs tipos de linguagens para programao dos CLPs: Ladder,
Blocos Lgicos e Lista de instrues. Alguns fabricantes como a Siemens juntaram as trs
linguagens em uma nica, denominada comercialmente de STEP7.
A linguagem Ladder, ou diagrama de contatos, foi a primeira a surgir pois se
assemelhava muito aos diagramas eltricos (ver figura 8.2) , facilitando assim o
entendimentos dos tcnicos e engenheiros da poca.
Os blocos lgicos correspondem a uma linguagem de nvel intermedirio e muito
prtica pois traz consigo vrias funes de temporizao pr-definidas, facilitando assim a
confeco de programas. Desse modo neste curso ser abordada essa linguagem de
programao.
Figura 8.2 Exemplo de um programa em Ladder utilizado para Partida com reverso
No conectado, ou inutilizado: X
Porta OR (OU)
Etc...
Rel de Impulsos
Etc...
I1
I2
I3
Q1
I1
I2
Q1
10.2 - Funo OR
Nesta funo a sada ativada se qualquer uma das entradas estiver
ativada.
I1
I2
I3
Q1
I1
I2
Q1
I1
I2
I3
Q1
I1
I2
Q1
I1
I2
I3
Q1
I1
I2
Q1
O avano deve ser comandado por duas botoeiras (S1 e S2) que devem ser
pressionadas simultaneamente.
Figura 10.2 Ligaes eltricas no CLP dos elementos para comando bi-manual
adiciona-se mais um bloco AND, com a inverso de Q2, desse modo quando essa sada for
ativada, o avano desligado. Esse, nada mais do que o princpio de intertravamento,
estudado nos comandos eltricos. O novo programa fica como mostrado na figura 10.4, a
seguir.
11 - Funes Especiais
Como foi dito as funes especiais englobam contagem de tempo, alm de outras
funcionalidades. Assim para o seu entendimento deve-se observar a seguinte nomeclatura:
Trg = Trigger Disparo em Portugus. Refere-se a entrada que deve ser acionada
para que o bloco tenha atuao.
Par = Parameter Parmetro em Portugs. Refere-se a entrada onde ajustado o
parmetro do bloco, como tempo, por exemplo.
Como o prprio nome indica, esta funo retarda a ativao da sada quando a
entrada de disparo acionada. O smbolo desta funo encontra-se abaixo.
onde:
Trg: disparo para contagem do tempo ajustado
Par: tempo ajustado em segundos, minutos ou horas
Quando Trg for igual a 1 inicia-se a contagem do tempo ajustado, aps o qual a
sada Q acionada. Se a entrada Trg for de 1 para 0 antes do tempo programado, a sada
Q no ser ativada, sendo assim deve-se comear uma nova contagem de tempo.
Neste ponto importante observar a praticidade na simbologia das funes
especiais, pois ela indica o comportamento relacional entre a entrada e a sada quando o
trigger acionado. Na parte superior do smbolo encontra-se o comportamento temporal da
entrada e na parte inferior o da sada, como mostra o grfico da figura 11.1, a seguir.
onde:
Trg: dispara a contagem de tempo at a desativao da sada.
R (Reset): Volta a sada e a contagem de tempo no estado inicial.
Par: tempo ajustado em segundos, minutos ou horas.
Nesta funo, cada vez que o disparo Trg assume o nvel lgico 1, a sada Q assume
o estado diferente do que estava anteriormente, ou seja, se Q estava ligada ela desliga e
vice-versa.
A sada Q liga assim que Trg assume o nvel lgico 1, desligando aps o tempo
programado.
Se antes da contagem do tempo ajustado, a entrada Trg vai para o nvel lgico 0, a
sada Q tambm desativa instantaneamente.
O tempo T limitado a um valor mnimo de 0,1s.
Este rel tem uma funo similar a do selo presente nos diagramas de comando
eltrico, ou seja, a sada Q liga com um pulso na entrada S, e desliga com outro pulso na
entrada R.
Por questes de segurana a entrada R tem prioridade sobre a entrada S. Isso significa
que caso as duas entradas estejam com nvel lgico 1, a sada sempre estar desligada.
11.7 - Contador Crescente / Decrescente
Esta funo conta o nmero de vezes em que a entrada Cnt assume o nvel lgico 1.
Aps a contagem do parmetro programado a sada Q acionada.
Algumas consideraes adicionais sobre esta funo so: a entrada Cnt conta
apenas as transies de 0 para 1; o valor programado Par pode variar de 0 a 999.999 e a
direo Dir determina se a contagem crescente (Dir = 0) ou decrescente (Dir = 1).
A sada Q ativada aps a contagem programada em Par.
Considere o sistema exemplificado na figura 12.1, referente a uma bomba que retira
a gua acumulada da chuva em um poo, por exemplo, de uma estao de trem
subterrnea. Nele foram instalados trs sensores, um para nvel baixo, um para nvel alto e
outro para nvel muito alto.
Figura 12.1 Sistema de captao de guas pluviais (Mecatrnica atual, junho de 2002)
Neste sistema, a bomba deve ser ligada quanto o poo atingir o nvel alto e desligada
quando o mesmo atingir o nvel muito baixo. Se mesmo com a bomba ligada o nvel muito
alto for atingido, deve-se acionar uma sirene indicando para o pessoal de manuteno que
pode haver transbordamento do poo.
Os sensores de nvel alto (LH) e baixo (LLO) so do tipo NA e o sensor de nvel
muito alto (LHH) do tipo NF. Este ltimo foi escolhido desta maneira por questes de
segurana, pois se o fio partir, a sirene ir tocar como se o reservatrio estivesse muito
cheio, alertando assim o pessoal da manuteno.
O primeiro passo para fazer a programao, como foi dito no captulo 10, fazer as
ligaes eltricas, para determinar as entradas e sadas especficas de cada elemento,
como pode ser visto na figura 12.2, abaixo.
Figura 12.2 Sistema de captao de guas pluviais (Mecatrnica atual, junho de 2002)
Feito isso basta montar o programa. Como a bomba acionada por um motor, basta
ligar o mesmo em partida direta, para isso utiliza-se um rel de auto-reteno, onde
intuitivamente, nota-se que o set dado pelo sensor de nvel alto (I2) e o reset pelos sensor
de nvel baixo (I1). Quanto ao nvel muito alto (I3), por ser um contato NF, deve passar por
uma funo inversora (NOT), caso contrrio acionaria a sirene assim que a alimentao de
energia fosse ligada. Aps estas consideraes desenha-se o programa final, mostrado na
figura 12.3.
Para a partida Y/, prope-se a soluo mostrada na figura 12.7, lembrando que as
seguintes regras so vlidas:
i.
ii.
iii.
iv.
Na soluo proposta utiliza-se um bloco XOR (ver bloco 3 na figura 12.7) para
impedir que as duas sadas Q2 e Q3 sejam ligadas ao mesmo tempo. Alm disso, para
aumentar a segurana do sistema, insere-se um retardo de ativao de 0,2 s. Isso porque a
resposta do sistema mecnico bem mais lenta que a resposta do sistema eltrico.
importante lembrar que, neste tipo de partida, o intertravamento entre as sadas
tambm deve ser feito de forma fsica, utilizando os contatos NF dos contatores.
13.2 No programa da prensa apresentado na figura 10.4 ainda h uma falha, pois o
intertravamento inserido para forar o retorno da prensa cai quando ela deixa o campo do
sensor de fim de curso. Utilizando os blocos de funes especiais modifique o programa, de
modo a resolver este problema.
13.4 Faa um programa diferente do apresentado no item 12.4 para comandar a partida
estrela-tringulo.
13.5 - Faa um programa para acionar trs motores em sequncia, de modo que o segundo
motor liga 8s aps o primeiro, e o terceiro motor liga 5s aps o segundo.
13.6 - Faa o comando de uma partida em reverso de modo que o operador possa ligar e
desligar o motor no sentido horrio com apenas uma botoeira. O mesmo vlido para o
sentido anti-horrio.
13.7 - No programa para partida com reverso, mostrado no item 12.2, adota-se a estratgia
de parada obrigatria ou seja, necessariamente o operador tem que parar o motor para
reverter o sentido de rotao. Em motores cuja carga pequena ou inexistente, tais como
ventiladores, pode-se adotar outra estratgia, ou seja, ao pressionar a botoeira para reverter
a velocidade de rotao o motor j reverte o sentido sem precisar parar. Modifique o
programa feito anteriormente para que isso acontea.
13.8 - Dois motores em uma fbrica devem ser acionados alternadamente, de modo que o
primeiro funciona por 8s e o segundo funciona por 2s. Como resolver este problema
utilizando a programao em Blocos Lgicos?
13.9 - Fazer um programa de controle PLC para um sistema reservatrio composto de uma
vlvula de entrada P, duas bombas (acionadas por M1 e M2), um alarme AL e quatro
sensores de nvel (a, b, c, d), conforme ilustrado abaixo. As condies de funcionamento
so as seguintes: se o nvel for a, ento o fecha-se a vlvula P. Se o nvel for inferior a b,
ento abre-se a vlvula P. Acima de b, M1 e M2 bombeiam. Abaixo de b, somente M1
bombeia. Abaixo de c, soa o alarme AL. Em d, nenhuma das bombas dever funcionar. A
figura 13.1 mostra um diagrama esquemtico do problema.
i.
ii.
Inserir o programa para uma partida simples com reverso no logo (figura
14.2) e testar.
iii.
iv.
v.
Inserir o programa para prensa com contato passageiro (figura 14.4) e testar.
vi.
Figura 14.1 Ligaes eltricas de comando e potncia com CLP Logo 24RL
i.
ii.
Escreva o produto das entradas (funo AND) para cada caso onde a sada
1 (um)
iii.
iv.
v.
Resoluo: Para resolver este problema deve-se seguir os passos de projeto dos circuitos
combinacionais:
Para montar a tabela primeiramente faz-se: P=0 Bandeja vazia; P=1 Bandeja
cheia; Q=0 Chave desativada; Q=1 Chave ativada; R=0 Chave desativada; R=1
Chave ativada
ii. Escreva o termo AND ou produto das entradas, para as linhas onde a sada 1.
Termo AND
PQR
PQR
P QR
P QR
PQR
S = P Q R + P Q R + P QR + P QR + PQR
iv. Simplifique a expresso de sada
S = P + QR
Neste ponto importante observar as seguintes regras de minimizao, discutidas
por Natale (1995):
O nmero de clulas reunidas deve se o maior possvel, mesmo que para isso, uma
mesma clula deva pertencer a dois sub-conjuntos diferentes.
Uma mesma clula pode pertencer a dois sub-conjuntos diferentes para satisfazer o
primeiro item, mas no devem ser feitos agrupamentos desnecessrios.
Deve-se formar tantos agrupamentos at que no reste nenhuma sada com nvel
lgico 1 que no tenha sido agrupada.
Exerccios
Passo 3: Posicione o cursor > onde se l Program e tecle OK. Utilize as teclas:
Move o cursor para baixo
Move o cursor para acima
Passo 4: Posicione o cursor em Edit Prg. E pressione OK, logo aparece a tela com a
primeira sada.
Passo 6: Com o cursor na posio indicada no passo 5, pressione a tecla OK, voc ir
entrar no modo de seleo de listas, como indicado na figura abaixo.
Note que no canto superior direito est escrito B1, indicando a numerao do Bloco.
Passo 8: Pressione OK para confirmar o bloco, o cursor aparece agora do lado esquerdo
do bloco B1, como mostrado na figura abaixo:
Passo 12: Pressione OK, agora I3 est conectada a primeira entrada do bloco, e o cursor
salta para a prxima linha.
Passo 13: Deve-se agora inserir o bloco OR. Para isso siga as instrues:
Pressione OK;
Observe no canto superior direito, que agora o nmero do bloco B2, pois este o segundo
bloco que se entra no programa. No canto inferior mostrado o nmero do bloco B1,
indicando que este novo bloco est conectado a uma das entradas do bloco B1.
Passo 14: Utilize das teclas ou at que o display fique com a figura mostrada abaixo,
correspondente ao bloco OR.
Passo 15: Pressione OK para confirmar o bloco. O cursor aparece agora do lado esquerdo
do bloco B2, como mostra a figura abaixo:
Passo 19: Pressione OK, a entrada I1 estar selecionada e o cursor salta para a prxima
linha.
Pressione OK;
Passo 21: Insira o smbolo de no conectado X na ltima entrada do bloco OR, seguindo o
procedimento:
Pressione OK;
Passo 22: Aps pressionar OK no passo 21 o display volta a tela original, pois falta digitar
a ltima entrada do bloco AND. Lembre-se que cada bloco tem 3 entradas.
Note que a primeira entrada do bloco est conectada a I3, enquanto a segunda entrada est
conectada ao bloco B2.
Pressione OK;
Aps o passo 23, o programa volta para a tela original. Voc pode visualizar todo o
programa utilizando as teclas ou .
Para testar o programa pressione ESC duas vezes, voltando ao menu de programao.
Posicione o cursor em Start e pressione OK. Voc ir entrar na tela de execuo.
A tela de execuo tem o formato apresentado apresentado na figura abaixo. Note que as
entradas e sadas ativadas so marcadas com um cursor.
Referncias Bibliogrficas
Carvalho, Paulo Csar de Controlador Lgico Programvel, 3a parte Revista
Mecatrnica Atual, no 4, Junho de 2002, Editora Saber, pginas 36 a 43.