Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
MQUINAS DE INDUO
Projeto
Submetido
ao
corpo
docente
do
Rio de Janeiro
Fevereiro de 2015
Examinada por:
__________________________________________
Prof. Lus Guilherme Barbosa Rolim, Dr.-Ing.
_________________________________________
Prof. Edson Hirokazu Watanabe, D. Eng.
_________________________________________
Prof. Jlio Cesar Ferreira, M. Sc.
Viver que nem andar de bicicleta: preciso estar em constante movimento para manter o
equilbrio.
Albert Einstein
Agradecimentos
Primeiramente agradeo a Deus por conseguir chegar neste momento to importante da minha
vida. Hoje me sinto confiante e preparado para enfrentar os problemas e desafios que viro pela
frente.
Agradeo a minha querida famlia, por todo o amor, suporte e sacrifcio que fizeram para que
chegasse at aqui. Em especial aos meus pais Luis Domingos e Adelaide Nesci, que so os
grandes incentivadores e responsveis por minhas conquistas, ao meu irmo Bruno Nesci, por ser
meu melhor amigo e companheiro todos esses anos e a minha av Marlene que foi fundamental
durante minha formao pessoal. Amo muito todos vocs.
Ao professor Lus Guilherme Barbosa Rolim, por suas orientaes, ensinamentos e
oportunidades oferecidas durante toda minha passagem na graduao. Um grande exemplo a ser
seguido.
Ao professor Edson Hirokazu Watanabe, por suas ajudas, orientaes e principalmente pelas
fantsticas e inmeras histrias que consigo trazem ensinamentos sobre a vida e engenharia de
maneira simples e alegre.
A todos os professores do Departamento de Engenharia Eltrica que fizeram parte essencial
dessa jornada e que contriburam para o meu desenvolvimento pessoal e acadmico.
Aos colegas e funcionrios do Laboratrio de Eletrnica de Potncia, principalmente a Jlio
Cesar, pelos ensinamentos e companheirismo; Oscar Solano, amigo, professor de espanhol e
companheiro de projeto e Marcia Coelho pelo apoio incondicional durante minha jornada.
Trabalhar com vocs foi uma grande honra.
A minha querida namorada Bruna Menoncin que de todas as formas est disposta a me ajudar e
contribuir para o meu sucesso. um prazer inenarrvel t-la ao meu lado.
Aos meus grandes e eternos amigos feitos durante a faculdade os quais deixaram meus dias mais
alegres e divertidos, em destaque a Luiz Andr, Sabrina Caputi e Hannah Caldeira. Amizades
para toda vida.
Ao CNPq e COPPETEC, pelo apoio financeiro ao longo da graduao.
A todos vocs, muito obrigado!
This paper proposes a procedure for the speed control system design for three-phase
induction motors with squirrel cage rotor. The employed control technique is based on vector
control by orientation of the rotor flux. The development of the control has discussed the
mechanical and electrical modeling, such as methods for obtaining and testing of machine
parameters. To drive induction motors in applications of variable speed and vector type
controller, the accuracy in the estimation of these parameters is important to maximize the
performance of the control system. To acquire these parameters experiments were carried out
like the no-load and blocked-rotor tests, and the DC test to determine the stator resistance. The
project developed investigate a control strategy based on thorough analysis of the proportional
integral controllers, of speed and current in the system. Based on this research, the user can
define and choose the desired performance of control induction machine and design the control.
The method of modeling the speed controller and current controller was based on poles
allocation theory from the dynamic equations of the three-phase induction machines.
Sumrio
Lista de Figuras ............................................................................................................................... 1
Lista de Tabelas ............................................................................................................................... 3
Lista dos Principais Smbolos ......................................................................................................... 4
Captulo 1 - Introduo ................................................................................................................... 5
1.1 Motivao .............................................................................................................................. 5
1.2 Objetivo ................................................................................................................................. 6
1.3 Organizao da Monografia .................................................................................................. 6
Captulo 2 Modelagem Matemtica da Mquina de Induo....................................................... 8
2.1 Introduo .............................................................................................................................. 8
2.2 Influncia dos Enrolamentos na Mquina de Induo Trifsica ........................................... 9
2.3 Equaes de Tenso e Fluxo na Mquina de Induo ......................................................... 12
2.4 Modelagem da Mquina de Induo no Referencial dq0 .................................................... 14
2.5 Concluso ............................................................................................................................ 17
Captulo 3 Estimao dos Parmetros da Mquina de Induo ................................................. 18
3.1 Introduo ............................................................................................................................ 18
3.2 Ensaio Clssico .................................................................................................................... 19
3.2.1 Ensaio CC ..................................................................................................................... 20
3.2.2 Ensaio a Vazio .............................................................................................................. 21
3.2.3 Ensaio de Rotor Bloqueado .......................................................................................... 23
3.3 Ensaio Prtico do Motor de Induo 1,5hp ......................................................................... 26
3.4 Validao do modelo da mquina de induo ..................................................................... 31
3.4.1 Validao do modelo pelo Ensaio da tenso aplicada .................................................. 32
3.4.2 Validao do modelo da mquina de induo a partir da curva do fabricante ............. 38
3.5 Concluses do captulo ........................................................................................................ 41
Captulo 4 Controle Vetorial Orientado Pelo Campo ................................................................ 42
4.1 Introduo ............................................................................................................................ 42
4.2 Modelo Vetorial em Espaos de Estados Corrente-Tenso................................................. 42
4.3 Controle vetorial orientado pelo do fluxo do rotor .............................................................. 44
4.4 Modulao Por Largura de Pulsos ....................................................................................... 49
Captulo 5 Projeto de Controladores PI...................................................................................... 51
5.1 Introduo ............................................................................................................................ 51
5.2 Controlador PI ..................................................................................................................... 51
Lista de Figuras
Figura 1: Coordenadas do estator e do rotor para a definio das indutncias..............................9
Figura 2: Circuito eltrico equivalente de uma mquina de induo trifsica nas coordenadas
a,b,c................................................................................................................................................10
Figura 3: Circuito eltrico equivalente da mquina de induo em um referencial genrico com
base em (Azzolin, R. Z., 2008)......................................................................................................16
Figura 4: Motor de induo trifsico utilizado..............................................................................18
Figura 5: Circuito equivalente monofsico resultante do motor de induo.................................19
Figura 6: Circuito utilizado para o Ensaio CC...............................................................................21
Figura 7: Circuito equivalente da mquina operando a vazio.......................................................22
Figura 8: Circuito de teste para ensaio...........................................................................................23
Figura 9: Circuito equivalente da mquina operando com rotor bloqueado..................................24
Figura 10: Analisador de qualidade trifsico Fluke 435................................................................27
Figura 11: Ponteiras de tenso e grampos de corrente...................................................................27
Figura 12: Bancada para ensaio clssico.......................................................................................27
Figura 13: Fluxograma do modelo da Mquina de Induo Trifsica Computacional.................32
Figura 14: Arquitetura do Ensaio Experimental............................................................................33
Figura 15: Placa de Interface dos sensores de tenso....................................................................34
Figura 16: Placa de Interface dos sensores de corrente.................................................................34
Figura 17: Foto do hardware DSPACE ...................................................................................34
Figura 18: Tenso trifsica aplicado na mquina de induo para teste da corrente e velocidade
de partida........................................................................................................................................35
Figura 19: Comparao de velocidade de partida experimental e simulada..................................36
Figura 20: (a) Comparao da representao completa da corrente , (b) Comparao em detalhe
do transitrio da corrente de partida, (c) Comparao da Corrente em Regime Permanente........37
Figura 21: Circuito equivalente monofsico simplificado da mquina de induo.......................39
Figura 22: Comparao dos conjugados da mquina experimental x modelo computacional......40
Figura 23: Sistema de coordenadas para anlise do motor de induo: referencial do fluxo
rotrico, referencial fixo no rotor e referencial fixo no estator.....................................................45
1
Figura 24: Diagrama de Blocos do Controle Vetorial Orientado Pelo Fluxo pelo Mtodo
Indireto...........................................................................................................................................48
Figura 25: Diagrama de blocos de um conversor de frequncia....................................................49
Figura 26: Formas de onda do controle PWM...............................................................................50
Figura 27: Diagrama de blocos de um controlador proporcional integral.....................................52
Figura 28: Comportamento de uma funo de segunda ordem em funo do fator de
amortecimento...............................................................................................................................57
Figura 29: Planta simplificada da malha de velocidade para projeto de controlador PI...............60
Figura 30: Localizao dos polos e zeros da malha de corrente....................................................63
Figura 31: Localizao dos polos e zeros para diferentes tempos de acomodao para malha de
corrente..........................................................................................................................................64
Figura 32: Localizao dos polos e zeros pelo mtodo do lugar das razes..................................66
Figura 33: Localizao dos polos e zeros para diferentes tempos de acomodao para malha de
velocidade......................................................................................................................................67
Figura 34: Diagrama unifilar do circuito de potncia da simulao..............................................69
Figura 35: Magnetizao da mquina de induo.........................................................................71
Figura 36: (a)Velocidade de referncia e simulada do MIT, (b) Zoom da Figura 36 (a) para
t=2,2 a 2,5 [s].................................................................................................................................72
Figura 37: Tenso do Elo CC do Sistema......................................................................................73
Figura 38: Corrente Trifsica do Motor de Induo durante a partida com o controle vetorial
indireto...........................................................................................................................................73
Figura 39: Corrente em quadratura do estator isq..........................................................................74
Figura 40: Dinmica do Erro de Velocidade.................................................................................74
Figura 41: (a) Resposta dinmica do Erro da Corrente iq, (b) Ampliao da Figura 41(b)
Zoom da resposta dinmica do erro da corrente iq...................................................................75
Figura 42: Resposta dinmica do Erro da Corrente id...................................................................76
Figura 43: Comportamento da velocidade do MIT aps aplicao de um conjugado no eixo em
2.6 [s].............................................................................................................................................77
Figura 44: (a) Comportamento das correntes da mquina aps aplicao de um conjugado no
eixo, (b) Zoom da Figura 44(a) no intervalo t=2,55 a 2,85
[s]...................................................................................................................................................78
Figura 45: Potncia consumida pela mquina de induo trifsica...............................................79
Figura 46: Torque gerado pelo motor de induo trifsico...........................................................79
Figura 47: Partida da mquina de induo com aplicao de um conjugado no eixo...................80
2
Figura 48: (a) Comportamento das correntes da mquina com conjugado inicial no eixo, (b)
Zoom da Figura 48(a) no intervalo t=2,55 a 2,8 [s].................................................................81
Figura 49: Potncia consumida pela mquina de induo trifsica...............................................82
Figura 50: Torque gerado na partida do motor de induo trifsico.............................................82
Figura 51: Comportamento da velocidade do MIT para diferentes referncias de
velocidade......................................................................................................................................83
Figura 52: Comportamento velocidade da mquina de induo para altas velocidades...............84
Figura 53: Sinal de Modulao......................................................................................................85
Figura 54: Curvas de torque do motor de induo em um controle de frequncia varivel..........86
Figura 55: Comportamento da velocidade do motor para diferentes tempos de acomodao......87
Figura 56: Diagrama de Blocos do Controle Escalar....................................................................88
Figura 57: (a) Comparao dos controles no acionamento em baixa velocidade, (b) Comparao
do tempo de sada da inrcia para os controles..............................................................................89
Figura 58: Comparao da corrente de fase A, controle vetorial x controle escalar.....................90
Figura 59: Comparao dos controles no acionamento com conjugado de partida.......................91
Figura 60: Comparao do torque entre os controles....................................................................91
Lista de Tabelas
Tabela 1: Regras prticas para separar as reatncias dos circuitos do rotor e estator (Chapman, S.
J.,2013)...........................................................................................................................................26
Tabela 2: Valores fornecidos pela folha de dados do Fabricante..................................................26
Tabela 3: Valores obtidos durante o Ensaio CC............................................................................28
Tabela 4: Valores obtidos durante o ensaio de rotor bloqueado....................................................28
Tabela 5: Valores obtidos durante o ensaio a vazio.......................................................................29
Tabela 6: Valores dos parmetros da mquina de induo trifsica..............................................31
Tabela 7: Valores dos ganhos do controlador PI da malha de corrente.........................................62
Tabela 8: Valores dos ganhos do controlador PI da malha de velocidade....................................65
Tabela 9: Valores dos tempos de acomodao referente Figura 55............................................87
Indutncia do estator
Resistncia do estator
Indutncia do rotor
Resistncia do rotor
Indutncia mutua
Torque eletromagntico
Nmero de polos
Escorregamento
Fluxo do rotor
Coeficiente de disperso
Tempo de acomodao
Momento de inrcia
Coeficiente de amortecimento
Captulo 1 - Introduo
1.1 Motivao
Desde a dcada de 90, o emprego de mquinas de induo trifsicas com rotor gaiola de
esquilo em aplicaes industriais de velocidade varivel tem aumentado notavelmente. Pode-se
apontar como causas desse aumento o progresso tecnolgico dos semicondutores, em especial
pelo surgimento do IGBT por volta de 1985, utilizados nos conversores e, principalmente, a
popularizao dos microprocessadores, o que permitiu a reduo do custo dos inversores
utilizados para o controle destes motores.
Contudo, as mquinas de induo demonstram tambm outros fatores que favoreceram
a sua disseminao e aplicao no mercado, quais sejam: sua alta robustez, simplicidade,
eficincia e confiabilidade (visto que no necessitam de escovas ou comutadores), bem como seu
baixo custo de produo e capacidade de operao em altas faixas de velocidades podendo
chegar at 5000 rpm para aplicaes industriais. De fato as mquinas de induo so mais leves e
menores que as mquinas de corrente contnua para uma mesma faixa de potncia. Ademais, o
prprio aperfeioamento da qualidade dos isolamentos, do ao, das tcnicas de fundio,
caractersticas construtivas e o clculo de campo mais preciso utilizando a tcnica dos elementos
finitos, vem contribuindo cada vez mais para a diminuio do volume do motor para a mesma
faixa de potncia, o que evidentemente tambm reduz o seu custo.
Em verdade, durante muito tempo, as mquinas de corrente contnua foram empregadas
na indstria em virtude de sua simplicidade no controle. Isso se deve ao fato de j possurem um
desacoplamento fsico para o controle do fluxo do campo e do conjugado mecnico da mquina.
J o controle dos motores de induo bem mais complicado em consequncia da maior
complexidade das suas equaes dinmicas destas mquinas, posto que, diferentemente dos
motores de corrente contnua, seu modelo trifsico no linear. Todavia, se o motor de induo
for adequadamente modelado e acionado, possvel ter o controle sobre sua velocidade e
conjugado, o que o torna semelhante s mquinas de corrente contnua, com vrias vantagens
como a pouca manuteno, baixo custo, volume e peso, alm de poder atingir velocidades mais
altas.
1.2 Objetivo
O objetivo deste projeto utilizar o controle vetorial tambm denominado controle
orientado pelo campo para desenvolver uma estratgia de controle na qual o usurio possa
definir o critrio de desempenho que haver no funcionamento final do sistema, assim facilita a
implementao do controle vetorial. A anlise de controle e estabilidade do sistema um ponto
muito importante e mostrado na modelagem dos controladores PIs de velocidade e corrente.
Toda modelagem matemtica baseada nas equaes dinmicas da mquina de induo trifsica
podendo assim alocar os seus polos em pontos que estejam na regio de estabilidade do sistema.
O controle de velocidade est ligado s equaes mecnicas da mquina de induo, assim como
o controle de corrente em relao s equaes eltricas presentes em seu sistema.
modelagem matemtica ser utilizada no modelo criado em simulao, o qual incorpora todos os
efeitos dinmicos que ocorrem durante a sua operao transitria e em regime permanente da
mquina real analisada.
O captulo 3 tem como objetivo determinar os parmetros eltricos da mquina de
induo, que so de suma importncia para o desenvolvimento do projeto. A aquisio desses
parmetros se faz necessria uma vez que tanto o controle vetorial quanto o dimensionamento
dos controladores PIs esto diretamente ligados em sua malha de controle. No decorrer desta
mesma etapa, mostrada a comparao da mquina modelada em ambiente computacional com
a mquina de induo real presente em laboratrio, realizada por meio de testes e medies com
o hardware e software DSPACE.
O captulo 4 consiste na exibio do funcionamento do controle vetorial juntamente
com a tcnica de modulao de pulsos que foi utilizada. Desse modo, demonstra-se a estrutura de
controle e fundamento terico do controle vetorial.
No captulo 5, a partir dos degraus de conhecimento obtidos nos captulos anteriores,
ser apresentado o desenvolvimento do projeto para o clculo dos ganhos dos controladores PIs
utilizados no controle vetorial, fornecendo o conhecimento necessrio para o usurio poder criar
e definir seus critrios de desempenho.
Por fim, o ltimo ponto deste trabalho busca apresentar todos os resultados e as anlises
obtidos na simulao com o uso do software MATLAB. Com isso, pretende-se demonstrar a
eficincia e o bom desempenho da tcnica do controle vetorial orientado pelo fluxo do rotor,
visto o dimensionamento dos controladores PIs. Ser possvel avaliar como o ganho do PI afeta
diretamente no desempenho do controle.
Figura 2: Circuito eltrico equivalente de uma mquina de induo trifsica nas coordenadas a,b,c.
O motor de induo pode ser analisado como um circuito magntico acoplado em que o
equacionamento eletromagntico dos enrolamentos resulta nas equaes de tenso e fluxo
magntico, tanto no estator quanto para o rotor, pois o comportamento das mquinas eltricas de
corrente alternada determinado pelos campos magnticos criados pelas correntes nos seus
enrolamentos. A seguir so apresentadas equaes bsicas que descrevem tais relaes, com base
em (Kundur, P., 1994).
No caso das mquinas de induo do tipo gaiola de esquilo, o entreferro entre o estator e
o rotor considerado uniforme. No estator da mquina de induo, todas as indutncias prprias
so iguais, ou seja, = = e so definidas pela equao a seguir:
= = = + ,
(2.1)
10
= ( 2)2
(2.2)
= = = 2 .
(2.3)
= = = + ,
= ( 2)2
0
,
(2.4)
(2.5)
= = = 2 .
(2.6)
= cos( ) .
(2.7)
11
= = = cos( +
= = = cos(
)e
).
(2.8)
(2.9)
= ( 2)( 2)
0
.
(2.10)
( ) = [ ],
(2.11)
( ) = [ ],
(2.12)
( ) = [ ].
(2.13)
= + ,
(2.14)
= + ,
(2.15)
12
= +
= +
(2.16)
(2.17)
+
=
[ 2
+ ]
cos( )
= = cos(
[cos ( +
cos ( +
3
2
3
(2.19)
+ ]
2
3
cos( )
cos(
(2.18)
[ 2
2
3
cos(
cos ( +
3
2
cos( )
) .
(2.20)
13
= +
( + )
e
(2.21)
= +
( + )
(2.22)
14
Na modelagem feita nesta seo, foi utilizado para consulta (Kundur, P., 1994). Com
isso, as equaes em um sistema de referncia arbitrrio de tenso do rotor e do estator so
representadas da seguinte forma:
= +
Tenso no
Estator
= +
= +
Tenso no
Rotor
= +
(2.23)
+ ,
(2.24)
(2.25)
( ) .
(2.26)
Fluxo no
Estator
Fluxo no
Rotor
= + ,
(2.27)
= + ,
(2.28)
= + ,
(2.29)
= + .
(2.30)
Visto que o modelo da mquina de induo est em um referencial dq0, a sua indutncia
mtua, , constante e equivale a:
3
= .
2
(2.31)
3
( ) .
2 2
(2.32)
Figura 3: Circuito eltrico equivalente da mquina de induo em um referencial genrico com base em
(Azzolin, R. Z., 2008).
16
2.5 Concluso
Neste captulo foi mostrado o modelo matemtico da mquina de induo trifsico, o
qual o mesmo foi manipulado para o eixo de coordenadas dq0, o que permite o controle do
torque eletromagntico a partir da corrente de quadratura do estator. Esse modelo desacoplado
melhora a eficincia e facilita o controle da mquina de induo quanto a insero de um sinal
nos seus controladores.
17
18
Rs
jXs
Ir
jXr
Im
Is
jXm
Rc
19
(3.1)
Deve-se lembrar de que nesse circuito equivalente todos os parmetros esto referidos
ao lado do estator. Para qualquer condio de carga presente no sistema, se tem em particular um
valor do escorregamento do motor. Nesse caso, quando o rotor opera a vazio ou bloqueado,
trabalha-se com seus valores extremos. Ou seja, quando o rotor estiver trabalhando a vazio, seu
escorregamento ser muito pequeno, fazendo com que a resistncia de carga referente ao rotor do
circuito equivalente fique muito elevada, tornando a passagem de corrente por esse ramo
praticamente desprezvel. Todavia, o fato de se trabalhar com o rotor bloqueado significa que
estamos trabalhando com o eixo do seu rotor parado. Ou seja, seu escorregamento no momento
ser igual a 1, proporcionando que a corrente que passe no ramo do rotor passe exatamente sobre
a resistncia rotrica prpria presente na mquina de induo.
3.2.1 Ensaio CC
O ensaio de corrente contnua tem o objetivo de medir a resistncia estatrica da
mquina de induo. Nesse teste, a resistncia estatrica independe de outros parmetros
como , e , pois ele consiste basicamente em aplicar uma tenso cc aos enrolamentos do
estator de um motor de induo. Por se trabalhar com corrente contnua, no h tenso induzida
nos circuitos do rotor e fluxo resultante de corrente. Outro fato que merece destaque diz respeito
anulao da reatncia do motor, que faz com que a nica grandeza que limita a passagem de
corrente no circuito seja a resistncia do estator.
O circuito equivalente do ensaio CC est ilustrado na Figura 6. Considerando que o
enrolamento do estator da nossa mquina de induo trifsica esteja ligado em Y, para se realizar
o ensaio CC o valor da corrente nos enrolamentos do estator ajustado at o valor nominal com
o uso de uma fonte de tenso de corrente contnua. Logo em seguida medida a tenso entre
seus terminais. Na realidade, o fato de aplicar corrente nominal em seus enrolamentos tem a
tentativa de aquecer os enrolamentos, por alguns minutos, de tal forma que possuam a mesma
temperatura que teriam durante o funcionamento normal de operao.
20
A partir do circuito mostrado na Figura 6, fica evidente que a corrente circula atravs de
dois enrolamentos, fazendo com que a resistncia equivalente total do circuito seja igual a duas
vezes o valor da resistncia estatrica. Portanto, a equao para encontrar a resistncia estatrica
da mquina de induo trifsica pode facilmente ser obtida da seguinte forma:
.
2
(3.2)
21
= 3 2 ,
(3.3)
= + ,
(3.4)
= + + .
(3.5)
| | =
= + .
(3.6)
ia
va
vb
vc
ib
Wa
ic
Wb
Onde Wa e Wb so wattmetros do
circuito para medio de potncia
trifsica
Motor de
Induo
Trifsico
permite que a resistncia de carga seja idntica a da resistncia prpria do rotor (lim1
= ).
Como os valores de e so muito pequenos, a maior parte da corrente flui atravs deles ao
invs de passar pela reatncia de magnetizao .
= 3 cos() ,
| | =
(3.7)
(3.8)
cos() =
(3.9)
= + ,
(3.10)
= cos() ,
(3.11)
= sin() .
(3.12)
= + ,
(3.13)
= + .
(3.14)
25
Tabela 1: Regras prticas para separar as reatncias dos circuitos do rotor e estator (Chapman, S. J.,2013).
Xs e Xr em Funo de Xbl
Tipos de Rotor
Xs
Xr
Rotor Bobinado
0,5Xbl
0,5Xbl
Classe A
0,5Xbl
0,5Xbl
Classe B
0,4Xbl
0,6Xbl
Classe C
0,3Xbl
0,7Xbl
Classe D
0,5Xbl
0,5Xbl
Descrio
Valor
Potncia
1,5hp
Plos
Rotao Nominal
1715 rpm
Tenso Nominal
220/380 V /Y
Corrente Nominal
4,48/2,59 A /Y
Ip/In
6,8
Momento de Inrcia
0,00321 kgm
0,0009 N.m.s
ensaio podem ser vistos na Figura 10 e Figura 11, assim como a construo do procedimento
experimental na Figura 12.
27
Ensaio CC
Vcc
16,2 V
Icc
4,48 A
Rs
1,81
36,6 V
4,3 A
BC
37,1 V
4,4 A
CA
36,5 V
4,3 A
185 W
205 var
276,8 VA
Do ensaio de rotor bloqueado, para diminuir a margem de erro dos clculos, obteve-se
uma mdia das tenses e correntes de linha medidos:
=
36,73
3 4,33
28
= 4,9 .
= =
2 2
2
= 1,814 .
Posteriormente, e para finalizar o processo, foi feito o ensaio a vazio. Seus valores
medidos pelos equipamentos podem ser vistos e consultados na Tabela 5 a seguir.
Tabela 5: Valores obtidos durante o ensaio a vazio.
Ensaio a Vazio
Fase
AB
217,7 V
3,1 A
BC
217 V
2,8 A
CA
218,7 V
3,0 A
169,3 W
1100 Var
1115 Va
Da mesma forma, e com o intuito de diminuir a margem de erro de clculo, tirou-se uma
mdia dos valores obtidos durante o experimento.
=
(3,1 + 2,8 + 3)
= 2,97 .
3
29
1100
= 3 2 = 41,57 .
2,97
Da equao (3.6) e tendo em vista que j foi obtido a reatncia do estator, a reatncia de
magnetizao ser:
= 39,75 .
Como os ensaios foram feitos frequncia de 60Hz, a sua indutncia calculada por:
.
2
(3.15)
1,814
=
= 4,81 mH ,
2 260
= 4,81 mH ,
= 105,5 mH .
30
Parmetros
Valor
1,81
1,47
4,81 mH
4,81 mH
105,5 mH
= +
110,3 mH
= +
110,3 mH
31
ids
iqs
Va
Vb
Vc
Z
Z
ids
dq
Vd
abc
iqs
dq
Vq
abc
wref
ids
Clculo das
Correntes em dq0
do Estator e Rotor
1
(Z-1)
wref
idr
iqr
1
1
iqs
ia
ib
ic
Modelagem
Mecnica da
Mquina de Induo
Com base em:
(2.32) e
Te
wref
TL
iqr
idr
33
DSPACE um controlador digital de alto desempenho que foi projetado para o desenvolvimento dinmico de prottipos de controle. O hardware permite um
rpido desenvolvimento de sistemas de controle tendo conexo direta com Matlab/Simulink. (DSPACE, 2012b).
34
va
vb
vc
150
Tenso (V)
100
50
0
-50
-100
-150
-200
6.25
6.3
6.35
6.4
Tempo (s)
6.45
6.5
Figura 18: Tenso trifsica aplicado na mquina de induo para teste da corrente e velocidade de partida.
35
2000
1800
Velocidade Experimental
Velocidade Simulado
1600
Velocidade (rpm)
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
tempo (s)
1.4
1.6
1.8
40
ia Experimental
ia Simulado
30
Corrente (A)
20
10
0
-10
-20
-30
-40
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
tempo (s)
(a)
36
1.4
1.6
1.8
40
ia Experimental
ia Simulado
30
Corrente (A)
20
10
0
-10
-20
-30
-40
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
tempo (s)
(b)
5
ia Experimental
ia Simulado
4
3
Corrente (A)
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
1.4
1.41
1.42
1.43
1.44
1.45
1.46
tempo (s)
1.47
1.48
1.49
1.5
(c)
Figura 20: (a) Comparao da representao completa da corrente , (b) Comparao em detalhe do
transitrio da corrente de partida, (c) Comparao da Corrente em Regime Permanente.
37
Analisando as curvas da Figura 20, nota-se no regime transitrio uma ligeira diferena
durante a acomodao da corrente. O comportamento da velocidade e da corrente em regime
permanente mostraram melhor semelhana validando o modelo computacional para os objetivos
deste trabalho que o controle de mquinas para aplicaes industriais convencionais.
(3.16)
(3.17)
= 3 2
(3.18)
38
+ ( +
,
)2
( + )
.
+ ( + )
(3.19)
(3.20)
.
+
(3.21)
De forma anloga, analisando (3.20) tem-se que se for muito maior que e se
+ muito maior que , temos que a impedncia de Thevenin pode ser escrita:
= (
)2 + .
+
39
(3.22)
( + )2 + ( + )2
(3.23)
= 3
(( + )2 + ( + )2 )
(3.24)
3 2
.
2
2
[( + ) + ( + ) ]
(3.25)
40
41
= + ,
42
(4.1)
= .
(4.2)
A entrada de dados desse modelo representada pelo vetor de tenso do estator, assim
como o vetor de sada sendo representado pelo vetor de corrente do estator. Os estados so
representados pelos vetores do fluxo do rotor e da corrente do estator. Dito isso, para obter este
tipo de equacionamento, faz-se necessria a manipulao de (2.23) a (2.30). A representao em
espao de estados definida da seguinte forma:
1
= (
+
) + +
+
+
,
= (
1
)
+
+
+
,
(4.3)
(4.4)
1
+ ( ) ,
(4.5)
1
( ) .
(4.6)
Onde,
= (1
) o coeficiente de disperso.
= [ ] ,
(4.7)
= [ ] ,
(4.8)
= [ ] ,
(4.9)
43
1
)
+
1
)
+
( )
1
=
0
0
[ 0
=[
1
0
(4.10)
( )
0
1
,
0
0 ]
0 0 0
].
1 0 0
(4.11)
(4.12)
44
Figura 23: Sistema de coordenadas para anlise do motor de induo: referencial do fluxo rotrico,
referencial fixo no rotor e referencial fixo no estator.
A implementao do controle vetorial pode ser feita pelo mtodo direto ou pelo mtodo
indireto. O mtodo direto necessita da utilizao de medidores ou observadores de fluxo para
determinar a amplitude e posio do vetor fluxo. O mtodo indireto no exige a medio do
fluxo. A sua posio determinada pelo conhecimento da velocidade rotrica em funo de
alguns parmetros e da componente da corrente de amplitude constante. (Cruz, P. P. e Rivas,
J. J. R, 2000.)
Neste trabalho foi usada a tcnica do controle vetorial por orientao indireta. Esse tipo
de mtodo possui uma vantagem essencial, devido ao fato de no precisar da utilizao de
medidores para o fluxo magntico, tornando o projeto mais simples e barato.
A Figura 23 mostra que o referencial do eixo dq imposto de modo que o fluxo do rotor
tenha somente a componente de eixo direto, portanto:
= ,
45
(4.13)
= 0 .
(4.14)
= (
1
) + +
+
+
,
(4.15)
1
)
+
+
,
(4.16)
= (
1
,
(4.17)
( ) .
(4.18)
0=
3
.
2 2
(4.19)
(4.20)
3
( ) .
2 2
46
(4.21)
Nesta expresso do conjugado, o fluxo do rotor do eixo direto , possui uma relao
direta com a corrente da mquina de induo. No obstante, a corrente do eixo direto
representa a corrente de magnetizao da mquina de induo, a qual pode ser obtida ao
consultar o datasheet do fabricante WEG S. A. A corrente de magnetizao pode ser
representada pela seguinte forma:
(4.22)
+ .
(4.23)
+ .
(4.24)
O diagrama de blocos mostrado na Figura 24, baseado em (Vas, P., 1990.) mostra como
implementada a tcnica do controle vetorial orientado pelo fluxo do rotor atravs do mtodo
indireto.
47
dq
ABC
Clculo
PI
ABC
Controle de
Corrente
PWM
dq
Motor de
Induo
PI
Estimador
de Fluxo
Figura 24: Diagrama de Blocos do Controle Vetorial Orientado Pelo Fluxo pelo Mtodo Indireto.
Esse esquema de controle ir tomar as correntes das trs fases medidas no motor e
transform-las para o eixo de referncia dq que junto com a velocidade medida so inseridas no
estimador de fluxo. O estimador de fluxo usado para determinar a magnitude do fluxo
magntico no rotor, assim como sua posio angular . Tal posio angular utilizada como
referncia para todas as transformaes do eixo de referencial dq0. Com a identificao de ,
tem-se que a corrente presente no eixo de quadratura estar diretamente relacionada ao
conjugado eletromagntico da mquina de induo, enquanto a corrente no eixo direto
controla o fluxo girante no motor. De fato, o resultado da corrente de torque proveniente do
controlador proporcional integral da malha de velocidade. A referncia do fluxo magntico do
rotor determinada a partir da relao vista em (4.22).
As sadas dos controladores de corrente geram as tenses de referncia e que
so sintetizadas mediante a tcnica de modulao por largura de pulsos PWM seno-triangulo
para fazer o chaveamento do inversor. Nesse caso o usurio define a velocidade mecnica de
referncia em rpm, onde a frequncia das tenses moduladas igual frequncia de referncia
mais a frequncia de escorregamento.
48
Conversor CA-CC
Va
Vb
Vcc
Vc
49
Vcc
2
Vcc
2
0
t
Figura 26: Formas de onda do controle PWM.
Com base na Figura 26, fica evidente que o ciclo de trabalho da onda de chaveamento
(Pulsos) varia de acordo com a modificao do valor instantneo da onda de referncia. Quando
a onda de referncia maior que a onda triangular, a chave correspondente recebe um pulso de
disparo, que dependendo da referncia, o ciclo de trabalho varia deixando a chave mais ou
menos tempo em conduo.
O valor de pico da tenso de referncia do sinal modulado pelo inversor corresponde,
na sada do conversor, metade da tenso no Elo CC. Dito isso, deve-se ter a precauo para que
a onda triangular no seja menor que a onda de referncia.
50
5.2 Controlador PI
( ) = ( ) +
( ) ,
0
(5.1)
()
1
).
= (1 +
()
51
(5.2)
Controlador PI
Kp
E(s)
R(s)
+
+
+-
Kp
Ti
Y(s)
U(s)
PLANTA
1
s
fluxo do rotor no eixo direto. A componente do fluxo no eixo direto em (4.4), apesar de possuir
um valor constante, pode ser caracterizada como uma perturbao diretamente proporcional
velocidade rotrica. Com isso, as variaes lentas de velocidade e do fluxo tm o
comportamento minimizado pela ao do integrador podendo assim desprezar e .
Diante disso, a seguinte equao representa a nova equao dinmica da malha de
corrente que usada como base de clculo para os parmetros do controlador PI:
1
1
) +
= (
+
.
(5.3)
1
1
) () +
+
( ).
(5.4)
1
()
1
+(
+
)
(5.5)
Onde:
1 = (
1
),
+
2 =
1
.
2
()
= 1 =
.
()
+ 1
+
1
1
(5.6)
2
1
1
= 0.003 ,
1
(
+
)
(5.7)
1
=
= 0.317 .
1
(
+
)
(5.8)
( ) =
()
0.317
=
() 0.003 + 1
[ ].
(5.9)
O mesmo procedimento pode ser feito com a malha de corrente de tendo como
referncia (4.3). A partir disso a funo de transferncia para a malha de corrente em pode ser
representado pela equao a seguir:
() =
()
0.317
=
[ ].
() 0.003 + 1
54
(5.10)
() = (1 +
1
)
.
+ 1
(5.11)
() =
2 + (1 + ) +
(5.12)
Fazendo a manipulao dessa equao com intuito de deixar a varivel 2 isolada, tmse:
() =
1 +
2 + (
)+
(5.13)
Para o sistema em malha fechada do conjunto controlador mais a planta de corrente fica
evidente se tratar de um sistema de segunda ordem. Com isso, a partir da funo de transferncia
caracterstica de sistemas de segunda ordem e avaliando os critrios de desempenho, os
parmetros do controlador PI so estabelecidos.
A funo de transferncia caracterstica de sistemas de segunda ordem mostrada em:
55
2
( ) = 2
,
+ 2 + 2
(5.14)
56
0
0.1
1.8
0.2
1.6
0.3
0.4
1.4
0.5
0.6
Amplitude
1.2
1
0.8
0.6
1.5 1
0.4
0.9
0.8
0.7
2
0.2
0
0
6
Tempo (seconds)
10
12
Figura 28: Comportamento de uma funo de segunda ordem em funo do fator de amortecimento.
4
.
(5.15)
1 +
)+
2 + (
= 2 + 2 + 2 .
57
(5.16)
2 1
(5.17)
2
=
=
.
(5.18)
16
= 2 2
.
(5.19)
(5.20)
1
= ( ) ,
58
(5.21)
1
() = ( () ()) ,
(5.22)
1
()
4
=
=
,
+ 3
()
+
(5.23)
em que:
3 =
4 =
1
.
()
= 3 =
,
()
+ 1 + 1
3
(5.24)
59
= 3.5667 ,
(5.25)
1
= 1111.1 .
(5.26)
Por meio desses clculos, a funo de transferncia que representa a dinmica da malha
de velocidade dada a seguir:
()
1111.1
() =
=
[ ].
(
)
3.5667 + 1 .
(5.27)
Figura 29: Planta simplificada da malha de velocidade para projeto de controlador PI.
60
() = (1 +
1
)
.
+ 1
(5.28)
+
() =
.
1
+
2 + (
)+
(5.29)
8
,
(5.30)
16
= 2 2 .
(5.31)
61
Parmetros
Valor
0,0030 s
0,3170
0,7000
0,0015 s
47,3190
1,3812105
5028 + 1,468107
( ) = 2
.
+ 5364 + 1,468107
(5.32)
Pela Figura 30, o sistema apresentou dois polos localizados no semiplano da esquerda
com
os
respectivos
valores,
1 = 2,682103 + 2,736103
2 = 2,682103
63
Figura 31: Localizao dos polos e zeros para diferentes tempos de acomodao para malha de corrente
De forma anloga ao que foi feito na seo anterior, com os resultados obtidos em
(5.25) e (5.26) e os valores definidos pelo usurio quanto constante de amortecimento e tempo
de acomodao, os valores de Kp e Ki so obtidos substituindo-se esses valores nas equaes
(5.30) e (5.31), respectivamente.
Os valores significativos para a anlise do sistema podem ser visto na Tabela 8 a seguir.
64
Parmetros
Valor
3,5667 s
1111,1
0,7000
1,7833 s
0,0135
0,0330
() =
4,206 + 10,27
.
+ 4.486 + 10,27
(5.33)
65
Figura 32: Localizao dos polos e zeros pelo mtodo do lugar das razes.
Pela Figura 32, o sistema apresentou dois polos localizados no semiplano da esquerda
com os respectivos valores, 1 = 2,24 + 2,29 e 2 = 2,24 2,29 e um zero localizado nas
coordenadas 1 = 2,44, para os ganhos dados na Tabela 8.
Caso o tempo de acomodao variasse o comportamento dos seus polos e zeros podem
ser analisados na Figura 33 a seguir.
66
Figura 33: Localizao dos polos e zeros para diferentes tempos de acomodao para malha de velocidade.
67
captulo
so
executadas
simulaes
computacionais
para
analisar
68
Elo CC
Zeq
Motor de
Inuo
Trifsico
Vcc
Vs
VSC
Ponte de Diodo
O circuito de potncia utiliza uma ponte retificadora trifsica, ligado a uma rede eltrica
de 220 V eficazes e frequncia de 60Hz, para a alimentao do elo CC. O conversor, nesse caso
CC-CA, composto de IGBTs e uma capacitncia presente no elo CC de 3300F. A frequncia
de chaveamento utilizado nas chaves semicondutoras foi da ordem de 7500Hz. A simulao foi
efetuada em tempo discreto com um passo de simulao de 5s.
Dentro do conversor existe um pequeno circuito utilizado em simulao para evitar
oscilaes numricas. Esse circuito conhecido como Snubber, com a funo de controlar os
efeitos produzidos pelas reatncias intrnsecas do circuito. Esse tipo de circuito tambm pode ser
usado na prtica para melhorar as condies de comutao das chaves de um conversor, embora
no exista no conversor que foi usado experimentalmente neste trabalho.
Os parmetros do circuito snubber podem ser obtidos pelas expresses a seguir, tendo
como referncia o help do Software MATLAB no Simulink.
<
1000.2. 2
> 2.
69
(6.1)
(6.2)
= 100
= 0.15
Portanto a utilizao do snubber teve como principal objetivo o amortecimento de
oscilaes para fins de simulao.
70
6
Corrente de magnetizao
Fluxo do Rotor
5
4
3
2
1
0
-1
0
0.5
1.5
2
2.5
Tempo [s]
3.5
4.5
1800
1600
1400
Velocidade [rpm]
1200
1000
800
600
400
200
Velocidade de Referncia
Velocidade Controlada
0
-200
0
0.5
1.5
Tempo [s]
(a)
71
2.5
1503.5
1503
1502.5
Velocidade [rpm]
1502
1501.5
1501
1500.5
1500
1499.5
1499
Velocidade de Referncia
Velocidade Controlada
1498.5
1498
2.2
2.25
2.3
2.35
Tempo [s]
2.4
2.45
2.5
(b)
Figura 36: (a)Velocidade de referncia e simulada do MIT, (b) Zoom da Figura 36 (a) para t=2,2 a 2,5 [s].
72
300
250
Tenso [V]
200
150
100
50
0
0
0.5
1.5
Tempo [s]
2.5
8
6
Corrente [A]
4
2
0
-2
-4
-6
-8
0.6
0.65
0.7
Tempo [s]
0.75
0.8
0.85
Figura 38: Corrente Trifsica do Motor de Induo durante a partida com o controle vetorial indireto.
73
A dinmica da mquina de induo pode ser tambm analisada com alguns resultados
do circuito de controle, principalmente ao observar a corrente em quadratura do estator e o
erro da malha de velocidade e corrente. A Figura 39, Figura 40, Figura 41 e Figura 42 mostram o
comportamento da corrente de quadratura e dos erros do sistema ao longo da simulao.
7
6
Corrente [A]
5
4
3
2
1
0
-1
0.6
0.65
0.7
Tempo [s]
0.75
0.8
1600
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
-200
0
0.5
1
Tempo [s]
1.5
74
6
5
Amplitude
4
3
2
1
0
-1
-2
0
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
(a)
6
5
4
Amplitude
3
2
1
0
-1
-2
0.6
0.605
0.61
0.615
0.62 0.625
Tempo [s]
0.63
0.635
0.64
0.645
0.65
(b)
Figura 41: (a) Resposta dinmica do Erro da Corrente iq, (b) Ampliao da Figura 41(b) Zoom da
resposta dinmica do erro da corrente iq.
75
5
4
Amplitude
3
2
1
0
-1
-2
0
0.5
1.5
2
2.5
Tempo [s]
3.5
4.5
A partir das figuras foi possvel concluir que os erros tanto na malha de velocidade
quanto de corrente foram nulos em regime permanente. Comprovando que a modelagem
matemtica dos controladores PIs est de acordo com o tempo estabelecido pelo usurio de
1.7833 [s], provando a eficcia e o desempenho do controle vetorial. Nas prximas sees so
analisadas diversas situaes para esse sistema a fim de obter uma viso mais ampla da
simulao e do controle implementado.
76
2000
Velocidade de Referncia
Velocidade Controlada
1800
1600
Velocidade [rpm]
1400
1200
1000
800
600
400
Operao sem
carga mecnica
200
Aplicao de
carga mecnica
0
-200
0
0.5
1.5
2
2.5
Tempo [s]
3.5
4.5
Figura 43: Comportamento da velocidade do MIT aps aplicao de um conjugado no eixo em 2.6 [s].
77
8
ia
ib
ic
Corrente [A]
4
2
0
-2
-4
-6
-8
0
0.5
1.5
2
2.5
Tempo [s]
3.5
4.5
(a)
6
ia
ib
ic
Corrente [A]
-2
-4
-6
2.55
2.6
2.65
2.7
2.75
2.8
Tempo [s]
(b)
Figura 44: (a) Comportamento das correntes da mquina aps aplicao de um conjugado no eixo, (b)
Zoom da Figura 44(a) no intervalo t=2,55 a 2,85 [s].
78
800
700
Potncia [W]
600
500
400
300
200
100
0
-100
0
0.5
1.5
2
2.5
Tempo [s]
3.5
4.5
4.5
8
7
6
Torque [Nm]
5
4
3
2
1
0
-1
0
0.5
1.5
2
2.5
Tempo [s]
3.5
Partindo dos dados analisados da primeira simulao, a Figura 47, Figura 48, Figura 49
e Figura 50 exibem, respectivamente, o comportamento da velocidade, corrente, potncia
consumida e torque da segunda simulao efetuada no qual consiste na partida da mquina de
induo contendo uma carga mecnica aplicada em seu eixo.
Velocidade [rpm]
1500
Velocidade de Referncia
Velocidade Controlada
1000
500
0
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
Tempo [s]
1.8
2.2
80
2.4
8
ia
ib
ic
Corrente [A]
4
2
0
-2
-4
-6
-8
0
0.5
1.5
2
2.5
Tempo [s]
3.5
4.5
(a)
6
ia
ib
ic
Corrente [A]
-2
-4
-6
2.55
2.6
2.65
2.7
2.75
2.8
Tempo [s]
(b)
Figura 48: (a) Comportamento das correntes da mquina com conjugado inicial no eixo, (b) Zoom da
Figura 48(a) no intervalo t=2,55 a 2,8 [s].
81
1000
800
Potncia [W]
600
400
200
0
-200
0
0.5
1.5
2
2.5
Tempo [s]
3.5
4.5
4.5
8
7
6
Torque [Nm]
5
4
3
2
1
0
-1
0
0.5
1.5
2
2.5
Tempo [s]
3.5
Analisando a Figura 45 e Figura 49, apesar do eixo poder fornecer uma potncia de at
1119 W, isso mostra que o controle de velocidade ainda no est em seu limite e pode atingir
maiores velocidades e respostas mais rpidas. Entretanto nesse caso, como o tempo de
acomodao utilizado nessa simulao foi definido como sendo a metade da constante de tempo
mecnica, o motor no precisou ser exigido a esse nvel.
2000
Velocidade de Referncia
Velocidade Controlada
Velocidade [rpm]
1500
1000
500
-500
0
0.5
1.5
2
2.5
Tempo [s]
3.5
4.5
83
2500
Velocidade [rpm]
2000
1500
1000
500
0
0.5
Velocidade de Referncia
Velocidade Controlada
1
1.5
2.5
Tempo [s]
Esse problema pode ser visto claramente ao analisar a Figura 53, em que possvel ver
o valor do sinal modulante (referncia PWM) sendo maior que a portadora triangular do PWM,
cuja amplitude unitria.
2
ma
mb
mc
1.5
Amplitude [V]
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
0.6
0.65
0.7
0.75
0.8
0.85
Tempo [s]
85
86
2000
Velocidade [rpm]
1500
1000
Referncia
ts1
ts2
ts3
ts5
ts4
500
0
0.6
0.8
1.2
1.4
Tempo [s]
1.6
1.8
Tempo de Acomodao
Valor
1 =
2 =
0,8917 s
3 =
1,1889 s
4 =
0,7134 s
1,7833 s
5 =
3,5667 s
87
Regulador de
Velocidade
PWM
Motor de
Induo
88
250
Velocidade [rpm]
200
150
Velocidade de Referncia
Velocidade Controle Vetorial
Velocidade Controle Escalar
100
50
-50
0
0.5
1.5
Tempo [s]
2.5
(a)
25
20
Velocidade [rpm]
15
10
t1 =0.6003s
t2 = 0.6533s
5
0
Velocidade de Referncia
Velocidade Controle Vetorial
Velocidade Controle Escalar
-5
-10
0.6
0.61
0.62
0.63
0.64
Tempo [s]
0.65
0.66
0.67
0.68
(b)
Figura 57: (a) Comparao dos controles no acionamento em baixa velocidade, (b) Comparao do tempo de
sada da inrcia para os controles.
89
com isso os valores no so satisfatrios para o seu controle. Alm da velocidade apresentar
variaes em relao velocidade em regime, o atraso at o incio da variao da rotao do eixo
8,2% maior que no controle vetorial. A superioridade no controle da velocidade se revela
tambm no tempo total de resposta e no sobrepasso (Garcia, 1990).
Outro fato a ser ressaltado, que o controle escalar apresenta uma maior corrente de
partida alm da presena considervel de harmnicos. Provocando um esforo em questo de
controle muito maior tornando-o menos eficiente que o controle vetorial. Esse fato pode ser
confirmado ao avaliar da Figura 58.
6
Controle Vetorial
Controle Escalar
4
Corrente [A]
-2
-4
-6
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1.1
Tempo [s]
1.2
1.3
1.4
1.5
90
2000
Velocidade [rpm]
1500
1000
500
Velocidade de Referncia
Controle Vetorial
Controle Escalar
0
0
0.5
1.5
2
2.5
Tempo [s]
3.5
4.5
Torque [N.m]
-2
0
0.5
1.5
2
2.5
Tempo [s]
3.5
4.5
91
t=2,6s em seu eixo o controle escalar apresentou um queda transitria de velocidade 26% maior
que o controle vetorial.
De fato, analisando os resultados desta seo, foi comprovado que o controle vetorial se
mostrou vastamente superior ao controle escalar. Principalmente em relao a sua dinmica,
confiabilidade no regime transitrio e eficincia.
92
Alm disso, pretende-se aplicar esse sistema para gerao de energia eltrica em fontes
intermitentes como o caso da energia elica. Para isso, ser necessrio mudar o circuito para
uma topologia de conversores em back-to-back, permitindo que o fluxo de potncia seja possvel
agora nos dois sentidos.
94
Referncias
[1] Leonhard, W.Control of Eletrical Drives. 3 ed., Chapter 10 and Chapter 12, Springer-Verlag,
2001.
[2] KUNDUR, P. Power System Stability and Control. 1 ed., Chapter 1 and Chapter 4 Toronto,
USA: McGrawHill Inc., 1994.
[3] MOHAN, N. Advanced Electric Drives: Analysis, Control and Modeling using simulink.
Minneapolis, Minnesota, USA: MNPERE, 2001.
[4] PALMA, J. C. . Accionamentos Eletromecnicos de Velocidade Varivel. 1 ed. lisboa,
Portugal: Fundao Calouste Gulbenkian, 1999.
[5] STEPHAN, R. Acionamento, Comando e Controle de Mquinas Eltricas, Captulo 9 e
Captulo 10. Universidade Federal do Rio de Janeiro, 2008.
[6] AKAGI, H.; WATANABE, E. H.; AREDES, M. Instantaneous Power Theory and
Applications to Power Conditioning. 1 ed. New York: IEEE Press Editorial Board/Wiley
Interscience, 2007.
[7] Dias, T. C., 2010. Tcnica de Projeto de Controlador Fuzzy Aplicada ao Acionamento
Vetorial de Motor de Induo, Dissertao de Mestrado, Universidade Federal do Par, Belm Brasil.
[8] DSPACE. Hardware Installation and Configuration. DS1103 PPC Controller Board, 2012b.
Padeborn, Alemanha.
[9] Vasconcelos, C. H. S., 2006. Desenvolvimento de algoritimo de estimao robustos para
aplicao em sistemas de acionamentos de alto desempenho, Dissertao de Mestrado, Pontifcia
Universidade Catlica de Minas Gerais, Belo Horizonte Brasil.
[10] DSPACE. Basic Practices Guide for ControlDesk 4.3. ControlDesk Next Generation,
2012c. Padeborn, Alemanha.
[11] Cruz, P. P. e Rivas, J. J. R.: Induction Motor Space Vector Control using Adaptive
Reference Model Direct and Indirect Methods; ISIE 2000; IEEE International Symposium on
Industrial Electronics; 2000.
[13] Krause, P. C.,. Analysis of Eletric Machinery and Drive Systems. Wiley Interscience, 2002.
[14] Ogata, K., 2005. Engenharia de Controle Moderno. So Paulo: Prentice Hall.
[15] Garcia, G. O., 1990. Controle de Velocidade de Motor de Induo Usando as Tcnicas de
Campo Orientado Indireto e Escorregamento Controlado, Dissertao de Mestrado, COPPE
UFRJ, Rio de Janeiro- Brasil.
95
[16] Fitzgerald, A. E., Mquinas Eltricas com Introduo Eletrnica de Potncia. 6 ed.
Bookman, 2006.
[17] Azzolin R. Z., 2008. Identificao Automtica dos Parmetros Eltricos de Motores de
Induo Trifsicos., Tese de Doutorado, PPGEE UFSM, Santa Maria- Brasil.
[18] Kosow, I. L., Mquinas Eltricas e Transformadores.4ed., v. 1, Prentice- Hall, 1972.
[19] Americano, T. B., Modelagem Matemtica de Algoritmos Phase-locked Loop Baseados
emControladores Proporcionais Integrais e Proposta de um Novo Algoritmo Baseado em
Estratgia Fuzzy, Anexo., Dissertao de Mestrado, COPPE- UFRJ, Rio de Janeiro Brasil.
[20] Vas, P.: Vector Control of AC Machines; Oxford Science Publications; 1990.
96
97