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ISBN 978-959-07-0986-9
NDICE
INTRODUCCIN / IX
CAPTULO 1
SENSORES Y ACTUADORES / 1
1.1. Sensores / 2
1.1.1. Especificaciones / 3
1.1.2. Clasificacin / 4
1.1.3. Sensores comunes para temperatura / 4
1.1.3.1. Termopares / 4
1.1.3.2. Termorresistencias / 7
1.1.3.3. Termistores / 11
1.1.3.4. Otros sensores de temperatura / 12
1.1.4. Sensores de presin / 13
1.1.4.1. Tubos de Bourdon / 13
1.1.4.2. Fuelles y membranas / 14
1.1.4.3. Sensores de presin a semiconductores / 16
1.1.5. Sensores de caudal / 16
1.1.5.1. Sensores basados en presin diferencial / 16
1.1.5.2. Turbinas / 17
1.1.5.3. Medidores electromagnticos de caudal / 19
1.1.5.4. Medidor ultrasnico de caudal / 20
1.1.6. Sensores de nivel / 22
1.1.6.1. Sensores de nivel discretos / 23
1.1.6.2. Sensores de nivel continuos / 23
1.1.7. Desplazamiento angular / 24
1.1.7.1. Potencimetros / 24
1.1.7.2. Encoders / 25
1.1.8. Sensores de velocidad angular / 27
1.1.8.1. Velocidad angular a partir de encoders / 27
1.1.8.2. Tacmetros / 27
1.1.9. Posicin lineal / 28
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IV
VI
VII
I NT RODUCCIN
La competencia em presarial obliga a fabricar de forma ms eficiente y flexible y a reducir los tiempos de puesta en el mercado de nuevos
productos. Esto hace, por un lado, que a ctual mente se ponga g ran
inters en la cali dad y nuevas tecnologas y en el desarrollo rpido de
nuevos productos pa ra tener venta jas com petitivas, a la vez que se
requiere reducir costos, en particular energticos, y aumentar la eficacia y flexibi lidad de los sistemas de produccin.
Por otro lado, l as exigencias medioambientales suponen tambin
una presin en la direccin de mejora tecnolgica, m ientras que la
perspectiva de un des arrollo sostenible apunta a l ahorro energtico.
Todo esto lleva a que los sistemas de instrumentacin y control automtico se conviertan en los pilar es que marcan la evolucin industrial
permitiendo aumentar producciones, mejorar la calidad, reducir costos
y personal, cumplir con los requisitos medioambientales, etctera, y no
cabe duda de que constituyen un requisito bsico para efectuar todas
las mejoras neces arias en las empresas industriales o de servicios.
En este li bro se trata n los el ementos bsi cos de l os s istemas de
ins trum enta cin y contr ol, con el objetivo de proveer funda mentalmente a los especialis tas en el campo de la gestin energtica, de las
herramientas necesarias para la comprensi n de estos sistemas, de
manera que pueda n utilizar la informacin que ellos brindan y explotarlos en funcin del ahorro energtico. En todo el texto se tratan aspectos
generales necesarios para comprender los sistemas de instr umentacin
y control actuales.
No se enfoca el estudio al diseo o sel eccin de componentes
en estos si stem as, ya que esto es i nter s de especialis tas e ingenieros en control autom tico. Asimism o, en la inmensa mayora de los
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cas os, de lo que se tr ata es de comprender el funciona miento de sistemas ya construidos o prepararse para enfrentar rem odelaciones o inversiones importantes en la empresa y que incl uyen la esfer a de la
automati zacin.
Actualmente en la industria de procesos y en muchas instalaciones
de servi cios se tiene ya un a lto g rado de l o que podemos ll am ar
automatizacin b sica: s alas de contr ol con sistema s de control distribuido (DCS), PLCs pa ra sis temas de segur idad o secuenciamiento,
etctera. Incluso m uchas industr ias tienen el ementos de lo que se
conoce como control avanz ado. Del mismo modo s e extienden y afianzan los buses de campo a la vez que los sistemas basados en ordenador y la normalizacin de las comunicaciones permiten dis poner de
cantida des ingentes de datos de proceso y de potencia de c lculo a
precios as equibles.
Como se comprender, tampoco es posible en este texto abordar
los problemas com plejos para los cuales el control tiene una metodologa y un enfoque sistmico, muchos de los cuales no son ni siquiera
clsicos y pertenecen a lo que podemos llamar niveles superiores de
la jerarqua. Por todo esto, la agrupacin y el orden en el estudio de los
diferentes temas escogidos, obedecen a necesidades metodol gicas
para la Maestra en Efici encia Energtica que tiene como ncleo los
principios y resul tados logrados con la Tecnologa de Gestin Total Eficiente de la Energ a, que fue desarrollada por el Centro de Estudios de
Energa y Medio A mbiente de la Universidad de Cienfuegos Carlos Rafael Rodrguez de nuestro pas.
Por constituir los sensores los elementos primari os en todos estos
sistemas, as com o los actuadores los elementos de potencia para los
dispositivos de accin final, se estudian en el primer tema los principios de funcionami ento y los diferentes tipos existentes. En este tema
tambin se tratan elementos del acondicionamiento de seales necesario para la implementacin de un sistema completo.
Los sistem as de control, con nfasi s en l as acciones bsica s de
contr ol, se estudian en el segundo tema, en el cual s e aborda n los
elementos bsicos para la representacin de un sistema de control en
diagrama de bloques y funcin transferencia y se plantean los pasos
para la sintona de un controlador PID.
El empleo de los controladores lgicos programables (PLC) tambin es un tema tr atado en el texto por su importanci a y proliferacin.
Por ltimo, se tra ta de dar una visin ms amplia de la automatizacin
al estudiar los sistemas de control digitales, sistemas SCADA (Supervisory
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CA P TU LO 1
SENSORES Y ACTUADORES
dispositivos producen seales que requieren ser acondicionadas de manera que puedan ser utilizadas por el resto de los instrumentos. A menudo se emplean en calidad de acondicionadores de seal amplificadores
que elevan las corrientes y voltajes a voltajes mayores.
El disposi tivo opuesto a los sensores se conoce como actua dor,
que son los instrumentos de manipulacin que convierten una seal
en una accin, ca si siempre mecnica (motores, vlvulas, solenoides,
pistones, etc.). En este captulo se estudian los sensores y actuadores
como elementos b sicos dentro de los proyectos de instrumentacin y
control.
1.1. SENSORES
Se llama sensor al instrumento que produce una seal , usualmente
elctrica, que refleja el valor de una propiedad, medi ante alguna correlacin defi nida (su ganancia). En trminos estrictos, estos instrumentos no a lter an la propi edad m edi da . Por ej em plo, un s ensor de
temperatura sera un instrumento tal que no agrega ni cede calor a la
masa que mide, es decir, en concreto, sera un instrumento de masa
cero o que no contacta la masa a la que se debe medir la temperatura
(un termmetro de radia cin infrarroja, p.e.).
Exis te, adems, el concepto de transductor: un ins trumento que
convierte una form a de energa en otra (o una propiedad en otra). Las
diferencias entre sensores y transductores son muy l igeras, un sensor
realiza funciones de transductor y un transductor ti ene necesariamente que medir alguna cantidad fsica. La diferencia fundamental radica
en la eficiencia de la conversin energtica que es ms trascendental en
los transductores propiamente dichos. Por ejemplo, un generador elctri co en una ca da de agua es un conoci do transductor de ener ga
cintica de un fluido en energa el ctrica; sobre esta ba se se podra
pensar, por ejempl o, en un transductor de flujo a seal elctrica consistente de un pequeo generador de paletas movido por el caudal a
medir. Debido a que los transductores siempre retiran algo de energa
desde la pr opieda d medida, al usarlo para obtener l a cuantificacin
de una propiedad en un proceso, se debe verificar que la prdida no
impacte al proceso medido en alguna magnitud importante.
En el terreno de la instrumentacin y control se habla de sensores,
para englobar tanto transductores como sensor es, dndose por sentado que cuando se utilizan transductores, la potencia que se absorber ser mnima. Es decir, es responsabilidad del diseador asegurar
que la medicin de una propiedad no altere el proceso.
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1.1.1. Especificaciones
Todos los instr umentos deben ser especi ficados de m anera que
garanticen la operacin del proceso y que permitan la estimacin de
sus costos. Estas especificaciones se pueden aplicar tanto a sensores
como a actuadores , sin que todas y cada una de las definiciones que
siguen a continuacin sean aplicables a todo sensor o actuador. Sin
embargo, las defi niciones conforman parte de los trminos empleados
en los sistema s de medicin.
Precisin. Es la mxima di ferencia entre el valor indi cado y el valor
real de la mag nitud. Se representa por la desviacin, expresa da en
porcentaje del va lor mximo. Por ejemplo, cuando un sensor mide una
fuerza de 50 N con una precisin de 1 %, entonces la fuerza puede
tener un valor des de 49,5 a 50,5 N .
Linealidad. Significa que la funcin que relaciona la variable de salida con la de entrada es una funcin lineal. En muchos sensores esto es
un aspecto deseable. Cuando la relacin es no lineal, la conversin de la
salida del sensor a una cantidad calculada se ha ce ms compleja.
Repetibilidad. Especifica la habilidad del instrumento para entregar
la misma lectura en aplicaciones repetidas del mismo valor de la variable medida. As, por ejemplo, si a una misma pres in de 25 kg/cm2, un
manmetro de precisin de 1 kg/cm2, entrega las lecturas de 25,5; 26;
24,3 y 24 kg/cm2 su operacin es repetible; una lectura de 27 kg/cm2
indicara un problema de repetibilidad del instrum ento (a menos que
conste que fuese un pr oblema de histresis).
Histresis. Diferencia entr e los valores indicados por el sistema para
un mis mo valor de magnitud medida, cuando se ha alcanzado este
valor por valores crecientes o por valores decrecientes.
Resolucin. Es el menor i ncremento que el sensor puede detectar.
Por ejemplo, si un sensor mide hasta 25 cm de despl azamiento lineal,
y su salida es un nmero de 0 a 100, entonces la res olucin del mismo
es 2,5 mm .
Rango. Lmites natur ales del sensor. Por ejemplo, un sensor para
lectura de posicin angular puede rotar solamente 200 grados.
Ambiente. Los sensores tienen limitaciones con otros factores ambienta les tales como: temper atura, hum edad, presi n, existencia de
polvo/aceite y atmsferas corrosi vas. Por ejemplo, muchos sensores
deben trabajar en humedades relativas (RH) entre 10 y 80 %.
Respuesta dinmica. El rango de frecuencia para la operacin regular del sensor. Tpicamente los sensores tienen un lmite superior de
frecuencia de operacin, ocasionalmente se da tambin un lmite inferior.
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1.1.2. Clasificacin
La clasificacin de los sensores puede realizarse convencionalmente atendiendo a:
x
x
x
x
Principio de conversin.
Variable medida.
Tecnologa empleada.
Aplicacin.
1.1.3.1. Termopares
Estos sensores son muy utilizados en la mayora de las aplicaciones
industriales y en otras ramas por la sencillez de su construccin y por la
precisin que permiten cuando estn debidamente cali brados, adems de su bajo costo y fiabilidad. Con ellos pueden medirse temperaturas desde 200 C hasta cerca de 2 000 C. Los distintos fabricantes,
ajustados a norma s internacionales, establecen la composicin de los
metales que forma n los termopares y los cables de extensin lo que
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Materials
Temperature
Range
( o F)
Voltage Range
(mV)
200 to 400
0 to 870
5,60 to 17,82
0 to 42,28
T
J
copper/constantan
iron/constantan
E
K
R
S
C
chromel/constantan
200 to 900
chromel/aluminum
200 to 1 250
platinum-13 % rhodium/platinum 0 to 1 450
platinum-10 % rhodium/platinum 0 to 1 450
tungsten-5 % rhenium/
/tungsten-26 % rhenium
0 to 2 760
8,82 to 68,78
5,97 to 50,63
0 to 16,74
0 to 14,97
0 to 37,07
Por su naturaleza , los termopares presentan una resistencia prcticamente nula y su capacidad de generar potencia es muy dbil, por lo
tanto, se utiliza un amplificador que debe solicitar el mnimo posible
de corriente des de el termopar.
Es posible conectar dos o ms termopares, segn sean las necesidades de la aplica cin. Cuando la f.e.m. de salida es muy pequea, se
pueden conectar dos termopares en serie directamente como se muestra en la Figura 1.2, y se obtiene como resultado la suma de las f.e.m.
individuales.
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1.1.3.2. Termorresistencias
Cuando se necesi ta alcanzar una precisin mayor que la permitida
por los termopares o para medidas de pequeas des viaciones de temperatura (del orden de 0,02 C), se recurre al empleo de termorresistencias. Adems, cuando se miden temperaturas cercanas a la temperatura
ambiente son imprescindibles las resistencias.
Estos sensores se basan en el hecho de que la resistencia de los
metales incrementa cuando se eleva la temperatura. Por tanto, la temperatura puede ser medida empleando la resistencia de un alambre. Las
termorresistencias norm almente emplean un hilo o lm ina de platino,
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Metal
Platino
Nquel
Cob re
Resisti vidad,
P :/cm
Coefici ente de
te mperatura,
:/: /o C
9,83
6,38
1,56
0,00392
0,0063 a 0,0066
0,00425
Interva lo til
Resistencia
de temperatura, tpica de la Pre cisi on,
o
C
sonda a 0 oC
C
200 a 950
150 a 300
200 a 120
100
100
10
0,01
0,50
0,10
El elemento de m edida puede ser un puente de m edida de resistencia de corriente directa o alterna. Existen varias formas de conectar
la termorresistencia al puente, en el montaje de dos hilos, que es el
ms sencillo y bar ato, la termorresistencia se une a uno de los brazos
del puente media nte los hilos a y b (ver Figura 1.4). En la condicin de
balance del puente se cumple que:
El si stema de tres hi los es el m s em pleado en l a pr cti ca (Figura 1.5) y com o s u nombr e lo indica se em plean tres hilos de
conexin, al brazo de R x, a la fuente de alimentacin y al brazo de R 3.
Cuando el puente se ba lancea se cumple que:
R 1 (x + Kb) = R 2 (R 3 + Ka)
Si los hilos son iguales Kb = Ka y si se hace R 1 = R 2, entonces x = R 3
y se corresponde l a lectura del puente con la resistencia de la sonda y,
por tanto, es una indicacin de la temperatura medida.
Como para medi r la res istencia se debe ha cer pasa r una corriente por term orres istencia , se debe ma ntener esta a un va lor mni mo
pa ra prevenir el a utocalentami ento. Estos dispositivos son ms lineales que los termopares y pueden tener precisin de 0,05 %, pero son
ms costosos.
Resistencia de platino
Precisin de 0,5 a 5 C
Precisin de 0,1 a 1 C
Rango de 20 0 a +650 C
Costo rel ativo 2,5
Respuesta d e 1 a 50 s
Tamao mayor
Afectado por l as vibraciones
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1.1.3.3. Termistores
Este tipo de term metro es tambin un dispositivo cuya resistencia
vara con la temperatura. Tienen una caracterstica de resistencia negativa, o sea, que su resistencia disminuye cuando aumenta la temperatura. Se fabrican a menudo de xidos metlicos semiconductores y
con variedad de formas y tamaos.
Estos dispositivos ti enen una cara cterstica no lineal (Figur a 1.6),
por lo que comnm ente no se emplean para obtener lecturas precisas
de temperatura, s ino cambios de temperatura, por ej emplo, para indicar sobrecalentami ento. Un aspecto positivo de ellos es su alta sensibilidad, o sea, pequeos cambios en la temperatura provocan grandes
variaciones en su resistencia.
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Calibrado directamente en C.
Factor de escala lineal +10 mV/C.
Precisin garantizada 0,5 C (a +25 C).
Rango nominal de 55 a +150 C.
Adecuado para apli caciones remotas.
Bajo costo.
Opera desde 4 hasta 30 V .
Corriente dr enada desde la fuente m enor de 60 PA .
Bajo autocalentamiento, 0,08 C con a ire en calma.
No linealidad sol amente de C.
Baja impedancia de salida, 0,1 : por 1 mA de carga.
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Figura 1.11. Sensor de caudal por presin diferencial con placa de orificio.
Una desventaja de este tipo de sensores es que a mbos causan cadas de presin en la tubera, que pueden ser indeseables.
1.1.5.2. Turbinas
Consis te de un j uego de pa letas o as pas acopla das a un eje las
cuales giran cuando el fluido pasa a travs de ellas. La velocidad a la
cual giran estas a spas es proporcional a la velocidad del fluido y, por
tanto, si tenemos el rea del conducto podemos determinar el caudal.
En este instrumento se genera una seal elctrica, de baja amplitud,
con frecuencia proporcional a la velocidad del fluido que se mide. La
medida de la velocidad del rotor se realiza sin ning una conexin mecnica externa. En una bobina con ncleo de imn permanente (bobina
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de pick-up) montada en el forro interno del medidor, se inducen pulsos al paso de ca da una de las paletas de la turbina, estos impulsos
son amplificados y transformados en impulsos rectangulares en un amplificador montado en el propio medidor. Un contador electrnico de
pulsos, que puede ser remoto, permite indicaciones digitales del caudal (ver Fi gura 1.13).
Donde: U x es el voltaje que aparece perpendicular al campo magntico y al sentido de flujo del l quido, este voltaje se toma con dos
electrodos puntuales fijos al tubo de medida; B es la induccin magntica causada por el fluido que circula perpendicula r a su sentido de
flujo; v es la velocidad del lquido y d es el dimetro i nterior del tubo
de medida (ver Figura 1.14).
El conductor en m ovimiento es el propio lquido, que circula dentro de un tubo de medida aisl ado interiormente y no m agntico. El
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lquido atraviesa un campo magntico creado por dos bobinas colocadas fuera del tubo de medida e induce un voltaje, proporci onal a la
velocidad del fluido y que es detectado por dos electrodos colocados
en las caras de la tubera (Figura 1.15).
Caractersticas particulares de estos instrumentos:
x Paso recto por el tubo de medida sin reduccin de seccin.
x Ausencia de efectos por temperatura, viscosi dad y densidad.
x A partir de un va lor mnimo, la conductividad del fluido no tiene
BA
AB
AB
BA
El resultado es i ndependiente de la velocidad del s onido en el fluido y, por tanto, i ndependiente de la naturaleza del fluido medido (ver
Figura 1.17).
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1.1.7.1. Potencimetros
Los potencimetros miden la posicin de un eje utilizando un resistor
variable. El potencimetro no es ms que un resistor construido normalmente con una delgada lmina de material resisti vo. Una escobilla
se mueve a lo l argo de la superficie de la lmina resistiva . Como la
escobilla se mueve hacia el final, provocar un cambio en la resistencia proporcional a la distancia que se ha movido. Si se aplica un voltaje
a travs del resistor, el voltaje en la escobilla interpola los voltajes de
los extremos del r esistor. Si el potencimetro se us a como un divisor
resistivo, el volta je de la escobilla es proporcional al ngulo de rotacin
(ver Figura 1.19).
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Los potencimetr os no son costosos ni requieren acondici onadores de seal especiales, pero su precisin es limita da, normalmente en
el rango de 1 % y, adems, estn sujetos a desgaste mecnico. Ellos
miden posicin absoluta y su rango de rotacin est normalmente limitado a menos de 360 grados.
1.1.7.2. Encoders
Un encoder produce un dato de posicin angular directamente en
forma digital, eli minando la necesidad de utilizar convertidores A/D. El
concepto se ilustr a en la Figura 1.20 donde se muestr a un disco rotatorio con ventanas pticas. La luz de los emisores pas a a travs de las
aperturas del disco hasta los detectores. Debido a que el eje del encoder
rota, el haz de luz se interrumpe produciendo pulsos.
Exi s ten dos ti pos funda mental es de encoder s: abs olutos e
incrementales.
Encoders absolutos. Un encoder absoluto genera una ni ca palabra
para cada posicin del eje. Por lo general el disco posee cuatro o seis
canales, codifica dos comnmente en cdigo binario. Para aumentar la
precisin de un encoder absoluto, es necesario adicionar ms canales
al disco y m s emisores y detectores de luz. Los encoders absol utos
son ma yorm ente uti liz ados en apli caci ones donde los dispositivos
25
Encoders incrementales. En el caso del encoder incremental (o relativo), se producen dos pulsos que pueden ser empl eados para determinar desplazamiento. Para incrementar su precisin solo es necesario
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1.1.8.2. Tacmetros
Existen varias tcnicas para medir velocidad de r otacin en un eje
en revoluciones por minuto (r.p.m.). Una tcnica comn consiste en
un dispositivo sencillo (Figura 1. 23) y consta de un fotosensor que se
coloca de manera que reciba un pulso de luz cada vez que un tape
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Los LVTD se empl ean ampliamente para medir dim ensiones de piezas para control de calidad y en instrumentos de medicin de presin
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medida: ha y que g ara nti zar que exi sta compati bil ida d entre
la s car acter sticas de entr ada -sa li da del s ensor y del r es to
del s is tem a.
x La exactitud requerida: hay que considerar caractersticas de comportamiento que afectan la exactitud que se desea tales como:
no linealidad, histresis, comportamiento en frecuencia, efectos
de la temperatura, aceleraciones, golpes y vibraciones.
x Otr as consideraciones que se deben tener en cuenta pueden
estar relacionada s con la disponibilidad, factores de costo, condiciones ambientales a las que se someter, etctera.
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Multiplexado
Con el multiplexado, un sistema de m edida puede enr utar en secuenci a mltiples sea les a un sol o digitaliz ador , as como brindar
una manera rentable de incr ementar la cuenta de canales del sis tema . Normal mente se necesita multi plexado para todas l as a plicaciones de m uchos ca nales.
Filtrado
El filtrado rechaza rui do no deseado dentro de un cierto ra ngo
de frecuencia. Casi todas l as a plicaciones de a dqui sici n de da tos
estn s ujetas a ciertos niveles de ruido de 50 o 60 Hz producidos
por lneas de potencia o ma quinaria . La mayora de los acondici onadores de sea les incl uyen fil tros pas abaj o es pec fica mente di seados para brindar mxi mo r echa zo de ruido de 50 a 60 H z .
Excitacin
Al gunos tr ansductores requieren de excitacin. Por ejemplo, ga lga s extens iomtricas, term istores y R TDs requieren seales externas
de excita cin de vol ta je o cor r iente. Las m edi das de R T Ds y
ter mistores general mente se tom an con una fuente de cor riente que
convierte l a var ia ci n en r esi stencia a un vol ta je que puede s er
medido. La s ga lgas extensi omtrica s, que s on dispositi vos de m uy
baj a resistenci a, con frecuenci a son us adas en la confi gura cin de
puente Whea tstone con una fuente de excitacin de volta je.
Com pensaci n de unin fra
La compensa cin de unin fr a es una tecnol oga que se requiere par a medida s exacta s de ter mopares . Ca da vez que un termopar
es conectado a un s istema de adquis icin de datos, usted debe s aber la tem pera tura que hay en el punto de conexin (ya que es ta
unin repres enta otro ter mopar al medir y comnm ente i nyecta
un desfase a su medida) par a ca lcul ar l a temper atur a real que su
termopar est midiendo (ver Figura 1.35).
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1.3. ACTUADORES
Como se mencion al inicio, los actuadores son los que proveen la
potencia mecnica en un sistema de control. Norma lmente convierten
energa elctrica en movimiento mecnico.
1.3.1. Clasificacin
Los actuadores pueden ser discretos o continuos en dependencia
de que la accin requerida sea la de obtener una posicin determinada
o permitir ajustar la misma en un amplio rango de va lores. Los segundos tienden a ser dispos itivos complejos mecnicamente y son ms
costosos, por lo que es preferible utiliza r actuadores di scretos para
reducir costo y complejidad.
Segn el tipo de movimiento mecnico que provoca n, se clasifican
en actuadores lineales y actuadores rotatorios.
Des de el punto de vista de l a energa que convierten en movimiento mecnico, se pueden clasificar en elctricos, hidrulicos y neumticos. Cada una de estas variantes tiene sus venta jas y desventajas
que deben ser observadas cuando se disea un sis tema de control.
Aunque existen va rios tipos de actuadores disponi bles, los ms comunes son los sol enoides, los cilindros (neumticos o hidrulicos) y
los motores elctricos.
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1.3.2. Solenoides
Los solenoides son los actuadores ms com unes y s on senci llos
dispositivos electromagnticos cuyo principio de operacin se basa en
el movimi ento de un ncleo ferromagntico dentro de un enrollado,
como se muestra en la Figura 1.36. Normalmente el ncleo es mantenido fuera de la bobina por un muelle. Cuando la bobina es energizada,
se crea un campo m agntico y el ncleo es atrado ha cia su centro. De
esta manera se obtiene un movimiento lineal. Las el ectrovlvulas son
una aplicacin bien conocida de este tipo de actuador.
Los solenoides pueden ser de corriente alterna o directa con diferentes voltajes nominales. Tambin se construyen de rgimen continuo cuando se disea n capaces de trabajar todo el tiempo sin que el
calentamiento l os dae, o de rgimen intermitente cuando s on para
tra ba ja r dura nte un cor to per odo y el ti em po que per ma necen
desenergizados es suficiente para que se enfren. La mayora de los
solenoides se construyen para ser alimentados con 24 V dc y consumen unos pocos cientos de miliamperes.
42
43
Sistema neumtico. Los sistemas bsicos incl uyen un filtro para atrapar l as suciedades y el polvo antes de que penetren al sistem a, un
compresor que es la fuente aire comprimido, un seca dor para eliminar
la humedad del ai re, un regulador de presin, una vlvula de control
de flujo y el cili ndro neumtico encargado de dar el movimiento mecnico (ver Fi gura 1.39).
44
Los motores de i nduccin giran a una velocidad l igeramente inferior a la velocida d de rotacin del campo magntico y esta diferencia
de velocida d es conocida como des lizamiento. El desliza miento est
dado por:
Donde:
es la frecuencia de la red, en Hz; P es el nmero de polos de la mquina y wr es la velocidad real del rotor, en r.p.m.
A medida que aum enta la carga, el deslizamiento aumenta. Es posible controlar la velocidad del motor por medio de la frecuencia del
voltaje de alimentacin, para ello actualmente se emplean variadores
de velocidad que utilizan la electrnica de potencia y que se encuentran disponibles en una amplia gama de potencias.
Se emplean tambin como actuadores motores monofsicos en aplicaciones de baja potencia (por debajo de 1 HP). Estos pueden ser de
diferentes tipos en dependencia de los modos de arr anque y trabajo:
x Standard.
x De capacitor permanente.
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Los motores sincrnicos se difer encian de los motores de induccin en que estn diseados para trabajar a velocida d constante igual
a la sincrnica; en otras palabras, no tienen deslizamientro.
Motor serie: tiene las bobinas del rotor y del estator conectadas
en s erie; cuando la carga disminuye, la velocida d se incrementa pudiendo alca nzar vel ocidades pelig rosas s i el motor se encuentr a en
vac o, por lo que no se r ecomienda en aplicaciones donde se halle
con muy baj a carg a. Posee mayor par de arranque que el motor shunt
(Fig ura 1. 42).
47
Motor compound: es un motor shunt con un devana do serie adicional. Este deva nado serie se puede conectar de ma nera que su efecto se s ume al del cam po shunt en cuyo ca so el m otor se l la ma
compound acumulativo. Si el devanado serie se opone a los efectos
del shunt, se denomina compound diferencial. Sus caractersticas son
una combinacin de las caractersticas del shunt y del serie. El motor
compound diferencial tiene menos aplicacin industrial , ya que su velocidad es muy inestable (Figura 1.43).
Exi sten dos ti pos b sicos, los motores uni polares, que empl ean
devanados con deri vacin central y una sola fuente de suministro, y los
motores bipolares, que requier en una alimentacin positiva y negativa, y un circui to de conmutacin ms complejo (Figura 1.44).
Estos motores tra bajan aplicando voltajes diferentes a los terminales del motor. Un patrn de alimentacin para un motor unipolar puede verse en la Fig ura 1.45. Por ejemplo, el primer pa so se puede lograr
si aplicamos volta je como se muestra en la primera fila. Para rotar el
motor despus se conectaran los voltajes segn la fila 2, luego la 3,
luego la 4 y de nuevo la 1, etctera. Si se emplea una secuencia contraria a esta, se log ra que el motor gire en sentido contrario. La dinmica
del motor y la ca rga limitan la velocidad mxima de alternacin, que
normalmente es de unos cuantos miles de pasos por segundo. Cuando
no se cambian los voltajes de salida, el motor mantiene la posicin.
49
Los motores de pa sos no requieren retroalimentaci n, excepto cuando son usados en a plicaciones de alta fiabilidad y cuando las condiciones din micas provocan que se deslicen movindose un nmero de
grados de la posicin real. Ese deslizamiento no puede ser detectado
sin retroalimentaci n de la posicin.
Una desventaja de estos motores es que son relativamente dbiles
comparados con otros tipos de motores.
50
CA P TU LO 2
SISTEMAS DE CONTROL
concentra da.
Eliminacin de errores humanos.
Disminucin de los recursos humanos necesarios para la misma
producci n.
Aumento de la cantidad del producto o del nm ero de unidades
fabricadas.
Mejoras en la calidad.
Mejor aprovechamiento de las materias primas.
Disminucin en el desgaste del equipam iento fabril.
Cumplimiento de los requisitos medioambientales impuestos.
Disminucin en los consumos de energa.
A continuacin se ofrecen una serie de definiciones de la terminologa empleada en la descripcin de los sistemas de control y que ser
empleada en el resto del captulo.
51
Los si stemas de control en lazo cerr ado pueden ser manua les o
automticos. En l os sistemas de control manual, la accin del hombre
es la que cierra el lazo, el hombre acta como contr olador. En cambio,
los sistemas de control automtico poseen un contr olador que recibe
la seal de los instrumentos de medicin y la compara con el valor
deseado para generar una seal de error que acte corrigiendo.
Un ejemplo puede ser el control de la presin dentro de un depsito, como se muestr a en la Figura 2.3.
55
56
57
58
60
para
para
e(t) > 0
e(t) < 0
Los controles de dos posiciones son normalmente dispositivos elctricos, por lo general una vlvula con un solenoide como actuador. En
la Figura 2.8 se muestra el diagrama de bloques de un control de dos
posici ones.
Como la conmutacin se realiza en e = 0, un pequeo cambio en
cualquier sentido lo hara conmutar, por lo que esta es muy frecuente.
Esto hara que se deteriorara con rapidez el elem ento de accin final o
actuador. Para reducir este efecto, se provee al control deliberadamente
de una brecha diferencial (Figura 2.9). Esta brecha di ferencial hace que
la salida del control u(t) mantenga su valor hasta que la seal de error
actuante haya pasado levemente del va lor de cero.
62
63
Donde:
Kp: ganancia proporcional.
uO : valor de salida del controlador cuando e(t) = 0 y se s uele selecci ona r en el m edi o de l a g ama de s ali da del contr ola dor . En l os
controladores comerciales se recomienda situar la condicin inicial de
la salida de la m anera siguiente:
Seales elctricas
4-20 mA
uO = 12 mA
1-5 V
uO = 3 V
Seales n eumticas
3-15 psi
uO = 9 psi
2
0,2-1 kgf /cm uO = 0,6 kgf/cm2
20-100 kPa
uO = 60 kPa
La ganancia proporcional es igual a la variacin de la seal de control u cuando existe una variacin unitaria del error e:
64
La accin proporcional se puede representar grficam ente (Figura 2.12) para el cas o en que el error e sufriera una var iacin unitaria y
en escaln ('e = 1). Despreciando las constantes de tiem po y los atrasos del controlador, la variable sigue fielmente el progreso de e.
65
En dependencia de las caractersticas del sistema , a un paso escaln en la referencia, la accin de control proporcional puede tener un
error de estado estacionario (e(t), t f) diferente de cero. En ese caso
puede disminuirse aum entando la ganancia Kp, aunque una ganancia
muy grande hace que el control se comporte como un control de dos
posici ones.
Donde:
Wi : cons tante conoci da como ti em po de i ntegr aci n o ti em po
integra l.
La funcin tr ansferencia del control integral es:
68
69
Utilizando los ajustes del paso anterior, se opera el sis tema, se realiza n ajustes teniendo en cuenta que un incremento en Kp produce
una respuesta ms r pida, disminuir Wi reduce el tiempo en el cual se
alcanza un er ror cercano a cero y un incremento en Wd disminuye el
mximo sobreimpulso. Por supuesto, Kp, Wi y Wd no a ctan independientes, por lo ta nto, el cambio en uno de ellos tendr efectos sobre
toda la respuesta del sistema. La sintona del sistema es un proceso
iterativo de reali zar pequeos y pequeos ajustes ha sta que se alcanza
la respuesta deseada (Figura 2.20b)).
72
73
Donde 'CV es el por ciento de cambio en la seal de control (salida del controlador).
Wi = 2L
Wd = 0,5L
74
Figura 2.23. Ventana que muestra el diag rama de bloques del sistema
de control de nivel para el caso en que se emplea un controlador
proporcional.
76
77
Figura 2.25. Ventana que muestra el diag rama de bloques del sistema
de control de nivel para el caso en q ue se emplea
un controlador proporcional-integral.
C AP TULO 3
80
81
82
Espacio r educido.
Procesos de produccin peridicamente cambiantes.
Procesos secuenciales.
Maquinaria de procesos variables.
Instalaciones de proces os complejos y amplios.
Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso.
Aplicaciones generales:
9 Maniobra de mquinas.
9 Maniobra de i nstalaciones.
9 Sealizacin y control.
Tal y como se mencion anteriormente, esto se refiere a los autmatas programables industriales, dejando de lado l os pequeos autmatas para uso m s personal (que se pueden emplea r, incluso, para
automatizar procesos en el hogar, como la puerta de una cochera o el
alumbr ado).
componentes.
Mnimo espacio de ocupacin.
Menor costo de mano de obra.
Mantenimiento econm ico.
Posibilidad de gobernar varias mquinas con el mismo autmata.
Menor tiempo de puesta en funcionamiento.
Si el autmata queda pequeo para el proceso industr ial, puede s eguir siendo de utilidad en otras mqui nas o sistemas de
producci n.
Estructura amer icana: separa las E/S del resto del autmata.
Estructura europea: cada mdulo es una funcin (fuente de
alimentacin, C PU, E/S, etc.).
Exteriormente nos encontraremos con cajas que contienen una de
estas estructuras, las cuales poseen indicadores y conectores en funcin del modelo y fabricante.
Para el caso de una estructura modular se dispone de la posibilidad
de fijar los disti ntos mdulos en rales normalizados , para que el conjunto sea compacto y resistente.
Los microautmata s suelen venir sin caja, en forma to kit, ya que su
empleo no es determinado y se suele incluir dentr o de un conjunto
ms grande de control o dentro de la misma maquinaria que se debe
controlar (ver Figura 3.2).
84
85
Tanto las entradas como las salidas estn aisladas de la CPU segn el
ti po de autma ta que se utili ce. Norm almente se suel en emplear
optoacopladores en las entradas y rels/optoacopladores en las salidas.
Aparte de estos se puede disponer de los siguientes:
x Unidad de alim entacin (algunas CPU la llevan incluida).
x Unidad o consola de programacin: que permitir introducir, mo-
3.3.2.1. Memoria
Dentro de la CPU vamos a disponer de un rea de memoria, la cual
se emplea para di versas funciones:
x Memoria del prog rama de usuario: aqu se introduce el progra-
3.3.2.2. CPU
La CPU es el cor azn del autmata programable. Es la encargada
de ejecutar el pr ograma de usuario mediante el programa del sistema
(es decir, el prog rama de usuario es interpretado por el programa del
sistema). Sus funciones son:
x Vigilar que el tiempo de ejecucin del programa de usuario no exce-
x
x
x
x
87
3.3.4. Interfases
Todo autmata, salvo casos excepcionales, posee la virtud de poder comunicarse con otros dispositivos (como un PC). Lo nor mal es
que posea una E/S serie del tipo RS-232 / RS-422. A travs de esta
lnea s e pueden manej ar todas las caractersticas internas del autmata, incluida su programacin, y suele emplearse para monitoreo del
proceso en otro lugar separado.
88
la forma ms sim ple de programar el autmata, y se suele reservar para pequea s modificaciones del programa o la lectura de
datos en el lugar de colocacin del autmata.
x Consola de prog ramacin: es un terminal a modo de ordenador
que proporciona una forma ms cmoda de real izar el programa de usua rio y observa r par metros internos del autm ata.
Desfasado a ctualmente.
x PC: es el modo m s potente y empleado en la actualidad. Permite programar desde un ordenador personal estndar, con todo
lo que ello supone: herram ienta s m s potentes, pos ibil idad
de al macenami ento en s oporte m agnti co, i mpr esi n, transferenci a de datos, moni tor iza ci n mediante software SCADA,
etctera.
Para cada caso, el fabricante proporciona lo necesar io, bien el equipo o el s oftwar e/cables adecuados. Ca da equipo, dependiendo del
modelo y fabricante, puede poseer una conexin a uno o varios de los
elementos anteriores. En el caso de l os micro-plcs se escoge la programacin por PC o por unidad de programacin integr ada en la propia
CPU (ver Fi gura 3.6).
que van desde l as redes inter nas (LAN , etc. ), mdul os auxiliares de
E/S, memoria adiciona l, hasta la conexin con otros a utmatas del
mismo modelo (ver Figura 3.7).
Cada fabricante facilita las posibilidades de ampl iacin de sus modelos, los cuales pueden variar, incluso, entre modelos de la misma
serie.
Retardo de entrada.
Vigilancia y exploracin de las entradas.
Ejecucin del programa de usuario.
Transmisin de las salidas.
Retardo en salidas.
90
91
se efectan las i nstrucciones combinacionales, la carga de entradas y la asignacin de salidas a nivel de bit.
x Acumuladores (AKKU1 y AKKU2): sus tamaos son de 16 bits
cada uno. Cada vez que se carga un dato en los acumuladores,
se seguir la sig uiente secuencia:
Contenido de AKKU2 ===> Se pierde el contenido
Contenido de AK KU1 ===> AKKU2
DATO ===> AKKU1
A su vez, cuando se realiza una operacin entre AKKUs (como
suma o resta), el resultado se introduce en el AKKU1, perdindose el valor antes all contenido.
3.4.5. Constantes
A la hora de cargar datos en acumuladores, temporizadores, registros,
etctera, se tienen varias posibilidades en la forma de introducir el dato:
KB: 8 bits (0 a 255 en decimal).
KC: 8 bits (2 caracteres alfanumricos).
KF: 16 bits (n en coma fija, +32768 a 32768).
KH: 16 bits (n hexadecimal, 0000 a FFFF).
KM: 16 bits (bi nario natural).
KY: 16 bits (2 bytes, 0 a 255 en decim al cada uno).
KT: 16 bits (valor de preseleccin de temporizadores, 0.0 a 999.3
en decimal).
KZ : 16 bi ts (va lor de preseleccin de conta dores , 0 a 999 en
decim al).
92
En la programaci n estructurada se comienza y termina en el mdulo OB1, desde el cual se salta y retorna a los mdulos que interesen.
Por supuesto, s e podr s altar desde un m dulo a otro (a nidado),
siem pre que no se s uperen los 16 niveles de sal to que permite como
mxi mo el autmata. Otras limitaciones son:
El salto de un mdulo a otro debe ser siempre haci a adelante (ejemplo: se podr s altar de PB1 a PB2, pero no a la inversa).
No se pueden dar dos saltos a un mismo mdulo desde el mdulo
actual (ejemplo: no se podr saltar dos veces a PB3 desde PB2, pero s
puede saltarse a PB3 desde distintos mdulos).
Tanto en la prog ramacin lineal como en la estructurada, los mdulos acabarn mediante la instruccin BE.
La memoria del a utmata S5-90U est limitada a 2 kbytes. Cada
instruccin ocupa generalmente 2 bytes, por lo que dispondremos de
1 000 lneas de progr ama aproximadamente.
93
94
000
005
010
LD
AND
AND
AND
AND
S
LD
AND
OR
R
LD
ST
%10.1
%10.0
%M3
%10.5
%10.4
%M0
%M2
%10.5
%10.2
%M0
%M0
%Q0.0
Piloto ciclo
3.5.3. GRAFCET
Es el llamado Gr fico de Orden Etapa Transicin. Ha sido especialm ente di s eado pa r a res olver pr oblema s de a utom a ti s m os
secuenciales. Las acciones son asociadas a la s etapa s y la s condi ciones que se deben cumplir, a las transiciones. Este lenguaje resulta
enormemente senci llo de interpretar por operarios sin conocimientos
de automatismos elctricos.
Muchos de los autmatas que existen en el mercado permiten la
programacin en GRAFCET, tanto en modo grfico como por lista de
instrucciones.
96
Rel de impulsos
Tiene el mismo funcionam iento
que un telerruptor . La salida cambia
de estado, de 0 a 1, cada vez que
cambia la seal en la entrada Trg.
Reloj
Permite controlar los instantes de
activacin y desactivacin de la salida en un da de l a semana y a una
hora determinada.
Rel de autom antenimiento
Funcin biestable R-S. Permite realizar la funcin paro-marcha tpica de
los automatismos a contactor es. La
situacin no permitida R = 1 S = 1 se
soluciona dando preferencia a R.
Generador de pulsos
Genera pulsos de reloj a intervalos iguales. Funcionamiento similar a
un inter mitente.
Temporizador a la conexin con
memoria
D e funci ona mi ento si mi l ar a l
temporizador a la conexin, pero con
la caracterstica que no es necesario
mantener la s eal en Trg.
Contador progresivo/regresivo
Permi te contar y desconta r l os
pulsos aplicados a su entrada CNT.
Contador de horas de servicio
Permite medir el tiempo que est
activada la entrada En. Esta funcin
solamente se puede util iza r como
bloque inicial.
Rel de supresin
Acti va la salida hasta que haya
transcurr ido el tiempo de T. Si este
no ha terminado y Trg se pone a 0, la
salida tambin lo hace. Esta funcin
solamente se puede util iza r como
bloque inicial.
101
102
3.8.1.1. Movimientos
Cada uno de los movimientos est controlado por un bies tabl e.
En la entra da Set s e es tabl ecen las condici ones de funciona miento
y en el Reset las de parada. Por ejem plo: par a que el ascensor suba
desde la primera planta a la tercera, movimiento X1, ser necesar io
que el final de ca rrer a I4 est accionado y se pul se I3 (S = I4*I3).
Cua ndo la cabina ll ega a ar riba , el pul sador I6 es acci onado, deteniendo el m ovim iento.
Todos los movi mientos de s ubida (X1, X2 y X3) acti var n Q1 y
todos los movi mientos de bajada (X3, X4 y X5) activar n Q2.
En las ecua ciones de la s sa lida s, s e realiz ar el producto nega do
de la var iable de s ali da contrar ia, par a evita r cortocir cui tos en el
ci rcuito de fuerza . Ha y que tener en cuenta que se goberna r un
motor trifsi co a 220 V o 380 V .
103
104
Ecuacione s lgicas
Movimi entos:
Bajada del taladro:
Q1:
S = I1 * I3 * Q2
R = I2 + I4
Subida del taladro:
Q2:
S = ( I2 + I4) Q1
R = I1
Giro de l a broca:
Q3:
S = I1 * I3
R = (Q2 * I1) + 14
106
107
Una etapa sin ninguna accin asociada (etapa 2) puede servir para
hacer detener una accin monoesta ble que se realizaba en la etapa
anterior, o como etapa de espera.
Una accin asociada (etapa 3). N os indica que al estar activa la
etapa, el motor gi rar a la derecha.
En una etapa puede haber mltiples acciones asociadas (etapa 4).
Al estar la etapa 4 activa , el motor girar a la derecha, y al mismo
tiempo el ventilador estar funcionando.
Si en un sistema en un momento concreto solo ha y una sola etapa
activa, entonces, nicamente estarn funcionando los elementos activados por las acciones asociadas en esa etapa (a no ser que en otra
etapa se haya activado de forma biestable otra accin).
3.9.5. Transiciones
Las transiciones representan las condiciones que el sistema debe
superar para poder pasar de una etapa a l a siguiente. Al pasar una
transicin, el sis tema deja de estar en una etapa e inmediatamente va
a la siguiente. Va lidar la transicin implica un cam bio en las etapas
activas del GRAFCET.
Las transiciones se representan con un pequeo seg mento hori zontal
que corta la lnea de enlace entre dos etapas.
Son etapas de entrada a una transicin, todas
las etapas que conducen
a una tra nsicin.
Son etapas de salida
a una transicin, las etapas que s al en de una
transi cin.
111
112
La pr imera tr ans icin se podr val idar si la etapa 123 est activa, y, adems, se
cumple la condicin 000. En este momento deja de es tar acti va la etapa 123, y le
toma el relevo la 124.
El GRAFCET evolucionar a la etapa 125,
si estando activa la etapa 124 se cumple la
condicin 002 y tambin la 005.
113
114
Para seleccionar
el s enti do de gi ro
de un motor, util iza rem os la bifurcacin en O.
Un motor puede
girar: a la derecha o
a la izquierda.
115
En un punto puede haber una bifurcacin que provoque un salto sobre un conj unto de eta pa s . Que s e si ga o no l a
secuencia completa o bien el salto, est
determinado por el es tado de la condicin
a la transicin (H).
Se debe tener presente que las condici ones de entr a da o no, deben s er
excluyentes (H y H).
Tambin puede real izarse el salto en
sentido ascendente (en este caso se indicar en las lneas de enlace) como pasa
en los bucles.
116
3.10.7. Bucles
Ha br un bucl e o es tructura r epeti ti va
(mientras) cuando una, o un conjunto de etapas se repitan, varias veces (controladas por un
temporizador, un contador, o hasta que se cumpla una condicin determinada).
El ciclo de lavado de una lavadora repite varias veces es ta estructura (giro a la derecha, espera, giro a la iz quierda, espera).
117
3.10.8. Subrutinas
Una subrutina es una parte de un programa que r ealiza una tarea
concreta, a la que se puede invocar una o varias veces por parte del
programa principal . Un vez realizadas las acciones de la subrutina, el
programa contina en el punto donde estaba.
118
3.10.9. Macro-etapas
Al hacer la descripcin del automatismo, el GRAFCET permite empezar desde un punto de vista muy general y a partir de l hacer descripciones cada vez ms concretas del proceso de control.
El diseo se real iza de forma descendente, en gra ndes bloques que
se van resolviendo de forma modular.
Una macro-etapa es la representacin mediante una nica etapa
de un conjunto de etapas, transiciones y acciones as ociadas, a las que
llamamos expansin de l a macro-etapa.
La expansin de la macro-etapa es, en realidad, una parte del diagrama del GRAFCET, con sus etapas, transiciones y normas de evolucin,
pero que en un diseo descendente hemos engloba do en una macroetapa.
Podramos decir que al hacer la expansin de la macro-etapa, en
realidad lo que hacemos es una especie de zoom, que nos ensea en
detalle, etapas, transiciones y acciones concretas, a las que antes nos
hemos referido de forma general.
El diagrama principal evoluciona a parti r de la etapa 0
y la transicin a; una vez activa la etapa 1, la transicin
b esta r receptiva , y, a l
val idar se, entr arem os a la
macro-etapa M2; la etapa E2
estar activa, y s egn el esta do de la tr ansi cin d, evolucionar haci a l a etapa 10
o la 12, y al ll egar a la etapa
S2 volver al diagrama principal.
La etapa E2 es la etapa de
entrada a la ma cro 2, la etapa S2 es la etapa de salida
de la macro 2.
CA P TU LO 4
SISTEMAS DIGITALES
El objetivo princi pal de la automatizacin industria l consiste en gobernar la activida d y la evolucin de los procesos s in la intervencin
continua de un operador humano.
En los ltimos aos , se ha estado desarrolla ndo un sistema, denominado SCADA (Supervisory Control and Data Adquisition), el cual permite supervisar y controlar las distintas variables que se encuentran en un
proceso o planta determinada. Para ello se deben util izar distintos
perifricos, softwares de aplicacin, unidades remotas, sistemas de comunicacin, etctera, los cuales permiten al operador, mediante la visualizacin en una pantalla de computador, tener el completo acceso al proceso.
Existen varios si stemas que permiten controlar y supervisar, como
lo son: PLC (controladores lgicos progra mables), DCS (si stemas de
control distribui do) y ahora SCADA, que se pueden i ntegrar y comunicar entre s, medi ante una red Ethernet, y as mejora r, en tiempo real,
la interfaz al operador.
Ahora no solo se puede supervisar el proceso, sino, adems, tener
acceso al historia l de las alarmas y variables de control con mayor claridad, combinar bases de datos relacionadas, presentar en un simple
computador, por ejemplo, una plantilla Excel, documento Word, todo
en ambiente Windows, siendo as todo el sistem a ms amigable.
otr os.
La principal desventaja radica en la implementacin del algoritmo
de control desde el punto de vista informtico.
Un caso muy parti cular y general del control digi tal directo puede
ser la computadora de control centralizado, en la que a la PC se encomienda todas las funciones de control de la planta.
medibles, compar ar los datos con un umbral par a disparar alarmas, etctera.
controladores.
x No hay un nico punto de fallo: redundancia tanto en los contro-
El esta do final y desea ble de una i nsta laci n i ndus tria l ha de ser
la instalacin de un si stem a de control global de una factora medi ante com puta dor as org aniz adas por ni veles en una es tr uctura
jerrquica.
La divisin se hace en trminos de tiempo de respuesta. En el fondo
de la pirm ide se requiere respuesta rpida (ms); a medida que se
asciende, se incrementa la complejidad de los clculos y el tiempo de
respuesta (ver Figura 4.2).
126
Nivel 1: Nivel de campo => a dquisicin, chequeo y acondicionamiento de los datos, control de lazos, m onitorizacin.
Nivel 2: Supervisin => deter minar las condi ciones ptimas de
trabajo de la pla nta y generacin de puntos de consigna, gesti n y
correccin de al armas, etctera.
Nivel 3: Coordinacin de rea => control y organiza cin de la produccin de un rea.
Nivel 4: Gestin => informacin y gestin de todas l as reas y planifica l a produccin del conj unto de la factora con la cons iguiente
dis tribucin de recursos, en funcin del inventar io, r estricciones de
energa, etctera.
Nivel 5: Planificacin => establece los planes de produccin y la
poltica de fabricacin de una empresa a partir de los pedidos del cliente,
recursos, costes y mercado existente que suele ser cambiante.
127
Los sistemas SCAD A se utilizan en el control de oleoductos, sistemas de transmisin de energa elctrica, yacimientos de gas y petrleo,
redes de distribucin de gas natural, subterrneos, generacin energtica (convencional y nuclear), etctera.
x
x
x
4.3.2. Prestaciones
Las prestaciones que puede ofrecernos un sis tema SCADA eran
impensables hace una dcada y son las siguientes:
x Posibilidad de crear paneles de alarma, que exi gen la presencia
x
x
x
x
4.3.3. Requisitos
Estos son algunos de los requisitos que debe cumplir un sistema
SCADA para sacarle el mximo provecho:
x Deben ser sistem as de arquitecturas abiertas, capaces de crecer
x
x
x
x
x
x
Terminal Unit).
Trending. Salvar los datos en una base de datos, y ponerlos a
disposicin de los operadores en forma de grficos.
Procesamiento de alarmas. Analizar los datos recogidos de los
RTUs para ver si han ocurrido condiciones anorma les, y alertar a
personal de operaciones sobre estas.
Control. Control a l azo cerrado, e iniciados por operador.
Visualizaciones. Grficos del equipamiento actualiz ado para reflejar datos del campo.
Informes. La mayora de los sistemas SCADA tienen un ordenador dedicado a l a produccin de reportes conectado en red (LAN
o similar) con el principal.
Mantenimiento del Sistema Mirror. Es decir, mantener un sistema idntico con la capacidad segura de asumir el control inmediatamente si el principal falla.
Interfases con otros sistemas. Transferencia de datos hacia y desde
otros sistemas corporativos para, por ejemplo, el procesamiento
de rdenes de tr abajo, de compra, la actualiza cin de bases de
datos, etctera.
Seguridad. Control de acces o a los distintos componentes del
sistema.
Administracin de la red. Monitoreo de la red de comunicaciones.
Administracin de la base de datos. Agregar nuevas estaciones,
puntos, gr ficos, puntos de cam bio de alarmas, y, en general,
reconfigurar el sistema.
Aplicaciones especiales. Casi todos los sis temas SCADA tendrn
cierto software de aplicacin especial, asociado generalmente al
monitoreo y al control de la planta.
Sistemas expertos, s istemas de modelado. Los ms avanzados
pueden incluir s istemas expertos incorporados, o capacidad de
modelado de datos.
Ordenadores rem otos o RTUs (Remote Terminal Unit). Estos ordenadores estn si tuados en los nodos estratgicos del sistema gestio134
135
con el mster.
x Drivers de di spositivo para el sistema de entrada-salida a los
dispositivos de campo.
x Aplicacin SCADA para exploracin de entradas de informacin,
procesamiento y el grabado de datos, respondiendo a las peticiones del m ster sobre la red de com unicaciones.
x Algn mtodo par a permitir que las aplicaciones de usuario sean
configuradas en el RTU. Esta puede ser una simple configuracin
de parmetros, habili tando o deshabilitando entrada s-sali das
especficas que invalidan o puede representar un ambiente de
programacin completo para el usuario.
x Diagnstico.
136
137
138
Aimax
All-Don e Scada
Automainge
Cap tor
Checksys Objects
CIC
Cube
Cx-SuperVisor
Digivis
Experi on PKS
Omron
Elsag bai ley Hartmann & Braun, S.A.
Honeywell , S.A. Evolucin de los anteriores
TDC3000, TPS y Plantscape
Factory Suite A2
Logitek, S.A./ Wonderware. Evoluci n del
Factory Suite 2000
Factorylink ECS y Xfactory
Tecnomatix (USDATA)
Gefit
Mondragn Sistemas
Genesis CE ( Pocket) y 32
Aplein Ingenieros, S.A./Iconics
Glassmaster Control System Mediterran ean Import Trade, S.L./Precise
Control Systems
GPAO -SAC
Sistemas Avanzados de Control, S.A.
I/A
Foxboro
iFIX 3.5
Intellution (GE Fanuc Automation). Evolucin
del FIX DMACS 7.0 creado por:
CIM (Computer Integrated Manufacturing),
Fisher, Rosemount, Omron/Intellution
IGSS32
AN Consult Espaa, S.L./7-Techn ologies A/S
(DK)
Intouch
Logitek, S.A./Wonderware
JUMO SV S-2000
Jumo Sercon , S.A. (D)
LabVIEW DSC
National Instruments (1)
NI Lookout 5.1
Monitor Pro V7.x
P6008
Pac k-Cen tre
National I nstruments
AEA Tec hnology
Foxboro Scada (1)
Agecontrol
PCVUE 32
conexin en red o no de estos ltimos, se selecciona el puerto de comunicacin sobre el ordenador y los parmetros de la misma, etctera.
En algunos sistemas es en la configuracin donde se indican las
variables que despus se van a visualizar, procesar o controlar, en forma de lista o tabla donde pueden definirse a ellas y fa cilitar la programacin posterior.
Interfaz grfico del operador. Proporciona al operador las funciones de control y supervisin de la planta.
El proceso que se va a supervisar se representa mediante sinpticos
grficos almacena dos en el ordenador de proceso y generados desde
el editor incorporado en el SCADA o importados desde otra aplicacin
de uso general (Pai ntbrush, DrawPerfect, AutoCA D, etc.) durante la
configuracin del paquete.
Los si npticos estn form ados por un fondo fijo y va rias zonas
acti vas que cambian dinmicam ente a difer entes formas y colores,
seg n los valores ledos en la planta o en respuesta a l as acciones del
operador.
Se deben tener en cuenta al gunas considera ciones a la hor a de
disear las pantallas:
x La s pa ntal las deben tener apariencia consis tente, con zonas
142
145
Adicionalmente, y en los SCADAs distribuidos en arquitecturas cliente-servidor, los mdul os de comunicaciones son tambin los responsables del enlace entre los diferentes ordenadores de proceso que soportan
la aplicacin, enlace probablemente establecido sobre una red l ocal
DECnet, TCP/IP, IPX/SOX, NETBIOS, MAP/TOP, Novell, etctera.
4.6.1.4. ActiveX
Incorpora r un control ActiveX en una panta lla supone aadir un
objeto con cdigo as ociado que realiza una determinada funcin de
147
forma totalmente integrada dentro de la aplicacin que estamos tratando, basta con establecer los enlaces necesarios entre las variables
de la aplicacin y las del control ActiveX.
Un control ActiveX no es un lenguaje de programa cin, es una pequea pieza de software, escrita segn las especi ficaciones COM, y
tiene pr opiedades, mtodos y eventos. Cuando se compra un objeto
ActiveX en realida d se compra una licencia para usar este objeto en su
aplicacin. Un objeto ActiveX puede ser el servidor o driver de un PLC
como SIMATIC (Siemens). Este driver tiene propiedades para definir
los datos a ser ledos desde el PLC, mtodos para ini ciar la lectura de
los valores y eventos para informar que los datos han sido recibidos
desde el PLC.
Debido a que los objetos ActiveX son basados en COM, ellos pueden usarse en cua lquier aplicacin que soporta COM, tales como: Visual Basic, Internet Explorer, Borland Delphi, Software SCADA Genesis32
de Iconics, etctera.
Existen varios objetos ActiveX que pueden compra rse independientemente para agregarlos a su aplicacin SCADA basada en tecnologa
COM. Se tiene, por ejemplo, drivers para comunicacin con PLCs, DCS,
conectividad a bases de datos, reportes, tendencias, smbol os de instrumentos de medicin, selectores, barras indicadoras, por citar algunos.
modul ar que integr a s us diversos componentes gr aci as a un lenguaje est ndar que tiene la posibilidad de reutilizar los scripts (ver
Figura 4.13).
pecfica que les permita dialogar con el sistema de i nformacin y obtener los datos necesarios. Un ejemplo de este tipo de aplicacin es el
infoAgent de GE Fanuc-Intellution, un software de edicin, configuracin y activacin de portales de Internet que proporciona un servidor y
admite mltiples clientes.
4.7.1. Tendencias
La madurez de los productos software para la adqui sicin y registro
de datos en tiempo real y la supervisin y control de procesos ofrecen
una evolucin en los siguientes mbitos:
x Su integracin en entornos completos para la g estin del nego-
cio disponiendo de informacin de planta en ti empo real, control y tratamiento de datos, y supervisin y gestin global de la
empresa. La exis tencia de aplicaciones MES, los servidores de
datos y los servidores de Web son una pr ueba de ello.
x En el tratamiento de los datos adquiridos en pla nta por parte de
sistemas expertos que ofr ecen funci onalidades de deteccin y
diagnstico de fallos. Son evidentes las ventajas que supone disponer de un sistema experto que, a partir de los datos adquiridos
de pl anta tanto en pr oceso continuo como discontinuo, pueda
aplicar un conjunto de reglas que ayude al per sonal de operacin en planta a detectar los fallos o situaciones delicadas y a
tener una dia gnosis de las causas que lo provocan, as como
conocer cul es la correcta actuacin que s e debe seguir.
x La m ejora de las interfases con el usuario con el empleo de
entornos grficos de alta calidad, la incorporacin de elementos
multimedia de audio y vdeo, la mejora de los sistemas operativos
para incrementar las velocidades de respuesta, el empl eo de
software orienta do a objeto, con dilogos conversacionales con
program ador y usuar io, etctera, todo el lo s opor tado por un
hardware cada vez ms compacto, fiable, potente, de mayor ancho de BUS y ms rpido.
aceite, jugos y mieles, con otros materiales como azcar, harina, entre
otros, los cuales son tambin transportados por conductos empleando
corrientes de air e. En este tipo de procesos, los SCADAs adems de
control ar vlvulas y bombas para l a transportacin de lquidos, y de
monitorear niveles en depsitos, se utilizan tambin para monitorear
tempera turas, presiones y coloraci ones, y contr olar bombas de aire,
hornos y aparatos de mezclado.
Sin embargo, las aplicaciones de los SCADAs son mucho ms diversas, incluim os aqu algunas que considera mos relevantes:
Equipos para el a horro de energa
En este caso, ms que desempear funciones de control, los SCADAs
estarn monitorea ndo el conjunto de equipos y apara tos que intervienen en un proceso, as como la energa que se est utilizando para su
realizacin.
El SCADA cuenta con tablas de consumo de energ a para los diferentes equipos, l as cuales utiliza de manera permanente para estimar
los consumos de los equipos en operacin; este consumo terico es
comparado con el consumo real y en caso de existir una diferencia, el
operador del SCA DA tiene de inmediato la infor macin para ordenar
al pers onal de mantenim iento el ais lami ento de la posible falla y la
correccin del equipo defectuoso.
Un nmero creciente de industrias, empresas de tr ansporte y oficinas de adminis tracin pblica emplean SCAD As en todo el m undo
para el ahorr o de energa.
En el transporte
Hoy en da pr cticamente todos los metros y ferrocarriles suburbanos del mundo util izan sistemas para el monitoreo y control central de
sus trenes.
Sin ser exactamente SCADAs, estos sis tem as se pa recen mucho a
los SCAD As. Aunque, si bien es posi ble modelar los trenes en l os
tneles com o fluidos en la s tuber as , existen algunas di ferencias
sustanciales:
En el caso de los trenes se debe asegurar que ell os no se alcancen
entre s, pues eso implicara accidentes que pondran en riesgo la vida
de los pasajeros y la integridad fsica de los trenes. Esto no sucede en
el caso de l os fluidos.
Los trenes se mueven dentro de los tneles con ciertos grados de
autonoma, inclus o detenindose para cargar y desca rgar pasajeros en
152
que los dos carril es centrales son empleados para cubrir la direccin
con ms trfico, a briendo y cerrando para ello barreras de contencin
en forma automtica y utilizando letreros luminosos que indican a los
conductores cundo pueden usar los carriles centrales y cu ndo deben salir de ellos.
Con este mecanis mo, la autopista de seis carril es opera con una
capacidad similar a una de ocho carriles.
A travs de sistemas SCADAs podr gestionar e i ntegrar los complejos sistemas de los edificios de hoy en una sola solucin, permitindole controlar su entorno. Es posible controlar la temperatura ideal en
los pisos, el encendido de los sistemas de corriente a lterna, el apagado
de la iluminacin donde y cuando no sea necesaria, el control de acceso de todas las reas comunes y oficinas claves, hoteles, centros de
negocios, edificios corporativos, detalles de qu ofi cinas estn siendo
utilizadas, qu luces estn encendidas, si los sistem as contra incendio
estn trabajando e, incluso, qu lmpara necesita ser reemplazada.
154
BI BLIOGRAFA
155
INTRODUCCIN
La aceleracin del progreso tcnico trae consigo una utilizacin cada
vez mayor de las tcnicas de instrumentacin y contr ol. Esto, por supuesto, tiene vastas implicaciones humanas, sociales y econmicas. El
ahorro energtico y el cumplimiento de las exigencias medioambientales
en las industrias son reas en las que se puede lograr benefi cios a
partir de la introduccin del control automtico.
En este libro se tratan los elementos b sicos de los sis temas de
ins trumentaci n y contr ol, con el objetivo de pr oveer fundamentalmente a los especi alistas en el campo de la gestin energtica, de las
herramientas necesarias para la comprensi n de estos sistemas, de
manera que puedan utilizar la informacin que ellos brindan y explotarlos en funcin del ahorro energtico. En todo el texto se tratan aspectos g ener al es neces ar ios pa r a compr ender l os s is tem as de
instrumentacin y control actuales.
Se tratan inicial mente los principios y caractersticas generales de
sensores y actuadores necesarios para comprender estos elementos
integrantes de todo sistema de control. Los sistemas de control se tratan a partir del control con retroalimentacin y las a cciones bsicas de
control.
El empleo de los controladores lgicos programables (PLC) tambin es un tema tr atado en el texto por su importanci a y proliferacin.
Por ltimo, se tra ta de dar una visin ms amplia de la automatizacin
al estudiar los sistemas de control digitales, sistemas SCADA (Supervisory
156
OBJETIVO GENERAL
Conocer los principales elementos y el funcionami ento de los sistemas de instrumentacin y control existentes para la adquisi cin y el
manejo de la infor macin, para la supervisin y el control, y aplicarlos
como herramientas en la toma de decisiones asociadas al uso eficiente
de la energa en l a industria y los servicios.
OBJETIVOS ESPECFICOS
1. Clasificar y describir el principio de operacin de los s ensores y
actuadores ms comunes en los s istem as de autom atizacin
industrial y seleccionar adecuadamente aquellos que formen parte
de un sistema de automatizacin industrial y que garanticen el
uso eficiente de la energa.
2. Definir y caracterizar los sistemas de control automtico presentes en la industria.
3. Sintoni zar regul ador es PID utiliz ando las regl as de Zi egler y
Nichols.
4. Conocer el estndar IEC 1131 referente a los controladores lgicos programables y aplicaciones de estos en los sistem as de
automatizacin industrial.
5. Clasificar l os sistemas digitales i ndustriales.
6. Describir la arquitectura y las peculiaridades de los sistemas de
contr ol distribuido.
7. Sintetizar las funciones bsicas de un sistema de supervisin,
control y adquisicin de datos (SCADA).
8. Demostrar que el manejo adecuado de la energa en la industria
se puede logr ar a travs del empleo de los sistemas digitales.
SISTEMA DE EVALUACIN
1. Realizar un trabajo investigativo relacionado con las mediciones
de varios parmetros en un equipo o proceso as ociado al consumo de portadores energticos seleccionado por el cursante en
su empresa (demostrar habilidades en la seleccin de sensores
y transmisores).
2. Realizar un trabajo investigativo relacionado con la descripcin
de un lazo de control real existente en su empresa y los ajustes
del regulador.
3. Realizar un traba jo investigativo final que debe ser discutido con
el profes or, donde se descr iba una tar ea tcnica de automatizacin y de posibles sistemas de monitoreo y control automtico en la empres a del cursante, asocindolos de alguna manera
con ahorro de portadores energticos o toma de decisiones que
tributen a estos.
158
BIBLIOGRAFA BSICA
G MEZ SARDUY, J.R.; R. R EYES CALVO y D. G UZMN DEL RO: Temas especiales de
Instrumentacin y Control, Texto Bsico, Universidad de Cienfuegos,
2007.
BIBLIOGRAFA COMPLEMENTARIA
DOEBELIN, ERNEST O.: Measurement Systems. Applications and D esign,
Fourth Edition, 1990.
HUGH, JACK: Automating Manufacturi ng Systems with PLCs, Version 4.7,
14 April, 2005.
OGATA, K ATSUHIKO: Ingeniera de control moderna, tercera edicin, 1998.
159
x
x
160
Evaluacin
Trabajo inves tigativo TI-1. Sensores de medicin.
Objetivo
Mostrar las caractersti cas fundamentales de algn sistema de medicin donde trabaja el maestrante relaci onado con las mediciones de
varios parmetros en un equipo o proceso asociado al consumo de portadores energticos y establecer si los sensores son los adecuados desde
los puntos de vista estudiados.
Presen tacin
Informe escrito en formato electrnico.
Contenido del informe:
x Explique auxilia do de esquemas, fotografas, etctera, un siste-
ma de medicin, ya sea de un equipo especfico o proceso selecciona do en su centro de trabajo. Identifi que l os di ferentes
sensores que se emplean y clasifquelos de acuer do con la variable medida.
x Diga sus especificaciones y trate de determinar si son los adecuados y por qu. En caso necesario haga la propuesta adecuada
(de acuerdo con los conocimientos bsicos del maestrante).
x Diga las tecnologas de acondicionamiento de s eal que se emplean en este sistema y explique por qu s on necesarias.
x Expl ique cm o rel aciona usted es te si stema con l a ges ti n
energti ca.
161
procesos.
x Explique qu se entiende por control de laz o abierto y control
x
x
x
x
x
de lazo cerrado. Ejemplifique en cada caso a par tir de sus conocimientos prcticos.
Dibuje el diagra ma de bloques de un control de lazo cerrado e
identifique cada uno de sus elementos.
Resuma cmo se obtiene la funcin transferenci a de un sistema.
De acuerdo con l o estudiado diga si esta brinda algn tipo de
informacin acerca de la estructura del s istema fsico.
Explique en qu consisten las estrategias de control estudiadas.
Rea li ce un resumen de l a cla si ficacin de l os si stema s de
contr ol .
Construya una tabl a en la que coloque r esumi damente, bajo
cada categora de las acciones bsicas de control, la ecuacin
que l a ca racter iza, su funci n transferencia, los parm etr os
regulables del controlador y su respuesta ante una seal escaln
unita rio.
Describa brevem ente la respuesta en el tiempo de un sistema
de control de s egundo orden cuando la seal de entrada es un
escaln unitario.
Estudie y sintetice l os pas os fundamentales que deben da rse
para sintonizar un controlador PID por el mtodo de Z iegler y
Nichols.
Evaluacin
Trabajo investigativo TI-2. Sistemas de control.
Objetivo
Explicar las cara ctersticas fundamentales de alg n sistema o lazo
de control seleccionado donde trabaja el maestrante e identifi car el
tipo de contr olador y el ajuste de sus parmetros.
Presen tacin
Informe escrito en formato electrnico.
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pervisin deseado.
x Propuesta de sensores y actuadores que se van a utilizar.
x Descripcin de los lazos de control.
x Solicitud de ala rmas, secuencias, bloqueos, reg las de operacin
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