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PROJETO DE CONTROLADORES PI PARA ACIONAMENTO VETORIAL DE

MQUINAS DE INDUO

Marcelo Nesci Soares

Projeto

Submetido

ao

corpo

docente

do

Departamento de Engenharia Eltrica da Escola


Politcnica da Universidade Federal do Rio de
Janeiro como parte dos requisitos necessrios
para a obteno do grau de Engenheiro Eletricista
Orientador: Lus Guilherme Barbosa Rolim

Rio de Janeiro
Fevereiro de 2015

PROJETO DE CONTROLADORES PI PARA ACIONAMENTO VETORIAL DE


MQUINAS DE INDUO

Marcelo Nesci Soares

PROJETO SUBMETIDO AO CORPO DOCENTE DO DEPARTAMENTO DE


ENGENHARIA ELTRICA DA ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE
FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COMO PARTE DOS REQUISITOS PARA A
OBTENO DO GRAU DE ENGENHEIRO ELETRICISTA.

Examinada por:

__________________________________________
Prof. Lus Guilherme Barbosa Rolim, Dr.-Ing.

_________________________________________
Prof. Edson Hirokazu Watanabe, D. Eng.

_________________________________________
Prof. Jlio Cesar Ferreira, M. Sc.

RIO DE JANEIRO, RJ BRASIL


FEVEREIRO DE 2015

Viver que nem andar de bicicleta: preciso estar em constante movimento para manter o
equilbrio.
Albert Einstein

Agradecimentos
Primeiramente agradeo a Deus por conseguir chegar neste momento to importante da minha
vida. Hoje me sinto confiante e preparado para enfrentar os problemas e desafios que viro pela
frente.
Agradeo a minha querida famlia, por todo o amor, suporte e sacrifcio que fizeram para que
chegasse at aqui. Em especial aos meus pais Luis Domingos e Adelaide Nesci, que so os
grandes incentivadores e responsveis por minhas conquistas, ao meu irmo Bruno Nesci, por ser
meu melhor amigo e companheiro todos esses anos e a minha av Marlene que foi fundamental
durante minha formao pessoal. Amo muito todos vocs.
Ao professor Lus Guilherme Barbosa Rolim, por suas orientaes, ensinamentos e
oportunidades oferecidas durante toda minha passagem na graduao. Um grande exemplo a ser
seguido.
Ao professor Edson Hirokazu Watanabe, por suas ajudas, orientaes e principalmente pelas
fantsticas e inmeras histrias que consigo trazem ensinamentos sobre a vida e engenharia de
maneira simples e alegre.
A todos os professores do Departamento de Engenharia Eltrica que fizeram parte essencial
dessa jornada e que contriburam para o meu desenvolvimento pessoal e acadmico.
Aos colegas e funcionrios do Laboratrio de Eletrnica de Potncia, principalmente a Jlio
Cesar, pelos ensinamentos e companheirismo; Oscar Solano, amigo, professor de espanhol e
companheiro de projeto e Marcia Coelho pelo apoio incondicional durante minha jornada.
Trabalhar com vocs foi uma grande honra.
A minha querida namorada Bruna Menoncin que de todas as formas est disposta a me ajudar e
contribuir para o meu sucesso. um prazer inenarrvel t-la ao meu lado.
Aos meus grandes e eternos amigos feitos durante a faculdade os quais deixaram meus dias mais
alegres e divertidos, em destaque a Luiz Andr, Sabrina Caputi e Hannah Caldeira. Amizades
para toda vida.
Ao CNPq e COPPETEC, pelo apoio financeiro ao longo da graduao.
A todos vocs, muito obrigado!

Resumo do Trabalho de Fim de Curso apresentada para o Departamento de Engenharia Eltrica


como parte dos requisitos necessrios para a obteno do grau de Engenheiro Eletricista.

PROJETO DE CONTROLADORES PI PARA ACIONAMENTO VETORIAL DE


MQUINAS DE INDUO

Marcelo Nesci Soares


Fevereiro/2015

Orientador: Lus Guilherme Barbosa Rolim

Departamento de Engenharia Eltrica

Neste trabalho proposto um procedimento para o projeto de sistema de controle de


velocidade para motores de induo trifsicos com rotor gaiola de esquilo. A tcnica de controle
utilizada baseada no controle vetorial por orientao do fluxo do rotor. No desenvolvimento do
controle foi abordada detalhadamente a modelagem mecnica e eltrica, tal como os mtodos e
ensaios para a obteno dos parmetros da mquina. Para o acionamento de motores de induo
trifsicos em aplicao de velocidade varivel e controlador do tipo vetorial, a preciso na
estimao desses parmetros importante para maximizar o desempenho do sistema de controle.
Para adquirir esses parmetros foram feitos ensaios de rotor a vazio e bloqueado, assim como o
ensaio corrente contnua para determinar a resistncia estatrica. O projeto desenvolvido tem
como principal objetivo investigar uma estratgia de controle com base na anlise minuciosa dos
controladores, do tipo proporcional integral, de velocidade e corrente presentes no sistema. Com
base nessa investigao, o usurio poder definir e escolher o critrio de desempenho do controle
da mquina de induo desejado e projetar o controle. O mtodo da modelagem do controlador
de velocidade e do controlador de corrente foi baseado na teoria de alocao de polos a partir das
equaes dinmicas das mquinas de induo trifsicas.

Abstract of Undergraduate project presented to the Department of Electrical Engineering as part


of the requirements for the degree of Electrical Engineer.

PI CONTROLLER DESIGN FOR VECTOR DRIVE INDUCTION MACHINES

Marcelo Nesci Soares


February /2015

Advisor: Lus Guilherme Barbosa Rolim

Department of Electrical Engineering

This paper proposes a procedure for the speed control system design for three-phase
induction motors with squirrel cage rotor. The employed control technique is based on vector
control by orientation of the rotor flux. The development of the control has discussed the
mechanical and electrical modeling, such as methods for obtaining and testing of machine
parameters. To drive induction motors in applications of variable speed and vector type
controller, the accuracy in the estimation of these parameters is important to maximize the
performance of the control system. To acquire these parameters experiments were carried out
like the no-load and blocked-rotor tests, and the DC test to determine the stator resistance. The
project developed investigate a control strategy based on thorough analysis of the proportional
integral controllers, of speed and current in the system. Based on this research, the user can
define and choose the desired performance of control induction machine and design the control.
The method of modeling the speed controller and current controller was based on poles
allocation theory from the dynamic equations of the three-phase induction machines.

Sumrio
Lista de Figuras ............................................................................................................................... 1
Lista de Tabelas ............................................................................................................................... 3
Lista dos Principais Smbolos ......................................................................................................... 4
Captulo 1 - Introduo ................................................................................................................... 5
1.1 Motivao .............................................................................................................................. 5
1.2 Objetivo ................................................................................................................................. 6
1.3 Organizao da Monografia .................................................................................................. 6
Captulo 2 Modelagem Matemtica da Mquina de Induo....................................................... 8
2.1 Introduo .............................................................................................................................. 8
2.2 Influncia dos Enrolamentos na Mquina de Induo Trifsica ........................................... 9
2.3 Equaes de Tenso e Fluxo na Mquina de Induo ......................................................... 12
2.4 Modelagem da Mquina de Induo no Referencial dq0 .................................................... 14
2.5 Concluso ............................................................................................................................ 17
Captulo 3 Estimao dos Parmetros da Mquina de Induo ................................................. 18
3.1 Introduo ............................................................................................................................ 18
3.2 Ensaio Clssico .................................................................................................................... 19
3.2.1 Ensaio CC ..................................................................................................................... 20
3.2.2 Ensaio a Vazio .............................................................................................................. 21
3.2.3 Ensaio de Rotor Bloqueado .......................................................................................... 23
3.3 Ensaio Prtico do Motor de Induo 1,5hp ......................................................................... 26
3.4 Validao do modelo da mquina de induo ..................................................................... 31
3.4.1 Validao do modelo pelo Ensaio da tenso aplicada .................................................. 32
3.4.2 Validao do modelo da mquina de induo a partir da curva do fabricante ............. 38
3.5 Concluses do captulo ........................................................................................................ 41
Captulo 4 Controle Vetorial Orientado Pelo Campo ................................................................ 42
4.1 Introduo ............................................................................................................................ 42
4.2 Modelo Vetorial em Espaos de Estados Corrente-Tenso................................................. 42
4.3 Controle vetorial orientado pelo do fluxo do rotor .............................................................. 44
4.4 Modulao Por Largura de Pulsos ....................................................................................... 49
Captulo 5 Projeto de Controladores PI...................................................................................... 51
5.1 Introduo ............................................................................................................................ 51
5.2 Controlador PI ..................................................................................................................... 51

5.3 Projeto de Controlador PI para Malha de Corrente e Velocidade ....................................... 52


5.3.1 Planta da Malha de Corrente ......................................................................................... 52
5.3.2 Clculo dos Parmetros do Controlador de Corrente ................................................... 55
5.3.3 Planta da Malha de Velocidade..................................................................................... 58
5.3.4 Clculo dos Parmetros do Controlador de Velocidade ............................................... 61
5.4 Resultados dos Parmetros dos Controladores PIs ............................................................ 62
5.4.1 Parmetros Kp e Ki para malha de Corrente................................................................. 62
5.4.2 Parmetros Kp e Ki para malha de Velocidade ............................................................ 64
Captulo 6 Simulaes Computacionais ..................................................................................... 68
6.1 Introduo ............................................................................................................................ 68
6.2 Sistema Modelado em MATLAB/Simulink ........................................................................ 68
6.3 Resultados da simulao utilizando os parmetros definidos pelo usurio ......................... 70
6.3.1 Aplicao de um degrau de velocidade sem carga mecnica ao seu eixo .................... 70
6.3.2 Aplicao de um degrau de velocidade com carga mecnica ao seu eixo .................... 76
6.3.3 Aplicao de um degrau varivel de velocidade........................................................... 83
6.3.4 Limite de velocidade sem carga .................................................................................... 84
6.3.5 Anlise da velocidade para diferentes tempos de acomodao .................................... 86
6.3.6 Controle Vetorial X Controle Escalar ........................................................................... 88
Captulo 7 Concluso e Trabalhos Futuros ................................................................................ 93
Referncias .................................................................................................................................... 95
ANEXO I Folha de dados do motor trifsico de induo Rotor gaiola de Esquilo ................ 97

Lista de Figuras
Figura 1: Coordenadas do estator e do rotor para a definio das indutncias..............................9
Figura 2: Circuito eltrico equivalente de uma mquina de induo trifsica nas coordenadas
a,b,c................................................................................................................................................10
Figura 3: Circuito eltrico equivalente da mquina de induo em um referencial genrico com
base em (Azzolin, R. Z., 2008)......................................................................................................16
Figura 4: Motor de induo trifsico utilizado..............................................................................18
Figura 5: Circuito equivalente monofsico resultante do motor de induo.................................19
Figura 6: Circuito utilizado para o Ensaio CC...............................................................................21
Figura 7: Circuito equivalente da mquina operando a vazio.......................................................22
Figura 8: Circuito de teste para ensaio...........................................................................................23
Figura 9: Circuito equivalente da mquina operando com rotor bloqueado..................................24
Figura 10: Analisador de qualidade trifsico Fluke 435................................................................27
Figura 11: Ponteiras de tenso e grampos de corrente...................................................................27
Figura 12: Bancada para ensaio clssico.......................................................................................27
Figura 13: Fluxograma do modelo da Mquina de Induo Trifsica Computacional.................32
Figura 14: Arquitetura do Ensaio Experimental............................................................................33
Figura 15: Placa de Interface dos sensores de tenso....................................................................34
Figura 16: Placa de Interface dos sensores de corrente.................................................................34
Figura 17: Foto do hardware DSPACE ...................................................................................34
Figura 18: Tenso trifsica aplicado na mquina de induo para teste da corrente e velocidade
de partida........................................................................................................................................35
Figura 19: Comparao de velocidade de partida experimental e simulada..................................36
Figura 20: (a) Comparao da representao completa da corrente , (b) Comparao em detalhe
do transitrio da corrente de partida, (c) Comparao da Corrente em Regime Permanente........37
Figura 21: Circuito equivalente monofsico simplificado da mquina de induo.......................39
Figura 22: Comparao dos conjugados da mquina experimental x modelo computacional......40
Figura 23: Sistema de coordenadas para anlise do motor de induo: referencial do fluxo
rotrico, referencial fixo no rotor e referencial fixo no estator.....................................................45
1

Figura 24: Diagrama de Blocos do Controle Vetorial Orientado Pelo Fluxo pelo Mtodo
Indireto...........................................................................................................................................48
Figura 25: Diagrama de blocos de um conversor de frequncia....................................................49
Figura 26: Formas de onda do controle PWM...............................................................................50
Figura 27: Diagrama de blocos de um controlador proporcional integral.....................................52
Figura 28: Comportamento de uma funo de segunda ordem em funo do fator de
amortecimento...............................................................................................................................57
Figura 29: Planta simplificada da malha de velocidade para projeto de controlador PI...............60
Figura 30: Localizao dos polos e zeros da malha de corrente....................................................63
Figura 31: Localizao dos polos e zeros para diferentes tempos de acomodao para malha de
corrente..........................................................................................................................................64
Figura 32: Localizao dos polos e zeros pelo mtodo do lugar das razes..................................66
Figura 33: Localizao dos polos e zeros para diferentes tempos de acomodao para malha de
velocidade......................................................................................................................................67
Figura 34: Diagrama unifilar do circuito de potncia da simulao..............................................69
Figura 35: Magnetizao da mquina de induo.........................................................................71
Figura 36: (a)Velocidade de referncia e simulada do MIT, (b) Zoom da Figura 36 (a) para
t=2,2 a 2,5 [s].................................................................................................................................72
Figura 37: Tenso do Elo CC do Sistema......................................................................................73
Figura 38: Corrente Trifsica do Motor de Induo durante a partida com o controle vetorial
indireto...........................................................................................................................................73
Figura 39: Corrente em quadratura do estator isq..........................................................................74
Figura 40: Dinmica do Erro de Velocidade.................................................................................74
Figura 41: (a) Resposta dinmica do Erro da Corrente iq, (b) Ampliao da Figura 41(b)
Zoom da resposta dinmica do erro da corrente iq...................................................................75
Figura 42: Resposta dinmica do Erro da Corrente id...................................................................76
Figura 43: Comportamento da velocidade do MIT aps aplicao de um conjugado no eixo em
2.6 [s].............................................................................................................................................77
Figura 44: (a) Comportamento das correntes da mquina aps aplicao de um conjugado no
eixo, (b) Zoom da Figura 44(a) no intervalo t=2,55 a 2,85
[s]...................................................................................................................................................78
Figura 45: Potncia consumida pela mquina de induo trifsica...............................................79
Figura 46: Torque gerado pelo motor de induo trifsico...........................................................79
Figura 47: Partida da mquina de induo com aplicao de um conjugado no eixo...................80
2

Figura 48: (a) Comportamento das correntes da mquina com conjugado inicial no eixo, (b)
Zoom da Figura 48(a) no intervalo t=2,55 a 2,8 [s].................................................................81
Figura 49: Potncia consumida pela mquina de induo trifsica...............................................82
Figura 50: Torque gerado na partida do motor de induo trifsico.............................................82
Figura 51: Comportamento da velocidade do MIT para diferentes referncias de
velocidade......................................................................................................................................83
Figura 52: Comportamento velocidade da mquina de induo para altas velocidades...............84
Figura 53: Sinal de Modulao......................................................................................................85
Figura 54: Curvas de torque do motor de induo em um controle de frequncia varivel..........86
Figura 55: Comportamento da velocidade do motor para diferentes tempos de acomodao......87
Figura 56: Diagrama de Blocos do Controle Escalar....................................................................88
Figura 57: (a) Comparao dos controles no acionamento em baixa velocidade, (b) Comparao
do tempo de sada da inrcia para os controles..............................................................................89
Figura 58: Comparao da corrente de fase A, controle vetorial x controle escalar.....................90
Figura 59: Comparao dos controles no acionamento com conjugado de partida.......................91
Figura 60: Comparao do torque entre os controles....................................................................91

Lista de Tabelas
Tabela 1: Regras prticas para separar as reatncias dos circuitos do rotor e estator (Chapman, S.
J.,2013)...........................................................................................................................................26
Tabela 2: Valores fornecidos pela folha de dados do Fabricante..................................................26
Tabela 3: Valores obtidos durante o Ensaio CC............................................................................28
Tabela 4: Valores obtidos durante o ensaio de rotor bloqueado....................................................28
Tabela 5: Valores obtidos durante o ensaio a vazio.......................................................................29
Tabela 6: Valores dos parmetros da mquina de induo trifsica..............................................31
Tabela 7: Valores dos ganhos do controlador PI da malha de corrente.........................................62
Tabela 8: Valores dos ganhos do controlador PI da malha de velocidade....................................65
Tabela 9: Valores dos tempos de acomodao referente Figura 55............................................87

Lista dos Principais Smbolos

Indutncia do estator

Resistncia do estator

Indutncia do rotor

Resistncia do rotor

Indutncia mutua

Velocidade angular do rotor

Velocidade angular arbitrria

Torque eletromagntico

Nmero de polos

Escorregamento

Fluxo do rotor

Posio angular do fluxo do rotor

Constante de tempo do rotor

Coeficiente de disperso

Tempo de acomodao

Ganho proporcional do controlador PI da malha de corrente

Ganho integral do controlador PI da malha de corrente

Ganho proporcional do controlador PI da malha de velocidade

Ganho integral do controlador PI da malha de velocidade

Momento de inrcia

Coeficiente de atrito viscoso

Posio angular do rotor

Frequncia natural de oscilao

Coeficiente de amortecimento

Captulo 1 - Introduo
1.1 Motivao
Desde a dcada de 90, o emprego de mquinas de induo trifsicas com rotor gaiola de
esquilo em aplicaes industriais de velocidade varivel tem aumentado notavelmente. Pode-se
apontar como causas desse aumento o progresso tecnolgico dos semicondutores, em especial
pelo surgimento do IGBT por volta de 1985, utilizados nos conversores e, principalmente, a
popularizao dos microprocessadores, o que permitiu a reduo do custo dos inversores
utilizados para o controle destes motores.
Contudo, as mquinas de induo demonstram tambm outros fatores que favoreceram
a sua disseminao e aplicao no mercado, quais sejam: sua alta robustez, simplicidade,
eficincia e confiabilidade (visto que no necessitam de escovas ou comutadores), bem como seu
baixo custo de produo e capacidade de operao em altas faixas de velocidades podendo
chegar at 5000 rpm para aplicaes industriais. De fato as mquinas de induo so mais leves e
menores que as mquinas de corrente contnua para uma mesma faixa de potncia. Ademais, o
prprio aperfeioamento da qualidade dos isolamentos, do ao, das tcnicas de fundio,
caractersticas construtivas e o clculo de campo mais preciso utilizando a tcnica dos elementos
finitos, vem contribuindo cada vez mais para a diminuio do volume do motor para a mesma
faixa de potncia, o que evidentemente tambm reduz o seu custo.
Em verdade, durante muito tempo, as mquinas de corrente contnua foram empregadas
na indstria em virtude de sua simplicidade no controle. Isso se deve ao fato de j possurem um
desacoplamento fsico para o controle do fluxo do campo e do conjugado mecnico da mquina.
J o controle dos motores de induo bem mais complicado em consequncia da maior
complexidade das suas equaes dinmicas destas mquinas, posto que, diferentemente dos
motores de corrente contnua, seu modelo trifsico no linear. Todavia, se o motor de induo
for adequadamente modelado e acionado, possvel ter o controle sobre sua velocidade e
conjugado, o que o torna semelhante s mquinas de corrente contnua, com vrias vantagens
como a pouca manuteno, baixo custo, volume e peso, alm de poder atingir velocidades mais
altas.

Dentre as vrias tcnicas de controles existentes hoje em dia, a tcnica de controle de


velocidade do tipo escalar largamente utilizado em vrios setores da indstria no cotidiano.
Entretanto, o controle escalar utilizado em aplicaes em que no necessrio um desempenho
dinmico e robusto, ou seja, no requerem bruscas frenagens, respostas dinmicas de acelerao
e nem preciso no controle de torque e velocidade. Resumindo, o controle escalar o mais
utilizado nos sistemas que no requerem bom desempenho e naqueles em que o comportamento
transitrio no importante. Logo, em operaes em que seja necessrio um bom desempenho
dinmico, com respostas rpidas, na faixa de menos de 1 segundo, e precisas quanto aos valores
de torque e velocidade definidos no motor de induo, faz-se uso do controle vetorial por
orientao do fluxo do rotor (Leonhard, W., 2001)
A adoo do controle vetorial representou um grande impacto sobre as mquinas de
corrente alternada, tornando possvel o uso de motores de induo com timo desempenho e
confiabilidade tanto em regime permanente quanto em regime transitrio. Como explicado
anteriormente, com esse tipo de mtodo possvel desacoplar o fluxo e o torque eltrico
tornando semelhante o acionamento das mquinas de induo ao das mquinas de corrente
contnua com excitao independente.

1.2 Objetivo
O objetivo deste projeto utilizar o controle vetorial tambm denominado controle
orientado pelo campo para desenvolver uma estratgia de controle na qual o usurio possa
definir o critrio de desempenho que haver no funcionamento final do sistema, assim facilita a
implementao do controle vetorial. A anlise de controle e estabilidade do sistema um ponto
muito importante e mostrado na modelagem dos controladores PIs de velocidade e corrente.
Toda modelagem matemtica baseada nas equaes dinmicas da mquina de induo trifsica
podendo assim alocar os seus polos em pontos que estejam na regio de estabilidade do sistema.
O controle de velocidade est ligado s equaes mecnicas da mquina de induo, assim como
o controle de corrente em relao s equaes eltricas presentes em seu sistema.

1.3 Organizao da Monografia


No captulo 2 deste trabalho mostrada a modelagem matemtica das mquinas
trifsicas de induo. Para que o projeto obtenha sucesso no ajuste dos controladores PIs, ter o
conhecimento do modelo dinmico da mquina a ser controlada de vital importncia. A
6

modelagem matemtica ser utilizada no modelo criado em simulao, o qual incorpora todos os
efeitos dinmicos que ocorrem durante a sua operao transitria e em regime permanente da
mquina real analisada.
O captulo 3 tem como objetivo determinar os parmetros eltricos da mquina de
induo, que so de suma importncia para o desenvolvimento do projeto. A aquisio desses
parmetros se faz necessria uma vez que tanto o controle vetorial quanto o dimensionamento
dos controladores PIs esto diretamente ligados em sua malha de controle. No decorrer desta
mesma etapa, mostrada a comparao da mquina modelada em ambiente computacional com
a mquina de induo real presente em laboratrio, realizada por meio de testes e medies com
o hardware e software DSPACE.
O captulo 4 consiste na exibio do funcionamento do controle vetorial juntamente
com a tcnica de modulao de pulsos que foi utilizada. Desse modo, demonstra-se a estrutura de
controle e fundamento terico do controle vetorial.
No captulo 5, a partir dos degraus de conhecimento obtidos nos captulos anteriores,
ser apresentado o desenvolvimento do projeto para o clculo dos ganhos dos controladores PIs
utilizados no controle vetorial, fornecendo o conhecimento necessrio para o usurio poder criar
e definir seus critrios de desempenho.
Por fim, o ltimo ponto deste trabalho busca apresentar todos os resultados e as anlises
obtidos na simulao com o uso do software MATLAB. Com isso, pretende-se demonstrar a
eficincia e o bom desempenho da tcnica do controle vetorial orientado pelo fluxo do rotor,
visto o dimensionamento dos controladores PIs. Ser possvel avaliar como o ganho do PI afeta
diretamente no desempenho do controle.

Captulo 2 Modelagem Matemtica da


Mquina de Induo
2.1 Introduo
Nesse captulo analisada a mquina de induo trifsica com rotor gaiola de esquilo,
objeto deste trabalho para a implementao do controle vetorial orientado pelo campo do rotor.
Para o acionamento de velocidade varivel de tipo vetorial necessrio um modelo dinmico
desacoplado da mquina de induo, portanto, este captulo trata desse modelo.
Com o intuito de facilitar a modelagem do motor de induo, foram aplicadas tcnicas
amplamente conhecidas tais como a Transformada de Park e a Transformada de Clarke.
Mediante o fato do modelo da mquina de induo ser representado por equaes diferenciais
que variam no tempo, ao aplicar essas transformaes, o modelo trifsico da mquina de induo
transformado em um modelo bifsico desacoplado representado em um sistema de eixos
ortogonais dq. A partir dessas equaes, uma soluo computacional usada para ilustrar o
desempenho dinmico e tpico dos motores de induo trifsicos. Vale ressaltar que a consulta
acerca das transformadas de Park e de Clarke foi obtido a partir da referncia (AKAGI, H.;
WATANABE, E. H.; AREDES, M., 2007).
As seguintes premissas foram assumidas para a representao matemtica da mquina
de induo:
- No estator, os enrolamentos das trs fases so considerados iguais entre si e
deslocados espacialmente de ngulos correspondentes a 120 eltricos;
- No Rotor, por ser do tipo gaiola de esquilo, os enrolamentos das trs fases foram
considerados iguais entre si;
- Todos os enrolamentos so balanceados;
- O efeito das ranhuras foi desprezado;
- O efeito da histerese e a saturao do ncleo magntico foram desconsiderados;
- O entreferro foi considerado constante.
8

2.2 Influncia dos Enrolamentos na Mquina de Induo Trifsica


Primeiramente, antes de se aprofundar nas equaes de tenso e torque, pelo fato de se
tratar de mquinas rotativas, uma parte desse captulo dedicada explicao e anlise da
influncia dos enrolamentos no seu circuito magntico.
Objetivando-se o entendimento terico, por uma questo de simplicidade, ser
considerada uma mquina de induo trifsica, com um arranjo de enrolamentos simtricos,
defasados fisicamente de 120 e possuindo 2 plos. A constituio dos seus enrolamentos pode
ser vista na Figura 1. Os subndices a, b e c fazem referncia s fases da mquina e os
subndices s e r correspondem s variveis pertencentes ao estator e ao rotor,
respectivamente.

Figura 1: Coordenadas do estator e do rotor para a definio das indutncias.

A mquina de induo trifsica est ligada em estrela com enrolamentos do estator


idnticos nas trs fases, possuindo resistncia estatrica igual a e um nmero de espiras por
fase no estator igual a . Os enrolamentos do rotor, por se tratar de uma mquina de induo do
tipo gaiola de esquilo, tm bobinas curto circuitadas e defasados de 120. Podendo assim
aproximar seus enrolamentos como sendo idnticos, possuindo uma resistncia rotrica igual a
9

e um equivalente no nmero de espiras igual a . Com essas aproximaes, um circuito


equivalente da mquina de induo trifsica ligada em estrela pode ser visto na Figura 2.

Figura 2: Circuito eltrico equivalente de uma mquina de induo trifsica nas coordenadas a,b,c.

O motor de induo pode ser analisado como um circuito magntico acoplado em que o
equacionamento eletromagntico dos enrolamentos resulta nas equaes de tenso e fluxo
magntico, tanto no estator quanto para o rotor, pois o comportamento das mquinas eltricas de
corrente alternada determinado pelos campos magnticos criados pelas correntes nos seus
enrolamentos. A seguir so apresentadas equaes bsicas que descrevem tais relaes, com base
em (Kundur, P., 1994).
No caso das mquinas de induo do tipo gaiola de esquilo, o entreferro entre o estator e
o rotor considerado uniforme. No estator da mquina de induo, todas as indutncias prprias
so iguais, ou seja, = = e so definidas pela equao a seguir:

= = = + ,

(2.1)

Onde, representa a indutncia de disperso, a indutncia de magnetizao referida ao


estator em suas respectivas fases a, b e c. A indutncia de magnetizao pode ser expressa
por:

10

= ( 2)2

(2.2)

Onde o comprimento do entreferro da mquina, o raio mdio do entreferro, o


comprimento axial do ferro do estator/rotor e 0 representa a permeabilidade magntica do ar.
Do mesmo modo, todas as indutncias mtuas do estator para estator entre suas fases so iguais e
representados pela metade do valor da indutncia prpria, dado pela equao abaixo:
1

= = = 2 .

(2.3)

De forma anloga, o mesmo ocorre para as indutncias prprias e mtuas referentes ao


rotor da mquina de induo. Com isso tm-se as seguintes equaes de indutncias referentes ao
lado do rotor representados pelas equaes a seguir:

= = = + ,

= ( 2)2

0
,

(2.4)

(2.5)

= = = 2 .

(2.6)

Tendo em vista as indutncias prprias e mtuas entre os enrolamentos do rotor para o


rotor ou do estator para estator, as expresses entre as suas indutncias mtuas entre os
enrolamentos do estator e do rotor iro variar de valor devido ao movimento do eixo do rotor em
relao ao eixo estacionrio do estator. Com isso, a sua equao definida pela seguinte
expresso a seguir:

= cos( ) .

(2.7)

Onde corresponde posio angular do rotor.


Da mesma forma que as fases das tenses e correntes possuem defasagens entre si,
consequentemente para a indutncia mtua entre o estator e o rotor essa relao de fases
permanecer ntegra. Como pode ser visto nas equaes a seguir:

11

= = = cos( +

= = = cos(

)e
).

(2.8)

(2.9)

Pelo princpio de converso e vendo pelo ponto de vista do circuito magntico, a


mxima indutncia mtua entre o estator e o rotor representado pela varivel dado por:

= ( 2)( 2)

0
.

(2.10)

2.3 Equaes de Tenso e Fluxo na Mquina de Induo


Com as mesmas consideraes vistas acima, e com os elementos passivos variantes no
tempo analisados e definidos, ser utilizada neste momento a notao matricial devido
quantidade de variveis presentes no modelo a partir daqui. Com base no comentrio anterior, as
variveis de fluxos enlaados, tenses e correntes por fase do motor so definidas pelas seguintes
notaes matriciais:

( ) = [ ],

(2.11)

( ) = [ ],

(2.12)

( ) = [ ].

(2.13)

A partir do equacionamento do circuito magntico de uma mquina de induo, as


equaes resultantes de fluxo, tenso e corrente so mostradas a seguir:

= + ,

(2.14)

= + ,

(2.15)

12

= +

= +

(2.16)

(2.17)

Os fluxos de disperso determinados pelas equaes (2.14) e (2.15) dependem


diretamente das suas indutncias prprias e mtuas. Com isso, pela notao matricial e tendo em
vista as trs fases da mquina de induo, as matrizes e representam as indutncias
prprias e mtuas que apresentam valores constantes e invariantes no tempo. Enquanto as
matrizes e so iguais, correspondendo indutncia mtua entre os enrolamentos do
rotor e do estator. Estas indutncias so variantes no tempo e dependentes do ngulo do eixo do
rotor definido por . Sua notao matricial pode ser vista abaixo:

+
=

[ 2

+ ]

cos( )
= = cos(
[cos ( +

cos ( +

3
2
3

(2.19)

+ ]

2
3

cos( )
cos(

(2.18)

[ 2

2
3

cos(
cos ( +

3
2

cos( )

) .

(2.20)

Tendo em vista as equaes das indutncias na forma matricial, a partir da substituio


das equaes de fluxo (2.14) e (2.15) e nas equaes de tenso (2.16) e (2.17), obtida uma
equao que relaciona tenso e corrente em uma mquina de induo trifsica, mostrada a seguir:

13

= +

( + )
e

(2.21)

= +

( + )

(2.22)

No entanto o modelo obtido aps as substituies das equaes variante no tempo,


visto que a indutncia mtua, devido ao circuito magntico entre o estator e o rotor,
diretamente dependente da posio angular do eixo do rotor representado pela varivel . Desta
forma, para efeito de controle este modelo no seria o mais adequado em projeto de
controladores.

2.4 Modelagem da Mquina de Induo no Referencial dq0


Visto a dificuldade de tratar o modelo da mquina de induo trifsica com um
referencial para o rotor e um referencial para o estator e devido complexidade das suas
equaes diferenciais, com a manipulao algbrica aplicada no modelo trifsico e utilizando as
transformadas de Park e Clarke (AKAGI, H.; WATANABE, E. H.; AREDES, M., 2007), o
sistema transformado em um modelo bifsico desacoplado. Com a eliminao da dependncia
do parmetro de posio possvel usar um referencial comum para obter circuitos equivalentes
do rotor e do estator. Isso facilita tanto o entendimento do funcionamento da mquina quanto o
desenvolvimento de estratgias de controle para o seu acionamento, pois nesse momento as
matrizes de indutncias deixam de ser variantes no tempo, em virtude do movimento do rotor, e
se tornam constantes. O eixo zero da transformada no ser aplicado na modelagem visto que
no existe a presena de um neutro em seus terminais, ou seja, ligao estrela com 3 fios.
O modelo da mquina ser analisado no eixo de referencial genrico em dq0 girando em
uma velocidade arbitrria . O valor atribudo velocidade de referncia do eixo dq0 pode ser
representado de diferentes maneiras, quais sejam:

Sistema fixo no estator = 0

Sistema fixo no Rotor =

Sistema girante com velocidade sncrona =

14

Na modelagem feita nesta seo, foi utilizado para consulta (Kundur, P., 1994). Com
isso, as equaes em um sistema de referncia arbitrrio de tenso do rotor e do estator so
representadas da seguinte forma:

= +
Tenso no
Estator

= +

= +
Tenso no
Rotor

= +

(2.23)

+ ,

(2.24)

(2.25)

( ) .

(2.26)

As equaes dos fluxos em relao ao novo referencial genrico dq so representadas da


seguinte maneira:

Fluxo no
Estator

Fluxo no
Rotor

= + ,

(2.27)

= + ,

(2.28)

= + ,

(2.29)

= + .

(2.30)

Visto que o modelo da mquina de induo est em um referencial dq0, a sua indutncia
mtua, , constante e equivale a:

3
= .
2

(2.31)

O conjugado eltrico da mquina de induo no modelo trifsico obtido atravs da


derivada parcial em relao posio angular, da energia armazenada dos seus enrolamentos
15

dentro do circuito magntico. E aps a transformao de coordenadas pelas equaes de


transformaes do sistema de coordenadas dq0, o conjugado eltrico definido pela seguinte
forma:

3
( ) .
2 2

(2.32)

Onde, P o nmero de plos presentes na mquina.


Com base nessas definies, e lembrando que se trata de um motor de induo do tipo
gaiola de esquilo, o circuito equivalente desse sistema em um referencial de coordenadas dq0
pode ser visto como mostrado na Figura 3 (Azzolin, R. Z., 2008).

Figura 3: Circuito eltrico equivalente da mquina de induo em um referencial genrico com base em
(Azzolin, R. Z., 2008).

16

2.5 Concluso
Neste captulo foi mostrado o modelo matemtico da mquina de induo trifsico, o
qual o mesmo foi manipulado para o eixo de coordenadas dq0, o que permite o controle do
torque eletromagntico a partir da corrente de quadratura do estator. Esse modelo desacoplado
melhora a eficincia e facilita o controle da mquina de induo quanto a insero de um sinal
nos seus controladores.

17

Captulo 3 Estimao dos Parmetros da


Mquina de Induo
3.1 Introduo
O presente captulo trata do ensaio e da modelagem de um motor de induo trifsico
real existente no laboratrio de eletrnica de potncia na COPPE-UFRJ com o objetivo de obter
os parmetros eltricos, como as resistncias e indutncias rotricas e estatrica e a sua
indutncia mtua. Com esses parmetros e o modelo abordado no captulo 2, possvel analisar
o desempenho da mquina de induo trifsica em ambiente computacional.
Mais adiante, exposta uma comparao detalhada entre as medidas de variveis
eltricas com o motor real e as mesmas variveis obtidas a partir do modelo matemtico em
ambiente computacional, o que valida o mesmo. Possuir um modelo em simulao garante poder
realizar ampla anlise do sistema, permitindo a previso de erros, bem como a economia das
despesas com equipamentos que eventualmente poderiam sofrer danos e do tempo a ser
despendido para a realizao do projeto.
O motor de induo do tipo gaiola de esquilo que foi usado neste projeto tem como seu
fabricante a Weg S. A.. Seu modelo vinculado a linha W22 Plus com potncia de 1,5hp. A
Figura 4 a seguir mostra o motor utilizado nesse trabalho.

Figura 4: Motor de induo trifsico utilizado.

18

3.2 Ensaio Clssico


Nesta parte do ensaio clssico so apresentados os procedimentos que devem ser
realizados para se obter os parmetros rotricos e estatricos da mquina de induo trifsica.
Este tipo de ensaio possuiu vasta bibliografia, tendo como consulta as referncias (Chapman, S.
J.,2013) e (Fitzgerald, A. E., 2006).
Os ensaios devem ser executados de forma controlada, visto que as resistncias variam
de acordo com a mudana de temperatura.
A medio foi feita atravs das medies de corrente, tenso e potncia, necessrios
para se calcular os parmetros desejados. Possuindo os parmetros, o desempenho do motor pode
ser analisado.
Antes de explicar detalhadamente os tipos de ensaios dedicados, o circuito equivalente
monofsico da mquina de induo em regime permanente pode ser visto na Figura 5 a seguir.

Rs

jXs

Ir

jXr

Im
Is
jXm

Rc

Figura 5: Circuito equivalente monofsico resultante do motor de induo.

Os parmetros e representam respectivamente as resistncias por fase dos


enrolamentos estatricos e rotricos. Por sua vez, e representam a reatncia de disperso
dos enrolamentos por fase do estator e do rotor, respectivamente. A varivel representa as
perdas do ncleo e a reatncia de magnetizao da mquina.

19

A resistncia de carga vista pelo rotor inversamente proporcional ao valor do


escorregamento, que representado pela varivel . O escorregamento a diferena entre a
velocidade sncrona da mquina e a velocidade do eixo do rotor , dado por:

(3.1)

Deve-se lembrar de que nesse circuito equivalente todos os parmetros esto referidos
ao lado do estator. Para qualquer condio de carga presente no sistema, se tem em particular um
valor do escorregamento do motor. Nesse caso, quando o rotor opera a vazio ou bloqueado,
trabalha-se com seus valores extremos. Ou seja, quando o rotor estiver trabalhando a vazio, seu
escorregamento ser muito pequeno, fazendo com que a resistncia de carga referente ao rotor do
circuito equivalente fique muito elevada, tornando a passagem de corrente por esse ramo
praticamente desprezvel. Todavia, o fato de se trabalhar com o rotor bloqueado significa que
estamos trabalhando com o eixo do seu rotor parado. Ou seja, seu escorregamento no momento
ser igual a 1, proporcionando que a corrente que passe no ramo do rotor passe exatamente sobre
a resistncia rotrica prpria presente na mquina de induo.

3.2.1 Ensaio CC
O ensaio de corrente contnua tem o objetivo de medir a resistncia estatrica da
mquina de induo. Nesse teste, a resistncia estatrica independe de outros parmetros
como , e , pois ele consiste basicamente em aplicar uma tenso cc aos enrolamentos do
estator de um motor de induo. Por se trabalhar com corrente contnua, no h tenso induzida
nos circuitos do rotor e fluxo resultante de corrente. Outro fato que merece destaque diz respeito
anulao da reatncia do motor, que faz com que a nica grandeza que limita a passagem de
corrente no circuito seja a resistncia do estator.
O circuito equivalente do ensaio CC est ilustrado na Figura 6. Considerando que o
enrolamento do estator da nossa mquina de induo trifsica esteja ligado em Y, para se realizar
o ensaio CC o valor da corrente nos enrolamentos do estator ajustado at o valor nominal com
o uso de uma fonte de tenso de corrente contnua. Logo em seguida medida a tenso entre
seus terminais. Na realidade, o fato de aplicar corrente nominal em seus enrolamentos tem a
tentativa de aquecer os enrolamentos, por alguns minutos, de tal forma que possuam a mesma
temperatura que teriam durante o funcionamento normal de operao.
20

Figura 6: Circuito utilizado para o Ensaio CC.

A partir do circuito mostrado na Figura 6, fica evidente que a corrente circula atravs de
dois enrolamentos, fazendo com que a resistncia equivalente total do circuito seja igual a duas
vezes o valor da resistncia estatrica. Portanto, a equao para encontrar a resistncia estatrica
da mquina de induo trifsica pode facilmente ser obtida da seguinte forma:

.
2

(3.2)

Obtendo o parmetro da resistncia estatrica, pode-se assim determinar as perdas


estatricas.

3.2.2 Ensaio a Vazio


No presente ensaio sero medidas as perdas rotacionais, que fornecem informaes
sobre a corrente de magnetizao do motor. Conforme j exposto, o fato de a mquina estar
operando em vazio faz com que seu escorregamento tenda a possuir um valor muito pequeno,
levando sua resistncia equivalente no ramo do rotor a ser muito elevada. Nesse tipo de
funcionamento, tm-se somente perdas de ventilao e frico. A Figura 7 e a Figura 8 mostram
o circuito equivalente do motor de induo ao operar em vazio e o circuito de teste para o ensaio
respectivamente.

21

Figura 7: Circuito equivalente da mquina operando a vazio.

Com o motor de induo trifsico operando em vazio, a potncia de entrada medida


pelo wattmetro deve ser igual s perdas no estator do motor. Nesse caso, como a resistncia de
carga vista pelo rotor muito elevada, as perdas cobre no rotor so desprezveis, pois a corrente
Ir muito pequena. Com isso, as perdas no cobre do estator, a potncia de entrada do motor e as
perdas rotacionais do motor so respectivamente iguais a:

= 3 2 ,

(3.3)

= + ,

(3.4)

= + + .

(3.5)

Onde, so as perdas do ncleo, so as perdas por atrito e ventilao, so as


perdas do cobre do estator e so outros tipos de perdas.
Em motores de induo, a corrente necessria para estabelecer um campo magntico
elevada devido alta relutncia do entreferro. Com isso, a reatncia de magnetizao ser
muito menor que a resistncia do ncleo , tornando-a desprezvel. Isso provoca a maior parte
da queda de tenso sobre os componentes indutivos do circuito. Dito isso, a impedncia
equivalente visto pelo circuito nessa operao aproximadamente igual a:
22

| | =

= + .

(3.6)

ia

va

vb

vc

ib

Wa

ic

Wb

Onde Wa e Wb so wattmetros do
circuito para medio de potncia
trifsica

Motor de
Induo
Trifsico

Figura 8: Circuito de teste para ensaio.

3.2.3 Ensaio de Rotor Bloqueado

Nesse ensaio so determinados os valores de , e . Esse tipo de ensaio


corresponde ao que seria o ensaio de curto circuito de um transformador, entretanto, como temos
uma parte girante, seu movimento deve ser impedido.
Para fazer a execuo desse ensaio, aplicada uma tenso CA nos enrolamentos do
estator, no qual sua magnitude ajustada por meio da consulta dos equipamentos de medies,
no intuito de estabelecer o fluxo de corrente nos seus enrolamentos prximo ao valor de plena
carga. Com a corrente em plena carga, se faz a aquisio da tenso, corrente e a potncia do
motor.
O circuito equivalente para este tipo de operao mostrado na Figura 9. Como o rotor
no est em movimento, ou seja, = 0 em (3.1), o escorregamento da mquina igual a 1. Isso
23

permite que a resistncia de carga seja idntica a da resistncia prpria do rotor (lim1

= ).

Como os valores de e so muito pequenos, a maior parte da corrente flui atravs deles ao
invs de passar pela reatncia de magnetizao .

Figura 9: Circuito equivalente da mquina operando com rotor bloqueado.

Durante o ensaio, o rotor bloqueado e se ajusta a magnitude da corrente no seu valor


nominal. Tal procedimento deve ser executado com cautela e por alguns minutos, pois durante o
experimento, com o rotor bloqueado, os enrolamentos da mquina de induo tendem a
esquentar mais rapidamente, pois a ventilao da mquina vem com a prpria rotao do rotor,
podendo comprometer a aquisio dos resultados obtidos durante o experimento e tambm a vida
til do equipamento.
Outro aspecto muito importante nos ensaios de motores de induo se deve ao fato de
algumas classes desses motores no fornecerem os resultados corretos ao utilizar a frequncia
nominal de linha. Como a resistncia efetiva do rotor nos motores de classe B e C diretamente
proporcional frequncia de escorregamento, uma frequncia incorreta pode produzir resultados
enganosos. Consequentemente, recomenda-se que se use uma tenso de linha com 25% do valor
da frequncia nominal de operao. Todavia, como o motor utilizado neste projeto pertence
famlia de classe A, onde as resistncias rotricas so constantes, no se faz necessrio tomar
esse cuidado.
Aps serem efetuadas as devidas providncias para a realizao do ensaio, a potncia de
entrada e o valor total da impedncia do circuito podem ser representados pelas seguintes
equaes:
24

= 3 cos() ,
| | =

(3.7)

(3.8)

O fator de potncia pode ser obtido facilmente manipulando-se a equao (3.7). O


ngulo necessrio para que se faam os clculos das resistncias e indutncias presentes na
impedncia do circuito equivalente. Com isso o fator de potncia, os valores das impedncias
complexas e reais podem ser vistas em (3.9), (3.10), (3.11) e (3.12) respectivamente.

cos() =

(3.9)

= + ,

(3.10)

= cos() ,

(3.11)

= sin() .

(3.12)

A resistncia obtida do rotor bloqueado em (3.11) e a reatncia do rotor bloqueado em


(3.12) dado pela seguinte partio a seguir:

= + ,

(3.13)

= + .

(3.14)

Segundo (Chapman, S. J.,2013), no existe um modo simples de separar as partes


correspondentes das reatncias do rotor e do estator. Com o passar dos anos, as experincias
demonstram que existem propores determinadas entre as reatncias, do estator e do rotor, de
acordo com a classe do motor, conforme mostrado na Tabela 1.

25

Tabela 1: Regras prticas para separar as reatncias dos circuitos do rotor e estator (Chapman, S. J.,2013).

Xs e Xr em Funo de Xbl
Tipos de Rotor

Xs

Xr

Rotor Bobinado

0,5Xbl

0,5Xbl

Classe A

0,5Xbl

0,5Xbl

Classe B

0,4Xbl

0,6Xbl

Classe C

0,3Xbl

0,7Xbl

Classe D

0,5Xbl

0,5Xbl

3.3 Ensaio Prtico do Motor de Induo 1,5hp


Como dito anteriormente, o ensaio prtico foi feito em um motor de induo do tipo
gaiola de esquilo (Figura 4). Na Tabela 2, so mostradas algumas caractersticas tcnicas
fornecidas pelo fabricante acerca da descrio do motor que foi usado no experimento, assim
como os instrumentos utilizados para fazer a aquisio de dados. Todo o experimento de ensaio
foi feito no Laboratrio de Eletrnica de Potncia da COPPE-UFRJ.
Tabela 2: Valores fornecidos pela folha de dados do Fabricante.

Descrio

Valor

Potncia

1,5hp

Plos

Rotao Nominal

1715 rpm

Tenso Nominal

220/380 V /Y

Corrente Nominal

4,48/2,59 A /Y

Ip/In

6,8

Momento de Inrcia

0,00321 kgm

Coeficiente de Atrito Viscoso

0,0009 N.m.s

A medio dos valores necessrios para o clculo dos parmetros da mquina de


induo foi feito por um analisador de qualidade trifsico Fluke 435. A partir desse equipamento
foram medidos potncia, tenses e correntes. As imagens da instrumentao utilizada durante o
26

ensaio podem ser vistos na Figura 10 e Figura 11, assim como a construo do procedimento
experimental na Figura 12.

Figura 10: Analisador de qualidade trifsico Fluke 435

Figura 11: Ponteiras de tenso e grampos de corrente

Figura 12: Bancada para ensaio clssico

27

Primeiramente, foi realizado o ensaio de corrente contnua, em que se encontrou o valor


da resistncia estatrica dos enrolamentos. Ao realizar os testes, e tendo como base (3.2), foram
obtidos os valores dados na Tabela 3.
Tabela 3: Valores obtidos durante o Ensaio CC.

Ensaio CC
Vcc

16,2 V

Icc

4,48 A

Rs

1,81

Em seguida, foi feito o ensaio de rotor bloqueado, e os valores obtidos durante o


experimento podem ser vistos na Tabela 4 a seguir.
Tabela 4: Valores obtidos durante o ensaio de rotor bloqueado.

Ensaio de Rotor Bloqueado


Fase
AB

36,6 V

4,3 A

BC

37,1 V

4,4 A

CA

36,5 V

4,3 A

185 W

205 var

276,8 VA

Do ensaio de rotor bloqueado, para diminuir a margem de erro dos clculos, obteve-se
uma mdia das tenses e correntes de linha medidos:
=

(36,6 + 37,1 + 36,5)


= 36,73 ,
3

(4,3 + 4,4 + 4,3)


= 4,33 .
3

A impedncia do rotor bloqueado :


=

36,73
3 4,33

28

= 4,9 .

Medida a potncia ativa consumida no motor, pode-se encontrar a resistncia de rotor


bloqueado por fase da seguinte maneira:
185
= 3 2 = 3,284 .
4,33
Logo, tendo a resistncia estatrica que foi calculada pelo ensaio cc presente na Tabela
3, com o uso da equao (3.13), encontra-se facilmente o valor da resistncia rotrica prpria por
fase de seus enrolamentos.
= 1,47 .
De forma anloga, e fazendo consulta a equao (3.14), as reatncias prprias por fase
dos enrolamentos do rotor e do estator podem ser facilmente obtidas a seguir.

= =

2 2
2

= 1,814 .

Posteriormente, e para finalizar o processo, foi feito o ensaio a vazio. Seus valores
medidos pelos equipamentos podem ser vistos e consultados na Tabela 5 a seguir.
Tabela 5: Valores obtidos durante o ensaio a vazio.

Ensaio a Vazio
Fase

AB

217,7 V

3,1 A

BC

217 V

2,8 A

CA

218,7 V

3,0 A

169,3 W

1100 Var

1115 Va

Da mesma forma, e com o intuito de diminuir a margem de erro de clculo, tirou-se uma
mdia dos valores obtidos durante o experimento.
=

(3,1 + 2,8 + 3)
= 2,97 .
3

29

Para a determinao da reatncia de magnetizao, com a potncia reativa consumida


por elementos puramente indutivos, consegue-se encontrar a reatncia equivalente do circuito a
vazio:

1100
= 3 2 = 41,57 .
2,97

Da equao (3.6) e tendo em vista que j foi obtido a reatncia do estator, a reatncia de
magnetizao ser:
= 39,75 .

Como os ensaios foram feitos frequncia de 60Hz, a sua indutncia calculada por:

.
2

(3.15)

Com isso, as indutncias prprias dos enrolamentos do rotor, do estator e de sua


indutncia mtua, so:
=

1,814
=
= 4,81 mH ,
2 260
= 4,81 mH ,
= 105,5 mH .

Portanto, na Tabela 6 so apresentados os parmetros obtidos no ensaio clssico do


motor de induo trifsico.

30

Tabela 6: Valores dos parmetros da mquina de induo trifsica.

Parmetros

Valor

1,81

1,47

4,81 mH

4,81 mH

105,5 mH

= +

110,3 mH

= +

110,3 mH

3.4 Validao do modelo da mquina de induo


Com os valores dos parmetros eltricos obtidos a partir dos ensaios feitos em
laboratrio, possvel elaborar um modelo analtico da mquina de induo trifsica. Atravs do
uso do programa de simulao MATLAB R2011 e com a manipulao das equaes derivadas
no Captulo 2, possvel fazer um modelo matemtico com soluo computacional que
represente o modelo da mquina de induo trifsica utilizada nesse projeto.
Esta seo do captulo tem o objetivo de comparar os resultados de simulao, obtidos
no modelo computacional do motor, com as medidas feitas com o motor real. Isso viabiliza que o
projeto de controlar a mquina de induo possa ser realizado completamente em ambiente de
simulao. Na Figura 13, que representa o fluxograma da mquina de induo computacional,
possvel se ter uma ideia de como foi executado o trabalho de simulao. Nas sadas para anlise
do seu desempenho de funcionamento, tem-se a velocidade, as correntes de fase e o conjugado
eltrico produzido.

31

ids

iqs

Va
Vb
Vc

Z
Z

ids

dq

Vd

abc

iqs

dq

Vq

abc

wref

Com base em:


(2.23) e (2.24)

ids

Clculo das
Correntes em dq0
do Estator e Rotor
1

Com base em:


(2.27), (2.28),
(2.29) e (2.30)

(Z-1)

wref
idr
iqr

1
1

iqs

ia
ib
ic

Modelagem
Mecnica da
Mquina de Induo
Com base em:
(2.32) e

Te

wref
TL
iqr

Com base em:


(2.25) e (2.26)

idr

Figura 13: Fluxograma do modelo da Mquina de Induo Trifsica Computacional.

A melhor forma encontrada para realizar esse tipo de comparao entre o


comportamento real da mquina e o comportamento calculado a partir do modelo de simulao,
foi aplicando a mesma tenso para ambas as mquinas, comparando os resultados de corrente e
velocidade. Outra forma para validar esse modelo, embora no to confivel quanto o
experimento anterior, seria na comparao dos grficos de conjugado em funo da velocidade
da mquina, um fornecido pela folha do fabricante e outra obtido pelos resultados das equaes
de torque da mquina de induo trifsica com os seus respectivos parmetros, os quais foram
derivados no incio deste captulo. Neste trabalho os dois mtodos foram utilizados e so
apresentados a seguir.

3.4.1 Validao do modelo pelo Ensaio da tenso aplicada


A partir desse experimento, faz-se uma anlise comparativa das grandezas de sada da
mquina, ou seja, a velocidade e correntes obtidas experimentalmente e por simulao. Logo,
para que isso ocorra, h que se utilizar uma instrumentao que viabilize a aquisio das tenses,
correntes e velocidade. Para este projeto foram usados os seguintes equipamentos:

Placas de medio e condicionamento de tenso e corrente, produzidos no


Laboratrio de Eletrnica de Potncia COPPE UFRJ;

Encoder para medir a velocidade rotacional da mquina real;

Plataforma de desenvolvimento DSPACE CP1003;


32

Software de anlise de dados em tempo real ControlDesk.

Os resultados do ControlDesk so armazenados para serem usados como entrada para o


modelo de simulao em Matlab, e assim obter os grficos comparativos.
A Figura 14, a seguir, tem como objetivo mostrar como foi o arranjo experimental para
fazer comparao dos resultados obtidos.

Figura 14: Arquitetura do Ensaio Experimental.

No experimento, alimentou-se o motor de induo trifsico com tenso de fase de 127 V


60 Hz. Com o auxlio dos circuitos de medio que podem ser vistos na Figura 15, Figura 16 e
Figura 17, foram feitas as medies e o armazenamento dos dados que posteriormente foram
transferidos para o software MATLAB.

33

Figura 15: Placa de Interface dos sensores de tenso.

Figura 16: Placa de Interface dos sensores de corrente.

Figura 17: Foto do hardware DSPACE 1.

DSPACE um controlador digital de alto desempenho que foi projetado para o desenvolvimento dinmico de prottipos de controle. O hardware permite um
rpido desenvolvimento de sistemas de controle tendo conexo direta com Matlab/Simulink. (DSPACE, 2012b).

34

Com os pontos inseridos no ambiente do MATLAB, os dados da tenso de fase aplicada


na mquina de induo real so usados como entrada no modelo computacional da mquina de
induo. Isso permite simular as correntes e velocidade nas mesmas condies que na
experincia. Portanto, os dados simulados de correntes e velocidade da mquina de induo no
modelo computacional so comparados com a medio real. A Figura 18 a seguir representa as
tenses de fase que alimentam a mquina real e o modelo analtico.

Tenso Aplicada nos Motores de Induo Trifsicos


200

va
vb
vc

150

Tenso (V)

100
50
0
-50
-100
-150
-200
6.25

6.3

6.35
6.4
Tempo (s)

6.45

6.5

Figura 18: Tenso trifsica aplicado na mquina de induo para teste da corrente e velocidade de partida.

Com um algoritmo criado no software Matlab, foram gerados os grficos para a


comparao do experimento, que podem ser vistos na Figura 19 e Figura 20.

35

2000
1800
Velocidade Experimental
Velocidade Simulado

1600

Velocidade (rpm)

1400
1200
1000
800
600
400
200
0
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1
1.2
tempo (s)

1.4

1.6

1.8

Figura 19: Comparao de velocidade de partida experimental e simulada.

40
ia Experimental
ia Simulado

30

Corrente (A)

20
10
0
-10
-20
-30
-40
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1
1.2
tempo (s)

(a)

36

1.4

1.6

1.8

40
ia Experimental
ia Simulado

30

Corrente (A)

20
10
0
-10
-20
-30
-40
0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

tempo (s)

(b)

5
ia Experimental
ia Simulado

4
3

Corrente (A)

2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
1.4

1.41

1.42

1.43

1.44

1.45
1.46
tempo (s)

1.47

1.48

1.49

1.5

(c)
Figura 20: (a) Comparao da representao completa da corrente , (b) Comparao em detalhe do
transitrio da corrente de partida, (c) Comparao da Corrente em Regime Permanente.

37

Analisando as curvas da Figura 20, nota-se no regime transitrio uma ligeira diferena
durante a acomodao da corrente. O comportamento da velocidade e da corrente em regime
permanente mostraram melhor semelhana validando o modelo computacional para os objetivos
deste trabalho que o controle de mquinas para aplicaes industriais convencionais.

3.4.2 Validao do modelo da mquina de induo a partir da curva do


fabricante

Nesta subseo comparada a curva do torque mdio do fabricante e do modelo


analtico. A equao de torque da mquina de induo trifsica diretamente ligada aos valores
dos seus parmetros eltricos presente nos seus enrolamentos. Para o entendimento desse mtodo
usaremos a Figura 5 apresentada no captulo 2.
O conjugado induzido em um motor de induo dado pelas equaes a seguir:

(3.16)

(3.17)

Como a velocidade sncrona constante em regime permanente, conhecendo-se a


potncia do entreferro, possvel obter o conjugado induzido do motor. A potncia de entreferro
a potncia que cruza a lacuna de ar existente entre o circuito do estator e do rotor (Chapman, S.
J.,2013). Logo a potncia trifsica do entreferro definida por:

= 3 2

(3.18)

Com o circuito equivalente da mquina de induo representado pela Figura 5, a forma


mais simples de resolver o circuito em relao a corrente utilizando o teorema de Thevenin.
Aplicando esse teorema, o circuito simplificado de Thevenin pode ser obtido e mostrado como
na Figura 21. A partir disso, a tenso e impedncia de Thevenin so representados da seguinte
forma:

38

Figura 21: Circuito equivalente monofsico simplificado da mquina de induo.

+ ( +

,
)2

( + )
.
+ ( + )

(3.19)

(3.20)

Algumas simplificaes podem ser levadas em considerao nesse circuito.


Considerando a reatncia de magnetizao sendo muito maior que e em regime. Logo,
a expresso da tenso de Thevenin simplificada pode ser escrita:

.
+

(3.21)

De forma anloga, analisando (3.20) tem-se que se for muito maior que e se
+ muito maior que , temos que a impedncia de Thevenin pode ser escrita:

= (

)2 + .
+

Com o circuito mostrado na Figura 21, podemos derivar a corrente como:

39

(3.22)

( + )2 + ( + )2

(3.23)

Substituindo (3.23) em (3.18), tm-se a equao da potncia mdia do entreferro


representado pela equao abaixo:

= 3

(( + )2 + ( + )2 )

(3.24)

Por fim, substituindo (3.24) em (3.17) obtm-se a equao do conjugado induzido no


rotor:

3 2

.
2

2
[( + ) + ( + ) ]

(3.25)

Substituindo os valores dos parmetros encontrados no experimento, dados na Tabela 6,


em (3.25), e com o uso do software MATLAB criou-se um algoritmo que permite que as duas
curvas de conjugado sejam plotadas no mesmo grfico. A Figura 22 mostra a comparao dos
conjugados entre a curva do fabricante e o modelo computacional.

Figura 22: Comparao dos conjugados da mquina experimental x modelo computacional.

40

3.5 Concluses do captulo


Ao avaliar os resultados experimentais e analticos, fica evidente que a comparao
dos resultados foram satisfatrios no intuito de comparar o comportamento da mquina de
induo real com a feita em simulao digital.
Na primeira validao do modelo computacional, apesar da parte transitria apresentar
um decaimento um pouco mais lento que a mquina real, o regime permanente apresentou
semelhana satisfatria com os resultados obtidos em bancada com a mquina real para os
objetivos do projeto. O erro na regio transitria ficou em torno de 6% da sua amplitude
enquanto o regime permanente apresentou uma margem de erro da ordem de 1%.
Na segunda avaliao, devido a algumas aproximaes matemticas e pelo fato de se
tratar de uma comparao do torque mdio da mquina de induo, a regio que deve ser
comparada e usada para o controle da mquina de induo est presente na parte linear do
grfico na faixa de 1500rpm at 1800rpm, com isso pode-se dizer que o resultado para efeitos de
comparao foi satisfatrio apresentando semelhana com a mquina de induo experimental.
Portanto, o modelo de simulao mostrou que os parmetros eltricos da mquina de
induo trifsica encontrados neste captulo revelam concordncia com a realidade, tanto para
comportamento dinmico quanto para torque em regime permanente.

41

Captulo 4 Controle Vetorial Orientado


Pelo Campo
4.1 Introduo
A tcnica do controle vetorial se baseia na representao das grandezas eltricas da
mquina de induo na forma vetorial. Esse tipo de controle tem o objetivo de estabelecer e
manter uma relao angular, entre o vetor da corrente do estator e do campo magntico do rotor,
o que proporciona um desacoplamento das variveis atuantes sobre o controle do conjugado
eletromagntico em componentes ortogonais.
Como nas mquinas de corrente contnua, essa ortogonalidade torna possvel
estabelecer um controle desacoplado entre a corrente de campo, que responsvel pelo fluxo na
mquina, e a corrente de armadura, responsvel pela componente do conjugado eltrico. Nas
mquinas de induo, por no existir essa diferena do circuito fsico na sua construo, o
controle um desafio que ser analisado neste captulo.
mostrado o modelo em espao de estados, o controle vetorial orientado pelo campo
pelo mtodo indireto e a tcnica de controle de chaveamento um conversor de tenso por
modulao de largura de pulsos PWM usada para transformar o controle da mquina de induo
em um sistema similar ao controle de um motor de corrente contnua.

4.2 Modelo Vetorial em Espaos de Estados Corrente-Tenso


Com o modelo da mquina de induo j obtido no Captulo 2, a formulao
matemtica ser representada agora na forma de espao de estados. Isso possibilita que o modelo
em espao de estados do motor de induo seja aplicado na estratgia do controle vetorial por
orientao de campo.
A representao bsica em espao de estados tem como modelo geral as seguintes
equaes:

= + ,

42

(4.1)

= .

(4.2)

A entrada de dados desse modelo representada pelo vetor de tenso do estator, assim
como o vetor de sada sendo representado pelo vetor de corrente do estator. Os estados so
representados pelos vetores do fluxo do rotor e da corrente do estator. Dito isso, para obter este
tipo de equacionamento, faz-se necessria a manipulao de (2.23) a (2.30). A representao em
espao de estados definida da seguinte forma:

1
= (
+
) + +
+
+
,

= (

1
)
+
+
+
,

(4.3)

(4.4)

1
+ ( ) ,

(4.5)

1
( ) .

(4.6)

Onde,

= a constante de tempo rotrica e,

= (1

) o coeficiente de disperso.

Logo, as variveis em espao de estados tm as seguintes representaes:

= [ ] ,

(4.7)

= [ ] ,

(4.8)

= [ ] ,

(4.9)

43

1
)
+

1
)
+

( )

1

=

0
0
[ 0

=[

1
0

(4.10)

( )

0
1
,

0
0 ]

0 0 0
].
1 0 0

(4.11)

(4.12)

4.3 Controle vetorial orientado pelo do fluxo do rotor


O nome controle por orientao de campo ou, indistintamente, de controle vetorial,
atribudo a uma classe de mtodos que se baseiam em modelos da mquina assncrona trifsica
usando referenciais fixos a um vetor de fluxo ligado. O referencial de fluxo Rotrico, o que
conduz abordagem clssica desta tcnica. (PALMA, J. C., 1999).
Quando feita a aplicao deste tipo de controle para motores eltricos, o conjugado
eletromagntico de fato a principal varivel que deve ser controlada. Pode-se observar que a
equao do conjugado eletromagntico vista em (2.32) apresenta um acoplamento entre o fluxo
do rotor e a corrente do estator. Para que o controle vetorial seja obtido, o primeiro passo que
as correntes trifsicas da mquina devem ser representadas em um sistema girante de
coordenadas dq, em que o eixo direto (d) est alinhado com o vetor do fluxo do rotor . Desta
forma, a corrente em quadratura do estator responsvel diretamente pelo controle do
conjugado desenvolvido pela mquina. A corrente do eixo direto controla o campo magntico
do rotor, de forma similar corrente de magnetizao da mquina. A Figura 23 consegue ilustrar
o sistema de coordenadas e a orientao do fluxo do rotor.

44

Figura 23: Sistema de coordenadas para anlise do motor de induo: referencial do fluxo rotrico,
referencial fixo no rotor e referencial fixo no estator.

A implementao do controle vetorial pode ser feita pelo mtodo direto ou pelo mtodo
indireto. O mtodo direto necessita da utilizao de medidores ou observadores de fluxo para
determinar a amplitude e posio do vetor fluxo. O mtodo indireto no exige a medio do
fluxo. A sua posio determinada pelo conhecimento da velocidade rotrica em funo de
alguns parmetros e da componente da corrente de amplitude constante. (Cruz, P. P. e Rivas,
J. J. R, 2000.)
Neste trabalho foi usada a tcnica do controle vetorial por orientao indireta. Esse tipo
de mtodo possui uma vantagem essencial, devido ao fato de no precisar da utilizao de
medidores para o fluxo magntico, tornando o projeto mais simples e barato.
A Figura 23 mostra que o referencial do eixo dq imposto de modo que o fluxo do rotor
tenha somente a componente de eixo direto, portanto:

= ,

45

(4.13)

= 0 .

(4.14)

Ao aplicarmos as condies dadas em (4.13) e (4.14) em (4.3) a (4.6), teremos:

= (

1
) + +
+
+
,

(4.15)

1
)
+
+
,

(4.16)

= (

1
,

(4.17)

( ) .

(4.18)

0=

Com isso o conjugado eletromagntico da mquina de induo, visto em (2.32), passa a


ser definido por:

3
.
2 2

(4.19)

Em uma mquina de induo trifsica do tipo gaiola de esquilo no existe um acesso


fsico aos terminais do rotor, porque ele se encontra curto-circuitado. No entanto, existe uma
relao entre as correntes de quadratura do rotor e estator dada por:

(4.20)

Desta forma que a equao do conjugado eletromagntico pode ser representada da


seguinte forma:

3
( ) .
2 2

46

(4.21)

Nesta expresso do conjugado, o fluxo do rotor do eixo direto , possui uma relao
direta com a corrente da mquina de induo. No obstante, a corrente do eixo direto
representa a corrente de magnetizao da mquina de induo, a qual pode ser obtida ao
consultar o datasheet do fabricante WEG S. A. A corrente de magnetizao pode ser
representada pela seguinte forma:

(4.22)

Portanto, se o fluxo no rotor for constante, possvel fazer o controle instantneo do


conjugado eletromagntico variando apenas a corrente de quadratura . Contudo para que essa
tcnica funcione, como o prprio nome diz, faz-se necessrio que se conhea a posio espacial
do fluxo do rotor. Como nesse projeto aplicado o mtodo indireto, esse ngulo estimado com
o auxlio do modelo do motor de induo. Deve-se ressaltar que para esse modelo ser vlido
necessrio que o motor seja excitado antes. Logo, inicialmente o fluxo do rotor deve apresentar
uma condio de 0.

Atravs de (4.18), possvel fazer uma manipulao algbrica e isolar a que a


velocidade arbitrria do eixo dq, chegando-se a seguinte equao:

+ .

(4.23)

Ao integrar dada em (4.23) em relao ao tempo, obtm-se a posio angular do


fluxo magntico do rotor. Lembrando que o eixo direto foi escolhido para ficar alinhado com o
fluxo do rotor, a estimativa da posio angular do fluxo do rotor dada por:

+ .

(4.24)

O diagrama de blocos mostrado na Figura 24, baseado em (Vas, P., 1990.) mostra como
implementada a tcnica do controle vetorial orientado pelo fluxo do rotor atravs do mtodo
indireto.

47

dq
ABC

Clculo

PI

ABC
Controle de
Corrente

PWM

dq

Motor de
Induo

PI

Estimador
de Fluxo

Figura 24: Diagrama de Blocos do Controle Vetorial Orientado Pelo Fluxo pelo Mtodo Indireto.

Esse esquema de controle ir tomar as correntes das trs fases medidas no motor e
transform-las para o eixo de referncia dq que junto com a velocidade medida so inseridas no
estimador de fluxo. O estimador de fluxo usado para determinar a magnitude do fluxo
magntico no rotor, assim como sua posio angular . Tal posio angular utilizada como
referncia para todas as transformaes do eixo de referencial dq0. Com a identificao de ,
tem-se que a corrente presente no eixo de quadratura estar diretamente relacionada ao
conjugado eletromagntico da mquina de induo, enquanto a corrente no eixo direto
controla o fluxo girante no motor. De fato, o resultado da corrente de torque proveniente do
controlador proporcional integral da malha de velocidade. A referncia do fluxo magntico do
rotor determinada a partir da relao vista em (4.22).
As sadas dos controladores de corrente geram as tenses de referncia e que
so sintetizadas mediante a tcnica de modulao por largura de pulsos PWM seno-triangulo
para fazer o chaveamento do inversor. Nesse caso o usurio define a velocidade mecnica de
referncia em rpm, onde a frequncia das tenses moduladas igual frequncia de referncia
mais a frequncia de escorregamento.

48

4.4 Modulao Por Largura de Pulsos

A tcnica de modulao de largura de pulsos utilizada neste projeto baseada na


modulao convencional seno-tringulo PWM. Esse tipo de tcnica permite que os conversores
possam fazer o acionamento de mquinas de corrente alternada, produzindo sinais de amplitude
e frequncia variveis a partir de uma fonte de corrente contnua.
Os conversores, normalmente usados para o acionamento de motores de corrente
alternada, tm o objetivo de produzir uma sada senoidal em regime permanente cuja magnitude
e frequncia podem ser controladas. O conversor trifsico utilizado neste projeto composto por
6 chaves semicondutoras de potncia do tipo IGBT. Esse tipo de semicondutor destaca-se por
possuir alta eficincia e permite operao em frequncias de chaveamento de dezenas de kHz.
Atualmente muitos deles vm sendo aplicados em carros eltricos, trens e aparelhos de ar
condicionado. A topologia do inversor utilizado para o acionamento da mquina de induo
trifsica pode ser vista na Figura 25.
Inversor CC-CA

Conversor CA-CC

Va

Vb
Vcc

Vc

Figura 25: Diagrama de blocos de um conversor de frequncia.

49

O instante de abertura ou fechamento das chaves dos dispositivos semicondutores


determinado atravs da comparao de uma onda triangular de frequncia de at centenas de
vezes maior que a desejada denominada onda portadora, que determina a ordem de chaveamento
dos dispositivos, com uma onda de referncia gerada pelo controlador.
A partir dessa comparao que se determina a abertura ou fechamento das chaves. Na
prtica necessria a utilizao do tempo morto entre os instantes de modificao do estado de
conduo dos dispositivos, o que funciona como proteo para evitar curtos-circuitos indevidos
nas pernas dos conversores. A Figura 26 a seguir mostra as formas de ondas que so comparadas
para que os pulsos sejam gerados para fazer o controle de chaveamento dos conversores.

Vcc
2

Vcc
2

0
t
Figura 26: Formas de onda do controle PWM.

Com base na Figura 26, fica evidente que o ciclo de trabalho da onda de chaveamento
(Pulsos) varia de acordo com a modificao do valor instantneo da onda de referncia. Quando
a onda de referncia maior que a onda triangular, a chave correspondente recebe um pulso de
disparo, que dependendo da referncia, o ciclo de trabalho varia deixando a chave mais ou
menos tempo em conduo.
O valor de pico da tenso de referncia do sinal modulado pelo inversor corresponde,
na sada do conversor, metade da tenso no Elo CC. Dito isso, deve-se ter a precauo para que
a onda triangular no seja menor que a onda de referncia.
50

Captulo 5 Projeto de Controladores PI


5.1 Introduo
Neste captulo ser mostrado o desenvolvimento de uma estratgia de controle que
define o melhor critrio de desempenho do sistema que o usurio prope. Para isso, h que se
fazer ajustes nos parmetros dos controladores PI.
Tendo em vista a aplicao do controle vetorial conforme j visto no captulo 4, ser
mostrada a modelagem da parametrizao desses controladores, para as malhas de corrente e
velocidade, a partir das equaes dinmicas presentes na mquina de induo trifsica. A partir
das funes de transferncia obtidas pela malha de corrente e velocidade, ser usada a tcnica de
alocao de polos para que o sistema satisfaa s especificaes definidas pelo usurio.

5.2 Controlador PI

Os controladores PI so vastamente utilizados em sistemas de controles industriais


devido sua simplicidade e baixo custo de implementao. A ao do controle de um
controlador proporcional integral definida por:

( ) = ( ) +


( ) ,
0

(5.1)

Sendo que a varivel representa o ganho proporcional e denomina o tempo integral. A


varivel () o erro dado pela diferena entre o sinal de referncia definida por () e de sada
da planta (). A varivel () representa o sinal de controle da planta. Tanto os parmetros
quanto so ajustveis.
Ao transformar a equao (5.1) para o domnio da frequncia, tem-se a funo de
transferncia do controlador dada por:

()
1
).
= (1 +
()

51

(5.2)

A mudana do ganho proporcional causa perturbao tanto na parcela proporcional


quanto na parcela integral. O tempo integral tem a funo de ajustar a ao do controlador da
parcela integrativa. A Figura 27 a seguir representa o diagrama de blocos de um controlador PI.

Controlador PI
Kp
E(s)

R(s)

+
+

+-

Kp
Ti

Y(s)

U(s)

PLANTA

1
s

Figura 27: Diagrama de blocos de um controlador proporcional integral.

5.3 Projeto de Controlador PI para Malha de Corrente e Velocidade

Nesta seo mostrado o desenvolvimento matemtico, pelo mtodo de alocao de


polos, para a obteno dos parmetros do controlador proporcional integral que permite ao
usurio definir o critrio de desempenho do tempo de acomodao.

5.3.1 Planta da Malha de Corrente


A planta da malha de corrente pode ser definida a partir das equaes dinmicas da
mquina de induo trifsica no eixo de referncia dq como mostrado no captulo 2. Tendo em
vista (4.4), existe uma relao dinmica entre a corrente de quadratura do estator e sua tenso
. Entretanto a partir das consideraes presentes no controle vetorial orientado pelo fluxo do
rotor, tem-se que os dois termos do fluxo tanto direto quanto o de quadratura podem ser
desprezveis para esse sistema. Essa considerao se baseia no fato do fluxo do rotor no eixo de
quadratura ser nulo, por conta da condio imposta pelo eixo de referncia coincidente com o
52

fluxo do rotor no eixo direto. A componente do fluxo no eixo direto em (4.4), apesar de possuir
um valor constante, pode ser caracterizada como uma perturbao diretamente proporcional
velocidade rotrica. Com isso, as variaes lentas de velocidade e do fluxo tm o
comportamento minimizado pela ao do integrador podendo assim desprezar e .
Diante disso, a seguinte equao representa a nova equao dinmica da malha de
corrente que usada como base de clculo para os parmetros do controlador PI:

1
1
) +
= (
+
.

(5.3)

Fica evidente que a equao dinmica da malha de corrente em (5.3) de primeira


ordem, e ao aplicar a transformada de Laplace obtm-se a funo de transferncia relacionando a
corrente de quadratura do estator dada por:
() = (

1
1
) () +
+
( ).

(5.4)

Substituindo os parmetros constantes por 1 e 2 , e manipulando algebricamente (5.4),


a funo de transferncia pode ser expressa por:
1
()
2

=
=
,

1
()

1
+(
+
)

(5.5)

Onde:
1 = (

1
),
+

2 =

1
.

Dividindo o numerador e o denominador de (5.5) por 1 , tem-se a funo de


transferncia da malha de corrente:
53

2
()

= 1 =
.
()
+ 1
+
1
1

(5.6)

Onde representa a constante de tempo da malha de corrente, que extremamente importante


para entender a dinmica do sistema e =

2
1

Com a funo de transferncia e utilizando os parmetros fsicos obtidos no ensaio


clssico dado na Tabela 6, as seguintes constantes e podem ser facilmente obtidas:

1
= 0.003 ,

1
(
+
)

(5.7)

1

=
= 0.317 .
1
(
+
)

(5.8)

Mediante esses clculos, a funo de transferncia, que representa a dinmica da malha


de corrente do estator em :

( ) =

()
0.317
=
() 0.003 + 1

[ ].

(5.9)

O mesmo procedimento pode ser feito com a malha de corrente de tendo como
referncia (4.3). A partir disso a funo de transferncia para a malha de corrente em pode ser
representado pela equao a seguir:

() =

()
0.317

=
[ ].
() 0.003 + 1

54

(5.10)

5.3.2 Clculo dos Parmetros do Controlador de Corrente

Com a planta da malha de corrente definida na seo anterior, ao implementar o


controlador PI em um sistema em malha fechada obtm-se um sistema dinmico de segunda
ordem. A partir desse sistema pode-se fazer a especificao da resposta transitria e seu
desempenho mediante a alocao dos polos.
Ao inserir o controlador PI na malha de corrente, a equao da funo de transferncia
em malha aberta desse sistema definida da seguinte maneira:

() = (1 +

1
)
.
+ 1

(5.11)

Com base na Figura 27 e na teoria de controle para a realimentao desse diagrama de


blocos, tem-se que a funo de transferncia em malha fechada definida por:

() =

2 + (1 + ) +

(5.12)

Fazendo a manipulao dessa equao com intuito de deixar a varivel 2 isolada, tmse:

() =

1 +

2 + (
)+

(5.13)

Para o sistema em malha fechada do conjunto controlador mais a planta de corrente fica
evidente se tratar de um sistema de segunda ordem. Com isso, a partir da funo de transferncia
caracterstica de sistemas de segunda ordem e avaliando os critrios de desempenho, os
parmetros do controlador PI so estabelecidos.
A funo de transferncia caracterstica de sistemas de segunda ordem mostrada em:

55

2
( ) = 2
,
+ 2 + 2

(5.14)

Onde conhecido como o fator de amortecimento, a frequncia natural de oscilao e K o


ganho do sistema. Em sistemas de segunda ordem o fator de amortecimento pode ser definido de
trs maneiras distintas:
Sistema Sobre amortecido ( >1): O sistema apresenta dois plos reais e distintos.
Quanto maior for mais o sistema se aproximar do comportamento de um sistema de primeira
ordem.
Sistema Criticamente amortecido ( = 1): O sistema apresenta dois plos reais e
iguais. Nesse caso o sistema passa a no possuir mais oscilao.
Sistema subamortecido (0< <1): O sistema apresenta dois plos complexos
conjugados. Nesse caso o sistema passa a possuir oscilaes.
A equao (5.13) no corresponde exatamente ao modelo apresentado em (5.14).
Devido a presena de um zero em (5.13), provocar um comportamento real que ir diferir do
esperado com base em (5.14). A presena do zero no sistema provoca um overshoot que ser
proporcional a respostas rpidas, porm no ira afetar na questo do desempenho no tempo de
acomodao.
A Figura 28 a seguir, mostra como as curvas das respostas a um degrau unitrio para
sistemas de segunda ordem se comportam com a variao de valor em funo da constante de
amortecimento .

56

Resposta ao Degrau Unitario

0
0.1

1.8

0.2
1.6

0.3
0.4

1.4

0.5
0.6

Amplitude

1.2
1
0.8
0.6
1.5 1

0.4

0.9

0.8

0.7

2
0.2
0
0

6
Tempo (seconds)

10

12

Figura 28: Comportamento de uma funo de segunda ordem em funo do fator de amortecimento.

Para que a frequncia natural seja encontrada, o primeiro critrio de desempenho a


ser atendido o do tempo de acomodao . Este tempo de acomodao o tempo necessrio
para que a curva de resposta alcance valores dentro de uma faixa em torno do valor final e neste
estado permanea. O tempo de acomodao est associado constante de tempo do sistema de
controle (Americano, T. B., 2013). O tempo de acomodao do sistema usou o critrio de 2% de
erro do seu valor final e pode ser aproximado por:

4
.

(5.15)

Ao comparar os polinmios do denominador de (5.13) e (5.14) tm-se a seguinte


igualdade:

1 +

)+
2 + (
= 2 + 2 + 2 .

57

(5.16)

Mediante essa relao, os ganhos dos parmetros proporcional e integral do controlador


podem ser definidos da seguinte maneira:

2 1

(5.17)

2
=
=
.

(5.18)

Isolando a varivel da frequncia natural de (5.15) e substituindo em (5.17) e (5.18), as


equaes dos ganhos para o controlador de corrente so:

16

= 2 2
.

(5.19)

(5.20)

Portanto em (5.19) e (5.20), os valores dos ganhos do controlador dependem dos


parmetros constantes da mquina de induo, do tempo de acomodao e do coeficiente de
amortecimento. As variveis de tempo de acomodao e coeficiente de amortecimento so
obtidas mediante a escolha do critrio do usurio, visto que as outras incgnitas dependem
unicamente dos parmetros fsicos obtidos da mquina.

5.3.3 Planta da Malha de Velocidade


A planta da malha de velocidade equacionada a partir da modelagem do sistema
mecnico envolvendo o motor e a carga mecnica. A equao mecnica do motor de
induo/carga :

1
= ( ) ,

58

(5.21)

onde o momento de inrcia do motor e carga, o conjugado eletromagntico gerado pela


mquina, o torque de carga presente no seu eixo e d o coeficiente de atrito viscoso.
Considerando o torque de carga uma perturbao, ao aplicarmos a transformada de Laplace em
(5.21), a funo de transferncia da malha de velocidade dada por:

1
() = ( () ()) ,

(5.22)

onde a transformada de Laplace de .


Manipulando algebricamente a equao, temos a funo de transferncia:

1
()
4

=
=
,
+ 3
()
+

(5.23)

em que:

3 =

4 =

1
.

Dividindo o numerador e o denominador de (5.23) por 3 , tem-se a funo de


transferncia da malha de velocidade:

()
= 3 =
,
()
+ 1 + 1
3

(5.24)

onde e representam, respectivamente a constante de tempo mecnica do motor e o


ganho.
Consultando a Tabela 2, os resultados da constante de tempo da malha de velocidade e
do ganho so definidos pela simples substituio de valores:

59

= 3.5667 ,

(5.25)

1
= 1111.1 .

(5.26)

Por meio desses clculos, a funo de transferncia que representa a dinmica da malha
de velocidade dada a seguir:

()
1111.1
() =
=
[ ].
(
)

3.5667 + 1 .

(5.27)

A corrente de referncia no eixo q derivada do controlador PI de velocidade. Partindo


da considerao de que o controle de corrente ideal e a corrente de referncia seja fielmente
reproduzida nos enrolamentos da mquina, a relao entre a corrente do eixo q e o torque
eltrico, reproduzida por (4.21). Neste caso, a planta completa da malha ideal de controle de
corrente simplificada com um diagrama de blocos equivalente mostrado na Figura 29.

Figura 29: Planta simplificada da malha de velocidade para projeto de controlador PI.

60

5.3.4 Clculo dos Parmetros do Controlador de Velocidade


De forma anloga, como foi feito para o controlador de corrente, o controlador PI
implementado na malha de velocidade em um sistema em malha fechada obtendo do mesmo
modo um sistema dinmico de segunda ordem.
Com isso, a funo de transferncia em malha aberta do sistema de controle de
velocidade definida pela equao a seguir:

() = (1 +

1
)
.
+ 1

(5.28)

Ao realizar a realimentao negativa de (5.28), a funo de transferncia em malha


fechada expressa por:



+


() =
.
1
+

2 + (
)+

(5.29)

Como explicado anteriormente, a equao (5.29) tambm no corresponde exatamente


ao modelo apresentado em (5.14). Devido a presena de um zero em (5.29), provocar um
comportamento real que ir diferir do esperado com base em (5.14).
Utilizando como referncia (5.16), o mesmo ser feito para encontrar os ganhos
proporcional e integral do controlador PI de velocidade, que so dados a seguir:

8
,

(5.30)

16
= 2 2 .

(5.31)

61

5.4 Resultados dos Parmetros dos Controladores PIs


Tendo como base os parmetros eltricos da mquina de induo obtidos no Captulo 3
e a modelagem apresentada na seo anterior, esta seo exibe os resultados dos valores que so
utilizados nos controladores PIs na malha de corrente e velocidade. Tais resultados so
aproveitados na simulao desenvolvida para o acionamento do motor de induo trifsico pelo
controle vetorial mostrado no prximo captulo deste trabalho.
Para fins de critrio de desempenho pelo usurio, neste projeto usada uma constante
de amortecimento = 0.7 e um tempo de acomodao para cada malha igual metade das suas
respectivas constantes de tempo. Devido ao fato da constante de tempo mecnica ser 1000 vezes
mais lenta que a constante de tempo eltrica, isso faz com que se possa analisar o sistema de
forma desacoplada e ver a resposta da corrente como ideal.

5.4.1 Parmetros Kp e Ki para malha de Corrente


Com os resultados obtidos em (5.7) e (5.8) e os valores definidos pelo usurio quanto
constante de amortecimento e tempo de acomodao, os valores de Kp e Ki conseguem ser
facilmente obtidos substituindo-se esses valores de (5.19) e (5.20), respectivamente.
Os valores significativos para a anlise do sistema so dados na Tabela 7 a seguir.
Tabela 7: Valores dos ganhos do controlador PI da malha de corrente.

Parmetros

Valor

0,0030 s

0,3170

0,7000

0,0015 s

47,3190

1,3812105

Utilizando os valores presentes na Tabela 7, a funo de transferncia do sistema


realimentado em malha fechada da malha de corrente pode ser definida a seguir:
62

5028 + 1,468107
( ) = 2
.
+ 5364 + 1,468107

(5.32)

Mediante a obteno a funo de transferncia em (5.32), seu desempenho pode ser


analisado pelo posicionamento de seus polos e zeros no plano complexo, como visto na Figura
30.

Figura 30: Localizao dos polos e zeros da malha de corrente.

Pela Figura 30, o sistema apresentou dois polos localizados no semiplano da esquerda
com

os

respectivos

valores,

1 = 2,682103 + 2,736103

2 = 2,682103

2,736103 e um zero localizado nas coordenadas 1 = 2,919103 , para os ganhos presentes


na Tabela7.
Caso o tempo de acomodao variasse, isso modificaria os ganhos dos controladores e o
comportamento dos seus polos e zeros podem ser analisados na Figura 31a seguir.

63

Figura 31: Localizao dos polos e zeros para diferentes tempos de acomodao para malha de corrente

A medida que os polos se afastam diagonalmente no semiplano esquerdo, conforme


mostra a Figura 31, o sistema fica mais rpido e com overshoot mais elevado.

5.4.2 Parmetros Kp e Ki para malha de Velocidade

De forma anloga ao que foi feito na seo anterior, com os resultados obtidos em
(5.25) e (5.26) e os valores definidos pelo usurio quanto constante de amortecimento e tempo
de acomodao, os valores de Kp e Ki so obtidos substituindo-se esses valores nas equaes
(5.30) e (5.31), respectivamente.
Os valores significativos para a anlise do sistema podem ser visto na Tabela 8 a seguir.

64

Tabela 8: Valores dos ganhos do controlador PI da malha de velocidade

Parmetros

Valor

3,5667 s

1111,1

0,7000

1,7833 s

0,0135

0,0330

Utilizando os valores da Tabela 8, a funo de transferncia do sistema de controle de


velocidade dada por:

() =

4,206 + 10,27
.
+ 4.486 + 10,27

(5.33)

Mediante a obteno da funo de transferncia em (5.33), seu desempenho pode ser


analisado pelo posicionamento de seus polos e zeros no plano complexo, visto na Figura 32 a
seguir.

65

Figura 32: Localizao dos polos e zeros pelo mtodo do lugar das razes.

Pela Figura 32, o sistema apresentou dois polos localizados no semiplano da esquerda
com os respectivos valores, 1 = 2,24 + 2,29 e 2 = 2,24 2,29 e um zero localizado nas
coordenadas 1 = 2,44, para os ganhos dados na Tabela 8.
Caso o tempo de acomodao variasse o comportamento dos seus polos e zeros podem
ser analisados na Figura 33 a seguir.

66

Figura 33: Localizao dos polos e zeros para diferentes tempos de acomodao para malha de velocidade.

A medida que os polos se afastam diagonalmente no semiplano esquerdo, conforme


mostra a Figura 33, o sistema fica mais rpido e com overshoot mais elevado.

67

Captulo 6 Simulaes Computacionais


6.1 Introduo
Neste

captulo

so

executadas

simulaes

computacionais

para

analisar

comportamento em regime permanente e dinmico do acionamento da mquina de induo


trifsica a partir da tcnica do controle vetorial orientado pelo fluxo do rotor. Ser mostrado o
desempenho do controle com base nos controladores PIs dimensionados a partir do mtodo de
alocao de polos mostrado no captulo anterior. As simulaes foram desenvolvidas com a
ferramenta Matlab Simulink, utilizando a toolbox SimPower Systems. A simulao foi executada
em tempo discreto e o solver utilizado em passo fixo sem estados contnuos. A simulao tem
o objetivo de confirmar o desempenho esperado do acionamento da mquina de induo com
base na estratgia de controle baseado nos parmetros controladores PIs.

6.2 Sistema Modelado em MATLAB/Simulink


O sistema modelado deste trabalho se divide em dois circuitos, o circuito de potncia e
o circuito de controle. O circuito de potncia contm todos os equipamentos necessrios que
seriam utilizados caso fosse feita uma montagem em bancada experimental. Ou seja, esse
circuito composto pela mquina de induo trifsica, pela ponte de diodo, pela fonte de
alimentao e pelo conversor esttico que faz o chaveamento controlado das correntes injetadas
na mquina de induo. O circuito de controle sintetiza a tcnica de controle vetorial orientado
pelo fluxo do rotor que gera os sinais de controle para o conversor. O circuito de controle
necessita da realimentao dos sinais medidos de velocidade e corrente que o fazem funcionar da
maneira projetada.
O circuito de potncia para esse projeto de acionamento mostrado na Figura 34.

68

Elo CC
Zeq
Motor de
Inuo
Trifsico

Vcc

Vs

VSC

Ponte de Diodo

Figura 34: Diagrama unifilar do circuito de potncia da simulao

O circuito de potncia utiliza uma ponte retificadora trifsica, ligado a uma rede eltrica
de 220 V eficazes e frequncia de 60Hz, para a alimentao do elo CC. O conversor, nesse caso
CC-CA, composto de IGBTs e uma capacitncia presente no elo CC de 3300F. A frequncia
de chaveamento utilizado nas chaves semicondutoras foi da ordem de 7500Hz. A simulao foi
efetuada em tempo discreto com um passo de simulao de 5s.
Dentro do conversor existe um pequeno circuito utilizado em simulao para evitar
oscilaes numricas. Esse circuito conhecido como Snubber, com a funo de controlar os
efeitos produzidos pelas reatncias intrnsecas do circuito. Esse tipo de circuito tambm pode ser
usado na prtica para melhorar as condies de comutao das chaves de um conversor, embora
no exista no conversor que foi usado experimentalmente neste trabalho.
Os parmetros do circuito snubber podem ser obtidos pelas expresses a seguir, tendo
como referncia o help do Software MATLAB no Simulink.

<

1000.2. 2

> 2.

69

(6.1)

(6.2)

Em que a resistncia de snubber em ohms [], a capacitncia de snubber


em faraday [F], o passo de simulao em [s], a potncia nominal do conversor em VA,
a frequncia do sistema em Hz e o valor da tenso eficaz de linha.
Dito isso, os valores utilizados para a simulao foram:

= 100
= 0.15
Portanto a utilizao do snubber teve como principal objetivo o amortecimento de
oscilaes para fins de simulao.

6.3 Resultados da simulao utilizando os parmetros definidos pelo usurio


Nesta seo so avaliados os resultados de simulao do acionamento da mquina de
induo trifsica de 1,5hp utilizando a tcnica do controle vetorial orientado pelo fluxo do rotor.
Os parmetros dos controladores PIs da malha de corrente e de velocidade so dados na Tabela
7 e Tabela 8, do Captulo 5.

6.3.1 Aplicao de um degrau de velocidade sem carga mecnica ao seu eixo


Inicialmente na simulao estabelecido um degrau de referncia de velocidade de
1500 rpm. Para permitir a completa magnetizao da mquina, a referncia de velocidade ser
aplicada no instante t= 0.6 [s], tempo suficiente para a magnetizao, que ocorre em tempo
menor que 0,5 [s]. Nesse momento os controladores de fluxo e corrente j estabeleceram o valor
de referncia do fluxo do rotor. Tal afirmao mostrada na Figura 35.

70

6
Corrente de magnetizao
Fluxo do Rotor

Corrente de Magnetizao [A]

5
4
3
2
1
0
-1
0

0.5

1.5

2
2.5
Tempo [s]

3.5

4.5

Figura 35: Magnetizao da mquina de induo.

A Figura 36 mostra como o a dinmica do sistema se comportou durante o acionamento


do motor de induo trifsico.

1800
1600
1400

Velocidade [rpm]

1200
1000
800
600
400
200
Velocidade de Referncia
Velocidade Controlada

0
-200
0

0.5

1.5
Tempo [s]

(a)
71

2.5

1503.5
1503
1502.5

Velocidade [rpm]

1502
1501.5
1501
1500.5
1500
1499.5
1499
Velocidade de Referncia
Velocidade Controlada

1498.5
1498
2.2

2.25

2.3

2.35
Tempo [s]

2.4

2.45

2.5

(b)
Figura 36: (a)Velocidade de referncia e simulada do MIT, (b) Zoom da Figura 36 (a) para t=2,2 a 2,5 [s].

Ao analisar a Figura 36, fica evidente que os controladores conseguiram conduzir a


velocidade controlada do motor no tempo estabelecido pelo critrio dos 2% para a velocidade de
referncia. Conforme pode ser visto na Tabela 7 e na Tabela 8, o tempo de acomodao de
1,7833 segundos, porm como o degrau s foi acionado 0,6 segundos aps a simulao comear,
devido a magnetizao da mquina, o tempo de acomodao que deve ser visto para a validao
desta simulao de 2,3833 segundos.
Com a velocidade de referncia atingida no tempo estabelecido, a Figura 37 e Figura 38
mostram os resultados do circuito de potncia da simulao feita para essa situao de
desempenho.

72

300

250

Tenso [V]

200

150

100

50

0
0

0.5

1.5
Tempo [s]

2.5

Figura 37: Tenso do Elo CC do Sistema.

8
6

Corrente [A]

4
2
0
-2
-4
-6
-8

0.6

0.65

0.7
Tempo [s]

0.75

0.8

0.85

Figura 38: Corrente Trifsica do Motor de Induo durante a partida com o controle vetorial indireto.

73

A dinmica da mquina de induo pode ser tambm analisada com alguns resultados
do circuito de controle, principalmente ao observar a corrente em quadratura do estator e o
erro da malha de velocidade e corrente. A Figura 39, Figura 40, Figura 41 e Figura 42 mostram o
comportamento da corrente de quadratura e dos erros do sistema ao longo da simulao.

7
6

Corrente [A]

5
4
3
2
1
0
-1

0.6

0.65

0.7
Tempo [s]

0.75

0.8

Figura 39: Corrente em quadratura do estator isq.

1600
1400

Erro Velocidade [rpm]

1200
1000
800
600
400
200
0
-200
0

0.5

1
Tempo [s]

1.5

Figura 40: Dinmica do Erro de Velocidade.

74

6
5

Amplitude

4
3
2
1
0
-1
-2
0

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

(a)
6
5
4

Amplitude

3
2
1
0
-1
-2

0.6

0.605

0.61

0.615

0.62 0.625
Tempo [s]

0.63

0.635

0.64

0.645

0.65

(b)
Figura 41: (a) Resposta dinmica do Erro da Corrente iq, (b) Ampliao da Figura 41(b) Zoom da
resposta dinmica do erro da corrente iq.

75

5
4

Amplitude

3
2
1
0
-1
-2
0

0.5

1.5

2
2.5
Tempo [s]

3.5

4.5

Figura 42: Resposta dinmica do Erro da Corrente id.

A partir das figuras foi possvel concluir que os erros tanto na malha de velocidade
quanto de corrente foram nulos em regime permanente. Comprovando que a modelagem
matemtica dos controladores PIs est de acordo com o tempo estabelecido pelo usurio de
1.7833 [s], provando a eficcia e o desempenho do controle vetorial. Nas prximas sees so
analisadas diversas situaes para esse sistema a fim de obter uma viso mais ampla da
simulao e do controle implementado.

6.3.2 Aplicao de um degrau de velocidade com carga mecnica ao seu eixo


Foram realizados dois tipos de simulaes para avaliar o comportamento do motor
quando este tem uma carga mecnica no eixo, dada por um conjugado mecnico. Na primeira
simulao, a mquina partiu sem nenhuma carga e foi aplicado ao eixo do motor um conjugado
mecnico correspondendo a 50% do conjugado nominal da mquina no instante t=2.6 [s]. O
comportamento da velocidade da mquina mostrado na Figura 43. Na segunda simulao, o
motor de induo partiu com uma carga mecnica aplicada ao seu eixo desde o incio. Com a
aplicao do conjugado, a potncia consumida do motor deixa de ser igual s perdas do motor, e
passa a consumir uma potncia eltrica que convertida em potncia mecnica.

76

2000
Velocidade de Referncia
Velocidade Controlada

1800
1600

Velocidade [rpm]

1400
1200
1000
800
600
400
Operao sem
carga mecnica

200

Aplicao de
carga mecnica

0
-200
0

0.5

1.5

2
2.5
Tempo [s]

3.5

4.5

Figura 43: Comportamento da velocidade do MIT aps aplicao de um conjugado no eixo em 2.6 [s].

Apesar da velocidade de referncia ter sido alcanada no tempo necessrio, o sistema


apresentou variao de velocidade quando o conjugado foi aplicado em degrau. No entanto, essa
perturbao no desestabilizou o sistema e muito menos provocou a perda de sincronismo do
conversor, somente houve uma queda transitria de 9% na velocidade do motor, com relao
de referncia. Esse resultado demonstra a robustez do controle vetorial orientado pelo fluxo.
Evidentemente com a aplicao de um conjugado mecnico ao seu eixo, a corrente
exigida pelo motor mais elevada. Com um maior consumo de corrente maior a potncia
consumida pelo motor de induo. A Figura 44, Figura 45 e Figura 46 mostram o
comportamento da corrente, potncia consumida e torque.

77

8
ia
ib
ic

Corrente [A]

4
2
0
-2
-4
-6
-8
0

0.5

1.5

2
2.5
Tempo [s]

3.5

4.5

(a)

6
ia
ib
ic

Corrente [A]

-2

-4

-6
2.55

2.6

2.65

2.7

2.75

2.8

Tempo [s]

(b)
Figura 44: (a) Comportamento das correntes da mquina aps aplicao de um conjugado no eixo, (b)
Zoom da Figura 44(a) no intervalo t=2,55 a 2,85 [s].

78

800
700

Potncia [W]

600
500
400
300
200
100
0
-100
0

0.5

1.5

2
2.5
Tempo [s]

3.5

4.5

4.5

Figura 45: Potncia consumida pela mquina de induo trifsica.

8
7
6

Torque [Nm]

5
4
3
2
1
0
-1
0

0.5

1.5

2
2.5
Tempo [s]

3.5

Figura 46: Torque gerado pelo motor de induo trifsico.

Outro ponto a ser analisado o consumo de potncia do motor. O motor de induo


utilizado neste trabalho possui uma potncia nominal de 1,5hp, o que corresponde a 1119W. A
Figura 45 mostra que a potncia entregue ao motor corresponde exatamente metade da sua
potencia nominal ao aplicar metade do conjugado suportado pela mquina.
79

Partindo dos dados analisados da primeira simulao, a Figura 47, Figura 48, Figura 49
e Figura 50 exibem, respectivamente, o comportamento da velocidade, corrente, potncia
consumida e torque da segunda simulao efetuada no qual consiste na partida da mquina de
induo contendo uma carga mecnica aplicada em seu eixo.

Velocidade [rpm]

1500

Velocidade de Referncia
Velocidade Controlada

1000

500

0
0.6

0.8

1.2

1.4
1.6
Tempo [s]

1.8

2.2

Figura 47: Partida da mquina de induo com aplicao de um conjugado no eixo.

80

2.4

8
ia
ib
ic

Corrente [A]

4
2
0
-2
-4
-6
-8
0

0.5

1.5

2
2.5
Tempo [s]

3.5

4.5

(a)

6
ia
ib
ic

Corrente [A]

-2

-4

-6
2.55

2.6

2.65

2.7

2.75

2.8

Tempo [s]

(b)
Figura 48: (a) Comportamento das correntes da mquina com conjugado inicial no eixo, (b) Zoom da
Figura 48(a) no intervalo t=2,55 a 2,8 [s].

81

1000
800

Potncia [W]

600

400
200
0

-200
0

0.5

1.5

2
2.5
Tempo [s]

3.5

4.5

4.5

Figura 49: Potncia consumida pela mquina de induo trifsica.

8
7
6

Torque [Nm]

5
4
3
2
1
0
-1
0

0.5

1.5

2
2.5
Tempo [s]

3.5

Figura 50: Torque gerado na partida do motor de induo trifsico.

Apesar da existncia de um torque mecnico no eixo da mquina durante a sua partida,


o controle de sua velocidade alcanou o tempo de acomodao exigido pelo usurio. Portanto os
parmetros dos controladores PIs at o momento mostram-se satisfatrios.
82

Analisando a Figura 45 e Figura 49, apesar do eixo poder fornecer uma potncia de at
1119 W, isso mostra que o controle de velocidade ainda no est em seu limite e pode atingir
maiores velocidades e respostas mais rpidas. Entretanto nesse caso, como o tempo de
acomodao utilizado nessa simulao foi definido como sendo a metade da constante de tempo
mecnica, o motor no precisou ser exigido a esse nvel.

6.3.3 Aplicao de um degrau varivel de velocidade


Nesta seo analisado o comportamento do sistema mediante a variao da velocidade
de referncia durante o funcionamento do motor de induo. A dinmica dessa simulao
funcionou inicialmente com uma velocidade referncia de 1500 rpm em t1=0,6 [s] o qual depois
foi freado para 900 rpm em t2=2,6 [s] e novamente acelerado para 1000 rpm em t3=3,8 [s]. A
Figura 51 a seguir exibe essa simulao.

2000
Velocidade de Referncia
Velocidade Controlada

Velocidade [rpm]

1500

1000

500

-500
0

0.5

1.5

2
2.5
Tempo [s]

3.5

4.5

Figura 51: Comportamento da velocidade do MIT para diferentes referncias de velocidade.

Para todas as referncias de velocidade impostas ao motor de induo o tempo de


acomodao, que de 1,7833 [s], foi atingido. Evidenciando novamente o bom
dimensionamento dos controladores PIs.

83

6.3.4 Limite de velocidade sem carga


Nesta seo analisado o comportamento da mquina de induo caso seja aplicada
uma velocidade acima da velocidade de rotao nominal da mquina. A Figura 52 mostra o
controle da velocidade da mquina de induo quando imposta uma velocidade de referncia
de 2500 [rpm].
De fato, apesar da mquina conseguir atingir uma velocidade 14 % acima da sua rotao
nominal com boa disponibilidade de torque em seu eixo, para velocidades muito acima da
rotao nominal, a mquina de induo no consegue mais atingir a velocidade de referncia
como visto na Figura 52.

2500

Velocidade [rpm]

2000
1500
1000
500
0
0.5

Velocidade de Referncia
Velocidade Controlada
1

1.5

2.5

Tempo [s]

Figura 52: Comportamento velocidade da mquina de induo para altas velocidades.

No existe impedimento em subir a frequncia, porm a tenso do estator est limitada


pelo nvel do elo CC, o que na prtica tambm pode estar limitado por outros motivos como a
capacidade de bloqueio de tenso das chaves do conversor, tenso nominal dos capacitores e
isolamento do motor. Como visto no Captulo 4, para dada uma tenso CC a magnitude
monofsica mxima modulvel de pco metade do valor presente no elo CC. O ponto que o
controle deixa de funcionar depende unicamente dos parmetros da mquina, assim como os
limites de tenso e corrente.
84

Esse problema pode ser visto claramente ao analisar a Figura 53, em que possvel ver
o valor do sinal modulante (referncia PWM) sendo maior que a portadora triangular do PWM,
cuja amplitude unitria.

2
ma
mb
mc

1.5

Amplitude [V]

1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2

0.6

0.65

0.7

0.75

0.8

0.85

Tempo [s]

Figura 53: Sinal de Modulao.

Para atingir velocidades superiores velocidade nominal feito o uso do mtodo de


enfraquecimento de campo, no entanto esse mtodo permite que ocorra uma queda no torque
eletromagntico da mquina a fim de permanecer com a potncia mecnica no eixo constante
sem ultrapassar os limites de corrente e tenso da mquina. Essa questo da relao do torque do
motor com o controle de frequncia pode ser vista na Figura 54.

85

Figura 54: Curvas de torque do motor de induo em um controle de frequncia varivel.

Como o acionamento da mquina de induo utilizada neste trabalho para fins de


aplicaes industriais, no de interesse comprometer a disponibilidade do conjugado. Portanto
o mtodo de enfraquecimento de campo no foi utilizado no controle.

6.3.5 Anlise da velocidade para diferentes tempos de acomodao


Com todos os resultados vistos nas sees anteriores, possvel afirmar que todos os
tipos de situaes e casos que poderiam ocorrer durante o acionamento da mquina de induo
foram tratados com xito. Tal fato vlido visto que em todos os casos o tempo de acomodao,
no caso metade da constante de tempo mecnica da mquina, foi atingido.
Diante disso, esta seo mostra que para diferentes escolhas do usurio quanto ao tempo
de acomodao, a velocidade controlada sempre atinge sua referncia no tempo estabelecido.
Isso pode ser comprovado na Figura 55.

86

2000

Velocidade [rpm]

1500

1000

Referncia
ts1
ts2
ts3
ts5
ts4

500

0
0.6

0.8

1.2
1.4
Tempo [s]

1.6

1.8

Figura 55: Comportamento da velocidade do motor para diferentes tempos de acomodao.

A Figura 55 mostra o comportamento da velocidade do motor para diferentes tempos de


acomodao, ajustados atravs da escolha dos ganhos dos controladores de velocidade. Nesse
caso foram utilizados valores proporcionais a sua constante de tempo mecnica. Ou seja, os
valores de tempo de acomodao utilizados nesse grfico so dados na Tabela 9 a seguir.
Tabela 9: Valores dos tempos de acomodao referente Figura 55.

Tempo de Acomodao

Valor

1 =

2 =

0,8917 s

3 =

1,1889 s

4 =

0,7134 s

1,7833 s

5 =

3,5667 s

87

Diferentes tempos de acomodao implicam em mudanas nos parmetros dos


controladores PI tanto da malha de corrente quanto de velocidade. Portanto, necessrio utilizar
a modelagem feita no Captulo 5 para determinar esses valores.

6.3.6 Controle Vetorial X Controle Escalar


Nesta ltima parte so mostradas simulaes do controle escalar com o objetivo de fazer
uma comparao com o controle vetorial abordado neste trabalho.
Em muitos casos o motor de induo utilizado em situaes onde no exigido um
alto desempenho dinmico, sendo possvel, assim, o uso do controle escalar em lugar do controle
vetorial. O controle escalar ou tambm conhecido como controle V/f constante, atua diretamente
sobre o mdulo e frequncia das variveis do motor, sem dar importncia fase instantnea.
Esse tipo de controle tem por intuito manter o torque eletromagntico constante baseado nas
equaes em regime permanente. O diagrama de blocos que representa esse tipo de controle
representado na Figura 56.

Regulador de
Velocidade

PWM

Motor de
Induo

Figura 56: Diagrama de Blocos do Controle Escalar.

Para compararmos os dois tipos de controle o mesmo motor de induo utilizado em


situaes de baixa velocidade e partida da mquina com carga mecnica ao seu eixo. Tais
anlises podem ser vistas respectivamente na Figura 57 e Figura 58.

88

250

Velocidade [rpm]

200

150
Velocidade de Referncia
Velocidade Controle Vetorial
Velocidade Controle Escalar

100

50

-50
0

0.5

1.5
Tempo [s]

2.5

(a)

25
20

Velocidade [rpm]

15
10

t1 =0.6003s

t2 = 0.6533s

5
0
Velocidade de Referncia
Velocidade Controle Vetorial
Velocidade Controle Escalar

-5
-10
0.6

0.61

0.62

0.63

0.64
Tempo [s]

0.65

0.66

0.67

0.68

(b)
Figura 57: (a) Comparao dos controles no acionamento em baixa velocidade, (b) Comparao do tempo de
sada da inrcia para os controles.

Ao avaliar a Figura 57 quanto ao controle da velocidade do motor, percebe-se que para


baixas velocidades o controle escalar apresenta problemas no incio do seu processo dinmico e

89

com isso os valores no so satisfatrios para o seu controle. Alm da velocidade apresentar
variaes em relao velocidade em regime, o atraso at o incio da variao da rotao do eixo
8,2% maior que no controle vetorial. A superioridade no controle da velocidade se revela
tambm no tempo total de resposta e no sobrepasso (Garcia, 1990).
Outro fato a ser ressaltado, que o controle escalar apresenta uma maior corrente de
partida alm da presena considervel de harmnicos. Provocando um esforo em questo de
controle muito maior tornando-o menos eficiente que o controle vetorial. Esse fato pode ser
confirmado ao avaliar da Figura 58.

6
Controle Vetorial
Controle Escalar
4

Corrente [A]

-2

-4

-6
0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1
1.1
Tempo [s]

1.2

1.3

1.4

1.5

Figura 58: Comparao da corrente de fase A, controle vetorial x controle escalar

Com a comparao dos tipos de controle para o acionamento em baixas velocidades


evidenciado acima, analisado o comportamento dos controles com a existncia de um
conjugado aplicado em seu eixo no tempo t=2,6 [s]. As Figuras Figura 59 e Figura 60 a seguir
mostram o comportamento das suas velocidades e de seu conjugado respectivamente.

90

2000

Velocidade [rpm]

1500

1000

500

Velocidade de Referncia
Controle Vetorial
Controle Escalar

0
0

0.5

1.5

2
2.5
Tempo [s]

3.5

4.5

Figura 59: Comparao dos controles no acionamento com conjugado de partida.


8
Controle vetorial
Controle Escalar

Torque [N.m]

-2
0

0.5

1.5

2
2.5
Tempo [s]

3.5

4.5

Figura 60: Comparao do torque entre os controles.

Percebe-se que o controle escalar no consegue controlar com eficincia a velocidade da


mquina durante transitrios rpidos. O problema deste esquema de controle reside na relao
no linear entre a frequncia de alimentao do motor e o torque eltrico (STEPHAN, R., 2008).
Com relao a resposta inicial da velocidade visto na Figura 59, quando a mquina
ainda estava sem carga mecnica no eixo, o pico de velocidade para o controle escalar foi 15%
maior que que o pico no controle vetorial, e quando aplicado uma carga mecnica no tempo

91

t=2,6s em seu eixo o controle escalar apresentou um queda transitria de velocidade 26% maior
que o controle vetorial.
De fato, analisando os resultados desta seo, foi comprovado que o controle vetorial se
mostrou vastamente superior ao controle escalar. Principalmente em relao a sua dinmica,
confiabilidade no regime transitrio e eficincia.

92

Captulo 7 Concluso e Trabalhos Futuros


Durante a realizao deste trabalho foi proposto uma metodologia e um modelo e
simulada uma mquina de induo trifsica em ambiente computacional, para implementao de
uma tcnica de controle. Os resultados do modelo computacional mostraram-se semelhantes ao
comportamento do motor de induo real num arranjo experimental. Ficou assim mostrada a
preciso do ensaio experimental realizado no laboratrio para a aquisio de seus parmetros
fsicos.
Com o modelo analtico da mquina de induo validado, foi implementado o controle
vetorial orientado pelo campo, em que foram ajustados os ganhos dos controladores PIs para o
melhor desempenho do controle vetorial. Com os parmetros encontrados neste projeto, a partir
da modelagem exposta neste trabalho, todos os critrios de desempenho funcionaram conforme
imposto pelo usurio, tendo os casos, situaes e limites realizados em simulao comprovados.
Isso mostrou que o clculo apresentado neste projeto, para o dimensionamento dos
controladores, a partir das equaes eltricas e mecnicas do motor, funcionou conforme o
planejado neste trabalho.
A partir disso, foi possvel perceber o melhor desempenho dinmico do controle
vetorial, comparado com outro tipo de controle apresentado neste trabalho. Tornando o
acionamento da mquina de induo trifsica semelhante s grandes e caras mquinas de
corrente contnua.
Para trabalhos futuros, pretende-se aperfeioar e aplicar o controle vetorial,
implementado neste projeto, em outros casos.
Devido ao fato do dimensionamento dos controladores dependeram diretamente dos
parmetros da mquina de induo, quando a mesma est em operao contnua, esses
parmetros fsicos devido ao aumento da temperatura tendem a ter seus valores modificados.
Com isso, a eficcia do controle vetorial tende a reduzir. Para conter essa contingncia, a partir
de tcnicas clssicas de estimao linear, fica proposto como trabalho futuro o desenvolvimento
de um algoritmo de estimao dos parmetros para aplicao em sistemas de acionamento de
alto desempenho. Esse algoritmo teria o objetivo de estimar e atualizar os valores dos parmetros
fsicos da mquina de induo, promovendo ao mesmo tempo a modificao dos controladores e
mantendo a eficincia do controle vetorial alta.
93

Alm disso, pretende-se aplicar esse sistema para gerao de energia eltrica em fontes
intermitentes como o caso da energia elica. Para isso, ser necessrio mudar o circuito para
uma topologia de conversores em back-to-back, permitindo que o fluxo de potncia seja possvel
agora nos dois sentidos.

94

Referncias
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2001.
[2] KUNDUR, P. Power System Stability and Control. 1 ed., Chapter 1 and Chapter 4 Toronto,
USA: McGrawHill Inc., 1994.
[3] MOHAN, N. Advanced Electric Drives: Analysis, Control and Modeling using simulink.
Minneapolis, Minnesota, USA: MNPERE, 2001.
[4] PALMA, J. C. . Accionamentos Eletromecnicos de Velocidade Varivel. 1 ed. lisboa,
Portugal: Fundao Calouste Gulbenkian, 1999.
[5] STEPHAN, R. Acionamento, Comando e Controle de Mquinas Eltricas, Captulo 9 e
Captulo 10. Universidade Federal do Rio de Janeiro, 2008.
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Applications to Power Conditioning. 1 ed. New York: IEEE Press Editorial Board/Wiley
Interscience, 2007.
[7] Dias, T. C., 2010. Tcnica de Projeto de Controlador Fuzzy Aplicada ao Acionamento
Vetorial de Motor de Induo, Dissertao de Mestrado, Universidade Federal do Par, Belm Brasil.
[8] DSPACE. Hardware Installation and Configuration. DS1103 PPC Controller Board, 2012b.
Padeborn, Alemanha.
[9] Vasconcelos, C. H. S., 2006. Desenvolvimento de algoritimo de estimao robustos para
aplicao em sistemas de acionamentos de alto desempenho, Dissertao de Mestrado, Pontifcia
Universidade Catlica de Minas Gerais, Belo Horizonte Brasil.
[10] DSPACE. Basic Practices Guide for ControlDesk 4.3. ControlDesk Next Generation,
2012c. Padeborn, Alemanha.
[11] Cruz, P. P. e Rivas, J. J. R.: Induction Motor Space Vector Control using Adaptive
Reference Model Direct and Indirect Methods; ISIE 2000; IEEE International Symposium on
Industrial Electronics; 2000.
[13] Krause, P. C.,. Analysis of Eletric Machinery and Drive Systems. Wiley Interscience, 2002.
[14] Ogata, K., 2005. Engenharia de Controle Moderno. So Paulo: Prentice Hall.
[15] Garcia, G. O., 1990. Controle de Velocidade de Motor de Induo Usando as Tcnicas de
Campo Orientado Indireto e Escorregamento Controlado, Dissertao de Mestrado, COPPE
UFRJ, Rio de Janeiro- Brasil.

95

[16] Fitzgerald, A. E., Mquinas Eltricas com Introduo Eletrnica de Potncia. 6 ed.
Bookman, 2006.
[17] Azzolin R. Z., 2008. Identificao Automtica dos Parmetros Eltricos de Motores de
Induo Trifsicos., Tese de Doutorado, PPGEE UFSM, Santa Maria- Brasil.
[18] Kosow, I. L., Mquinas Eltricas e Transformadores.4ed., v. 1, Prentice- Hall, 1972.
[19] Americano, T. B., Modelagem Matemtica de Algoritmos Phase-locked Loop Baseados
emControladores Proporcionais Integrais e Proposta de um Novo Algoritmo Baseado em
Estratgia Fuzzy, Anexo., Dissertao de Mestrado, COPPE- UFRJ, Rio de Janeiro Brasil.
[20] Vas, P.: Vector Control of AC Machines; Oxford Science Publications; 1990.

96

ANEXO I Folha de dados do motor


trifsico de induo Rotor gaiola de Esquilo

97