4.1.1.

Sensor Viso
O sensor viso do rob SLAMVITA composto p 1 cmera IP sem fio
( imagem RGB, 640x480 pixels) e uma ponteira a laser verde de 30mV. Esse sistema de
viso utilizado para fazer mapeamento usando o centro do ponto laser, ponto que
aparece devido a coliso do laser com o obstculo calculado com resoluo subpixel.
A tcnica usada pelo sensor viso a triangulao ativa por alvos de calibrao,
podendo medir distncias de at 2 metros. Nessa tcnica o eixo ptico (z) e o eixo laser
so fixos. Os alvos de calibrao consistem em dois objetos fsicos com distncias que
so projetadas no eixo z, formando duas distncias conhecidas (z1 e z2) que so
capturadas na imagem, obtendo-se os pixels referentes a essas distncias (u1 e u2).
Formando-se os pares (z1, u1) e (z2, u2) que atravs da semelhana de triangulo e da
equao da reta pode-se calcular qualquer ponto P projetado no eixo z em funo do
ponto na imagem, u, obtendo-se a seguinte relao entre distncia e ponto na imagem:
z=

N
DuK

onde N, D e K so constantes, podendo ser obtidas pelas relaes:

N=( u 1u2 ) z1 z 2
D=z 2z 1
K=u 2 z 2u1 z1
No entanto, o interesse do sistema de viso mapear, dessa forma necessrio
calcular a distncia do objeto ao centro do rob, diagonal OP, figura 4.5 (b). Para tal
preciso calcular a distancia do ponto P ao eixo Z, distncia y, atravs da relao abaixo:
y=

uz
f

onde f a distncia do ponto ux ao ponto O.

A disposio fsica da lente em relao ao anteparo ocasiona uma distoro na
cmera, conhecida como barrel distortion, devido a isso distncia f no constante.
Para corrigir esse fato foi necessrio calcular diversos valores de f, obtidos
experimentalmente para assim fazer a tabulao de f para diferentes valores de u. Assim,
o valor de f obtido atravs do valor de u por meio de interpolao linear.
As componentes

dv

podem ser calculadas por meio das equaes:

d v= z2 + y2
v =tan 1

( zy )