Ensino Superior

Introduo aos Sistemas Dinmicos

3 Transformada de Laplace

Amintas Paiva Afonso

Sumrio
3.1 Introduo
3.2 Reviso das variveis complexas e das
funes complexas.
3.3 Transformada de Laplace.
3.4 Teoremas da Transformada de Laplace.
3.5 Transformada inversa de Laplace.

3.1 Introduo

3.2 Definio da Transformada de Laplace

3.2 Definio da Transformada de Laplace

3.2 Definio da Transformada de Laplace

3.2 Definio da Transformada de Laplace

f(t) = uma funo de tempo t em que f(t) = 0 para t < 0
s = uma varivel complexa
L = Operador de Laplace - um smbolo operacional que indica que a grandeza
que ele antecede vai ser tranformada por meio da integral de Laplace

e st dt

F(s) = transformada de Laplace de f(t)

Ento, a transformada de Laplace de f(t) dada por:

L [f(t)]= F ( s)

e st f (t )dt

Desde que a integral convirja

3.2 Definio da Transformada de Laplace

Portanto, o mtodo consiste em resolver equaes diferenciais
como se fossem equaes algbricas.
Definio: Dada uma funo f(t) definida no intervalo [0, )
definimos a sua transformada de Laplace, F(s), por

F (s)

e st f (t )dt L( f (t ))

Supondo que a integral convirja pelo menos para algum valor de s.

3.2 Definio da Transformada de Laplace

A transformada de Laplace um mtodo operacional que pode ser
usado de maneira proveitosa para solucionar equaes diferenciais
lineares.

Por meio de sua utilizao, podemos converter muitas funes

comuns, como funes senoidais, amortecidas e funes
exponenciais, em funes algbricas de uma varivel
complexa s.
Operaes como diferenciao e integrao podem ser
substitudas por operaes algbricas no plano complexo.
Assim, a equao diferencial linear pode ser transformada em
uma equao algbrica em uma varivel complexa s.

3.2 Definio da Transformada de Laplace

Se a equao algbrica em s for solucionada em termos
da varivel dependente, ento a soluo da equao
diferencial (a transformada de Laplace inversa da
varivel dependente) poder ser obtida por meio da
tabela das transformadas de Laplace.

3.2 Definio da Transformada de Laplace

Vantagens da Transformada de Laplace

Converso de vrios tipos de funo em funces algbricas;

Converte uma equao diferencial linear em uma equao
algbrica, facilitando a sua soluo. Obtm-se tanto a
soluo transitria quanto a permanente;
Permite o uso de tcnicas grficas para a previso do
desempenho do sistema, sem necessitar resolver suas
equaes diferenciais.

3.2 Definio da Transformada de Laplace

3.2 Definio da Transformada de Laplace

Aplicando a Definio

Exemplo 1:

3.2 Definio da Transformada de Laplace

3.2 Definio da Transformada de Laplace

Exemplo 2:

3.2 Definio da Transformada de Laplace

Exemplo 3:

3.2 Definio da Transformada de Laplace

Exemplo 4:

3.2 Definio da Transformada de Laplace

Transformao Linear

Transformamos atravs do operador L funes f(t), na

varivel t, em funes F(s), na varivel s.
Sabe-se que uma integral definida em um intervalo
ilimitado chamada de integral imprpria e definida
como um limite de integrais definidas em intervalos
finitos; Assim:

f (t )dt lim f (t )dt

A a

Onde A um real positivo. Se a integral de a at A

existe para todo A > a e se o limite quando A
existir, ento dizemos que a integral imprpria converge
para aquele valor limite. Caso contrrio, diverge.

Exemplo 1: Seja f(t) = 1/t , t 1, ento

Converge?

(1 / t ) dt

f (t )dt (1 / t )dt lim (1 / t )dt lim ln A

A 1

Logo, a integral imprpria diverge.

Exemplo 2: Seja f(t) = 1/t 2, t 2, ento a integral

f (t )dt

diverge ?

Temos que:

A 2

(1 / t )dt lim (1 / t )dt lim (1 / t | ) 1 / 2

2

Logo a integral dada converge para o valor 1/2.

Teorema: Se f seccionalmente contnua em t a, se |f(t)|
g(t) quando t M para alguma constante positiva M e se

converge, ento f (t )dt

g (t )dt

tambm converge. Por outro lado, se f(t) g(t) 0

para t M e se

g (t )dt

tambm diverge.

diverge, ento f (t )dt

a

Teorema: (Existncia da transformada de Laplace).

Suponha que:
1) f seja seccionalmente contnua no intervalo 0 t A para
qualquer A positivo;
2) |f(t)| Keat quando t M, onde K, a e M so constantes
reais com K e M necessariamente positivas. Ento, a
transformada de Laplace L [f(t)] = F(s), definida pela equao
L [f(t)] = F(s) =

st

f (t ) dt ,

Existe para s > a.

Exemplo 3: Seja f(t) = 1, t 0. Ento

L(1)

st

e 1dt lim

A 0

st

1
dt . s 0
s

Exemplo 4: Seja f(t) = sen(at), t 0. Ento

L( sen( at )) F ( s )

e st sen( at ) dt , s 0

Temos integrando por partes

e st cos(at ) A s A st
F ( s ) lim[
e cos(at )dt ]
|
0
A
a
a 0
Finalmente, F(s) = a / (s 2 + a 2), s > 0
Exemplo 5: Seja f(t) = eat, t 0, ento

L(e ) F ( s ) e e dt e
at

st

at

( s a )t

dt

F(s)

f(t)
af(t) + bf(t)
f (t)
f (t)

aF(s) + bF(s)
sF(s) f(0)
s 2F(s) - sf(0) - f(0)

Transformada de Laplace

Teorema: Suponha que f seja contnua e que f seja

seccionalmente contnua em qualquer intervalo 0 t A.
Suponha, alm disso, que existam constantes k, a e M tais que |
f(t)| ke at para t M. Ento L[f(t)] existe para s > a e, alm
disso, L[f(t)] = sL[f(t)] = sL[f(t)] f(0).
Corolrio: Suponha que as funes f, f, f, ..., f(n-1) sejam
contnuas e que f(n) seja seccionalmente contnua em qualquer
intervalo 0 t A. Suponha, alm disso, que existam constantes
k, a e M tais que |f(t)| ke at , |f(t)| ke at ...|f(n-1)(t)| ke at para
t M. Ento L[f(n)(t)] existe para s > a e dado por
L[f(n)(t)] = snL[[f(t)] sn-1f(0) - ... - sf(n-2)(0) f(n-1)(0).

Exemplo 6: Determine F(s) se f(x) = 3 + 2x2.

Por definio e tabela de transformada, temos:
F(s) = L(3 + 2x2) = 3L(1) + 2L(x2) = 3(1/s) + 2(2/s3) = 3/s + 4/s 3.

Exemplo 7: Resolva a equao diferencial y y 2y = 0 com

y(0) = 1, y(0) = 0.
Facilmente pode-se encontrar a soluo y = 2/3e-t + 1/3e2t
usando equao caracterstica.
Usando transformada de Laplace, temos:
L[y] L[y] 2L[y] = 0,
s2L[y] sy(0) y(0) [sL[y] y(0)] 2L(y) = 0

ou (s2 s 2)Y(s) + (1 - s)y(0) y(0) = 0

Y(s) = (s 1) / (s2 s 2) = (s 1) / [(s 2) (s + 1)]
que acaba chegando mesma soluo.

Exemplo 8: Usando a transformada de Laplace, resolva a

equao y y - 6 = 0, y(0) = 1, y(0) = -1.
Soluo: L[y] L[y] 6L[y] = 0
s2L[y] sy(0) y(0) {sL[y] y(0)} 6L[y] = 0.
Como L[y] = Y(s), temos:
s2Y(s) sy(0) y(0) sY(s) + y(0) 6Y(s) = 0
Y(s)(s2 s 6) + 1 s + 1 = 0
Y(s) = (s 2) / (s2 s 6) = (s 2) / (s 3)(s +2)
Separando em fraes, temos: Y(s) = (1/5)/(s - 3) + (4/5)/(s + 2)
Consultando a tabela de Laplace, temos
Y(s) = (1/5)e3t + (4/5)e-2t = (1/5)(e3t + 4e -2t)

Exemplo 9: Resolva por Laplace a equao: y + y = senx, y(0) = 1.

Soluo: sY(s) y(0) + Y(s) = 1 / (s2 +1)
sY(s) 1 + Y(s) = 1 / (s2 + 1), Y(s)(s + 1) = 1 + 1 / (s2 + 1)
Y(s) = 1/(s + 1) + 1 / (s + 1)(s2 + 1)
Separando em fraes, temos:
1/(s + 1)(s2 + 1) = A/(s + 1) + (Bs + C) / (s2 + 1)
Donde A = , B = - e C = . Ento
Y(s) = 1/(s + 1) + (1/2)/(s + 1) ()[s/(s 2 + 1)] + [1/(s2 + 1)]
Logo:
y = (3/2)ex (1/2)cos(x) + (1/2)sen(x) = (3ex cos(x) + sen(x))

Funo Degrau: A funo Degrau unitrio, denotado

por c, definida por

0,

t c

1,

t c

A funo de Laplace de c determinada por

L{ c (t ) e c (t )dt e dt
0

st

st

cs

, s0

y
y = 1 - c

1
c

t
y

y = c (t)

1
c

Teorema: Se F(s) = L[f(t)] existe para s > a 0 e se c uma

constante positiva, ento
L[c(t) f(t - c)] = e cs L[f(t)] = e cs F(s), s > a
Reciprocamente, se f(t) = L 1[F(s)], ento
c(t) f(t - c) = L 1[e cs F(s)]

Teorema: Se F(s) = L[f(t)] existe para s > a 0 e se c uma

constante positiva, ento L[ectf(t)] = F(s - c), s > a + c
Reciprocamente, se f(t) = L 1 {f(t)}, ento ect = L 1 {f(s-c)}.

Exemplo 10: Usando a funo c

Reescreva a funo

f (t )

0 , se t a
1, se t a ,

a o

0 , se t a
sen( t a ), se t a ,

Assim podemos escrever f(t) = a(t) sen(t - a)

ou

f (t ) a (t ) g (t a )

0 , se t a
g ( t a ), se t a ,

Teorema: Se f de ordem exponencial e de perodo p, ento

L[ f (t )]

p st
e
0

f ( t ) dt

1 e sp

Exemplo 11: Ache a transformada de Laplace da funo cujo

grfico

f(t)

1
1

Neste caso, f peridica com perodo 2, donde

L[ f (t )]

1
s (1 e s )

2 st
e
0

1 e

f ( t ) dt
2 s

1 st
e dt
0
2 s

1 e

1 e 1
s (1 e 2 s )

Exemplo 12: Encontre a transformada de Laplace da

funo f(t) = t, 0 t < 1, f(t +1) = f(t).

L[ f (t )]

1 st
e tdt
0
s

1 e

Integrando por partes, temos

[1 (1 + s)e s] / [s2 (1 e-s)]

Definio de convoluo: Sejam f(x) e g(x) E.

A convoluo de f(x) e g(x) dada por
x

f ( x).g ( x) f (t ) g ( x t )dt.
0

Exemplo: Se f(x) = e 3x e g(x) = e 2x, ento f(t) = e 3t e

g(t) = e 2(x - t) e
x

f ( x).g ( x) e e
0

3t

2 ( x t )

dt e

2x

e dt e e
t

3x

Teorema: Se L[f(x)] = F(s) e L[g(x)] = G(s), ento

L[f(x) . g(x)] = L[f(x)] . L[g(x)] = F(s) . G(s) podem ser
escrita na forma L 1[F(s) . G(s)] = f(x) . g(x)

2x