CENTRO FEDERAL DE EDUCAO TECNOLGICA DE MINAS GERAIS

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

Curso: Engenharia Eltrica
Disciplina: Controle de Processos
Professor: Eduardo Nunes Gonalves (eduardong@des.cefetmg.br)

Ementa
Projeto de sistemas de controle no domnio da freqncia e no espao de estados: projeto por
alocao de plos, realimentao de estados. Controlabilidade e observabilidade.

Objetivos
A disciplina Controle de Processos tm como objetivo possibilitar aos alunos:
-

Utilizar os procedimentos baseados no mtodo dos lugares das razes para o projeto e
compensao de sistemas de controle lineares, invariantes no tempo, com uma entrada e
uma sada.
Utilizar os procedimentos baseados no mtodo da resposta em freqncia para o projeto e
compensao de sistemas de controle lineares, invariantes no tempo, com uma entrada e
uma sada.
Projetar sistemas de controle utilizando o controlador PID, conhecer as configuraes de
controladores PID modificados e utilizar controladores com dois graus de liberdade para
atender requisitos conflitantes de projeto.
Projetar sistemas de controle lineares invariantes no tempo no espao de estados
baseados nos mtodos de alocao de plos e do regulador quadrtico timo.
Projetar sistemas de controle lineares invariantes no tempo no espao de estados
empregando estimadores de estados.

Bibliografia Bsica
1. Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno. 4 edio, So Paulo: Pearson
Education do Brasil, 2003.
2. Dorf, R. C. e Bishop, R. H. Sistemas de Controle Moderno. 11 edio, Rio de
Janeiro: LTC, 2009.
3. Nise, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 5 edio, Rio de Janeiro: LTC,
2009.
Bibliografia Complementar
1. Houpis, C. H. e DAzzo, J. J. Anlise e projeto de sistemas de controle lineares.
Rio de Janeiro: Guanabara Dois, 1978.
2. Kuo, B. C. e Golnaraghi, F. Sistemas de Controle Automtico. Rio de Janeiro:
Prentice-Hall, 1982.
3. Bishop, R. H. Modern control systems. 7 edio, Reading: Addison-Wesley, 1995.
4. Bishop, R. H. Modern control systems analysis e design: using matlab and
simulink. Menlo Park: Addison Wesley, 1997.
5. HARBOR, R. D. e PHILLIPS, C. L. Sistemas de controle e realimentao. So
Paulo: Makron, 1997

Critrio de Avaliao
- Duas avaliaes individuais: 40 pontos cada, total 80 pontos.
- Duas listas de exerccios (grupo de at 3 alunos): 10 pontos cada, total 20 pontos.

Programa da disciplina:
1a aula: 1 Introduo. 1.1 Histrico. 1.2 Controle em malha-fechada versus controle em malha-aberta.
1.3 O problema de controle.
2a aula: 1.4 Passos para projeto de sistemas de controle. 1.5 Teoria de controle clssica versus teoria
de controle moderna. 1.6 Configuraes de sistemas de controle. 2 Projeto de Sistemas de Controle pelo
Mtodo do Lugar das Razes. 2.1 Relao entre plos e zeros da funo de transferncia e a resposta
transitria.
3a aula: 2.1 Relao entre plos e zeros da funo de transferncia e a resposta transitria. 2.2
Especificaes sobre a resposta transitria. 2.3 Erro de estado estacionrio.
4a aula: 2.4 Lugar das razes. 2.5 Efeito da adio de plos e zeros sobre o lugar das razes.
5a aula: 2.5 Efeito da adio de plos e zeros sobre o lugar das razes. 2.6 Compensao de sistemas.
6a aula: 2.7 Compensao por avano de fase. 2.8 Compensao por atraso de fase.
7a aula: 2.9 Compensao por atraso e avano de fase.
8a aula: 3.1 Critrios de desempenho no domnio da frequncia.
9a aula: 3.2 Compensao por avano de fase no domnio da frequncia.
10a aula: 12/06/13 - 3.3 Compensao por atraso de fase no domnio da frequncia. 3.4 Compensao
por avano-atraso de fase no domnio da frequncia.
11a aula: 3.4 Compensao por avano-atraso de fase no domnio da frequncia. 3.5 Comparao entre
os tipos de compensao. 3.6 Cancelamento de plos complexos conjugados indesejveis.
12a aula: 4 Aes de Controle Bsicas e Controladores Automticos Industriais.4.1 Aes de Controle
Bsicas.
13a aula: 4.2 Controladores Eletrnicos. 4.3 Regras de Sintonia para Controladores PID.
14a aula: 4.4 Projeto de Controladores PID pelo L.R. 4.5 Projeto de Controladores PI no domnio da
frequncia. 4.6 Esquema de controle PID modificados. 4.7 Controle com Dois Graus de Liberdade.
15a aula: 4.6 Esquema de controle PID modificados. 4.7 Controle com Dois Graus de Liberdade.
16a aula: Resoluo de exerccios relacionados com a 1a. avaliao.
17a aula: 1a avaliao individual.
18a aula: Reviso de Representao no Espao de Estados.
19a aula: 5 Relao Entre as Vrias Formas de Representao de Sistemas. 5.1 Matriz de transferncia.
5.2 Diagramas de simulao.
20a aula: 5.3 Forma cannica de variveis de fase ou forma cannica controlvel. 5.4 Forma cannica
de Jordan.
21a aula: 5.5 Transformao de similaridade. 5.6 Diagonalizao da matriz A.
22a aula: 6 Propriedades de Sistemas Representados no Espao de Estados. 6.1 Estabilidade segundo
Lyapunov.
23a aula: 6.1 Estabilidade segundo Lyapunov. 6.2 Controlabilidade.
24a aula: 6.3 Observabilidade.6.4 Controlabilidade e observabilidade na forma cannica de Jordan. 6.5
Relao entre controlabilidade, observabilidade e funes de transferncia.
25a aula: 6.6 Realizao Mnima. 6.7 Realizao Balanceada. 6.8 Reduo de modelos. 7 Projeto de
Sistemas de Controle no Espao de Estados.7.1 Forma Cannica Controlvel. 7.2 Controle por
Posicionamento de Plos Atravs de Realimentao de Estados.
26a aula: 7.2 Controle por Posicionamento de Plos Atravs de Realimentao de Estados. 7.3
Realimentao de Estado com Ao Integral.
27a aula: 7.4 Forma Cannica Observvel. 7.5 Estimadores de Estado. 7.6 Realimentao de Estados
atravs de Observadores.
28a aula: 7.7 Regulador Linear Quadrtico LQR
29a aula: Resoluo de exerccios relacionados com a 2a. avaliao.
30a aula: 2a. avaliao indivudual.
31a aula: Avaliao Suplementar.