Curs 3: Sisteme (filtre) elementare (2 / 3)

Cuprins - Sisteme (filtre) elementare

1. Introducere
2. Sistemul ideal cu aciune proporional (amplificatorul ideal)
3. Linia de ntrziere
3.1 Linia de ntrziere cu timp continuu
3.2 Linia de ntrziere cu timp discret
4. Integratorul
4.1 Integratorul cu timp continuu
4.2 Integratorul cu timp discret
5. Derivatorul ideal
5.1 Derivatorul ideal cu timp continuu
5.2 Derivatorul cu timp discret
6. Filtrul de ordinul unu
6.1 Filtrul de ordinul unu cu timp continuu
6.2 Filtrul de ordinul unu cu timp discret
7. Filtrul de ordinul doi
7.1 Filtrul de ordinul doi cu timp continuu
7.2 Filtrul de ordinul doi cu timp discret
8. Derivatorul la limit cauzal i derivatorul cauzal
9. Sistemul defazor de ordinul unu
9.1 Sistemul defazor de ordinul unu cu timp continuu
9.2 Sistemul defazor de ordinul unu cu timp discret
10. Filtrul trece jos ideal
11. Analiza filtrelor FIR
12. Sisteme de faz minim
Concluzii
1. Filtrul de ordinul unu.
Filtrul de ordinul unu se mai numete sistem cu aciune proporional de ordinul
unu sau element aperiodic (denumirea de element aperiodic este valabil numai n cazul
timpului continuu).
4. 1. Filtrul de ordinul 1 cu timp continuu. Ecuaia intrare-ieire :
T

dy t
y (t ) Ku t
dt

(1)

unde : K coeficientul static de amplificare ; T constanta de timp.

Funcia de transfer se obtine din aplicarea transformatei Laplace ecuatiei (1), in conditii
initiale nule, si este
H ( s)

Y ( s)
K

U ( s ) Ts 1

la care corespunde polul p = 1/T n planul complex.

Rspunsul la impuls se obine ca transformat Laplace invers a funciei de transfer:

(2)

Analiza si sinteza sistemelor si circuitelor

t

1 K / T K T
h t L
L
e
Ts 1
s 1/T T
1 K

(3)

fiind reprezentat n fig. 1.a. Pentru t=T, se obine :

h T

dh(t )
K
tg
dt t 0
T2

K 1
K
;
e 0.37
T
T

(4)

Aceste relaii dau dou metode de determinare grafic a parametrului T, ilustrate n fig. 1.a.
In fig. 1.b este prezentat forma rspunsului la impuls pentru diferite poziii n planul complex
ale polului p = - 1/T. Evident, elementul aperiodic are T >0, polul fiind situat ntotdeauna n
semiplanul stng. Regimul dinamic este cu att mai prelungit, cu ct polul se afl mai aproape
de origine. Cnd distana fa de origine este mai mare (adic, constanta de timp este mai
mic), cu att regimul dinamic se stinge mai rapid.

Figura 1. (a) Rspunsul la impuls al elementului aperiodic; (b) Forma rspunsului la impuls
n funcie de poziia polului
Rspunsul indicial este

t

K t T
1

T
h
( t ) h( )d e d K 1 e
(5)

T 0
0

avnd reprezentarea grafic din fig. 2.a. Aici sunt ilustrate procedurile grafice pentru
determinarea constantei de timp T . Aceste proceduri au la baz relaiile :

dh 1 t
1

h
T K 1 e 0,63K;

dt

t 0

tg

K
T

(6)

Rspunsul la frecven este

H j

K
1 jT

(8)

i conduce la urmtoarele expresii ale amplificrii i defazajului

A( )

K
2

(T ) 1

; ( ) arctg(T )

(9)

Sisteme (Filtre) elementare

Figura 2: Rspunsul la treapt al elementului aperiodic (filtrul de ordinul unu)

Caracteristica Nyquist este forma unui cerc cu raza K/2 i cu centrul n punctul de coordonate
(K/2,j.0). Atunci cnd variaz de la 0 la + , este parcurs semicercul situat sub axa real.
(fig.3).

Figura 3: Caracteristica Nyquist pentru elementul aperiodic

Caracteristicile Bode se pot trasa punct cu punct, calculnd amplificarea n dB, pornind de la
relaia (9) :

K
=20logK 20log 1 2T 2
AdB 20 log
(10)
(T ) 2 1

si defazajul, ( ) arctg(T ) , obinndu-se caracteristicile exacte. Este ns posibil s se

utilizeze o reprezentare aproximativ a caracteristicii de amplificare, prin asimptotele acestei
caracteristici. Aceasta este caracteristica asimptotic, format din :
dreapt orizontal pentru c , cnd A 20 lg K ;
dB

dreapt cu panta de 20 dB/dec, pentru c . Intr-adevr, la frecvene mari, adic

atunci cnd 1 / T avem
AdB 20 lg K 20 lg 1 2T 2 20 lg K 20 lg T 20 lg

Frecvena t 1 T la care caracteristica Bode se frnge se numete frecven de frngere

(uneori, ea este denumit frecven de tiere).

Analiza si sinteza sistemelor si circuitelor

Figura 4 : Caracteristicile Bode pentru un sistem de ordinul unu

Caracteristica asimptotic este un model frecvenial parametric, deoarece el definete
filtrul prin doi parametri : coeficientul static de amplificare n dB i frecvena de frngere.
Distana maxim dintre caracteristica asimptoptic i cea real este de 3dB, la pulsaia t , i
de 1dB, la 0,5t i 2t. Caracteristicile de amplificare i de defazaj, reale i aproximative,
sunt reprezentate n fig. 4.
Observaii. 1). Filtrul de ordinul 1 (elementul aperiodic) poate avea funciuni distincte de
procesare a semnalului de intrare, n funcie de banda caracterisicii spectrale a acestui semnal.

Figura 5 : Funciuni ale elementului aperiodic n raport cu domeniul spectral al intrrii

Pentru trei benzi de frecven, B1, B2 si B3, date n a fig.5, sistemul se poate comporta:
- ca un amplificator, pentru semnalul cu banda B1 ;
- ca un integrator, n raport cu semnalul avnd banda B2 ;
- ca un filtru trece jos, n raport cu semnalul cu banda B3.
2). Circuitul a se circuitul pasiv RC are funcia de
transfer de forma (2), n care K=1 i T=RC.
1
I ( s)
Y ( s)
1
sC
H ( s)

U ( s) I ( s) R 1 / SC 1 RC s

Sisteme (Filtre) elementare

5.2. Filtrul de ordinul 1 cu timp discret

Considerand ecuatia filtrului de ordinul unu in timp continuu se obtine prin discretizare
dy t
T
y (t ) Ku t
dt
y (kTe ) y (k 1)Te
T
y (kTe ) Ku (kTe )
Te
sau, prin prelucrare adecvata:
T
y ( k ) y ( k 1) y (k ) Ku ( k )
Te

T
T
y (k ) 1
y (k 1) Ku (k )
T
T
e
e
sau, intr-o forma mai condensata :
KT
T
y (k 1) e u (k )
y (k )
T
1
T 1

y (k ) a1 y (k 1) b1 u (k )
ceea ce reprezinta un sistem la limita cauzal (din cauza lui u(k) si y(k), deci la acelasi moment
de timp).
Functia de transfer in z :
b1
bz
H ( z)
1
1 a1 z 1 z a1
Raspunsul in frecventa este
H (e jTe )

b1
1 a1e

jTe

b1
1 a1 cos Te ja1 sin Te

cu

A( ) H (e jTe )

b1

1 a1 cos Te 2 a1 sin Te 2
( ) arctg

b1
1 2a1 cos Te a12

a1 sin Te
1 a1 cos Te

Doua cazuri sunt importante de discutat, dupa cum coeficientul a1 este pozitiv sau negativ.
Limitele raspunsului la frecventa sunt :
b1
b
1
0 A(0)
1 2a1 a12 1 a1

s e / 2 A( s )

b1
1 2a1 cos( ) a12

b1
, deci A(0) A( s ) (FTJ)
1 a1

Analiza si sinteza sistemelor si circuitelor

Daca a1 este negativ se obtine A(0) A( s ) (FTS). De retinut deci ca filtrele in timp discret
sunt doar o aproximarea a filtrelor in timp continuu si, in functie de valorile parametrilor, pot
sa-si schimbe radical comportamentul in domeniile timp si frecventa.
Sistemul de ordinul unu cu timp discret cauzal are ecuaia intrare-ieire

y k a1 y k 1 b1u k 1

(1)

la care corespunde funcia de transfer

H z

b1z 1

1 a1z 1

b1
z a1

(2)

n care polul z p a se consider a fi n cercul unitar din planul z. Pornind de la expresia

rapunsului la frecven,
b1
b1
jTe
,
(3)
H e

jT

e e a1 cos(Te )+jsin(Te ) a1
se obin caracteristicile de frecven
A

b1

1 a12 2a1cosTe ;

arctg

(4)

sinTe
cosTe a1

Fie cazul cnd polul z p = a1 este situat n semicercul drept (0<a1<1). Caracteristica A()
(fig.6) are alura celei de la un filtru trece jos (amplificarea scade cu frecvena). Efectul de
filtrare este cu att mai puternic, cu ct parametrul a este mai apropiat de valoarea unitar.
Fie cazul cnd z p = a1 este situat n semicercul stng ( 1 a1 0 ).Caracteristica A() (fig.7)
are, n acest caz, alura celei de la un filtru trece sus (amplificarea crete cu frecvena).

Figura 6 : Caracteristica sistemului pentru z p 0

Figura 7 : Caracteristica sistemului pentru z p 0

Sisteme (Filtre) elementare

Observatie : O1). Este important relevarea proprietilor dinamice ale filtrului prin
intermediul rspunsului sistemului, pentru diferite poziii ale polului n planul complex.
Pentru aceasta vom considera c semnalul de intrare este nul n ecuaia (1), u(k-1) = 0, iar
condiia iniial a sistemului este nenul, de exemplu y(0) = 1. Vom examina evoluia
mrimii de ieire, y(k), sub aciunea condiiei iniiale nenule. Ecuaia ieirii sistemului este
y (k ) a. y (k 1);

y (0) 1; k 1, 2,...

Fie un pol aflat n semicercul drept, n apropierea cercului unitar, de exemplu: a = 0.9.
Succesiunea valorilor mrimii de ieire, y (k ) , pentru k=0, 1, 2, 3, .., este:
1, 0.9, 0.81, 0.729,...
adic evoluia ieirii este lent, cu att mai lent, cu ct polul a este mai apropiat de cercul
unitar (cazul polului 1 din fig. 8). Dac a este mic (cazul polului 2 din fig. 8), de ex. a = 0.1,
succesiunea valorilor mrimii de ieire, y (k ) , pentru k=0, 1, 2, 3, .., este:
1, 0.1, 0.01, 0.001,...
adic ieirea filtrului se stinge foarte rapid. Deci, atunci cnd polul este apropiat de cercul
unitar, dinamica filtului este lent (adic, proprietile de filtrare sunt puternice) iar atunci
cnd polul este apropiat de origine, dinamica filtrului este rapid, (adic, proprietile de
fitrare sunt reduse).

Figura 8 : Rspunsul la impuls al unui sistem de ordinul unu cu timp discret,

n funcie de poziia polului
Dac polul se afl pe cercul unitar, a = 1, (polul 3 din fig. 8) rspunsul este o treapt
unitar, filtrul fiind, de fapt, un integrator. Pentru a > 1 (polul 4 din fig. 8), ieirea y (k ) crete
nedefinit (de ex., pentru a=2, se obin valorile: 1, 2, 4, 8,...), sistemul fiind instabil.
In mod similar se poate analiza rspunsul sistemului atunci cnd polul este situat n
semiplanul stng (polii 5,6,7 i 8). Se observ c atunci cnd polul este n cerul unitar (polii 5
i 6), rspunsul y (k ) este oscilant. El se stinge cu att mai rapid, cu ct polul este mai aproape

Analiza si sinteza sistemelor si circuitelor

de origine. Pentru a = -1 rspunsul este o oscilaie permanent 1 1 1 ... , iar pentru a

<-1, rspunsul tinde spre infinit prin oscilaii cresctoare.
O2). Se poate arta c rspunsul la impuls, h(k ) , este similar ca evoluie cu rspunsul la
condiia iniial nenul, y (k ) . Deci, toate evoluiile ilustrate calitativ n fig. 8 se pot considera
ca fiind ale rspunsului la impuls.

2. Filtrul de ordinul doi

Filtrul de ordinul doi se mai numete sistem cu aciune proporional de ordinul doi
sau element oscilant.
2.1 Filtrul de ordinul 2 cu timp continuu

Ecuaia diferenial intrare ieire este

2
dy t
2 d y t
2 T
y t K u t
T
2
dt
dt

unde : K - coeficientul static de amplificare, T constanta de timp i

amortizare, a crei valoare se consider a fi subunitar.

(1)

- factorul de

Funcia de transfer rezult din ecuaia diferenial (1) i se exprim n dou moduri :
2n
K
H s
K
T 2 s 2 2 Ts 1
s 2 2n s 2 n
1
unde n este pulsaia natural a sistemului.
T
Polii sistemului sunt (fig.1) :
p1,2 n n 2 1

(2)

(3)

Comportarea filtrului este data de valoarea factorului de amortizare. Sunt posibile trei cazuri :
1). Daca 1 avem un regim aperiodic, (amortizare supracritica) cnd rspunsul are o
evoluie monoton, ca in figura 2. Exista doi poli reali distincti. Expresia raspunsului indicial
este1

n t

2
2
a (t ) K 1 e
sh n 1 t
ch n 1 t

2 1

Raspunsul la impuls este

sh( x) sinh( x) e x e x / 2 , ch( x) cosh( x) e x e x / 2

Sisteme (Filtre) elementare

h(t ) K

e n t sh n 2 1 t

1
2

2). Daca 1 avem un regim critic, (amortizare critica) iar alura rspunsului este similar
celei din cazul anterior. Exista un pol dublu la pulsatia naturala.

Figura 1 : Rspunsuri indiciale ale sistemului de ordinul doi,

pentru diferite valori ale lui coeficientului de amortizare
3). Daca 1 avem regim oscilant (amortizare subcritica). Acest regim intereseaz efectiv,
deoarece n cazurile anterioare sistemul de ordinul 2 se poate descompune n dou sisteme de
ordinul unu nseriate (trinomul de la numitorul funciei de transfer (2) se factorizeaz ca
produs de dou binoame). Polii sistemului sunt :
p1,2 n j n 1 2

Se constat c modulul polilor este egal cu pulsaia natural n , iar unghiul este cu att mai
mare, cu ct coeficientul de amortizare este mai mic, asa cum se prezinta in figura 2.

Figura 2: Polii filtrului de ordinul 2

10

Analiza si sinteza sistemelor si circuitelor

Rspunsul indicial al filtrului este

n t

2
2
cos n 1 t
a(t ) K 1 e
sin n 1 t
2

Raspunsul la impuls este

h(t )

K n
1

e n t sin n 1 2 t

Pentru cazul de interes, cnd 1 , se pot distinge dou situaii:

1
a) 1 >
0.7, caz n care rspunsul indicial are o depire (suprareglare) diferit
2
de zero, ns n ansamblu rspunsul este fr oscilaii. Valoarea maxim a depirii se obine
la 1 2 0,707 i este s = 0.043 K (sau 4,3%).
1
0, 7 , caz n care rspunsul indicial are oscilaii amortizate.
b) <
2
In fig. 3 este prezentat rspunsul indicial pentru un coeficient de amortizare 1 2 ,
care caracterizeaz aa numitul regim pseudo-periodic. Rspunsul evolueaz intre dou curbe,
1 i 2, de ecuaii

1
1
en t i
en t ,
K 1
K 1
(5)
2
2

1
1

care sunt trasate cu linie ntrerupt n fig. 3. Pseudo-perioada oscilaiei amortizate este numit
perioad proprie, fiind dat de expresia:
2
2
Tp

(6)
p 1 2
n

unde p n 1 2 este pulsaia proprie. Cnd sistemul nu are amortizare (=0), perioada
oscilaiilor neamortizate p este egal cu pulsaia natural n: p=n.

Figura 3 : Regimul pseudo-periodic

Depirea s depinde numai de coeficientul de amortizare, fiind exprimat prin relaia:

Sisteme (Filtre) elementare

11

s % 100 exp
(7)
1 2

Durata regimului tranzitoriu, definit ca timpul necesar stabilizrii la valoarea staionar, cu o

toleran de 5% , este
1
(8)
tt
ln 0, 05 1 2
n

Rspunsul la frecven al filtrului este

2n
H j K
K
n 2 2 2 jn

(9)

1 2 2 j
n
n

Caracteristica Nyquist este prezentat n fig.4. Pentru 1

2 0, 7 , amplificarea

A H j trece printr-un maxim, care se obine la pulsaia r, numit pulsaie de

rezonan. Aceast pulsaie depinde de pulsaia natural i de coeficientul de amortizare :

r n 1 2 2

(11)

Atunci cnd descrete, pornind de la valoarea 1 2 , se obine pentru fiecare valoare a

parametrului - cte o valoare a pulsaiei de rezonan, r, la care corespunde punctul de pe
locul de transfer, corespunztor lui H jr . Locul geometric al vrfului vectorului H jr
n planul complex este indicat n Fig.4.

Figura 4 : Caracteristica Nyquist a sistemului de ordinul doi

Caracteristica Bode. Din relaia (10) se constat c :

1). pentru < n, rspunsul la frecven este practic egal cu K. Amplificarea n dB se

aproximeaz prin constanta AdB 20log H j 20 log K , care determin o dreapt
orizontal ce reprezint asimptota caracteristicii atunci cnd tinde spre zero ;

12

Analiza si sinteza sistemelor si circuitelor

2) pentru
H j

>n
K

j 2

rspunsul
la
frecven
se
poate
aproxima
prin
K

, adic rspunsul la frecven al unei conexiuni formate

n 2

din dou integratoare nseriate. Amplificarea n dB este aproximat de ecuaia

AdB 20 log K 40 log

20 log K 40 log n 40 log

n

care reprezint o relaie liniar n raport cu log. Rezult c asimptota caracteristicii, atunci
cnd tinde spre infinit, este o dreapt cu panta de 40dB/dec.
Caracteristica asimptotic, definit prin cele dou asimptote, are frecvena de frngere
f n 1 T . Figura 5 prezint caracteristicile Bode pentru diferite valori ale .
Caracteristica de amplificare AdB prezint un maxim atunci cnd 1 2 0, 7 , ceea
ce semnific existena rezonanei. Acest maxim este cu att mai pronunat, cu ct
coeficientul de amortizare este mai mic.
Amplificarea la rezonan are expresia
A r Amax
n care

A r
K

K Q ,

2 1 2

1
2 1

se numete factor de rezonan.

Caracteristica de faz

arg H j arctg

2n

2n 2

depinde, de asemenea, de factorul de amortizare, aa cum se remarc n fig.5.

(12)

(13)

(14)

Sisteme (Filtre) elementare

13

Figura 5 : Caracteristicile Bode ale sistemului de ordinul 2

2.2. Filtrul de ordinul 2 cu timp discret

Ecuatia diferentiala ordinara de ordinul doi

2
dy (t )
2 d y (t )
T
2kT
y (t ) Ku (t )
2
dt
dt
Poate fi convertita in ecuatie in diferente prin doua metode:
1). Se tine seama de relatiile
d 2 y y (k 1) 2 y (k ) y (k 1)
dy (t ) y (k ) y (k 1)
si

dt
t
dt 2
(t ) 2
Si se obtine

y (k 1) 2 y (k ) y (k 1)
y (k ) y (k 1)
2kT
y (k ) Ku (k )
2
Te
Te
Sau, ca expresie generala,
y (k 1) a1 y (k ) a 2 y (k 1) b1u (k )
Prin transformata in z rezulta
Y ( z ) z a1Y ( z ) a 2 z 1Y ( z ) b1U ( z )
b1
b1 z
Y ( z)
H ( z)

2
, a1 , a 2 , b1 R
1
U ( z ) z a1 a 2 z
z a1 z a 2
T2

In mod sigur comportarea sistemului discret in timp descris prin ecuatia de mai sus
este o aproximare a sistemului in timp continuu. Relatia de mai sus este prea generala si arata
existenta unui zero in origine si a doi poli.
Pentru studiu, se va considera o clasa de sisteme discrete cu functia de transfer mai
simpla, fara zero si numai cu poli complecsi, de forma :

14

Analiza si sinteza sistemelor si circuitelor

H ( z)

b2
z a1 z a 2

(2)

Fie
z p1,2 e j

(17)

polii sistemului, reprezentai n fig.6:

Figura 6: Polii filtrului de ordinul 2

Funcia de transfer se poate pune sub forma :
b2 z 2
b2 z 2

H z
1 z p1 z 1 1 z p2 z 1
1 e j z 1 1 e j z 1

(18)

Rspunsul la frecven este:

H e jTe

b2 e j 2Te
(19)
1 cos Te j sin Te 1 cos Te j sin Te

i rezult caracteristicile de amplificare i de faz :

b2
1 2 2 cos Te 1 2 2 cos Te

Te arctg

sin Te
sin Te
arctg
1 cos Te
1 cos Te

Amplificarea A() are valoarea maxim la Te = , adic la / Te :

b2
Amax A
Te 1 1 2 2 cos 2

(20)

(21)

(22)

Sisteme (Filtre) elementare

15

Figura 7 : Caracteristica de frecven a unui sistem de ordinul 2 cu timp discret

Caracteristica de amplificare este reprezentat n fig.7. Se constat c pe msur ce se
apropie de valoarea unitar, adic polii se apropie de cercul unitar, caracteristica de frecven
devine mai selectiv n jurul frecvenei Te (aici este argumentul lui z p1 - (fig.7).

16

Analiza si sinteza sistemelor si circuitelor

Concluzii
Elemente ideale
Filtrul de
ordinul unu

Timp continuu

Relatia intrare-iesire:
Raspunsul la impuls

Raspunsul la treapta

dy t
y (t ) Ku t
dt
t
K
h(t ) e T
T
t

a (t ) K 1 e T

y (k ) a1 y (k 1) b1 u (k )

K
Ts 1
K
H j
1 jT
AdB ( )
H s

Functia de transfer
Raspunsul la frecventa
Caracteristica
amplitudine frecventa
Caracteristica faza frecventa
Filtrul de ordinul doi
Relatia intrare-iesire:

Timp discret *

H ( z)

b1

1 a1 z 1

20 lg K 20 lg 1 2T 2

( ) arctg (T )
T2

d2 y t
dt 2

2 T

dy t
y t K u t
dt

Raspunsul la impuls
Raspunsul la treapta

Functia de transfer

Raspunsul la frecventa
Caracteristica
amplitudine frecventa
Caracteristica faza frecventa

en t

t K 1

1 2

H s

K
2 2

T s 2 Ts 1

H j K

sin nt 1 2

2n

s 2n s

2n

n 2 2 2 jn

AdB 20 log K 40 log

20 log K
n

arg H j arctg

2n

2n 2

aproximari ale sistemului in timp continuu !

H z

b1z 1 b2 z 2

1 a1z 1 a2 z 2

Sisteme (Filtre) elementare

Modelare si Simulare
MS #1 : Filtrul de ordinul unu
% in timp continuu
% parametrii modelului (sistemului)
K = 1; T = 0.1; f = 1 /T;
% parametrii de simulare:
Te = T /10; N = 100; t = (0:N-1).*Te;
num = [K]; den = [T 1];
sys = tf(num,den);
h = impulse(sys, t);
a = step(sys,t);
subplot(221),
subplot(222),
subplot(223),
subplot(224),

plot(t,h);title('raspuns la impuls (pondere)' );

plot(t,a); title('raspuns la treapta (indicial)');
nyquist(sys);
bode(sys); grid;

% in timp discret;
sys_dis = c2d(sys, Te);
hd = impulse(sys_dis, t);
ad = step(sys_dis, t);
subplot(221),
subplot(222),
subplot(223),
subplot(224),

stem(t,hd); title('raspuns la impuls (pondere)' );

stem(t,ad); title('raspuns la treapta (indicial)');
nyquist(sys_dis);
bode(sys_dis);

subplot(221), pzmap(sys); title('timp continuu');

zpk(sys)
% display the zero-poles ...
subplot(222), pzmap(sys_dis); title('timp discret');
zpk(sys_dis)
% display the zero-poles ...

17

18

Analiza si sinteza sistemelor si circuitelor

MS #2 : Filtrul de ordinul doi

% in timp continuu
% parametrii modelului (sistemului)
K = 1; T = 0.1; f = 1 /T; omegan = 2*pi*f; csi = 0.1;
% parametrii de simulare:
Te = T /10; N = 100; t = (0:N-1).*Te;
num = [K * omegan^2]; den = [1 2*csi*omegan omegan^2];
sys = tf(num,den);
h = impulse(sys, t);
a = step(sys,t);
figure(1)
subplot(221),
subplot(222),
subplot(223),
subplot(224),

plot(t,h);title('raspuns la impuls (pondere)' );

plot(t,a); title('raspuns la treapta (indicial)');
nyquist(sys);
bode(sys); grid;

sys_dis = c2d(sys, Te,tustin);

hd = impulse(sys_dis, t);
ad = step(sys_dis, t);
figure(2)
subplot(221),
subplot(222),
subplot(223),
subplot(224),

in timp discret;

stem(t,hd); title('raspuns la impuls (pondere)' );

stem(t,ad); title('raspuns la treapta (indicial)');
nyquist(sys_dis);
bode(sys_dis); grid;

figure(3)
subplot(221), pzmap(sys); title('timp continuu');
zpk(sys)
% display the zero-poles ...
subplot(222), pzmap(sys_dis); title('timp discret');
zpk(sys_dis)
% display the zero-poles ...

Sisteme (Filtre) elementare

19

Tema pentru acasa # 2 : Fie circuitul din figura. Sa se calculeze si dupa caz sa se
reprezinte grafic:
1). Functia de transfer;
2). Raspunsul la impuls;
3). Raspunsul la semnal treapta;
4). Modelul poli-zero-castig;
5). Diagramele Nyquist si Bode.
6). Sa se calculeze raspunsul la frecventa (amplitudine si faza) pentru urmatoarele valori ale
frecventei unghiulare: 0.1, 0.2, ..., 0.9, 1.0, 1.1, 1.2,...,2 f .

6). Cerintele de la punctele (1) la (6) pentru sistemul cu timp discret, daca perioada de
esantionare este Te = T/10. (sistemul in timp discret H(z) se obtine din H(s) inlocuind s cu
2 z 1
)

Te z 1
Parametrii individuali sunt: R = (lungime nume + lungime prenume) kOhmi;
C = (suma cifrelor din data nasterii DD.LL.YYYY : (D+D+L+L+Y+Y+Y+Y) uF
Rezultatele se tiparesc si se predau la inceputul cursului urmator. Precizia calculelor este de 3
zecimale, fara aproximare (rotunjire sau trunchiere).