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A
S
Automao Industrial I I
TonidosSantosAlves
Automao Industrial II
2004/2005
ndice
Automao Industrial ...
..4
Definio ...
..4
.4
Objectivos ...
...4
Tipos de Automao...
..5
.6
..7
...8
..9
Apresentao ...
..9
Sensor 9
Classificao ...
.10
...11
..11
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...12
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Sensores pticos...
...22
..22
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...25
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.28
Termopar ...
..28
.29
Sensor Ultra-Sonicos...
...30
Actuadores ...
Actuadores Pneumticos ...
Actuadores Hidrulicos ...
Actuadores Elctricos ...
.31
.31
...32
...32
Automao Industrial II
Rels
2004/2005
33
.34
.36
.39
..40
.40
...40
..41
Esquema de cablagem...
...42
...42
..43
..44
...45
...45
.46
Estrutura do autmato...
...46
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..47
..49
..49
..51
..51
...55
...56
...57
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...60
..60
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..62
.70
..73
..74
..74
.75
...77
..79
.81
..81
..81
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2004/2005
..82
..84
Controladores ...
..87
Estabilidade ...
Exerccios - Sistemas Controlo ...
.88
...88
.89
Bibliografia...
...90
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2004/2005
Automao Industrial
Definio
A automao a tecnologia relacionada com a aplicao de sistemas mecnicos, elctricos e
electrnicos, apoiados em meios computacionais, na operao e controlo dos sistemas de
produo.
O Porqu da Automao
O conceito de automao impe-se, cada vez mais, nas empresas preocupadas em melhorar
a sua produtividade, reduzindo ao mesmo tempo os custos. Convm notar que, quanto mais
um processo se encontrar automatizado, maiores sero os benefcios da automao na
regularidade da qualidade de um produto, na economia de energia, passando pela
flexibilidade e segurana de funcionamento e, consequentemente, pela melhoria da
produtividade. Esta nova caracterstica s pode ser obtida recorrendo a novos processos de
trabalho que deixem s pessoas envolvidas, margem de manobra e de deciso
indispensveis a um melhor aproveitamento dos seus graus de qualificao.
Objectivos
-
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Tipos de Automao
Fixa
-
Altos investimentos;
Altas taxas de produo;
Configurao rgida (alterao difcil);
Operaes simples;
Equipamento especfico (mquinas de colocar tampas da cerveja).
Programada
-
Altos investimentos;
Taxas mdias de produo;
Configurao semi-flexvel (possibilidade de reprogramao);
Equipamento genrico (mquina de controlo numrico).
Flexvel
-
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Componentes da automao
A maioria dos sistemas modernos de automao, como os utilizados nas indstrias
automobilstica, petroqumica e nos supermercados, extremamente complexa e requer
muitos ciclos de repetitivos.
Cada sistema de automao compe-se de cinco elementos:
Accionamento - prov o sistema de energia para atingir determinado objectivo.
o caso dos motores elctricos, pistes hidrulicos etc.;
Sensoriamento - mede o desempenho do sistema de automao ou de uma
propriedade particular de algum dos seus componentes. Exemplos: termopares
para medio de temperatura e encoders para medio de velocidade;
Controlo - utiliza a informao dos sensores para regular o accionamento. Por
exemplo, para manter o nvel de gua num reservatrio, usamos um controlador
de fluxo que abre ou fecha uma vlvula, de acordo com o consumo. Mesmo um
rob requer um controlador, para accionar o motor elctrico que o movimenta;
Comparador ou elemento de deciso - compara os valores medidos com valores
preestabelecidos e toma a deciso de quando actuar no sistema. Como exemplos,
podemos citar os termstatos e os programas de computadores;
Programas - contm informaes de processo e permitem controlar as
interaces entre os diversos componentes.
Elemento
Accionamento
Elemento
Comparador
Sada
Elemento
Sensoreamento
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Tecnologias cabladas;
Tecnologias programadas.
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Aplicaes da automao
Produtos de consumo
-
Indstrias mecnicas
-
Caixas automticas.
Bancos
Comunicaes
-
Transportes
-
Diagnstico e exames.
Medicina
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Sensores e actuadores
Apresentao
Num processo automtico pode-se utilizar dois tipos de variveis analgicas ou
digitais, para que, aps o processamento das informaes contidas nessas variveis, o
controlador tome decises como: ligar/desligar um motor, acender uma lmpada,
ligar/desligar um sistema de aquecimento, entre outras.
O elemento que "sente" o que ocorre no processo, fornecendo informaes sobre o
estado das variveis monitoradas chamado de sensor.
O elemento que executa a tarefa designada pelo controlador chamado de actuador.
Sensor
Definio: Dispositivo de entrada que converte um sinal de qualquer espcie em
outro sinal que possa ser transmitido ao elemento indicador, para que este mostre o valor da
grandeza medida.
Ou seja,
O sensor um elemento que "sente" uma grandeza fsica e a traduz para que ela
possa ser vista ou utilizada por um sistema elctrico ou electrnico.
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Classificao
Sensores contnuos
- efectuam medies contnuas de variveis,
fornecendo valores contnuos (figura - 1);
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Tipos de Sensores
Em processos industriais para monitorizar um dado sistema, temos de levar em
conta trs tipos de variveis como:
- Posio;
- Velocidade (acelerao); Fora.
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=1
m
Legenda:
- comprimento (m)
S = 1m2
R .=
S - seco (m2)
- resistividade do material
R - resistncia
O valor da resistividade difere de material para material, pois depende da maior ou menor
facilidade com que se deixam circular os electres livres.
Nota:
-
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Legenda:
R1resistncia inicial
R2resistncia final
coeficiente de temperatura ( t2 -
R=R[1+(tt)]
2
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Sensores de Contacto
Simples botes que so accionados quando o rob
bate em algum obstculo. Uma prtica comum usada em
vrios robs mveis a instalao de pra-choques
ligados a vrios micro-botes que detectam uma possvel
coliso.
NA ou NO
NF ou NC
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Sensor Potenciomtrico
O sensor potenciomtrico simples sensor que opera como um divisor de tenso,
onde existe contacto fsico entre as partes fixa e mvel. Sendo o seu tempo de vida til
limitado, aplicando-se a situaes normalmente estticas.
Vs
R1
VD
R2
V=
D
R2
R
+R
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Sensor LVDT
O LVDT um dispositivo electromecnico que produz um sinal elctrico de sada
proporcional ao deslocamento da sua parte mvel - ncleo magntico. composto por trs
enrolamentos cilndricos, um primrio (excitado normalmente por uma corrente a.c.,
normalmente na regio dos 1 at 10kHz a 0.5 at 10V r.m.s.) e dois secundrios espaados
de forma simtrica relativamente ao primrio e ligados entre si em srie e em oposio. O
ncleo magntico cilndrico no interior dos enrolamentos encaminha o fluxo magntico
atravs destes. Quando o ncleo se encontra na posio central (posio zero) relativamente
aos enrolamentos secundrios, as amplitudes das tenses induzidas em cada um dos
enrolamentos secundrios so iguais, sendo contudo as respectivas polaridades de sinais
opostos, resultando assim num sinal de sada nulo.
O output de um LVDT uma forma de onda de corrente a.c. e por isso, no tem
polaridade. A magnitude do output aumenta independentemente da direco do movimento,
a partir da posio zero estabelecida de incio.
Aplicaes:
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Detectores de proximidade
-
Sensor indutivo
-
Sensor capacitivo
-
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Sensor Indutivo
Os sensores ou transdutores indutivos associam a variao de uma grandeza no
elctrica a uma alterao da indutncia ou coeficiente de auto-induo de uma bobina.
Apesar de a indutncia de uma bobina ser uma funo da permeabilidade magntica do
ncleo e da forma e dimenses fsicas respectivas, a primeira destas variveis que
geralmente se utiliza para detectar as variaes nas grandezas a medir. A variao da
indutncia uma consequncia da variao do fluxo magntico total gerado pela corrente
elctrica na bobina, seja devido variao da posio do ncleo no interior, seja devido
variao da distncia entre aquela e um objecto externo constitudo por uma material de
elevada permeabilidade magntica.
Num indutor, a indutncia depende do nmero de espiras, da largura do
enrolamento, ou rea da espira, do comprimento do enrolamento e da permeabilidade do
ncleo:
Legenda:
m
L=N
L - indutncia
m - permeabilidade do ncleo
N - nmero de espiras
A - largura do enrolamento L comprimento do enrolamento
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Sensor Capacitivo
Funcionam analogamente como os sensores indutivos, porm para alterar as
condies fsicas da regio sensvel, qualquer material pode ser usado, tais como, vidro,
madeira, gros, ps, at mesmo lquidos, pois ao invs de variarmos um campo magntico,
o objecto alterar a capacitncia de um condensador.
=K
0
+
A
C=K d
0
em que,
K - constante dielctrica
0 - permitividade = 8,85pF/m
S - rea comum das placas
d - separao das placas
A capacitncia depende da rea das placas S, da constante dielctrica do meio, K, e
da distncia entre as placas,d.
Curva Capacitncia
Analisando o grfico capacitncia, podemos
observar a quase total linearidade da variao da
capacitncia devido a variao da humidade.
Existir uma pequena diferena de valores se
tomarmos o sentido inverso da curva devido a
efeitos de histerese (cerca de 2%).
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Sensor Extensomtrico
Estes tipos de sensores so utilizados para medir deformaes de corpos slidos,
baseando-se no princpio em que a resistncia de um condutor proporcional ao seu
comprimento.
A tenso aplicada tende alongar os filamentos, aumentando assim, o seu
comprimento e diminuindo a sua seco.
U
assim, R .=
, a resistncia do
Relembramos ento a lei ohm, R =
S
I
filamento dever aumentar.
Legenda:
=K
;G=
G - factor de alongamento
K - constante do extensmetro
R - variao da resistncia
R - resistncia inicial
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Sensores pticos
Empregam foto-dodos ou foto-transistor e uma fonte luminosa, lmpada, LED ou laser. H
dois tipos bsicos:
- Sensor de reflexo;
- Interrupo de luz.
No sensor de reflexo um feixe luminoso atinge um disco com um furo ou marca de cor
contrastante, que gira. O sensor recebe o feixe reflectido, mas na passagem do furo a
reflexo interrompida (ou no caso de marca de cor clara a reflexo maior), onde gerado
um pulso pelo sensor.
O sensor de interrupo de luz usa tambm um disco com furo, onde a fonte de luz e o
sensor ficam em lados opostos. Na passagem pelo furo, o feixe atinge o sensor, gerando um
pulso.
A frequncia destes pulsos igual velocidade em rps nos dois tipos.
As vantagens destes sensores so o menor tamanho e custo, a maior durabilidade e a leitura
distncia. Aplicando -se a sistemas de controlo e em tacmetros portteis.
Clulas fotoelctricas
-
o Sistema barragem;
o Sistema reflex;
o Sistema de proximidade.
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* Sistema barragem
-
* Sistema reflex
-
Espelho
* Sistema de proximidade
-
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Encoders Incrementais
Este tipo de encoder fornece informaes sobre o movimento executado e a direco
da rotao do motor. Encoders incrementais geram um certo nmero de impulsos por
rotao. O nmero de cada impulso a medida da distncia movida (angular ou linear), ou
seja:
-
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Encoders absolutos
Os encoders absolutos fornecem informaes mais rigorosas que os encoders
incrementais. Possuem a capacidade de informar a posio fsica de um elemento, assim
que ele activado, sem a necessidade de fixao da posio inicial. Isto possvel
porque o encoder transmite, para o controlador um sinal diferente para cada posio da
junta.
O disco dividido em 2n sectores com n bits ( Leds) a serem detectados por n fototransistores alinhados radialmente, permitindo definir 2n ngulos distintos.
Neste tipo de sensor utilizado o cdigo gray e no o binrio para codificar os
nmeros.
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Exemplo:
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Sensor Magntico
So sensores que efectuam um accionamento electrnico mediante a presena de um
campo magntico externo, prximo e dentro da zona sensvel do sensor, proveniente na
maioria dos casos de um man permanente. Estes sensores podem ser sensveis aos dois
plos do man NORTE ou SUL ou ser sensvel a apenas um plo.
Termopar
detectvel
por
um
voltmetro ligado junta de
referncia. Verifica-se que
quanto maior for a
diferena de temperatura,
maior ser a f.e.m. gerada.
Os termopares so classificados em trs grandes categorias:
Bsicos - So os mais usados na indstria, tem preos mais acessveis e
preciso compatveis com a maioria dos processos.
Nobres - So utilizados em processos com temperaturas superiores a
1.200C ou quando requerida alta preciso.
Especiais - So utilizados em laboratrio.
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Sensor Ultra-Sonicos
Os ultra-sons so sensores formados por um emissor e um receptor que utilizam a
variao da frequncia para detectar a distncia de um obstculo. Estes tm aplicao na
micro-robtica onde so muito eficazes na deteco de obstculos e para ajudar na tomada
de decises, conforme a distncia em relao ao objecto.
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Actuadores
Dentro de uma malha de controlo, o elemento de controlo final, tem o objectivo de
reposicionar uma varivel, de acordo com um sinal gerado por um controlador, chamado
de actuador, pois actua directamente no processo, modificando as suas condies. So
dispositivos utilizados para a converso de sinais elctricos provenientes dos controladores,
em aces requeridas pelos sistemas que esto a ser controlados.
Actuadores Pneumticos
Este tipo de actuador normalmente empregado em sistemas onde se requer altas
velocidades nos movimentos, onde requerido pouco controlo sobre o posicionamento
final, em aplicaes onde o binrio exigido relativamente baixo.
Os actuadores pneumticos mais conhecidos e utilizados, so distribudos pelos seguintes
processos:
1. Processos de Manufacturados
Lineares - Cilindros de simples e duplo efeito.
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2. Processos Contnuos
Em processos contnuos, a vlvula de controlo um actuador capaz de regular a quantidade
de um fludo (lquido, gs ou vapor) que escoa atravs de uma tubagem, por meio do
posicionamento relativo. Nestas vlvulas a actuao feita, na maioria das vezes, por
dispositivos pneumticos, por isto so chamadas tambm de vlvulas de controlo
pneumticas.
Actuadores Hidrulicos
So utilizados principalmente em sistemas onde so requeridos elevados binrios, sobretudo
no accionamento de mquinas de grande porte. Assim como no caso dos actuadores
pneumticos, estes podem ser lineares (cilindros simples ou duplo efeito) ou rotativos
(motores hidrulicos).
Actuadores Elctricos
Este tipo de actuador o mais empregado em aplicaes industriais de uma forma geral. As
facilidades de instalao, os baixos custos de instalao e o desenvolvimento de circuitos
electrnicos para o seu accionamento, fizeram deste tipo de actuador o mais popular, no
apenas de uso industrial mas tambm para uso geral.
Aplicaes
Bombas;
Vlvulas de controlo (actuador elctrico);
Eixos de mquinas ferramenta;
Articulaes de Robs;
etc.
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Rels
12
14
R1
R1
11
11
A2
R1
A1
Bobina
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1- Cmara de grelhas;
2- Contacto mvel; 3Contacto fixo; 4Espira de frager; 5Bobina;
I0 - Corrente cortada.
Partes do contactor:
-
Contactos auxiliares;
Contactos principais;
Circuito electromagntico;
Suporte ou estrutura do aparelho.
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11
13
KM1
A2
12 14
Contactos principais - servem para realizar o fecho ou abertura do circuito principal
(circuito potncia), pelo qual fornecida a corrente ao circuito de utilizao.
A1
KM1
Circuito electromagntico
A2
Bobina
Ncleo
Bobina
Ncleo;
Armadura;
Bobina.
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Resoluo:
2
d = 0,5mm
R = 40
= 1,1.mm2/m
L=?
S=
r = , 14
0,5
2
= 0 , 196 mm
2
RS
40 196
=
= 7 , 13 m
Resoluo:
0 , 017 100
L = 100m
Resistncia a 20C R1 =
=
=,4
s
0,5
S = 0,5mm
= 0,017.mm2/m
= 0,004
t2 = 60C
Resistncia a 60C R2 = R 1
1 t t 2 1 3 , 4 1 0 , 004 60 20 3 , 94 + = + =
][
)([ ])(
3 - Numa estufa temos uma termorresistncia de nquel que tem a 20C uma resistncia de
50. Em funcionamento normal da estufa a resistncia de 65. Calcule a temperatura
atingida nesta em funcionamento normal, sabendo que o coeficiente de temperatura do
nquel de 0,006.
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4 - Num divisor de tenso (como na figura abaixo) tem R1=10K e Vs = 5V. Supondo que
R2 um transdutor cuja a resistncia varia de 4 a 12K com a variao numa certa gama
de uma varivel dinmica. Determine a variao de VD.
Vs
R1
VD
R2
Sensor Potenciomtrico
5 - Um transdutor potenciomtrico de deslocamento vai ser usado para medir o movimento
da pea na fresa entre 0 e 10cm. A resistncia varia linearmente em toda a gama de 0 a
1K. Desenvolva o condicionamento de sinal para dar uma sada linear entre 0 e 10V.
Resoluo:
Podemos utilizar um circuito de Ampop, porque o ganho e portanto a tenso de sada
depende linearmente da resistncia de realimentao.
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Sensor Capacitivo
6 - Pretende-se medir o nvel de lcool etlico entre 0 e 5m usando um sistema capacitivo
como na figura abaixo. O sistema definido pelas especificaes seguintes:
- Para o lcool etlico: K = 26 (para o ar, K = 1);
- Separao dos cilindros d = 0,5cm;
- rea das placas: A = 2. .R.L;
em que
R = 5,75cm = raio mdio
L = distncia ao longo do eixo do cilindro
Determine a gama de variaes da capacidade quando o nvel do lcool varia de 0 a 5m.
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A+
A-
Solenide
A+
A-
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Equaes:
A
0
A+ = St.a0
a1
a0
a0
A- = a1
A+
A-
A+
A-
St
2x1
a0
13
14
a1
3
4x1
13
14
2x2
1x2
13
14
S
t
R2
4x2
1x4
2x3
1x3
14
11
1x1
R2
R1
R3
A
A
5
41
a1
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Automao Industrial II
Outputs
5
4
2x1
14
R1
R3
11
14
11
1x6
3x3
1x5
3x2
3x1
A-
A+
Esquema de cablagem
Sensores
Quadro elctrico
W1
a0
2x1
a1
1x
3
W3
W2
3x1
Actuadores
2
3
4x
Painel de comando
1
2
St
A+
A-
Tabela de cablagens
1x2 ---W1---2x2
1x3 ---W1 ---2x3
1x4 ---W3 ---4x2
1x5 ---W2 ---3x2
1x6 ---W2 ---3x3
4x1 --- 2x1
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A
B
O ciclo correspondente;
O circuito electro-pneumtico;
O circuito sequenciador de rels (inputs e outputs);
esquema de cablagem.
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Autmatos Programveis
Autmato programado - um aparelho electrnico digital que
utiliza uma memria programada para armazenar instrues e
para implementar funes especificas tais como, operaes
lgicas, sequenciais, temporizadas e aritmticas para controlo
de mquinas e processos.
Facilidade de programar
- permite a utilizao de vrias
linguagens de programao, fceis e simples (STL, LAD, CSF,
Grafcet);
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Estrutura do autmato
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Sistemas Automtico
Um sistema automtico constitudo por duas grandes partes, uma a parte
operativa ( ou parte de potncia), outra a parte de comando.
Parte
Comando
Actuadores
Amplificadores
Processamento
Sensores
D
i
l
o
g
o
Comunicao
Processo
Outros Automatismos
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-
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Sensores; de posio
(medidores de posio absoluta e/ou
incremental), de temperatura (termopares, PT1000, termstatos
bimetlicos, sondas resistivas de platina ou nquel), de presso (de
efeito capacitivo, piezelctrico ou clulas de tenso, de caudal (de
princpio electromagntico, ultra-snico e mssico), de peso, etc.
Actuadores
No sistema, os actuadores funcionam como "mos", executando as ordens de
COMANDO, actuando directamente sobre o equipamento envolvido no processo
industrial, incluem-se neste grupo os seguintes:
-
Rels auxiliares;
Contactores e conversores electrnicos;
Variadores de velocidade/frequncia;
Electrovalvulas e vlvulas motorizadas;
Servomecanismos de posicionamento;
Pneumticos, hidrulicos ou elctricos.
Equipamento de Comando
O equipamento de comando funciona como o "crebro" do sistema de automao,
recebendo as informaes dos sensores e, em funo delas e de acordo com parmetros
pr-definidos, transmite "ordens" aos actuadores.
Dilogo Homem/Mquina
Este tipo de equipamento, tambm denominado de Terminal de Dilogo permite a
comunicao do(s) operador(es) com a(s) mquina(s) ou processo(s), nomeadamente
para escolher programas e alter-los se necessrio (e permitido), visualizar as variveis
mais importantes do processo, definir e alterar parmetros, reagir a alarmes, iniciar e
parar o processo, etc. Existe uma vasta gama de produtos no mercado com estas
funes, Existem desde as simples consolas (terminais industriais) alfanumricos, at s
mais evoludas (grficas, com touch scren). sendo que umas privilegiam o preo, outras
a funcionalidade e interoperacionalidade com outros sistemas, com maior ou menor
individualizao do equipamento e outras ainda uma maior personalizao.
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Automao Industrial II
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Edio de programas
-
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CSF
Grafcet
a
--> contacto fechado ==> valor lgico = 1
b
--> Produto lgico ==> a . b
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a
--> Soma lgica ==> a + b
Diagrama LAD
+
b
F
Funo lgica : F = a . b
a
b
&
Funo --> F = a . b . c + d
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Grafcet
No uma linguagem propriamente dita, sim, uma representao grfica da
evoluo do programa, socorrendo-se de smbolos que definem as diferentes
etapas do processo.
Etapa inicial
0
Transies
m
Aces
1
A+
B+
Etapa
Etapa
Define um bloco de instrues a executar, quando est activa; Est
activa quando a transio anterior tomar o valor lgico 1; Est
terminada quando a transio posterior tomar valor lgico 1.
2
1
Inicial
Normal
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Transio
condio de evoluo de uma etapa para a outra;
actuao de uma transio, implica desactivar a etapa anterior e activar a
seguinte.
Execuo paralela
3
Execuo alternativa
3
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Autmatos CPM
Modelo de autmato fabricado pela empresa Omron, que pode ser programado atravs
de:
Consola em linguagem lista de instrues;
Computador em linguagem de contactos ou em linguagem lista de instrues.
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Sinalizadores
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Instrues bsicas
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2004/2005
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2004/2005
Automao Industrial II
&
&
Instrues
LD
LD NOT
AND
&
AND NOT
>=1
OR
>=1
OR NOT
SET
R
RSET
>=1
OUT
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Temporizadores (TIM)
Blocos Funcionais
Instrues
S TX
Tempo
t
ST inicializar
R 0
S TX
Tempo
t
RT anular
R 0
Contadores (CNT)
Instrues
I
S
+1
DR
S
+1
DR
S
+1
DR
Blocos Funcionais
IC incrementar
DC decrementar
S
+1
DR
SC inicializar
RC anular
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2004/2005
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Comparao
Instrues
Blocos Funcionais
Val.1
Val.2
>
=
<
Val.1
>
Val.2
=
<
= igual
>=1
<> diferente
Val.1
Val.2
Val.1
Val.2
Val.1
Val.2
Val.1
Val.2
>
=
<
> maior
>
=
<
< menor
>
>=1
=
<
>
=
<
>= maior ou
igual
>=1
<= menor ou
igual
FIM
End (01) Fim de um
programa
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Lista de instrues:
END
2. Circuito que activa duas sadas se a entrada estiver ligada. Atravs da lgica de
contactos construa as listas de instrues e a respectiva equao.
Lista de instrues: ?
Equao: ?
3. Circuito srie que activa uma sadas se uma entrada estiver ligada e outra
desligada. Atravs da lista de instrues construa a lgica de contactos listas e a
respectiva equao.
END
Lgica de contactos: ?
Equao: ?
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END
Lgica de contactos: ?
Equao: ?
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Contadores
LD 000.00
LD 000.01
CNT 001 #0005
LD CNT001
OUT 010.00
Diagrama de contactos:
000.00
Contagem
000.01
Reset
CNT
001
Contador
N. do contador
#0005
0005 bcd
CNT001
Valor da contagem
pr-seleccionada
010.00
Sada
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Lista de instrues:
LD 000.00
LD 000.01
LD 000.02
CNTR 002 #0005
LD CNT002
AND 255.02
OUT 010.00
000.00
Incrementa
CNTR(12)
000.01 Decrementa
Contador Reversvel
002
N. do contador
000.02
CNT002
Reset
#0005
0005 bcd
Valor da contagem
pr-seleccionada
255.02
010.00
Clock_T=1s
Sada
a0
a1
Start
A+
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Legenda
Inputs:
Outputs:
Start %I0.2
a0 %I0.0
a1 %I0.1
A+ %Q0.0
Inicio do ciclo
Se %I0.2 =0 liga A+ = Set %Q0.0 Bloco
(A-)
Se %I0.2=1 e %I0.1 =1 desliga A+ = Reset %Q0.0
Bloco (A+)
Se %I0.0 =1 liga A+ = Set %Q0.0
Programao -- Grafcet
Inic.
0
A+
St.a1
A
a0
A+
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Inicializao
A-
A+
LDN %F0
AND %I0.2
S
%Q0.0
S
%F0
S
%F1
LD
AND
AND
%F1
%I0.2
%I0.1
R
R
S
%Q0.0
%F1
%F2
LD
AND
S
R
S
%F2
%I0.0
%Q0.0
%F2
%F1
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2004/2005
Automao Industrial II
%F0
Inic.
S
%Q0.0
S
%F0
S
%F1
R
%Q0.0
R
%F1
S
%F2
%F2 %I0.0
A+
S
%Q0.0
R
%F2
S
%F1
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&
Q0.0
S
R
F0
S
R
F1
S
R
F1
&
&
&
Q0.0
I0.1
I0.2
F1
F2
&
Q0.0
&
I0.0
R
S
F2
F2
R
F1
S
R
Eng. Toni Dos Santos Alves
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GRAFCET
Legenda:
Motor Desligado = 010.00 (Rset)
Motor Ligado
= 010.00 (Set)
Boto de Marcha = 000.00 (P1)
Rel Trmico
= 000.01 (F1)
Boto de Paragem = 000.02 (P2)
Inputs:
P1 000.00
F1 000.01
P2 000.02
Outputs:
Motor 010.00
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Esquema de ligaes
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A
B
Cancelas abertas
Quando o comboio passa por A ou C
Fecham as cancelas
Quando a cauda do comboio passa por B
Abrem as cancelas
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2. Banho de pintura
Considere o sistema da figura seguinte, que representa o processo de pintura de um
determinado painel.
C3
C2
C1
h
Motor de elevao
Carregamento
Banho
Descarregamento
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Resoluo:
St.C1.b
Sobe suporte do painel
2
h
3
Pra suporte
Pra carrinho
Pra suporte
Temporiza 30 segundos
C2
4
b
5
h
7
Pra carrinho
Pra carrinho
C3
8
b
Pra suporte
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3. Ciclos pneumticos
1- Pretende-se que o aluno atravs do ciclo pneumtico
ciclo:
A+A-(B-C-)A+A-(B+C+) implemente um sistema automtico. Para isso, deve seguir
os seguintes alneas:
a) Representar o ciclo pneumtico;
b) Apresentar o circuito electropneumtico (o comando das vlvulas, a activao
por um selonoide e o recuo por mola);
c) Fazer a legenda (Inputs, outputs e variveis internas); d)
Colocar as Flags no ciclo;
e) Fazer a programao em Grafcet, STL e em LAD.
2- Pretende-se que o aluno atravs do ciclo pneumtico
ciclo:
2*(A-C-B-(B+C+)A+)5s implemente um sistema automtico. Para isso, deve seguir os
seguintes alneas:
a) Representar o ciclo pneumtico;
b) Apresentar o circuito electropneumtico (o comando das vlvulas, a activao
por um selonoide e o recuo por mola);
c) Fazer a legenda (Inputs, outputs e variveis internas); d)
Colocar as Flags no ciclo;
e) Fazer a programao em Grafcet, STL e em LAD.
3- Pretende-se que o aluno atravs do ciclo pneumtico
ciclo:
2*(A+A-)5s 3*(B+B-) implemente um sistema automtico. Para isso, deve seguir os
seguintes alneas:
a) Representar o ciclo pneumtico;
b) Apresentar o circuito electropneumtico (o comando das vlvulas, a activao
por um selonoide e o recuo por mola);
c) Fazer a legenda (Inputs, outputs e variveis internas); d)
Colocar as Flags no ciclo;
e) Fazer a programao em Grafcet, STL e em LAD.
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2004/2005
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2004/2005
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Sistema manual/automtico
Arranque directo - motor assncrono trifsico de rotor em curto-circuito
- Controlo
3
97
P3 4 F2 98 P4 4
MA
Inputs
AUTMATO
Outputs
24V dc
R2
R1
R3
R4
- Comando e potncia
R
S
T
N
PE
1
F1
2
95
F2
96
12
KM1
R3
24
R2
12
11
KM1
11
R4
12
11
F1
R1
11
13
P2
KM1
4
A2
A1
A2
KM1
14
KM1
A1
12
12
11
P1
23
LA
2
4
6
V1 W1 PE
LP
F2
2
U1 M
3~
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Equaes:
A+ = St. s1.b0
A-= a1
B+=St.s2.a0
B-=b1
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Controlo Automtico
Introduo aos Sistemas de Controlo
Um Sistema de Controlo um conjunto de dispositivos que mantm uma ou mais
grandezas fsicas, dentro de condies definidas sua entrada.
Os dispositivos que o compe podem ser elctricos, mecnicos, pticos e at seres
humanos.
Exemplo
Tipos de Sistemas
- Sistema de malha aberta
A entrada define o comportamento do controlador, crebro do sistema, e este
responde agindo no ambiente, sem verificar depois se o nvel da grandeza fsica corresponde
de facto entrada; no existe sensor para observar algum eventual desvio, nem
realimentao, para o corrigi-lo.
- Sistema de malha fechada
Verificam a ocorrncia de desvios, pois contm um sensor, que monitora a
sada, fornecendo um sinal que retorna entrada, formando uma malha de
realimentao. A entrada e esta realimentao se juntam num comparador, que
combinam ambos e fornecem um sinal de erro, diferena entre os sinais, que orienta o
controlador.
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Variveis manipuladas
Processo
Variveis controladas
Tipo de controlo
-
Controlo Manual
Controlador
Processo
Varivel manipulada
Varivel controlada
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Referncia
Perturbaes
Controlador
Medidas das
perturbaes
Valor v.
manipuladas
Variveis
Processo
manipuladas
Variveis controladas
So usados sensores para medir as perturbaes e com base nestes valores medidos os
controladores calculam os valores que as variveis manipuladas devem tomar para
compensar o efeito dessas perturbaes.
Referncia
Comparao
Controlador
Processo
V. controlada
Medida
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Diagramas de Blocos
So smbolos que mostram o relacionamento entre as partes e o fluxo dos sinais.
Controlador
Actuador
Exemplo:
Um sistema elementar de controlo de velocidade de um motor C.C., compe-se de
um restato em srie com o enrolamento de campo do motor. Um operador (controlador)
ajusta, pela sua experincia, o restato, variando a velocidade do motor, que o actuador. O
sistema no auto regulado, e a velocidade poder mudar conforme a carga (o esforo
mecnico) na sada.
ENTRADA
SOMADOR
CONTROLADOR
SENSOR
ATUADOR
SADA
REALIMENTAO
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2004/2005
Detector de erros
Produz um sinal que dado pela diferena entre a entrada de referncia R(s) e o sinal
de realimentao do sistema de controlo:
R(s)
E(s)
Y(s)
E(s) = R(s) - Y(s)
Funo de transferncia
E(s)
Y(s)
G(s)
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Exerccio
Dado o seguinte sistema, calcule a funo de transferncia em anel aberto e em anel
fechado.
Resoluo
_____
e=rs
_____
)()=
(r
s)
(=) ()( s
s=G*e s=G
*
rs
=
(=)
_____
s=G*rG*
_____
=
s
G*r=s+G*
_____
G * r = s * (1 + G)
*r
G*r(=)
s=
s
1+ G
1+ G
s=
G
1+G
*r
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Controladores
Calcula com base no erro de sada do comparador as variaes necessrias a
introduzir na varivel manipulada.
Hidrulicos.
E
Kc
- Controlo Integral - I
- Controlo Proporcional, Integral
- PI
- Controlo Proporcional, Derivativo - PD - Controlo
Proporcional, Integral, Derivativo - PID
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2004/2005
Estabilidade
Imaginria
SPD
SPE
Real
= 2
(s) s
Kc
(s)
(s)
1/s2
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S1
S2
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Bibliografia
A. Silva Pereira . Mrio guas . Rogrio Baldaia, Sistemas Digitais, Porto Editora,
2001
Jos Novais, Mtodo Sequencial Para Automatizao Electropneumtica, 3.Edio,
Fundao Calouste Gulbenkian, 1997
Jos Matias . Ludgero Leote, Automatismos Industriais, Didctica Editora, 1993
Antnio Francisco, Autmatos Programveis, ETEP, 2002
Apontamentos de Automao e Controlo, Eng. Industrial, Castelo Branco, 1997
90