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  • Engenharia de Controle Moderno 4 Ed Capitulo 11

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    Engenharia de Controle Moderno 4 Ed Capitulo 11

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    Analise de Sistema Controle no Esp 11.1 INTRODUGAO* Um sistema moderno complexo pode ter muitas entradas e muitas safdas e elas podem ser: cionadas de maneira complexa. Para analisar esse sistema é essencial reduzir a complexidade das ‘matemiéticas, bem como recorrer aos computadores para a maioria dos processamentos tedi0sos m anise. A abordagem com base no espago de estados € a mais apropriada para analisar o sistema por! de vista. Enquanto a teoria de controle convencional é fundamentada na relacao entrada-saida, ou transferéncia, a teoria de controle moderno ¢ fundamentada na descrigo de um sistema de equacé ‘mos de n equagdes diferenciais de primeira ordem, que podem ser combinadas em uma equagio d vetorial-matricial de primeira ordem., O uso de uma notagdo vetorial-matricial simplifica bastan sentago matemética do sistema de equagdes. O aumento do ntimero das varidveis de estado, do m entradas ou do nimero de safcas néo aumenta a complexidade das equagdes. De fato, a andlise de dos sistemas com miltiplas entradas e multiplas safdas pode ser conduzida por procedimentos que: nas ligeiramente mais complicados do que aqueles necessérios & andlise dos sistemas de equagoes: escalares de primeira ordem, Esse capitulo e o préximo lidam com a andlise por espaco de estados eo projeto de sistemas d Materiais basicos da andlise por espago de estados, incluindo a representagao de sistemas no es dos, controlabilidade e observabilidade, s4o apresentados neste capitulo, Métodos bisicos de proj mentados no controle por realimentagao de estado, sio fornecidos no Capitulo 12. Visdo geral do capitulo. A Segdo 11.1 apresenta uma introduc & anilise de sistemas de cont ‘espago de estados, A Segao 11.2 trata da representagao no espago de estados de fungdes de transfer Aqui, apresentamos varias formas canGnicas de equagdes no espaco de estados. A Seco 11.3 discute formagio de modelos de sistema (como de funcio de transferéncia para modelos no espaco de estados: versa) com 0 MATLAB. A Seco 11.4 apresenta a solugio das equagdes de estado invariantes no tet ‘Segio 11.5 fornece alguns resultados tteis sobre a andlise vetorial-matricial, que so necessérias quanda ‘tudam a anilise e o controle de sistemas no espaco de estados. A Secao 11.6 discute a controlabilidade: temas de controle e a Seco 11.7 trata da observabilidade de sistemas de controle. 7 Note que nest ivr, um asersco wtlizado como um sobresrito da matriz, como A*, implica que ele € 0 conjugado mattz AO conjugado transposto € 0 conjugado do transposto de uma matriz Para uma matriz eal (uma matrzcujos todas teas), 0 conjugado transposta A* &. mesmo que 0 transposto A 616 011 / Andlise de Sistemas de Controle no Espago de Estados 617 2 REPRESENTACAO DE FUNCOES DE TRANSFERENCIA. NO ESPACO DE ESTADOS. Muitas técnicas estio disponiveis sferéncia. No Cay Representacdo no espaco de estados em formas canénicas. ny ony FRAY Hot yi + Oy = By + by Woo + By st + byt Considere um sistema definido por: (1.1) 6 acntrada e y € a saida, Essa equagio também pode ser escrta como: Y(5) _ bos" + bis! 4+ by ys + by ne Us) se as" +t ais ta, jntroduzitemos as representagdes no espago de estados de sistemas definides pela Equagio ) ou (11.2) nas formas candnicas controlavel, observavel e diagonal (ou de Jordan). sperma canénica controlivel, A seguinte representagio no espago de estados ¢ denominada forma "a controlivel: o 1 0 es ° o o 1 o |] xs 0 +] fe (113) 0 1] sa ~ hy 1 * Y= [Ba aby | Bani — dy ady | « Df + bye (ia) A forma candnica controlivel & im portante na descrigao do projeto de sistemas de controle pela abor- por alocagao de polos, ‘orma canénica observével, A seguinte representagio no espago de estados & denominada forma -a observavel: 00-0 a) - : : eles . ba (1s) 00-1 ~a Lx, by ~ aby 618 Engenharia de Controle * y=[0 0-0 4 + byw ty Note que a matriz de estado n X nda equagao de estado dada ela Equacio (11.5) é a transposta la equagio de estado definida pela Equagdo (113), Y(3) _ bys" + Bs to + by as + By Us) s+ as + r)(6 + p,) & oe s+p = b+ bet bs stp, s+D, ‘A forma candnica diagonal da representagio no espaco de estados desse sistema & dada por: a] Pp ofa] fa ay Pe % 1 |. lel le fy 0 rth d Lt ” yale elf | | + bu wy Forma canénica de Jordan, Em seguida, consideraremos o caso em que © polindmio do da Equagao (11.2) envolve miltiplas raizes Para esse caso, formia candnica diagonal anterior dificada para a forma candnica de Jordan. Suponha, por exemplo, que os p, sejam diferentes om pelos és primeiros p; que s30 iguais,ou seja,que p, = p= ps. Entdo,a forma fatorada de Y (el em: Y(s) bet + ys) bot bye + by U3) (+ ae + Ps + P)(e + p,) ‘A expansio em fragdes parciais dessa tiltima equagio resulta em: Yoo) _ 4 we)” * Gray 10 11 / Andlise de Sistemas de Controle no Espago de Estados A representagao desse sistema no espago de estados,na forma cantnica de Jordan, é dada or: a mr 1 010 - 9 ny] fo a| | o eat ic % af fa Te MyTelly (11.10) sd La a yela @ = ell” | + bu qn) "LO 11.1 Considere o sistema dado por: YO) _ 543 Us) PB FD Obtenha a representagio no espago de estados nas formas candni icas controlavel, observével ¢ diagonal Forma canénica controlivel: (26)-[2 218 )- Ly} yorp nf 20 Forma cndnica obsersivel (8)-2 S18) [}-0 x9 =(0 a 20 (21-03 31038] [)} rome -[ 20 Forma candnica diagonal: lores de uma matriz Am x nm. Os autovalores de uma mattiz An X n sio asratzes da. equagio istica AE~ Al =o autovalores so também denominados rafzes caracteristicas, mnsidere, por exemplo, a seguinte matriz A: o 10 A=|0 0 1 “6 -11 ~6 Engenharia de Controle A equacdo caracteristica é: A -1 0 pr-aj=lo a = 6 1 Ate = 0 +O +1 +6 = (A+ 1A +2) +3) =0 (Os autovalores de A sio as raizes da equagdo caracteristica, ou seja,—1, 2-3. Diagonalizacéo de uma matriz n x n. Note que, se uma matriz.A n X n com distintos au € dada por: a) 0 i 0 0 1 0 A o 1 ~4, ~a, a transformagio x = Pz,onde ad 1 he de ay 44 x , APE OEE TE Ay Ags. nautovalores distintos de A transformara P'AP em uma matriz diagonal ow ay 0 a PUAP = ° dn. Se a matriz A definida pela Equagdo (11.12) envolve miltiplos autovalores, entio a diagon: possivel, Por exemplo, se a matriz A3 X 3, onde a, a, —a, Possui os autovalores Ay, A;, As, entdo a transformagio x = Sz,onde tod eee A 2A SEES ulo 11 /Anélise de Sistemas de Controle no Espaco de Estados 21 tard em: A 1 Oo Sas=|0 a, 0 0 0 A Esta ¢ a forma candnica de Jordan. LO 11.2 Considere a seguinte representagSo no espaco de estados do sistema, [EF 2 JE} a rae dal co ‘As equagdes (11.13) e (11.14) podem ser colocadas em uma forma-padrao como: *= Ax + Bu ais) yar a116) Cat 0 a=|0 0 1/, B=lol, c= 0 9 ~6 = 6 6 Os autovalores da matriz A sto: Ant d= 2, ERE 248] x=Pe (11.47) 1.4 141 AA alfa] -1 2 ans) AP aR ak 149 substituindo a Equagdo (11.17) na Equagao (11.15), obtemos: Pe = APz + Bu Pré-multiplicando ambos os lados dessa tltima equacao por P-, obtemos: 2=PUAPr + “Bu (119) a 325 0s\-o 1 oft 1 ity ale|-3 -4 af} o 0 1a lle 4s 145 os|l-6 - -6Jl1 4 offz, 3 25 os TTo +/3 -4 -1]/0}u 145 os JLo expela 622 ‘Simplificando, temos (:)-[3 4 E-EH 'A Equagéo (11.20) também é uma equacio de estado que desereve o mesmo sistema definido pela ‘A equagao de safda, Equagio (11.16), é modificada para ya CPx -o xfs] Note que a matriz de transformagio P, definida pela Equagéo (11.18), modifica a matrz de coeficien 1a matriz diagonal. Como ¢ facilmente visto a partir da Equagao (11.20), as trés equagdes de estado esc sacopladas. Observe também que os elementos da diagonal da matriz P’'AP na Equagio (11.19) slo tres autovalores de A. E muito importante notar que os autovalores de A ¢ os de PAP sio idénti provaremos isso para um caso geral ou Invariancia dos autovalores. Para provar a invaridincia dos autovalores sob uma transform: precisamos mostrar que os polindmios caracteristicos |AI ~ A ¢ |AI ~ P”'AP| so idénticos, ‘Como o determinante de um produto é o produto dos determinantes, obtemos: Jar PPAP| = APP ~ PAP) (Por a)P| = [roar All| = [Poplar — al Sabendo que o produto dos determinantes IP" ¢ IP| é igual a0 determinante do produto IR” "Pl, Jar = PAP] = [PP lat — Al = |ar- Al essa maneira, provamos que os autovalores de A sio invariantes em uma transformaglo Nao-unicidade do conjunto de variaveis de estado. Um conjunto de varidveis de estado. para um dado sistema, Suponha que x,, y+» %, Sejam um conjunto de variéveis de estado, Entaoy omar qualquer conjunto de fungSes como outro conjunto de variaveis de estado 1 H(t tae) = Kole tay) By = Xelis Faye) Considerando que a cada conjunto de valores £1, f2,..., 2, corresponde um tinico conjunto |X, vice-versa, Portanto, se x é um vetor de estado, entio ‘x, onde R= Px também é um vetor de estado, admitindo que P seja ndo singular, Diferentes vetores de estado ‘mesma informagio sobre o comportamento do sistema. Jo 11 /Anilise de Sistemas de Controle no Espago de Estados 623 TRANSFORMACAO DE MODELOS DE SISTEMAS COM O MATLAB festa seg, consideraremos a transformacao do modelo do sistema de fungao de transferéncia para es- de estados ¢ vice-versa. Comegaremos nossa discussio com a transformacao de fungio de transferéncia espaco de estados. Ws escrever a funcdo de transferéncia de malha fechada como: Y(5) __polin6mio de numeradorems _ num U(s) ~ polindmio do denominadorems ~ den ‘Uma vez que temos essa expresso do tipo fungao de transferéncia, o comando em MATLAB IA, B, C, D] =12ss(num den) 4 uma representagdo no espago de estados E importante notar que a representag&o no espago de es- ‘de qualquer sistema nao é tinica. Existem intimeras (de fato, infinitas) representagdes para o mesmo si ‘O comando em MATLAB fornece uma dessas representagSes possiveis no espago de estados. Formulagao no espaco de estados de fungSes de transferéncia. Considere a fungi de trans- ia ¥(s 10s +10 UG) PF 62 +554 10 (11.22) Existem intimeras (novamente, infinitas) representagdes possiveis no espago de estados para esse sistema. possivel representagio no espaco de estados é: bi 0 1 Ofx 0 k=] 0 0 1|lmal+] 10 fu ia, 10 -5 -6 Ly 50. utra possivel representagao no espaco de estados (entre as infnitasalternativas) & 7 eles ny ft af-| 1 0 nl] +lolu (1123) a) Loa ul Lo y=[0 10 10}| x | + foe a.2ay MATLAB transforma a funcio de transferéncia dada pela Equagio (11.22) na representagio no espago dos dada pelas equagdes (11.23) ¢ (11.24). Para o sistema-exemplo considerado aqui, o Programa 11.1 ‘TLAB produzird as matrizes A,B, Ce D. Transformagio de espaco de estados para fungao de transferéncia. Para obter a fungio de trans- ia a partir das equagdes no espago de estados, utilize o seguinte comando: [num den] = ss2tf(A,B,C,D,iu) isa sor especificado para sistemas com mais de uma entrada. Por exemplo, se 0 42, u3), entao iu deve ser 1,2 ou 3,onde 1 implica w1, 2 implica w2 e 3 implica u3. ‘Se o sistema tiver apenas uma entrada, tanto [num,den] = ss2ti(A,B,C,D) ‘ema tiver trés entradas [num den] = ss2ti(A,B,C,D,1) 624 Engenharia de Cont podem ser utilizadas, (Veja o Exemplo 11.3 ¢ o Programa 11.2 em MATLAB) Programa 11-1 em MATLAB ‘num = [0 0 10 10); den=[1 6 5 10}; IAB,C,0] = t2ssinumden) AS 6 5 -10 Ho tl i Be 1 ° ° c 0 10 10 > ° Para o caso em que o sistema tem miltiplas entradas e miiltiplas saidas, veja o Exemplo 11.4. EXEMPLO 11.3 Obtenha a fungio de transferéncia do sistema definido pelas seguintes equagdes estado ey 0 1 0 | oO a 0 0 1 a} +] 25,08 [we As. 3,008 -25,1026 —5,03247 }|_ xs. 121,005, y=[lo of] (© Programa 11.2 em MATLAB produziré a fungéo de transferéncia para o sistema dado. A fungio de obtida € dada por: YO) | 25,04 + 5.008 (a) ~ + 5.08255" + 25,10265 + 5,008 Programa 11.2 em MATLAB (0 1 0,0 0 1;-5.008 -25.1026 -5.03247); (0:25.04; 121.005); C=110 0; D=10; [rum den] = ss2UiA,B,C,D) © -0.0000 25.0400 5.0080 den= 1,000 5.0325 25.1026 5.0080 4% *7™* mesmo resultado pode ser obtido introduzindo-se 0 seguinte comando ***** [num den] = ss2ti,B,C,D,1) num = (0 -0.0000 25.0400 5.0080 den = 1.9000 5.0325 25.1026 5.0080 EXEMPLO 11.4 Considere um sistema com miltiplas entradas e miltiplas saidas Quando 0 ss ‘de uma saida, 0 comando INUM den] = ss2tf(A,8,C,D,iu) lo 11 / Andlise de Sistemas de Controle no Espaco de Estados 625 prods. fungdes de transferéncia para todas as safdas em relagio a cada entrada. (Os coeficientes do numerador so locados na matriz NUM, que possui tantaslinhas quantos forem os ntimeros de saidas) Considere o sistema detinido por: Ll-Le IE} Dl-f Je} [ Ice] Va(s)/Uj(s), ¥i(sVt4(s)¢ ¥.(s)/(U4s). (Considetando a entrada u,, vamos supor que a entrada 1 seja nula € vice-versa.) a 0 resultado do Programa 11.3 em MATLAB: Programa 11.3 em MATLAB (0 1-25 al; 1110 1; (1 09 1; D=I0 00 1; [NUM den] = ss2t4,B,C,D,1) NUM = o1 4 0 0-25 den = 1425 [NUM den] = ss2Hf(4,8,C,0,2) NUM = © 1.0000, 5.0000 © 1.0000 25.0000 3a 6 a representago em MATLAB das quatro seguintes fungSes de transferéncia: uss) WG) sta ¥s)___-2s Us)" FH as e25" Os)” Fas +25 ¥i(6)__ sts Ys) __s “4a +25" Tis) ds +25, RESOLVENDO A EQUAGAO DE ESTADO INVARIANTE NO TEMPO Nesta segto, obteremos a solugdo geral da equacio de estado linear ¢ invariante no tempo. Primeira- te, consideraremos o caso homogénco e, depois, o caso niio homogénco. Solucdo da equagao de estado homogénea. Antes de resolver a equagiio diferencial vetorial-ma- , vamos rever a solugdo diferencial escalar bear (125) Resolvendo essa equacio, podemos supor uma solugao de x(t) na forma X(0) = by + Bye + Dy too + th + (11.26) ‘Substituindo a solugdo nessa forma, na Equagio (11.25), obtemos: by + byt + Bds? Ho + kebyth + = aby + byt + Bye too + Bt +) (127 Sea solugio presumida for a solugao verdadeira,entao a Equagao (11.27) seré vélida para qualquer t. Por- igualando os cocficientes de potencias iguais em r, obtemos: Engenharia de Controle 626 by = aby 1 ee by = jab, = 5 aby 1 4 b= Fab = eh at haat valor de by é determinado substituindo-se t = 0 na Equagio (11.26) ou ¥(0) = bo ‘Logo, a solugao x() pode ser escrita como: 1 pp lg x= (2 art ae tk ah x10) ex(0) ‘Agora resolveremos a equagdo diferencia vetoril matricial x= Ax ‘A= matriz.constante nxn Por analogia com 0 caso escalar, vamos supor que a solugao esteja na forma de uma série poténcias em t ou x(t) = by + byt tbe Eo AE ‘Substituindo a solucdo nessa forma na Equagao (11.28), obtemos: by + 2byr + 3b? bt bgt! + = Alby + bye + bye ++ bth +) ‘Se a solugdo presumida for a solugio verdadeira, entao a Equagio (11.30) serd valida para qu: tanto, igualando 0s coeficientes de mesma poténcia de rem ambos os lados da Equagio (11.30), of by = Aby by bs by = = Ay ‘Substituindo 1 = 0 na Equagao (11.29), obtemos: x(0) = By Logo, a soluglo x(t) pode ser escrita como: x= (TH Are ae + + ae x0) jtulo 11 / Andlise de Sistemas de Controle no Espaco de Estados 627 A expressao dentro dos parénteses no lado direito dessa tiltima equagao é uma matriz n X n. Por causa a similaridade com a série infinita de poténcias de uma exponencial escalar, a denominamos matriz ex- cial e escrevemos: 1 gp 1 ga TH Art ae tt ate + Em termos da matriz exponencial, a solugdo da Equagio (11.28) pode ser escrita como: x(t) = ex(0) (1131) ‘Como a matriz exponencial € muito importante na andlise por espago de estados de sistemas lineares, femos a seguir suas propriedades. Matriz exponencial. Pode-se provar que a matriz.exponencial de uma matriz An X 1 = att ZK rge absolutamente para todo finito. Portanto, o céleulo dos elementos de e* pelo uso da expanséio em. € facilmente realizado pelo computador.) Por causa da convergéncia da série infinita S'f-p A*t'/k!, ela pode ser diferenciada termo a termo, resu- em: ‘A matriz.exponencial possui a propriedade eM) = phir Fe poner ov cnn mg oo (S43 47) ~ Sa( = Tem) _ Sane fies = entre Em particular, se s = 1, entéo = eM = AO aT Entfo, a inversa de e* é e~™!, Uma vez que a inversa de e¥ sempre existe, e' é nao singular. E muito importante lembrar que: mm = eel, se AB = BA e(AiBr gt Mel, sc AB # BA Para provar isso, note que: (A+B), | (A+B), army = T+ (A+B) + ay 628 Engenharia de )(r+ ars BE BE.) 2 3t _ TE ee =1+ (A+ By + + ABP tort SBP | AB? | Bie a * Logo, , BA + ABA + BA + BAB - 24°B 3 Nao existird diferenga entre e'**®"' e e%e™ se A e B comutarem. Abordagem pela transformada de Laplace na solucéo das equacées de estado hom ‘Vamos primeitamente considerar 0 caso escalar: Considerando a transformada de Laplace da Equacao (11.32), obtemos: 5X(s) ~ x(0) = aX(s) onde X(s) = [x]. Resolvendo a Equacdo (11.33) para X(s), temos: X(s) = 2) = ( — aytx(0) A transformada inversa de Laplace dessa titima equagio fornece a solugio: x() = 22(0) A abordagem precedente para a solugSo da equagio diferencia escalar homogénea pode ser para a equagio de estado homogénea: 1 x(t) = Ax(r) Considerando a transformada de Laplace nos dois lados da Equagao (11.34), obtemos: sX(s) — x(0) = AX(s) ‘onde X(s) = {x}. Portanto, (oI = A)X(s) = x(0) Pré-multiplicando ambos os lados dessa tltima equagao por (sI — A)", obtemos: X(s) = (sI - Ay'x(0) A transformada inversa de Laplace de X(s) fornece a solugao x(t). Ento, x(0) = L[(st — Ay}x(0) Note que Portanto, a transformada inversa de Laplace de (sI — A)" fornece: : F ae eer aytjars are SF (A transformada inversa de Laplace de uma matriz 6 a matriz obtida pela transformada Laplace de todos os seus elementos.) A partir das equacdes (11.35) e (11.36), a soluggo da Equagao € obtida como: x(e 'x(0) Jo11 / Anilise de Sistemas de Controle no Espago de Estados 629 importincia da Equagao (11.36) esté no fato de que ela fornece um meio conveniente para a determi- A 0 da solugiio da matriz exponencial na forma fechada. ‘Matriz de transicéo de estado, Podemos escrever a solugdo da equagiio de estado homogénea x= Ax (137) x(t) = @(#)x(0) (11.38) (¢) é uma matriz n Xn, que é a solugdo tinica de: (= Ag’), (0) Para verificar isso, note que: x(0) = 0(0)x(0) = x(0) (0) = (4)x(0) = A@(1)x(0) = Ax(r) ‘Confirmamos, portanto, que a Equagao (11.38) € a solugao da Equagio (11.37). ‘A partir das equagées (11.31), (11.35) ¢ (11.38), obtemos: (0) =e = H[(sT- AY] Note que #1) =e" = 0-1) ‘A partir da Equagdo (11.38), notamos que a solugdo da Equagéo (11.37) é simplesmente uma transfor- 0 de condigGes iniciais. Portanto, a matriz (1) & denominada matriz de transicao de estado. Ela contém ‘a informagdo a respeito da resposta livre do sistema definido pela Equagao (11.37). Se 0s autovalores A,, Az,..., A, da matriz A so distintos, entdo «P(+) contém as m exponenciais, OMe, eht Em particular, se a matriz A é diagonal, entio cd 0 on . (A: diagonal) 0 rad Se existe uma multiplicidade nos autovalores, por exemplo, se os autovalores de A forem: Aig Aie ts May sys es (1) conteré, em adigio as exponenciais ee, eM... e,termos do tipo tee eM", Propriedades das matrizes de transi¢ao de estado. Agora, resumiremos as propriedades importantes, atriz de transigio de estado (t). Para o sistema invariante no tempo t= Ax o qual . Or) 1. 00) 2 (1) 3 lt, + 4) = eto 4. [O(] = O(n) 5. Bl, ~ 4) Blt ~ 1) 1 eM = (eT = [@(-1)] ou (1) = @(-1) = eMeds = &(t,) (4) = (4) (1) (ts ~ 69) = Pl ~ 6) — 41) 630 Engenharia de Controle EXEMPLO 11.5 Obtenha a matriz de transigi de estado ({) do seguinte sistem rence tall ca alle alle, ‘Obtenha também a inversa da matriz de tansigao de estado, (1), Para esse sistema, o 1 [53] 1 matriz de transigdo de estado &(t) 6 dada por: (1) = eM = SG - Ay] ee le eg [eets| = areal A inversa de (sI — A) é dada por: arsenal a] Como seo 1 G+0G+2 GFNe+2 2 5 GFDE+2 Ger? Logo, (0) =e = 211 Ay] af tre wen Let + 208 wet + 20 Sabendo que ©'(t) = (-1),obtemos a inversa da matrie de transigdo de estado como se segue an ere © Late + 26" ne + 26% ‘Solucdo das equacées de estado néo homogéneas. Comecaremos considerando 0 caso. bax t bu oy) ‘Vamos reescrever a Equacao (11.39) como: fax = bu Multiplicando ambos os lados dessa equagio por e~*, obtemos: a e*[4(f) ~ ax(1)] = [e“tx(e)] = ebult) Integrando essa equagao entre 0 ¢, temos: emx(t) = x(0) [evouteyar ou x(t) = ex(0) + et i ‘bu(r) de primeiro termo do lado direito ¢ a resposta & condigio inicial e o segundo termo é a entrada u(2) /-Anilise de Sistemas de Controle no Espago de Estados 631 Agora, consideraremos a equagio de estado no homogénea descrita por: x= Ax+ Bu (140) A = matriz constante n 7] Calculo de e's método 3. 0 terceiro método ¢ fundamentado no método de interpolagio de Syl- ter, (Veja o Problema A.11.12 para obter a f6rmula de interpolagdo de Sylvester.) Consideraremos Fimeiramente o caso em que as rafzes do polindmio minimo $(A) de A sfo distintas, A partir disso, Ii jemos com 0 caso de raizes miltiplas, Caso 1: 0 polindmio minimo de A envolve apenas ratzes distintas, Admitiremos que o grau do mio minimo de A é m. Utilizando a f6rmula de interpolacao de Sylvester, pode-se mostrar que e™ pode obtida resolvendo-se 0 determinante da equacao: na Ap a ety | Lap AR aT eh | =0 uaz) Lo Am Ame ss AE eb A AE amt gw sResolvendo-se @ Equagto (11.47) em ee pode ser obtida em termos de A* (k = 0,1,2,....m — le * (i = 1,2,3,....m).[A Equacio (11.47) pode ser expandida, por exemplo, em relagao & tina eoluny J Note que resolver a Equagio (11.47) em e* é 0 mesmo que eserever: AM a(t a(t) + an(t)AP +--+ ay (AM (a4) terminar ay(t) (k = 0,1,2,.. ~+m ~ 1) por meio da solugio do seguinte conjunto de m equagdes para o a;(t) g(t) + ay(A)Ay + ag(t)a} +o + ay (AR! = ehh y(t) + ay(t)dz + ay()A3 +o + aig y(t) = eb! at) ¥ eat) + an(t)AR +o + aig a(Q)AEE = eb! 636 Engenharia de Controle Se A é uma matriz n X me possui autovalores distintos, entio o niimero de ag(t)s a ser deter m = n.Se A contém autovalores miiltiplos, mas seu polinémio minimo possui somente raizes simples, © ntimero m de ay(1)sa ser determinado é menor do que n. Caso 2: 0 polindmio minimo de A envolve raizes miltiplas. Como exemplo, considere 0 caso © polindmio minimo de A possui trés raizes iguais (A, = A, = A.) possui outras raizes (Ay, As,» ¢las distintas. Aplicando a férmula de interpolagao de Sylvester, pode-se mostrar que e* pode set partir da seguinte equagio determinante: (mm = 1)(m = 2) 00 1 3 2 0 1 2a aa (m= yar? Ta a oat an 1 AM at . : . « o 1 dw a = ew TAs & ant “ A Equagdo (11.49) pode ser resolvida em e* ao expandi-la em relagio a tiltima coluna, Deve-se notar que, exatamente como no caso 1 resolver a Equagio (11.49) em e' é mesmo que eM = ag t)T + ay(t)A + an(QAE Ho + ay (QAM e determinar ay(t)s (k = 0,1,2,...,m — 1) a partir de: (m ~ 1)(m = 2) a(t) + 3as(t)a, + Gn alfa en (t) + Daat)Ar + Bay(t)A} + + (om — Dy (0a? eio(t) + an (tay + aa(t)At + + aeo(t) + ay (t)ay + an(t)ag + a(t) + ay(t)Ay + an(t)A3, + + ay a(t)art + Oa (t)AR + aya(t)Ag! = et A extensdo é imediata a outros casos em que, por exemplo, existem dois ou mais conjuntos miltiplas. Note que, se o polinémio minimo de A nao for encontrado, seré possivel substituit 0 aracteristico pelo polindmio minimo. A quantidade de calculos pode, sem dlivida, aumentar. oat [a] Determine e* utilizando a formula de interpolagao de Sylvester. A parti da Equagio (11.47), obtemos: EXEMPLO 11.8 Considere a matriz nay el i Ase] =0 TA eA Substituindo 0 para A, ¢ ~2 para Az na itima equagao, obtemos: Ho 2 lh -2 «=o TA eM stulo 11 /Andlise de Sistemas de Controle no Espaco de Estados 637 Expandindo o determinante, obtemos: “Al 2) e]-B a]e} -[3 5) ‘Uma abordagem alternativa € utilizar a Equagio (11.48). Determinamos primeiro y(t) © a(t) partir de aot) + oy(t)d; = eM a(t) + ay(e)az = eM Como Ay = 06 Ay = 2,8 dltimas duas equagbes resultam em: a(t) a(t) — 2au(t) Resolvendo para ag(t) ¢ a(t), temos: al Ent, e pode ser escrita como: ee allt a(QA 14S d= A= ih sae Vetores linearmente independentes. Os vetores x,,%,.-.,% si0 ditos linearmente independentes se cpm tak tet Gy =O 4, Cy e++ 6» SHO constantes, implica que: eran De modo reciproco, os vetores x;,,---,%» So ditos linearmente dependentes se, ¢ somente se, x; puder expresso como uma combinagao linear de x; (j = 1,2,...+m5j # i) ou a algum conjunto de constantesc. Isso significa que, se x; pode ser expresso como uma combinagio linear loutros vetores do conjunto, ele € linearmente dependente deles ou néo é um membro independente do con- 8 sio linearmente dependentes, uma vez que: EXEMPLO 11.9. Osvetores Engenharia de Controle Os vetores io linearmente independentes, uma vez que ah tem toys implica que eg G=q=0 Note que,se uma matrizn X mn for nfo-singular (ou sea, que o posto da matrz sea m ou que o determin ‘fo-nulo)entdo,n vetores-coluna (0 nha) serdo linearmenteindependentes.Sea mattizn > n fr singular «ue © posto ds matriz sea menor que ou que o determinate seja no) entdon vetoes coluna (ou ahs) se mente dependentes Para demonstrat isso veja que 1 min iaie[3 3 112 (nit yl=]2 0 2] =ntosingular 13. 11.6 CONTROLABILIDADE Controlabilidade ¢ observabilidade. Um sistema s meio de um vetor de controle nao limitado, transteriro s outro estado, em um intervalo de tempo finito. ‘Um sistema sera dito observével no instante f se, com o sistema no estado x(t), for possivel det esse estado a partir da observagao da suida durante um intervalo de tempo finito. Os conceitos de controlabilidade c observabilidade foram introduzidos por Kalman. Eles tém Portante no projeto de sistemas de controle no espago de estados. De fato, as condigdes de controlabi er dito controlavel no instante fy se for sistema de qualquer estado inicial x(¢)) para 1,08 correspondentes modelos matemiéticos po exibir a propriedade de controlabilidade e observabilidade. Eto, necessério conhecer us condies| tum sistema € controlével e observivel. Esta secdo lida com a control vabilidade. A seguir, determinaremos primeiramente a condig&o para controlabilidade completa de estado. tir disso, determinaremos manciras alternativas da condigao para completa controlabilidade de seguida por discusses sobre controlabilidade completa da saida, Por fim, apresentaremos o conceito tabilizabilidade, Controlabilidade completa de estado de sistemas de tempo continuo. Considere o si tempo continuo, = Ax + Bu onde x retor de estado (vetor n) sinal de controle (esealar) A= matrizn Xn B = matrizn x 1 O sistema descrito pela Equagio (L1.51) serd dito de estado controlével em ¢ = fp se for possivel tum sinal de controle no limitado que transfira o sistema de um estado inicial para qualquer estado jtulo 11 /Anilise de Sistemas de Controle no Espaco de Estados 639 intervalo de tempo finito fy < 1 = t. Se todo estado for controlivel, entao o sistema ser considerado de completamente controlavel ‘Determinaremos agora a condigo para a controlabilidade completa de estado. Sem perda de generalidade, mos supor que o estado final seja a origem do espago de estados ¢ o instante inicial seja nulo ou f = 0. A solugio da Equacao (11.51) 30) = x(a) + [eA maa) dr Aplicando a definigdo dada de controlabilidade completa de estado dada, temos: sos ['oo-maae x(0) =- [ " eABu(s) de (1132) Referindo-se & Equagao (11.48) ou & Equagao (11.50),¢~ pode ser eserita como: Say(r) At (11.53) a Substituindo a Equacao (11.53) na Equag%o (11.52), tem« x(0) =—"S ate [og(r)uts ar ass) ‘Vamos colocar J estow(nyde = 6 Entio, a Equagao (11.54) torna-se: x0) = - Satna, a =-[B AB; 1 at B] (a1ss) CB Se o sistema for de estado completamente controlével, ento, dado qualquer estado inicial x(0), a Equagio 35) deverd ser satisfeita. Isso requer que 0 posto da matriz n Xn [BE ABI) aB] ‘A partir dessa analise, podemos estabelecer as condigdes para a controlabilidade completa de estado, 10 se segue: o sistema dado pela Equacio (11.51) é de estado completamente controlavel se, ¢ somente se, ‘ores B, AB, ... , A’-'B forem lincarmente independentes ou a matriz.n X 7 [BY AB! | attB] posto n. O resultado obtido pode ser estendido ao caso em que o vetor de controle u seja de dimensio r. Se 0 sis- € descrito por: x= Ax+ Bu 640 Engenharia de Controle onde u é um vetor de dimensfo r, entdo, pode-se provar que a condigao para controlabilidade com; estado € que a matriz.n X nr [B | ABS ~~ | at'B] tenha posto n ou contenha n vetores-coluna linearmente independentes. A matriz [B | AB ~~ | at'B] € comumente denominada matriz de controlabilidade. EXEMPLO 11.10 ee . Ch tei an}=[} )] = sneuar ‘o sistema no € de estado completamente controlével. ‘Como Forma alternativa da condicgo de controlabilidade completa de estado. Considereo sistema &=Ax+Bu onde x = vetor de estado (vetor n) w= vetor de controle (vetor r) A= matrizn Xn B= matrizn Xr Se os autovetores de A sio distintos, entdo € possfvel encontrar uma matriz de transformagio Py do que: P'AP=D= o As. Note que, se os autovalores de A sao distintos, eno os autovetores de A sto distintos; cont proca néo é verdadeira. Por exemplo, uma matriz real simétrica n X 1 que possui miiltiplos autov: nm autovetores distintos. Note também que cada coluna da matriz P € um autovetor de A. A (E=1,2,.0097) ‘Vamos definir x=P Substituindo a Equago (11.57) na Equagao (11.56), obtemos: 4 = PAP: + PBu EXEMPLO 11.11 Considere o sistema dado por: (]-E )+ Er} [B | AB) = le || = nfo singular (sistema é, portanto, de estado completamente controlivel. Para esse caso, lo 11 /_Anélise de Sistemas de Controle no Espaco de Estados 641 Definindo P'B=F=(f) smos reescrever a Equagio (11.58) como: y= Ati + fh + fala boo fie late + fatty + figtt +o + fete ts by = Andy + falls + fate + °° + Saely Se os elementos de qualquer linha da matriz F n X r sio todos nulos, entio a varidvel de estado corres- jente ndo pode ser controlada por nenhum dos ¥,. Portanto, a condigio de controlabilidade completa de ido 6 que os autovetores de A sejam distintos; assim, o sistema é de estado completamente controlivel se, fente se, nenhuma linha de P-'B tiver todos os elementos nulos. E importante notar que para aplicar condigao de controlabilidade completa de estado precisamos colocar a matriz P"'AP da Equagao (11.56) rma diagonal Se a matriz A na Equagio (11.56) nao tiver autovalores distintos,entao a diagonalizagio seré impossivel ‘easo, podemos transformar A na forma candnica de Jordan. Se, por exemplo, A tiver os autovalores “Acshislgs +s Ay tiver n — 3 autovalores distintos,a forma candnica de Jordan de A seré: 4 2 of 0 ea) oo A 0 i de. ‘As submatrizes quadradas na diagonal principal sao chamadas de blocos de Jordan. Suponha que desejamos encontrar a matriz de transformagio $ de modo que: SAS = ‘Se definirmos um novo vetor de estado 2 por: x= (1.59) a substituigso da Equagio (11.59) na Equagio (11.56) resulta em: = S'AS2 + S"Bu Jn + $"Bu (11.60) A condigéo para controlabilidade completa de estado do sistema da Equagao (11.56) pode ser estabele- ‘como se segue: o sistema é de estado completamente controlavel se, e somente se, (1) nfo houver dois blo- ide Jordan na matriz J da Equagao (11.60) associados ao mesmo autovalor, (2) os elementos de qualquer de S'B que correspondem a titima linha de eada bloco de Jordan nao forem todos nulos,¢ (3) os ele- tos de cada linha de $B que correspondem a autovalores distintos nio forem todos nulos. esa seater EXEMPLO 11.12 Os seguintes sistemas so de estado completamente controlavel: GJ-f )-G) A-Do alah ay As, alain 2} fs offs] ay ~~ ae 0 0 [bM As. o As, 21 (Os soguintes sistemas nfo sfo de estado completamente controlavel: 2)-(3 aIA)-Gh [ [bE EEE tS R a] 4 is al [2 ale as f+] 1 lu ue x] [3 is as Lo. Condigao de controlabilidade completa de estado no planos. A condigio de controlabilid pleta de estado pode ser estabelecida em termos de fungoes de transferéncia ou de matrizes de tra Pode-se provar que uma condicio necesséria e suficiente para a controlabilidade completa de} no ocorram cancelamentos na fungao de transferéncia ou matriz de transferéncia. Se ocorre rmentos,o sistema néo poder‘ ser controlado na diego do modo cancelado. EXEMPLO 11.13 Considere a seguinte fungio de transferéncia: XW) e425 Us) ~ *2SN5= 1 CClaramente, corte o cancclamento do fator (5 + 2.5) no numerador ¢ no denominador dessa feréncia, (Assim, um grau de liberdade € perdido.) Por causa desse cancelamento, sistema ndo € de tamente controlivel 'A mesma conclusio pode ser obtida escrevendo-se essa fungSo de transferéncia na forma de uma tado, Uma representagio no espago de estados 6 (eJ-E% 4.12)-(1 im avl-[} 5] [AB] 1. tio, hegamos & mesma conclusf‘ sistema ndo & de estado com ‘Uma vez que ‘posto da matriz troldvel. pitulo 11 / Anélise de Sistemas de Controle no Espago de Estados 643. Controtabilidade de safda. No projeto pratico de um sistema de controle, podemos desejar controlar safda em vez de controlar o estado do sistema. A controlabilidade completa de estado nao é necesséria nem ente para controlar a safda do sistema, Por essa razao, é desejavel definir em separado ade safda, Considere o sistema descrito por: = Ax+Bu (161) y= Cx+Du (1e2) retor de escala (vetor n) uw = vetor de controle (vetor r) y = vetor de saida (vetor m) A= matrian Xn B= matrizn Xr C= matrizm x n D = matrizm xr sistema descrito pelas equagdes (11.61) e (11.62) serd considerado de safda completamente controlé~ 1 se & possivel construir um vetor de controle u(r) nao limitado que transfira qualquer safda inicial y(¢) fa qualquer saida final y(t;) em um intervalo de tempo finito fp = ¢ = 1). Pode-se provar que a condigio de saida é como se segue: o sistema descrito pelas equagdes (11.61) 1.62) é de safda completamente controlavel se e somente se a matrizm X (n + 1)r (CB | CAB | C&R | ~ | CAN | D] fer posto m. (Para uma prova, veja 0 Problema A.1L16.) Note que a presenga do termo Du na Eq 1.62) sempre ajuda a estabelecer a controlabilidade de saida, _ Sistema nao controlavel. Um sistema nio controlével possui um subsistema que é fisicamene ado da entrada. Estabilizabilidade. Para sistemas parcialmente controlaveis, se os modos nao controléveis forem| is e os modos instdveis forem controlaveis,o sistema sera considerado estabilizavel. Por exemplo, 0s Del Te) de estado controlavel. modo estavel que corresponde ao autovalor ~1 nao 6 controlvel. 0 modo’ 1 que corresponde a0 autovalor 1 é controlvel. Esse sistema pode ser feito estvel pelo uso de uma jentacao apropriada. Assim, o sistema é estabilizavel. 7 OBSERVABILIDADE Nesta seco, discutiremos a observabilidade de sistemas lineares. Considere o sistema sem excitacdo. pelas seguintes equacdes: = Ax a. yaex ide x = vetor de controle (vetor n) y= vetor de saida (vetor m) A= matrian xn 644 Engenharia de Controle O sistema sera considerado completamente observivel se todo estado x(,) puder ser determina observagao de y(t) durante um intervalo de tempo finito, fy = ¢ = 1, O sistema é, portanto, complet te observavel s cada transigdo do estado puder afetar cada elemento do vetor de saida. O conceito de vabilidade € util na solugéo de problemas de reconstrugao de varidveis de estado ndo mensurdveis a de variaveis mensuraveis, no menor intervalo possivel de tempo. Nesta segdo, tratamos somente de si lineares ¢ invariantes no tempo. Portanto, sem perda de generalidade, podemos supor que f, = 0. © conccito de observabildade é muito importante porque,na priticaadificuldade encontrada com ‘tole por realimentaglo de estado é que algumas das variéveis de estado nio so acess{veis por medi ‘ta, resultando ser necessério estimar a variavel de estado nao mensurdvel para construir os sinais de Ser mostrado na Segdo 12.5 que essas estimativas das varidveis de estado S20 possiveis se e somente tema for completamente observavel Na discussio das condigdes de observabilidade, consideramos sistemas sem excitagdo, como mo: ‘equagdes (11.63) e (11.64). A razdo para isso é apresentada a seguir. Se um sistema é descrito por: x= Ax+ Bu y=Cx+Du centio x(1) = eM'x(0) + ih “AO OBa(2) dr ey é . se) cata) +0 [Ambar + De Como as matrizes A,B, C¢ D so conhecidas ¢ u(¢) ¢ também conhecido, os dois tiltimos termos direito dessa tiltima equagio siio quantidades conhecidas. Portanto, eles podem ser subtrafdos observado y(t). Conseqlentemente, para investigar uma condigéo necesséria e suficiente para a ot dade completa ¢ suficiente considerar o sistema descrito pelas equagées (11.63) e (11.64). Observabilidade completa de sistemas de tempo continuo. Considere o sistema de: ‘equagdes (11.68) e (11.64). O vetor de saida y(t) é: ¥(0) = Co¥x(0) Referindo-se & Equagio (11.48) ou & Equagao (11.50), temos: ew Sawa Logo, obtemos: 30 = Saoea'x(o) ou “ y(t) = a(t) Cx(0) + a4(t)CAX(O) + = + ay 9(¢) CAT X(0) Se o sistema € completamente observavel, entdo, dada a safda y(¢) durante um intervalo 0-=1 = 4,,x(0) é unicamente determinado pela Equagao (11.65). Pode-se mostrar que isso requer ques da matriz nm x car] lo 11 /Anélise de Sistemas de Controle no Espaco de Estados 645 n. (Veja o Problema A.11.19 para a obtengio dessa condicéo.) jeppartt dessa anilises podemos estabelecer a condigio cle observabilidade completa a seguir. O siste- Aescrito pelas equagdes (11.63) ¢ (11.64) ¢ completamente observivel se e somente ee ¢ posto da matriz nm er} avery (ayter] ou tiver n vetores-coluna linearmente independentes. Essa matrizé denominada matric de observabildade EEE + of] y Esse sistema 6 controlavel e observivel? Uma vez que o posto da atria 04 (By an) [° a] 2,0 sistema 6 de estado completamente controlavel. Para controablidade de sada, vamos determinaro posto da matic [CB | CAB]. Uma ver qu: {cB | caB]= (0 1 © posto desta matriz é 1. Cons eqilentemente, o sistema € de sada completamente controlével Para testar a condigio d le obscrvabilidade, examine o posto de [C* | A*C* [er | ave] = [i a © posto de[C* | A*C*] 62. Conseqientemente, ], Uma vez que: © sistema € completamente observavel. Condigao de observabilidade completa no plano s. ici podem ser estabelecidas em termos de fungdes de transferéncia ou matrizes de trancterce A igo necessaria e suficiente para observabilidade completa 6 que nao haja caneclamen nn fungao de feréncia ou matriz de transferéncia, Se ocorrerem cancelamentos, 0 modo cancelade nna poderd ser ob- ido na sada, As condigdes de observabilidade completa EXEMPLO 11.15 Mostre que o seguint sistema no & completamente observével. = Ax + Bu yes Ef o 10 =—|%/, 4=(0 0 4, wv is ~6 1-6 Note due a funeio de controle u no afeta a observabilidade completa do sistem para examing-la, podemos simplesmente impor u = 0, Para esse sistema, temos! 4-6 6 (cr paver | (aspe]=|5 7 5 onde 646 Engenharia de Controle Note que: 4-6 6 a 4 1-1-1] ‘Logo, o posto da matriz [C* | A*C* | (A*)#C*) é menor que 3. Portanto,o sistema no 6 completa servével De fato ocorrem cancelamentos neste sistema, na funedo de transferéncia do sistema, A fungao de trans entre X;(s) eU(s) 6 Xs} 1 Us) GF De +e +3) a fungi de transferéneia entre ¥(s) ¢ X;() & 2 seas X@ Ot Det) ‘Logo, a fungao de transferencia entre a safda Y(s) ea entrada U(s) & ¥(s)_ (FS 4) US)” GF Ds+ 76 +3) Claramente, os dois fatores (s + 1) se cancelam. Isso significa que existem estados inic x(0), noon do podem ser determinados a partir da medigao de y(t), ‘Comentarios. A fungio de transferéncia nao possui cancelamentos se e somente se o sistema f tado completamente controlavel ¢ observavel. Iss0 significa que a fungio de transferéncia que possui Iamentos no carrega toda a informagio que caracteriza a dinamica do sistema. Forma alternativa da condicao de observabilidade completa. Considere o sistema descri equages (11.63) ¢ (11.64), reescritas como: ta Ax yacx Suponha que a matriz de transformacao P transforme A em uma matriz diagonal ou PUAP =D onde D é uma matriz diagonal. Vamos definir: x=Pr Entdo, as equagdes (11.66) e (11.67) podem ser escritas como: a= P'APz = Dz y= CPz Logo, y(t) = CPe™z(0) ou el 0 e*z,(0) ne e2,(0) y(0) = cP] ° (0) = CP| 0 et eMz,(0). jtulo 11 /Anélise de Sistemas de Controle no Espaco de Estados a7 O sistema ¢ completamente observavel se nenhuma das colunas da matriz CP m X m tiver todos os ios nulos, Isso é porque, se a i-ésima coluna de CP tiver todos os elementos nulos,ent&o a varidvel de es- '2(0) ndo vai aparecer na equagéo de saida e, portanto, nao pode ser determinada pela observagao de y(1) .x(0), que é relacionado com 2(0) por meio da matriz néo-singular P, nao pode ser determinado. (Lem- -se de que esse teste somente se aplica se a matriz PAP estiver na forma diagonal.) Se a matriz A nfo puder ser transfor mada em uma matriz diagonal, entao com o uso de uma matric de formacao aproptiada §, podemos transformar A na forma candnica de Jordan ou SUAS=3 le J é a forma can6nica de Jordan. ‘Vamos definir: x=Sz Enttio, as equagdes (11.66) ¢ (11.67) podem ser escritas como: 4 = S'ASz = Je y= CSz Logo, y(t) = CSe¥z(0) sistema é completamente observével se (1) nfo houver dois blocos de Jordan na matriz J associados ‘mesmo autovalor, (2) nfo houver colunas de CS correspondentes a primeira linha de cada bloco de Jordan, ‘sio constituidas de elementos nulos,¢ (3) nao houver colunas de CS correspondentes a autovalores dis- 0s, que sio formados por elementos nulos. ‘Para esclarecer a condigao (2),no Exemplo 11.16, circulamos com linhas tracejadas as colunas de CS que sponcem & primeira linha de cada bloco de Jordan. EXEMPLO 11.16 Os seguintes sistemas sto completamente observiveis. (2)-[0 SI] =e of] ESTE} eres] oP feeal fap BIE sy: (Os seguintes sistemas nfo so completamente observaveis. 1-1 se) 2 of] (EE) 6 ay f(a zi]: 648 Engenharia de Controle Principio da dualidade. Discutiremos agora a relagio entre controlabilidade e observabilidade QA) IMA = Aves) (A = Aw) * Ba) — aval tlh - fal considera os valores de f(A) nos pontos Ay. Essa dtima equago 6 comumente denominada formula de inter- ‘polagdo de Lagrange. O polinémio f(x) de grau m ~ 1 6 determinado a parts dos m dados independentes F(A). f(a), --sF(An)-Ou seja, 0 polindmio f(A) passa pelos m pontos f(A;),f(As).--. f(Am)-Como f(A) é um polinémio de grat m ~ 1, ele é unicamente determinado. Quaisquer outras representagSes do polindmio de ‘grau m ~ 1 podem ser reduzidas ao polin6mio f(A) de Lagrange. ‘Ao supor que os autovalores de uma matriz A n X nsejam distintos, substitua A por A no polindmio p,(A). Obte- ‘mos,ento, (Arad (a IQA = Ansa T) o-(A = And) Oe MTG ae} = ae) =O Observe que py(A) & um polindmio em A de grau m — 1.Veja também que: sei=k ast) if ‘Agora dein 1a) = Sana) (11.102) Engenharia de Controle ‘A Equagiio (11.102) 6 conhecida como frmula de interpolagio de Sylvester. A Equagio (11.102) & equi A seguinte equagéo Te A An A ee oe a . ‘leo Di? at me art aves IAA) fae) fn) AAD ‘AS equagdes (11.102) e (11.103) sho, frequentemente, uilizadas na determinagio de fungbes f(A) da por exemplo, (AI ~ A) ',e¥ e assim por diante, Note que a Equacio (11.103) pode ser também esc Hoa aR at fay] oa, A ag fda) J Am A ws XE fn TA A Am fA) ‘Mostre que as equagGes (11.102) ¢ (11.103) sdo equivalentes, Para simplificar os argumentos,suponha, Solugdo, A Equagéo (11.103), onde m = 4, pode ser expandida como se segue: er A Ay As A a=|4 8 og gw NR Rw I”) £02) F003) fd) 4(A)) paiad raad JA: Az Ay Jr Az ay A nF EA ap PONE ES ae aa ai ab ad taad taid rn A fy A Ae A tao BE alsa BN AT aa ae a A a da.ad ys ae +70 Boal a a A} At a Como taa.d Ay Ay ay JAP ad a3 ay] | = (As — Aas = AL}(As — Ards — Aa)ls — Ai}(Ar = Ad) situlo 11 / Anslise de Sistemas de Controle no Espaco de Estados 667 tiad i % BR] = ante — aca — ania = aya ante, - a) ae oap a a] obtemos: A= FANG — A)(AG = Aa)Qde = AAs ~ Aad = A}(e = As) ~ AAJA ~ AsBA = ATA ~ ALT)QAs ~ a2)OAs — aA = A)] + FUAR|A ~ ANA ~ ATK — ATA — A}(Ay = A) — A] ~ F(Aa)[(A — AA — AaI)(A — AD(Ag = AYA = A)Qs = A] + F(A)|(A ~ ADA — ATA ~ ArT)(Ae = A5)(Ar — Aa} — A) =o F(A) = 10) + f(s) fond m = 4. Dessa maneira, mostramos a equivaléncia das equagOes (11.102) ¢ (11.103). Apesar de supormos que m = 4, todo o argumento pode ser estendido para um m intero, positivoe arbitrario. (Para o caso em que ‘a matriz A envolve miltiplos autovalores, consulte o Problems A-1L13.) 13. Considere a férmula de interpolagio de Sylvester na forma dada pela Equaglo (11.104): a AR a flay) Hoa, AB ar £0) ay Ai AS? F(a] A AR amt ca) Essa formula de determinagfo de f(A) se aplica a0 caso em que o polindmio minimo de A envolve somente raizes distntas ‘Suponha que o potindmio minimo de A envolva razes mitiplas. Entdo, as linhas no determinant que corres- Pondem 8s rafzes maltpls etornam idnticas Portanto, uma modifcagio do determinante na Equasao (11108) se torna necessria Modifique a mancira da f6rmula de interpolagdo de Sylvester dada pela Equagao (11.104) para. 0 easo em que © polinémio minimo de A envolve razes mitiplas. Para obter una equagdo determinante modificada,suponha que existam trés raizes iguais A, = A; = A;)no polindmio minimo de A e outras raizes (Aq, Ass... Ay) que sejam dlistintas Solugio, Uma vez que o polindmio minimo de A envolve t&s ratzes iguais,o polindmio minimo (A) pode ser escrito como: 4 aA ot a Ah + Oy == AJ = ANA a)(A = ay) 668 Engenharia de Controle ‘Uma fungao arbitréria f(A) de uma matriz A m X n pode ser escrita como: F(A) = g(A)O(A) + aA) ‘onde © polindmio minimo (A) é de grat m e a(A) & um polinémio em A de gram ~ 1 ou menor. ‘ientemente, temos: FO) = (O(a) + a(a) conde a(A) € um polindmio em A de grau m ~ 1 ou menor, que pode entio ser escrito como: (A) = cig + A + A? oe + iy AE No presente caso, temos F(A) = (ABCA) + aa) = (AJL ~ AJA = Ad ~ Ag)] + ala) Substituindo A,, Ai... Ay Por Ama Equagdo (11.106), obtemos as seguintes equagdes m ~ 2: Fla) = alan) fds) = afd.) £(n) = a(n) Diferenciando a Equaglo (11.106) em relagdo a A, obtemos: GPA) = 00~ ayer) +L acay cam (= AFCA) = FL@(AVQ= AP Ad=-( = Al] ‘A substituiglo de A, por A na Equagio (11.108) fonece: a Gra) ‘Da mesma maneira,diferenciando a Equago (11.106) duas vezes em relagio a Ae substituindo A, por Ay a lA) = £0) = Zeca] Essa Gltima equagio pode ser eserita como: FAs) = Dae + Garydy + + (im = 1)(m = 2aiyrAT? Reeserevendo as equagbes (11.110), (11.109) ¢ (11.107), obtemos: (mn = 1m -s _ #04) ay + Bayhy ton &% + Qagdy +--+ (m = Ta, AN? = f'(A,) Fu) = F(a) 9 + aay + aA? + ay + ade + aA + 5 + Og + DAE Ho + ety AB! = f(y) 1.14, ‘Capitulo 11 / Anélise de Sistemas de Controle no Espaco de Estados 669 Essas m equagdessimultineas determinam os valores dea, (onde k ~ 0,1,2,..4m ~ 1). Sabendo que (A) = 0 Por ser um polinémio minimo, chegamos a uma f(A), como se segue: FTA) = s(A)O(A) + aA) = af A) Conseqtientemente, com relago a Equagdo (11.105), emos: FA) = a(A) = agk + A+ ag AP + ay VAM (ian)