Programa de Formao

Tcnica Continuada

Acionamentos Eltricos

ndice
1.

1.34
1.35
1.36
1.37

Acionamentos Eltricos
1.1
1.2
1.3
1.4

1.5
1.6
1.7
1.8
1.9

1.10
1.11
1.12
1.13
1.14
1.15
1.16
1.17
1.18
1.19
1.20
1.21
1.22
1.23
1.24
1.25
1.26
1.27
1.28
1.29
1.30
1.31
1.32
1.33

Diferentes conjugados existentes nas

mquinas....................................................3
Mquinas com conjugado resistente
constante....................................................4
Mquinas de conjugado resistente
crescente com a velocidade......................4
Mquinas de conjugado resistente
crescente com o quadrado da
velocidade..................................................4
Mquinas de conjugado resistente
inversamente proporcional a velocidade...4
Sobre conjugado de partida.......................5
Algumas mquinas com forte variao de
conjugado...................................................5
Fases de um movimento............................6
Diferentes conjugados fornecidos pelo
motor durante as fases de um
movimento..................................................6
Conjugado de um motor proporcional ao
seu peso.....................................................7
Os diferentes tipos de redutores de
velocidade..................................................7
Os quatro quadrantes................................7
Equaes dos redutores............................8
Constituio de um motor assncrono de
gaiola..........................................................8
Constituio dos diferentes tipos de
motores assncronos..................................8
Conjugados disponveis com um motor
alimentado pela rede.................................9
Caractersticas velocidade-conjugado.....10
Tipos de motores de gaiola......................10
Potncia - balano energtico do motor..11
Potncia mecnica til no eixo................11
Circuito equivalente de um motor
assncrono................................................11
Partida de motores assncronos de
gaiola........................................................12
Tipos de acionamentos estticos para
motores eltricos assncronos.................13
Tecnologia................................................14
Vantagens na utilizao do soft-start.......14
Nova tecnologia TCS - Torque Control
System.....................................................14
Performances : Sintico - Controle em
conjugado (TCS)......................................15
Anlise comparativa detalhada dos Softstart..........................................................15
Performances : Curvas de conjugado.....15
Performances : Caractersticas velocidadecorrente....................................................16
Soft-start com TCS aplicado em bombas17
Soft-start com TCS aplicado em
ventiladores e cargas centrfugas............17
Soft-start com TCS aplicado em
transportadores........................................17

1.38
1.39

1.40
1.41
1.42
1.43
1.44
1.45
1.46
1.47
1.48

1.49
1.50
1.51

1.52
1.53
1.54

2.

Recursos do Soft-start com TCS.............17

As vantagens do Soft-start com TCS......17
Concluso................................................18
Alimentao com tenso e frequncia
variveis conversor esttico de
frequncia................................................18
Como obter um fluxo constante...............18
Alimentao de um motor com frequncia
e tenso variveis para obter conjugado
constante..................................................19
Circuito equivalente de um motor
assncrono................................................19
Incidncia da queda de tenso estatrica
sobre a lei U/f terica...............................19
detalhe lei U/f em baixa frequncia.........20
Conjugado disponvel, conjugado mximo
com um variao de frequncia...............20
Escorregamento - Variao de
frequncia................................................21
Conversor esttico de frequncia............21
Evoluo tecnolgica dos inversores......21
Conversores de frequncia......................22
Conversores de frequncia - Tenso
imposta ou modulao de amplitude (pulse
Amplitude Modulation - PAM)..................22
Conversores de frequncia - Modulao da
largura de pulsos (MLP ou PWM)............23
ALTIVAR VP3 - Esquema de potncia....23
Conversor esttico de frequncia
modulao da largura de pulsos - MLP
senoidal ou PWM senoidal......................24
Sinais de tenso com o ALTIVAR 5........25
PWM Senoidal - controle escalar............25
Levantamento das correntes harmnicas
ALTIVAR 5...............................................25

Inversores a Controle Vetorial

2.1

Comparao entre os princpios de

operao de mquinas rotativas..............26
2.2 Diagrama de cirucito equivalente de motor
assncrono definio de Id e Iq................27
2.3 Diagrama de Blocos do controle
Vetorial.....................................................28
2.4 Gerao de uma referncia para cada
fase...........................................................28
2.5 Gerao de uma referncia para cada
fase...........................................................28
2.6 Diagrama de blocos do processamento de
Id, Iq.........................................................29
2.7 Algoritmo tpico para controle vetorial.....29
2.8 Analogia com controle por retificador
(corrente contnua)...................................30
2.9 Princpio do controle vetorial....................30
2.10 Diagrama de blocos para torque normal
PRO.S......................................................32

Diagrama Esquemtico de um Sistema de Controle Contendo um Conversor

Esttico

Diagrama Esquemtico de um Processo de Automao Contendo um

Controlador Programvel

1.

Acionamentos Eltricos

Classificao dos Diferentes Tipos de

Carga

Sentido de

As cargas mecnicas tm comportamentos diferentes

quanto aos conjugados resistentes que oferecem aos
motores eltricos.

rotao

Motor
As mesmas podem ser classificadas em 5 grupos:
a) Cargas de Conjugado resistente constante.
b) Cargas de Conjugado resistente crescente com a
velocidade.

c) Cargas de Conjugado resistente crescente com o

quadrado da velocidade.

d) Cargas de Conjugado resistente inversamente

proporcional com a velocidade.
e) Carga com forte variao de Conjugado com a
velocidade.

Potncia

Alm disso, quando o motor est acelerando ou

desacelerando o mesmo precisa vencer o efeito de
inrcia de todas as partes girantes do acionamento que
incluem:

A potncia o produto dos dois termos anteriores:

velocidade e conjugado.

n O prprio rotor,
n Carga acionada,
n Sistema de reduo (redutores).

A potncia expressa em Watts [W]. Um watt o

produto de um Newton-metro por um radiano/segundo.

P = Tx

1 [W] = 1 [Nm] x 1 [rd/Seg]

Velocidade

1.1
A velocidade um termo fcil de medir, atravs de um
tacmetro ou tacogerador.

Diferentes conjugados existentes nas

mquinas

n Conjugado resistente
A velocidade angular geralmente expressa em rpm;
rotaes por minuto (N), sendo que os clculos exigem
radianos por segundos ().
= 2N
60

Conjugado resistente se ope ao movimento em

qualquer sentido de rotao.
A mquina movimentada pelo motor. Conjugado
resistente pode alterar-se com a velocidade de vrios
modos.

Conjugado
n Conjugado de arraste
O conjugado ou torque o esforo que o motor
desenvolve para movimentar a carga mecnica.

Favorece o movimento em qualquer sentido de rotao.

A mquina arrasta o motor.

T = F X R = Peso X Raio
PESO = T
R
O conjugado expresso em Newton-metros [Nm]
podendo tambm ser quantificado em kilogramafora
[kgm.]. A relao entre as duas unidades dada por 1
kgm = 9,8 Nm.
3

1.2

Mquinas com conjugado resistente

n Potncia

constante
A potncia varia como o quadrado da velocidade
P = Cr. ,
C = k.
portanto, P = k. 2

Cr = constante

n Mquinas

Velocidade

o Sistemas de acoplamento hidrulico ou

eletromagntico.
o Geradores ligados em carga de alto fator de
potncia (resistiva).

Cr

1.4

Mquinas de conjugado resistente

crescendo com o quadrado da velocidade
Cr = K 2

Conjugado

n Potncia

Velocidade

Cr

A potncia proporcional velocidade

P = Cr. ,
Cr = constante, P = k.
n Mquinas
o Esteiras transportadoras
o Transportadores: pontes rolantes, guinchos,
prticos, etc..
o Cadeira do laminador.
o Compressores de vlvula presa.

Vitesse

Couple

n Potncia

Conjugado

A potncia varia como o cubo da velocidade

P = Cr. ,
Cr = k.2
portanto, P = k.
n Mquinas
o Bombas centrfugas
o Ventiladores

1.3

Mquinas de conjugado resistente

crescente com a velocidade
1.5

Cr = K

Mquinas de conjugado resistente

inversamente proporcional a velocidade
C = k/

Velocidade

n Potncia

Cr

Conjugado
4

de conjugado
A potncia constante
P = Cr. ,
Cr = k/,

portanto, P = k

n Mquinas
o Brocas de mquinas ferramentas.
o Bobinador, desbobinador.
o Mquinas de sonda e perfurao de petrleo.

1.6

Sobre conjugado de partida

n Mquinas
a) Triturador em vazio
b) Compressor de palheta
c) Compressor de pisto
n Concluso

Todas estas mquinas, no importa qual seja o

conjugado resistente, podem impor na partida, um
sobreconjugado de partida mais ou menos alto que, se
no for calculado durante o estudo de movimento, pode
impedir a partida ou tornar a acelerao muito
demorada.

Para permitir uma escolha correta do conjugado motorconversor, muito importante conhecer bem as
caractersticas do conjugado resistente ou de arraste
das mquinas utilizadas.
Para os regimes transitrios de acelerao e
desacelerao os momentos de inrcia de todas as
partes girantes devero ser utilizados para o clculo do
Conjugado motor que dever ser dado por:

O sobreconjugado de partida pode atingir vrias vezes

o conjungado na velocidade norminal.
n Exemplos

1.7

Algumas mquinas com forte variao

o Uma parcela para vencer a resistncia da

carga e
o Uma parcela para acelerao ou
desacelerao
= cte

Tipo de Mquina

Sobreconjugado de Partida

Escolha do Conversor

Mquinas com rolamentos de

esferas ou de rolos

110 a 125% Normal

Normal

Mquinas de guias lisas

130 a 150%

Normal

Transportadores ou mquinas
de alta frico

160 a 250%

Sobredimensionar o conversor e
eventualmente o motor

250 a 600%

Sobredimensionar o conversor e
o motor

Transportador cujo ciclo de

funcionamento apresenta "golpes"
(prensas, mquinas com
anteparos ou sistemas de biela)
Inrcia elevada, mquinas com
volante de inrcia ou massas em
rotao (centrfuga)

------------------------------

O dimensionamento do conversor
depender do tempo desejado para
a partida e/ou a frenagem
5

de Energia
Cm = Cr + CAC
para

1.8

CAC = 0 Cm = Cr

Forma Operacional

Balano de Energia

Motor

Pel = Pmec + Perdas

Gerador

Pmec = Pel + Perdas

Freio

Pel + Pmec = Perdas

Fases de um movimento

VI = Pel > 0

Potncia eltrica absorvida pela

mquina.

C.W = Pmec > 0Potncia mecnica cedida pela

mquina.

Cm = Cr + Ca

Cm = Cr

Cm = Cr + Cda

RI = Perdas > 0Perdas sempre geradas pela

mquina.

Cm = conjugado motor
Cr = conjugado resistente
Ca = conjugado de acelerao
Cda = conjugado de desacelerao

Operao nos 4 Quadrantes com Conversores

Estticos

1.9

Trb - Conjugado de rotor bloqueado m = 0 Pmec = 0

Diferentes conjugados fornecidos pelo

motor durante as fases de um
movimento

o - Velocidade do motor em vazio Tm = 0 Pmec = 0

Quadrante Velocidade Conjugado

n Regime permanente
O conjugado fornecido pelo motor Cm, igual ao
conjugado resistente da carga Cr:
Cm = Cr
n Regime transitrio
Regime Transitrio de Acelerao: O conjugado de
partida fornecido pelo motor Cmp, dever vencer o
conjugado resistente da carga e tambm inercial para
acelerao do acionamento:

Potncia
Mecnica

I0 Q

>0

C>0

Pmec > 0

II0 Q

>0

C<0

Pmec < 0

III0 Q

<0

C<0

Pmec > 0

IV0 Q

<0

C>0

Pmec < 0

Q2

Cmp = Cr + CAC = Cr + J. d
dt
d = Cm - Cr > 0
dt
J

+
AV

Q1
F

+
F

Regime Transitrio de Desacelerao: O conjugado de

frenagem, fornecido pelo motor Cmf ser auxiliado pelo
conjugado resistente da carga, que devero produzir a
desacelerao do acionamento.
Cmf = Cr + CDC = Cr + J. d
dt
d = Cmf - Cr > 0
dt
J
Formas de Operao das Mquinas Eltricas: Balano

Q3

1.10

AR

Q4

Conjugado de um motor e proporcional

ao seu peso
n Caracterstica de quatro motores assncronos de 4
kW, obtidos do catlogo de um fabricante de motores.
n Estando o preo de um motor ligado ao seu peso,
nosso interesse de escolher o motor que possua
maior velocidade.
Redutor de coroa e rosca sem fim
n Conjugado aumenta com o tamanho do motor.
Tipo Velocidade Potncia Peso Preo Conjugado
A

3000 rpm

4 kW

27 kg

1500 rpm

4 kW

28 kg

1000 rpm

4 kW

55 kg

D
750 rpm
4 kW
n Utilidade dos Redutores

n Os Diferentes Tipos de Redutores

o O critrio o preo, a relao de reduo e o
rendimento desejado.

72 kg

Uma mquina geralmente necessita de um conjugado

elevado e de uma baixa velocidade.

ATENO: Certos redutores de coroa e rosca sem fim

no aceitam que a mecnica arraste o motor
(quadrantes Q2 e Q4). No reversveis.

Constatamos na tabela do lado que, em potncia igual,

o conjugado de um motor diretamente ligado ao seu
peso, portanto ao seu seu preo.

As caractersticas:

Por razes econmicas prefervel utilizar-se um

redutor de velocidade, permitindo a potncia do motor,
reduzindo sua velocidade (de onde seu nome) e
aumentando seu conjugado.

Tipos

1.11

Planetrio

Os diferentes tipos de redutores de

velocidade

Redutor de engrenagem

Vantagens

5
0,98 Bom rendimento
Engrenagens a
a
Reduo correta
150 0,93 Preo X

Barulhento

5,6 0,96 Rendimento correto

a
a
Reduo elevada Baruhento
992 0,88
Preo: 1,5 X
6
0,96 Rendimento
a
a
Reduo muito
107 0,85 grande
Tamanho

Ciclo

Incovenincias

10
a
Rosca sem fim 60

0,91
a
0,34 Silencioso

Preo: 2,5 X

Rendimento
Reduo
Problema de
Reversabiidade

Os nmeros dados no cobrem todos os modelos

existentes. O rendimento funo da velocidade e da
carga transmitida pelo redutor.
Redutor de trens planetrios
Redutor de ciclo

1.12

Os quatro quadrantes
Mquina
P1

P1 = hP2

Redutores
Engrenagem
Planetrios
Ciclo
Algumas
roscas sem fim

Q1 - Q3

Motor

O motor arrasta

P2
7

W1 = W2
A mecnica arrasta

Q1 - Q3P2 = h P1
Inrcia:

J2 = J1
K2

Mquina

Redutores

P1

1.14

de
Rosca sem fim

Constituio de um motor assncrono

de gaiola

Motor
P2

P1 = P2
arrasta

Q1 - Q3

A mecnica arrasta

O motor

Q2 - Q4

Todos os redutores de velocidade com trens planetrios

ou ciclo so reversveis. A transferncia da potncia
efetuada do motor para a parte mecnica e vice-versa
(em um ou outro sentido).
Geralmente os redutores de rosca sem fim no so
reversveis.

n Princpio

A transferncia da potncia efetuada somente do

motor para a parte mecnica (nos dois sentidos de
velocidade).

Trs enrolamentos alojados no estator da mquina

esto deslocados no espao de 120. Os mesmos so
alimentados por um sistema eltrico trifsico (trs
tenses e correntes defasadas no tempo de 120),
acarretando a formao de um campo eltrico girante.

1.13

Equaes dos redutores

Mquina

Redutores de
Velocidade
Relao de
transmisso = K
Rendimento =
Motor

Velocidade = 1
Conjugado = C1
Potncia = P1
Energia Cintica = W1
Inrcia = J1
Velocidade :

Velocidade = 2
Conjugado = C2
Potncia = P2
Energia Cintica = W2
Inrcia = J2

1 = 2 em rad/s (K > 1)
K
= 2n n = velocidade em rpm
60

Este campo atravessa o entreferro passando pelas

barras do rotor induzindo foras eletro-motrizes nas
mesmas e que pelo fato de estarem curto circuitadas
nas extremidades por dois anis do passagem a
correntes eltricas. Estas correntes interagindo com o
campo girante produzem o conjugado eletromagntico
que arrasta o rotor no sentido do campo girante. O rotor
atingindo a velocidade do campo girante tem as
tenses induzidas nas barras nulas, cessando o
conjugado eletromagntico. Por este fato, o motor s
desenvolve conjugado quando a velocidade do rotor
diferente da velocidade do campo girante.

1.15

Constituio dos diferentes tipos de

motores assncronos

n Motor de gaiola

Escudo
Conjugado :

Potncia :

C1 = K C2 em Nm (o motor arrasta)
C1 = KC2 em Nm (o motor arrasta)

Rolamento
Prisioneiro

P1 = P2 em W ( o motor arrasta)
P2 = P1 em W (o motor arrastado)

Energia Cintica : W1 = J1 12
2

W2 = J2 22
2

Tampa

Rotor
Rolamento

Tampa
Ventilado
r
Carcaa

n Motor de anis

Para os motores assncronos de gaiola, o usurio no

tem acesso ao rotor.
A caracterstica = f (C) escolhida em funo das
necessidades mecnicas, mas no pode ser modificada
em seguida.
Motor de gaiola de esquilo o motor mais simples.
Seu rotor constitudo de tiras de alumnio (ou outros
meteriais condutores), fundidos simultaneamente.
econmico, robusto, estanque, sem manuteno mas
possui uma alta corrente na partida.

n Velocidade

Para os motores assncronos de anis, o rotor bobinado

em trifsico ligado em trs anis.
Isto permite a adio de resistncias externas.
A caracterstica = f (C) pode ser escolhida e
modificada a vontade.

Podemos multiplicar os enrolamentos e ligar as bobinas

de tal maneira que a cada perodo da rede o campo
no gire a mais de meia volta (motor de 4 polos), um
tero de volta (motor de 6 polos).
A velocidade do campo girante se chama velocidade de
sincronismo.
Ns = 60 f
p

1.16

Conjugados disponveis com um motor

alimentado pela rede

Cn = Conjugado nominal
Cp = Conjugado de partida
Cm = Conjugado mximo
Ns = Velocidade de sincronismo
Nn = Velocidade nominal

Com Ns, velocidade em rpm.

F, frequncia em Hz
P, o nmero de pares de polos do motor.

A velocidade do rotor (ou do motor) nominal quando o

motor fornece seu conjugado nominal (Nn).
Uma velocidade se exprime geralmente em rotaes
por minuto e se escreve N.
A unidade de velocidade angular que permite efetuar
clculos radianos por segundos e se escreve: .
9

Para passar de um para outro, suficiente de aplicar a

frmula bem conhecida: rad/s = 2N rpm
60

Motor de Anis

n Escorregamento
A diferena relativa de velocidade entre o campo
girante e o rotor se chama escorregamento.
Em porcentagem: S = (Ns - Nn)/Ns
Diferena entre as rotaes do campo e do rotor
(devido ao escorregamento): S x Ns = Ns - Nn
A velocidade nominal Nn = Ns x(1 - S)
S = Escorregamento nominal
Nn = Velocidade nominal
Ns = Velocidade de sincronismo
n Conjugado
O conjugado de um motor assncrono varia com o
quadrado da tenso de alimentao, da velocidade do
rotor e dos parmetros do circuito equivalente do motor.
n Conjugado mximo

Vantagens
Motor de gaiola
simples

Normalizado
Robusto
Simples
Manuteno
Fiao
Preo

Motor de anis

Conjugado de
partida Corente
de partida

O conjugado mximo disponvel proporcional tambm

ao quadrado da tenso.
O aumento da resistncia rotrica causa um aumento
de escorregamento para um mesmo conjugado.
Dobrando a resistncia, dobramos o escorregamento
para o qual ele acontece; o conjugado mximo
disponvel permanece o mesmo, mas a uma velocidade
mais baixa.
o princpio das partidas com reostato de motores com
rotor bobinado.

1.17

Incovenientes
Conjugado de
partida Corrente
partida

Preo
Fiao
Manuteno

Para remediar estes problemas de picos de corrente na

partida, assim como a falta de conjugado, a soluo
de aumentar a resistncia do rotor para melhorar o fator
de potncia, e em consequncia a potncia ativa
disponvel.

Caractersticas velocidade-conjugado
1.18

Tipos de motores de gaiola

Motor de Gaiola Simples

Gaiola Dupla - Categoria N - (NBR)

10

Gaiola Resistiva- Categoria D - (NBR)

1.20

Potncia mecnica til no eixo

n Potncia
Potncia mecnica. (Potncia til sobre o eixo).
Pu = C
com = 2N
60
Potncia eltrica. (Potncia consumida pelo motor).
Pa = U I 3 cos
U = Tenso de alimentao da rede
I = Corrente eficaz consumida pelo motor
cos = Fator de potncia
n Rendimento

Duplas gaiolas, triplas gaiolas, entalhes profundos,

entalhes em L, gaiola resistente permitem uma variao
de L / R.
Isto permite obter um conjugado superior na partida
com uma corrente inferior aquela de um motor de
gaiola simples.
O escorregamento em regime estvel pode ser menor
conforme os tipos. As perdas so dissipadas no rotor,
gerando um aquecimento que proporcional ao
escorregamento. Por este fato, para uma mesma
potncia, os motores de gaiola resistente esquentam
mais que os motores de anis. Estes motores de gaiola
resistente so portanto maiores e mais caros que os
motores de gaiola simples.

1.19

1.21

Circuito equivalente de um motor

assncrono

Potncia - Balano energtico do motor

Potncia total fornecida pela rede

Potncia absorvida pelo motor

Is = Corrente estatrica
Im = Corrente magnetizante (fluxo)
Ir = Corrente rotrica vista do estator (conjugado)
U = Tenso que deve ser proporcional frequncia
para se obter um conjugado constante.
Uest = Tenso total aplicada no estator.
Este esquema equivalente de um motor assncrono
coloca em evidncia a queda da tenso no estator.
(RsIs).
A indutncia Lm representa o enrolamento estatrico
gerando o fluxo no motor. A corrente que atravessa
est indutncia defasado de 90 em relao tenso
U.
A resistncia Rr/s representa o rotor visto do estator. A
corrente Ir em fase com a tenso U a imagem do
conjugado.

11

Conforme o conjugado solicitado ao motor, a proporo

entre Im e Ir varia, fazendo nascer diferenas de
cosseno . Quanto maior a carga, melhores so o
cosseno e o rendimento.
Para uma determinada frequncia da fonte trifsico de
alimentao o conjugado desenvolvido pelo motor em
funo do escorregamento dado por:
Rr
C = 3 U2 est. s
= 3U2 . s
Ws Rs + Rr
Ws 2 Rr
s

1.22 Partida de motores assncronos de gaiola

n Variao de conj. e corrente de 0 a Nn com Un

C
6

Id

2
Cm

Cd

onde: Ws = 2f = 2Ns ,
P
60
onde P = pares de polos da mquina.

1
N
100

60

Glissement

= 1 + Rs ~ 1.0
Lm

Nm

n Variao da U nos bornes ex: com 0,6 Un

s = (Ns - N) / Ns
Ic
6

Estas funes para cada frequncia da rede so

representadas atravs das curvas de conjugado por
rotao.

I = f (U) nos bornes

C = f (U2)

Id

0,6 id

2
Cd
1
0,36 Cd

Cm
N
50

100

Estrutura geral de Partidas de motores

12

1.23 Tipos de acionamentos estticos para

motores eltricos assncronos :
n Estrela-tringulo,
n Autotransformador,
n Resistncias estatricas,
n Soft-start com controle em tenso,
n Soft-start com controle em conjugado,
n Inversores de frequncia.

Curvas de partida
o Corrente de partida : 1,7 a 4 x In
o Conjugado de partida : 0,4 a 0,85 x Cn
o Queda de tenso e picos de corrente elevados no
momento da ligao da tenso plena
o Dimenses e volume elevados

Partida com resistncia estatrica

Partida estrela-tringulo

Curvas de partida
Curvas de partida
U 1 estgio = Un / 3
o Tenso por enrolamento 3
o Corrente de partida 3
o Conjugado de partida 3
o Corrente de partida : 1,8 a 2,6 x In
o Conjugado de partida : 0,5 x Cn
o Partida normalmente sem carga ou com baixo
conjugado
o de corrente e conjugado na passagem estrelatringulo

o A queda de tenso nos bornes das resistncias

diminui a tenso nos bornes do motor, reduzindo assim
a corrente e o conjugado
o Corrente de partida : 4,5 x In
o Conjugado de partida : ,5 a 0,75 x Cn
o Pico de corrente ainda elevado
o Resistncias volumosas

Partida com Soft-Start

Partida por Autotransformador

13

Curvas de partida
o Corrente de partida : regulvel de 2 a 5 x In
o Conjugado de partida : varivel de 0,15 a 1 x Cn
o Controle do conjugado de acelerao e
desacelerao
o Proteo do motor / mecnica / mquina
o Supresso dos golpes de conjugado e reduo da
corrente de partida.

1.24 Tecnologia

n Sintico funcional

1.25 Vantagens na utilizao do soft-start

n Para limitar o conjugado, visando a proteo das
pessoas e dos produtos transportados,
n Para limitar os conjugados, visando aumentar a vida
das mquinas e reduzir o tempo perdido,
n Para reduzir picos de corrente na rede durante a
partida,
n Para desaceleraes suaves e eliminao de golpes
de ariete em bombas,
n Para paradas controladas sem desgastes e sem
aumento de temperatura,
n Para reduzir as quedas de tenso na linha,
n Para reduzir o tempo de manuteno,
n Para proteo trmica efetiva do motor e da
instalao e otimizar o funcionamento da mquina,
n Para pr-aquecer o motor nas paradas longas sem
necessidade de outro artifcio especfico,
n Para manter um conjugado de frenagem na parada,
n Para supervisionar o motor e a instalao,
n Para possibilitar a partida em cascata de vrios
motores.

1.26 Nova tecnologia TCS - Torque Control

System
A tecnologia TCS foi desenvolvida pela Schneider para
o Soft-start ALTISTART46 e permite atravs de um
novo algortmo, o controle da tenso e corrente do
motor, fazendo com que o conjugado de acelerao e
desacelerao sejam lineares.
Esta tecnologia conta com uma lgica chamada :
"Fuzzi Logic" - conhecida como lgica nebulosa ou
difusa.
Com a utilizao deste algortmo, conseguimos
respostas mais rpidas, precisas e estveis para o
controle em conjugado.

14

1.27 Performances : Sintico - Controle em conjugado (TCS)

Compensao
perdas estator LSC
leitura de
corrente
Correntes

TI
(hard)

Clculo
das perdas

Conjugado Conjugado de
nominal
referncia
motor In
(Rampa de conjugado)

Perdas
estator

instantneas

Clculo
conjugado
Sincro.
tenso
(hard)

Clculo da
potncia

Potncia

Comando
em
conjugado

disparo
tiristor
(hard)

Conjugado
LTR
Retardo do
disparo no comando corrente

Retardo disparo
no comando de tenso

Clculo
do cos

1.28 Anlise comparativa detalhada dos Soft-Start

15

1.29 Performances : Curvas de conjugado

n Soft-start com controle em conjugado (TCS)
Um bloco interno permite calcular o conjugado durante
o transitrio da velocidade.
O tempo fixado para a rampa de acelerao o tempo
necessrio para alcanar o conjugado nominal de
funcionamento, isto , a rampa de acelerao igual a
rampa de conjugado.

n Soft-start com rampa de tenso

Acionamento progressivo, porm no linear. A
acelerao crescente e o controle indireto.
Aquecimento do motor elevado fora do perodo de
acionamento.

n Soft-start com rampa de tenso

O tempo fixado para a acelerao o tempo
necessrio para passar de um ngulo de retardo
mximo um ngulo de retardo mnimo.
no existe domnio do conjugado
no existe domnio da acelerao

Aplicaes
n Conjugado = k N2 (varivel)
n Conjugado constante

1.30 Performances : Caractersticas

velocidade-corrente
n Soft-start com controle em conjugado (TCS)
Acionamento progressivo em rampa com controle do
conjugado.
Limitao do aquecimento do motor.

16

1.31 Soft-start com TCS aplicado em bombas

n Proteo contra sobrecargas

n Segurana e comunicao serial

n Proteo do motor e das instalaes

o contra as sobrecargas,
o contra a inverso de fase,
o adaptvel s bombas submersas ou tubulares,
o eliminao dos golpes de ariete e vlvulas:
aceleraes e desaceleraes constantes,
o superviso e comando centralizados,
o religamento automtico.

1.34 Recursos do Soft-start com TCS

n Proteo trmica integrada e regulvel do motor :
o Possibilidade de escolher sua classe de
desligamento segundo IEC 947-4-1, como classe 10 e
20
o Proteo trmica com ajuste de 50 a 130% In

1.32 Soft-start com TCS aplicado em

ventiladores e cargas centrifugas
n Adaptao s partidas de motores e paradas longas
o proteo trmica regulvel,
o otimizao da corrente e da instalao eltrica,
o frenagem para diminuir o tempo de parada e os
riscos de acidente.
n Pr-aquecimento do motor.
n Anti-giro na partida/parada (tubulao de ar)

1.35 As vantagens do Soft-start com TCS

1.33 Soft-start com TCS aplicado em

transportadores
n Aceleraes e desaceleraes constantes
o eliminao dos trancos mecnicos,
o estabilidade e proteo das cargas
o reduo dos desgastes.
n Regulagem linear para acionamentos a vazio e em
carga,

Critrio
Controle
Acionamento sem
regulagem
Proteo
trmica motor
Resposta
normativa
Robustez / rede

TCS
Em conjugado
Para a maioria
das aplicaes
Integrada e
envoluda 50
a 130% In
Conforme a
CEM
Elevada

Soft-start convenc.
Em tenso
No
Pouco frequente
ou em opo
(rel trmico)
Mdia ou fraca

17

1.36 Concluso:

mesmo valor de escorregamento s.

n Com o Soft-start com TCS obtemos :

Assim sendo, considerando que o escorregamento s

vale:

o Adaptao s condies do motor e da carga,

evitando aquecimentos,
s = Ns - N = p
Ns

o Domnio do acionamento do motor atravs de

rampas lineares (acelerao / desacelerao),
o Robustez com relao a rede eltrica,

Onde f2 a frequncia eltrica das correntes rotricas,

teremos, substituindo na expresso do conjugado:

o Proteo trmica ajustvel de 50 a 130% x In,

C=
o Informaes de retorno do sistema como : corrente,
conjugado, cos , potncia,
o Comunicao ponto a ponto ou multiponto,
o Alm de todos os benefcios de um Soft-start
convencional.

3V2 = f2 = 3pf2 V
2f 2 fRr
22Rr f
p

Por outro lado, V = 4,44 f N ou seja V/f , que faz

com que o conjugado seja proporcional ao quadrado do
fluxo.

1.38
1.37

2f - 2fm
p = f - fm = f2
2f
f
f
p

Como obter um fluxo constante

Alimentao com tenso e frequncia

variveis conversor esttico de
frequncia

Motor de gaiola

1) Como obter um fluxo constante ?

Em um motor assncrono o fluxo criado pelo
enrolamento estatrico, que alimentado por uma
tenso U a uma certa frequncia f.

Para obter um fluxo constante, e portanto um

conjugado constante com uma variao de frequncia,
necessrio que a tenso varie simultaneamente com
a frequncia. Podemos dizer que os conversores de
frequncia respeitam a lei U = constante
f

Constatamos que a frequncia de alimentao de um

motor pode fazer variar a velocidade do campo girante.
Ns = 60 f
p
O objetivo como variar a velocidade fazendo com que
o motor disponibilize conjugado constante para um

18

1.39

Alimentao de um motor com

frequncia e tenso variveis para obter
conjugado constante

medindo-se a corrente estatrica Is.

Quanto mais Is alto, maior a queda de tenso
estatrica. Precisa ento fornecer uma tenso U estator
que integre as variaes do termo RsIs, afim de
fornecer uma relao U/f constante indutncia
estatrica Lm.
A corrente estatrica varia com a carga; portanto, o
termo RsIs varia com a carga. A tenso estatrica deve
portnato depender da carga.
A corrente estatrica Is tem duas utilidades.
Por um lado, produzir a corrente Ir, imagem do
conjugado motor que atravessa uma resistncia de
valor R/s (rotor visto do estator).
Ora, no podemos conhecer os valores destas duas
correntes, Im e Ir, somente a corrente estatrica Is pode
ser medida (motor de gaiola).
Para obter um conjugado, queremos um fluxo
constante.

1.40

Circuito equivalente de um motor

assncrono

Para obter um fluxo constante, precisamos de uma

corrente magnetizante Im constante.
A alimentao desta indutncia no independente;
por isso, o fluxo constante dificilmente obtido nas
mltiplas possibilidade de carga e saturao.

1.41

Incidncia da queda de tenso

estatrica sobre a lei U/f terica

Is = Corrente estatrica
Im = Corrente magnetizante (fluxo)
Ir = Corrente rotrica vista do estator (conjugado)
U = Tenso de entrada proporcional frequncia
para obter um fluxo constante

U estator = RsIs + U
Is = Im + Ir
Este esquema equivalente de um motor assncrono
coloca em evidncia a queda de tenso no estator
(RsIs).
A tenso U do estator a tenso fornecida ao motor.
A tenso U que alimenta a indutncia Lm (bobina
estatrica) a tenso que deve ser ligada a frequncia
de aimentao.
A queda de tenso estatrica a diferena entre U
estator e U. Este termo RsIs pode ser calculado

Encontramos sobre esta curva a incidncia da queda

de tenso estatrica RsIs.
A compensao RsIs deve estar ligada a carga da
mquina sobre toda a gama de frequncia.

19

Um motor alimentado diretamente pela rede recebe

permanentemente uma tenso 380V trifsica a uma
frequncia de 60 Hz, no importa qual seja a carga.

Em baixa velocidade, est queda de tenso de vinte

volts pode representar mais de 50% da tenso de
alimentao.

Em todos os casos, a tenso no pode variar com a

carga. Poderia haver uma baixa saturao de fluxo
quando o motor est em carga, ou seja, uma falta de
conjugado. O construtor de motores, conhecendo bem
estes problemas, dimensiona seu motor a fim de poder
fornecer o conjugado desejado.

No caso de um motor assncrono associado a uma

mecnica que solicite um conjugado fraco em baixa
velocidade (Ex: um ventilador), Ir baixo perante Im, O
termo RsIs deve ser baixo.

1.42

Lei u/f detalhe em baixa frequncia

Chamamos esta ao de dar menos tenso estatrica:

"Subexcitar um motor". Se damos a um motor em vazio
uma tenso muito alta, esta produzir uma corrente
magnetizante Im superior que poderia ser destrutiva
para o motor, pois ir causar sobreaquecimento,
diminuindo a vida til da mquina.
No caso de um motor assncrono associado a uma
mecnica que solicite um conjugado forte em baixa
velocidade (Ex: um enrolador), Im fraco perante Ir, O
termo RsIs deve ser elevado.
Chamamos est ao de dar mais tenso estatrica :
"Sobre-excitar um motor".
Se fornecemos a um motor em regime uma tenso
inferior a necessria haver uma diminuio do fluxo
que dever ser compensado por um aumento da
corrente Ir e de escorregamento, podendo provocar
tambm sobreaquecimento nos enrolamentos.
Adaptao carga
A correo RsIs praticamente intil (desprezvel) nas
grandes velocidades. Quanto mais baixa a frequncia,
mais esta correo se torna alta em valores relativos.

1.43

Em 5 Hz a tenso a ser fornecida pode variar do normal

ao dobro, conforme o motor e a carga.
Na frequncia nominal (60 Hz), se a queda de tenso
estatrica de 20 volts, isto representa
aproximadamente 5% da tenso de alimentao
(380V).

Conjugado disponvel conjugado

mximo com uma variao de
frequncia

n Conjugado de emprego disponvel:

O conjugado de emprego constante da velocidade
nula at as indicaes de frequncia e tenso da placa
do motor.
20

Nesta gama de frequncia o conjugado de emprego

igual ao conjugado nominal. Trata-se do funcionamento
em conjugado constante.

1.44

Escorregamento - Variao de
frequncia

Acima da frequncia de placa (f rede) possvel

aumentar a velocidade somente pela frequncia da
rede a velocidade dobra, mas percebemos que a
tenso permanecendo fixa, o fluxo dividido por dois,
assim como o conjugado.
A potncia de emprego constante acima da
frequncia da rede.
De fato, na regio de alta velocidade Rr/s >> Rs de
forma que a expresso do conjugado pode ser dada
por:
C = 3U2est s = 3pU2est s 1
Ws2 Rr 22
Rr f
Como nesta regio de variao de velocidade a tenso
do estator Vest so constantes, observa-se que o
conjugado de trabalho disponvel ser inversamente
proporcional a frequncia e consequentemente a
velocidade.

n Frequncia de emprego inferior da rede:

Para um conjugado dado, o escorregamento
permanece constante.

Trata-se do funcionamento em potncia constante.

n Frequncia de emprego superior da rede:

n Conjugado mximo

Para um conjugado dado, o aumento do

escorregamento maior do que relao das
velocidade. (Velocidade de emprego/velocidade nominal).

O conjugado mximo inversamente proporcional ao

quadrado do fuxo. no caso de um motor que possua um
conjugado mximo de 2 Cn, ao dobro da velocidade
nominal (meio fluxo), o conjugado mximo portanto
de 0,5 Cn. Este caso o mais desfavorvel. De fato, os
motores assncronos possuem sempre um conjugado
mximo superior 2 Cn, mas que diminui mais
rapidamente que o conjugado de emprego disponvel
(em nosso exemplo, acima de 2 Cn, Cmx > Ce).

1.45

Conversor esttico de frequncia

1.46

Evoluo tecnolgica dos inversores

1)

Conversores de corrente Imposta.

Perodo: 1970 a 1985

2)

Conversores de Tenso Imposta com amplitude

Controlada
Perodo: 1970 a 1985

3)

Conversores de frequncia: PWM - No

Senoidal
Perodo: 1980 a 1990

Isto limita a variao de frequncia nas frequncias

elevadas e a velocidade do motor.
n Conjugado disponvel em baixa frequncia:
O conjugado disponvel em baixa frequncia est
limitado pelo escorregamento, conforme a resistncia
do rotor os motores possuem mais ou menos
conjugado para uma frequncia baixa de
funcionamento.
Observao: Percebemos que at 60 Hz teremos um
conjugado constante e que acima de 60 Hz o
conjugado decrescer, por consequncia o conjunto
motor-conversor no poder fornecer o conjugado
necessrio para os transportadores e as bombas,
enquanto que para os bobinadores a sobrevelocidade
aproveitvel.

21

4)

5)

Conversor de frequncia: PWM - senoidal

Controle Escalar
Perodo: 1985 a 1997
Conversores de frequncia: Controle Vetorial
Perodo: 1995 a 20__

Os conversores de frequncia devem alimentar um

motor assncrono de tenso e frequncia variveis.
Para que o motor possa dispor de um conjugado
constante a relao U/f deve ser constante. Entretanto,
deve se levar em considerao da queda a tenso
estatrica.
Existem vrios tipos de conversores de frequncia, mas
o sinptico geral permanece idntico.

n Constituio:
O retificador controlado fornece uma corrente de
amplitude varivel. A filtragem realizada por uma
indutncia L externa e volumosa. O inversor gera uma
rede trifsica de tenso e frequncia variveis. Os
conversores de frequncia que possuem um retificador
controlado podem regenerar a energia para a rede. So
reversveis em potncia, ou seja, funcionam nos quatro
quadrantes.
Os pulsos de corrente no permitem uma rotao
regular abaixo de 3 Hz.
Exemplo industrial : ALTIVAR VP4

A rede alternada 60 Hz (monofsica ou trifsica)

retificada, filtrada, e depois sintetizada com frequncia
e tenso variveis.
A funo de recorte esta reservada para o inversor,
enquanto que a funo de variao de tenso pode ser
efetuada conforme os tipos de conversores, seja pelo
retificador, seja pelo inversor.
Podemos distinguir duas grandes categorias de
conversores de frequncia:
Os conversores de frequncia "em onda de corrente ou
corrente imposta" onde a filtragem efetuada por uma
indutncia.
Os conversores de frequncia "em onda de tenso ou
tenso imposta" onde a filtragem efetuada por uma
capacitncia.

1.47

Neste conversor de frequncia a inverso realizada

por diodos e tiristores. Ora, um tiristor alimentado a
partir de uma tenso contnua causa alguns problemas.
De fato, se sabemos dispar-lo, no sabemos mais
como parar sua conduo aps disparo. necessrio
prever um sistema de extino forada. Este sistema
constitudo de indutncias e de capacitores (parte
direita do esquema), assim como do prprio motor.
A utilizao de vrios motores em paralelo impossvel,
assim como a utilizao de um motor de potncia
diferente da do conversor.

Conversores de frequncia
1.48

Conversores de frequncia - Tenso

imposta ou modulao de amplitude
(pulse Amplitude Modulation - PAM)

Vantagens
- reversibilidade
Inconvenientes
- qualidade de acionamento se f , 3Hz
- indutncia de filtro
- 1 s motor
O motor alimentado por uma onda de corrente de
amplitude e de frequncia variveis.
22

Vantagens
- sem rudo eltrico do motor
- vrios motores em paralelo
Incovenientes
- rudo eltrico no conversor
- qualidade de acionamento se f < 5Hz
- desclassificao do motor > 10%
- custo / benefcio desfavorvel
O motor alimentado por uma onda de tenso de
amplitude e de frequncia variveis.
n Constituio:
O retificador controlado fornece uma tenso de amplitude varivel. A filtragem realizada por uma
associao indutncia-capacitncia. O inversor gera
uma tenso trifsica de frequncia varivel.
A amplitude da tenso pode ser obtida de duas
maneiras diferentes. Seja por um retificador controlado.
Seja por um retificador associado a um chopper que
tem a funo de recortar a tenso mxima a fim de
obter o valor mdio desejado.

O motor alimentado por uma onda de tenso de

amplitude e de frequncia variveis.
Os pulsos de tenso tem uma amplitude constante,
mas so recortados a fim de se obter a tenso mdia
desejada.
n Constituio:
O retificador de diodos fornece uma tenso mxima
fixa.
A filtragem realizada por uma capacitncia.
O inversor fornece a tenso e a frequncia variveis.
Estes conversores de frequncia no podem devolver a
energia para a rede em razo da retificao fixa.
O rudo do conversosr desaparece, mas aparece o
rudo eltrico do motor em razo do recorte em
frequncias elevadas. As vibraes das chapas do
circuito magntico do motor acarretam rudos
desagradveis, pois a frequncia de chaveamento
audvel.

1.50

ALTIVAR VP3 - Esquema de potncia

A corrente obtida que alimenta o motor com tenses

trifsicas alternadas no senoidais tambm no
senoidal.
O rudo eltrico do conversor proveniente do chopper
ou da indutncia de filtro.
Os picos de corrente limitam as baixas velocidade em 5
Hz e impe desclassificao elevada no
dimensionamento do motor.
O balano econmico pequeno em razo do grande
nmero de componentes de potncia.

1.49

Conversores de Frequncia - Modulao

da Largura de Pulsos (MP ou PWM)

Encontramos neste produto;

Uma ponte retificadora fixa; Diodos D1, D2, D3, D4.
Um filtro : Capacitncia C.
Um inversor:
Transistores T1, T2
Diodos D11, D12, D13, D14, D15, D16.
Tiristores TH1, TH2, TH3, TH4, TH5, TH6.
Um tiristor um componente de potncia relativamente
lento.
Os transistores que constituem o inversor tem a funo
de recriar uma tenso trifsica de frequncia varivel.

Vantagens
- sem rudo do conversor
- balano econmico

Numa rede trifsica a soma das tenses nula a

qualquer instante.

Incovenientes
- rudo eltrico do motor
- qualidade de acionamento se f < 5Hz
- desclassificao do motor > 10%
23

A todo momento temos :

Ou uma fase positiva e duas negativas,
Ou duas fases positivas e uma negativa,
Ou uma fase positiva, uma negativa e uma nula.
Num dado instante o controle do conversor pilota os
tiristores a fim de recriar uma rede trifsica. Por
exemplo;
O tiristor TH1 fornece positivo para a fase U,
O tiristor TH3 fornece positivo para a fase V,
O tiristor TH2 fornece negativo para a fase W.

A recorte dos pulsos de base, chamado pulso pleno

diferente a fim de obter uma corrente mais prxima da
senide.
A desclassificao se torna fraca no dimensionamento
do motor.
Exemplo industrial: ALTIVAR 5

Os diodos que constituem o inversor fazem com que a

energia contida nas indutncias dos enrolamentos
estatricos seja transferida para o capacitor de filtro
(diodo de rotao livre). Os diodos que constituem o
inversor tem tambm a funo de permitir o retorno de
energia mecnica para a capacitncia (Q2, Q4).
Este conversor portanto limitado nos quadrantes Q2 e
Q4 .
Mas, por insero de resistncia de carga, possvel
consumir esta energia durante a desacelerao. Isto
requer a adio de um mdulo como opo.

1.51

Conversor esttico de frequncia modulao da largura de pulsos - MLP

senoidal ou PWM senoidal

n Microprocessador:
O conversor pilotado por uma unidade de controle
que, organizada por um microprocessador, assegura as
funes de comando dos componentes de potncia,
dilogo, proteo e segurana.
n Mdulo de potncia integrado, microcomponentes,
microprocessador:
A utilizao de tecnologia modernas permitiu uma
diminuio sensvel do volume destes produtos.
Atualmente estes transistores preenchem as funes
de modulao de U e oscilao de f.
Eles se apresentam sob forma de mdulos isolados
permitindo ao invlucro servir como dissipador.
n Invlucro:

Vantagens
- sem rudo do conversor
- balano econmico
- qualidade de rotao
- desclassificao do motor < 5%

O conjunto est montado em um invlucro esttico e

funcional que assegura uma proteo eficaz do
aparelho.

Inconvenientes
- rudo eltrico do motor
A constituio quase idntica ao anterior conversor de
frequncia PWM.
Somente os tiristores de potncia so substitudos por
transistores de potncia (evoluo econmica). Isto
elimina os transistores colocados no topo da ponte
inversora.
O balano econmico se torna favorvel.
24

1.52

Sinais de tenso com o ALTIVAR 5

Alimentao do motor em corrente modulada por PWM

senoidal

O microprocessador permite produzir uma corrente

quase senoidal a fim de obter-se uma rotao regular
em baixa velocidade e limitar as perdas.

1.53

PWM Senoidal - controle escalar

Para qual frequncia o recorte PWM senoidal permite

forma de corrente ser muito prxima de uma senide

Ao lado:
O esquema de princpio da ponte inversora do ALTIVAR
5.
O comando das vias a 180; pulsos no conversor de
frequncia por onda de tenso.
O comando das vias em um conversor de frequncia
PWM senoidal.
Estes mesmos pulsos cheios so sintetizados para
eliminar o mximo de harmnicas. A superfcie
idntica a do pulso cheio da onda de tenso.
Em uma frequncia de emprego inferior a da rede. A
modulao aplicada a todas as fraes dos pulsos,
grandes ou pequenos.
Desempenho

1.54

Qualidade de acionamento conjugado de partida gama

de velocidade, etc...

Espectro da corrente do motor em 60 Hz

Levantamento das correntes

Harmnicas ALTIVAR 5

A qualidade do Acionamento est Ligada Natureza da

Corrente
Aimentao do motor em corrente senoidal (rede).

25

n Harmnicas:
Este recorte da tenso (PWM senoidal) permite a
eliminao de certas harmnicas de frequncias
menores. Assim, a uma baixa velocidade, que pode
atingir 1 Hz, a corrente obtida mais prxima de uma
senide e o conjugado mais regular. Igualmente o
aquecimento do motor menor. As correntes
harmnicas dependem:
Do motor (indutncia - saturao)
Da frequncia de utilizao
Da tenso de utilizao
Exemplo: Um motor subexcitado gera menos
harmnicas. As correntes harmnicas geram rudos e
aquecimentos no motor, e so a origem dos conjugados
pulsantes.
O utilizador deve efetuar a desclassificao
aconselhada pelo fabricante do conversor. Para cada
processo de recorte h uma desclassificao
correspondente.

A curva de regime permanente determina a zona onde

pode funcionar constantemente. ela fornece a
desclassificao a ser efetuada sobre o conjugado
nominal motor em funo das velocidades de emprego
(apresentada em Hz).
A curva de regime transitrio delimita o sobreconjugado
disponvel nas diferentes velocidades. A produo deste
sobreconjugado acompanhado de uma sobrecarga e
til nas fases de acelerao ou para vencer um
esforo mecnico. Seu emprego limitado no tempo
sob pena de destruio do motor. Uma curva anexa
permite verificar a compatibilidade do ciclo mecnico e
do resfriamento do motor. O emprego destas zonas
durante X segundos acarreta obrigatoriamente um
funcionamento na zona de regime permanente durante
Y minutos.

2.0

Inversores a Controle Vetorial ALTIVAR Famlia 6 e 8

Tipos de controle vetorial

n Ventilao:
Os motores auto-ventilados, ou seja, que possuem um
ventilador preso no eixo so normalmente resfriados
quando funcionam a plena velocidade. Entretanto, a
utilizao destes motores em variao de velocidade
eletrnica os predispe a funcionar em baixa
velocidade. Estando a velocidade do ventilador ligada a
do motor, o resfriamento do motor incorreto em baixa
velocidade. Estes motores no podem fornecer o
conjugado nominal em baixa velocidade
constantemente, sob a pena de falha por
sobreaquecimento, e devem ser desclassificados.
Este problema no se apresenta quando os motores
so providos de ventilao forada (moto-ventilados).

Controle vetorial de fluxo sem realimentao por

ENCODER
Um novo conceito: Este conceito tem as vantagens de
E/f e SFVC (sensorless flux vector control).
Controle vetorial de fluxo com realimentao por
ENCODER
A performance do tipo CC sem suas desvantagens.

2.1

Comparao entre os princpios de

operao de mquinas rotativas

Motor CC
Desclassificao ALTIVAR 5 conjugado disponvel
do motor - conversor em funo da velocidade
1Motor auto-ventilado
2Motor moto-ventilado
3Sobreconjugado transitrio
C
Cn
1,75
1,5
1,25
1,0
0,95

3
2
22

0,75
0,50
0,25
0

25

50

67

30

60

80

110

Velocidade Mostrada
132 (HZ)

26

2.2

Diagrama de circuito equivalente de

motor assncrono definio de ID e IQ

Ls = indutncia estatrica
Rs = resistncia estatrica
Lm = indutncia mtua, indutncia de magnetizao
R1 = resistncia rotrica
g = escorregamento
L1 = indutncia rotrica
Diagrama de blocos do controle vetorial

27

2.3

Diagrama de Blocos do controle Vetorial

2.5

Gerao de uma referncia para cada fase

Vetor soma

O fluxo do motor deve ser constante qualquer que seja

o torque requerido pelo motor.
Isto necessita o controle do ngulo , medida do
escorregamento.

2.4

Gerao de uma referncia para cada fase

As trs fases representam os trs enrolamentos do

motor.
Elas esto fixas no espao e defasadas de 120.
O vetor girante Id, Iq a "corrente do motor".
A velocidade de rotao corresponde ao campo
estatrico s.

A projeo do vetor, corrente do motor nos trs eixos do

motor gera as referncias de corrente em qualquer
momento no tempo. A defasagem de 120 entre os trs
eixos (enrolamentos do motor) est entre as trs
referncias de corrente do motor a fim de reconstituir
uma rede trifsica.

28

2.6

Diagrama de blocos do processamento

de Id, Iq

2.7

Algoritmo Tpico para Controle Vetorial ALTIVAR

PRO.S

29

Por que a posio angular s usada?

2.9

necessria uma precisa velocidade instantnea; mas

a posio angular, em termos do espao do rotor, no
necessria. Nenhum ajuste do encoder precisa ser
feito.

A primeira malha de controle regula a velocidade e

fornece a componente de corrente ativa (Iq).
Uma segunda malha independente ajusta o fluxo e
fornece a componente magnetizante (Id).

O comando causa rotao do vetor corrente do motor

Im velocidade sncrona (estator), de modo que as
referncias de corrente criadas so da mesma
frequncia do campo girante ou velocidade s.

Os algoritmos de regulao so gerados usando um

ponto de referncia rotativo de duas fases (para
simplicidade e preciso de clculos) (Id, Iq).

Principio do controle vetorial - ALTIVAR

Correntes trifsicas so ento reconstitudas.

Ponto de referncia rotativo de duas fases (d, q) - Ponto
de referncia fixo de duas fases (a, b) - Ponto de
referncia fixo de trs fases.
Um conhecimento preciso de certos parmetros do
motor necessrio a fim de executar os clculos
(parmetros de diagrama de circuito equivalente, etc).
Quando um sensor de velocidade usado, o controle
simplificado e o desempenho melhorado.
IO calculado como uma funo dos parmetros
medidos do motor.

2.8

Analogia com controle por retificardor

(corrente contnua)

30

Seleo de tipo controle de Acordo com Requisitos

Tipo de algoritmo a torque constante

Faixa de
velocidade

Vantangens

Desvantagens

torque normal
(ajsute de
fbrica)

20:1

v motor padro,
motores
conectados em
paralelo, ajustes
simples
estabilidade,
algoritmos
testados

v desempenhos
dinmicos
limitados

alto torque
(SFVC)

100:1

v motor padro
v bom
desempenho em
malha aberta
v torque
dinmico
v bom preo/
razo de
desempenho

v mais ajustes
v motor nico

v motores
especiais
v motores
conectados em
paralelo,
estabilidade

v dinmica
limitada

v alto nvel de
performance
v torque
velocidade nula
(zero)
v controle de
posio
v desempenhos
dinmicos

v motor nico
v ajuste
essencial
v custo: motor c/
encoder
v conhecimentos
dos parmetros
do motor
necessrio

Sem sensor
PRO.S

especial

com sensor
FVC

encoder no
motor

1000:1

31

2.10 Diagrama de Blocos para torque normal PRO.S - ALTIVAR

32