SISTEMA DE CONTROL EN UNA ARTICULACIN

DEL BRAZO ROBTICO

DESCRIPCIN
Un sistema de control de posicin se usa para controlar movimiento de
traslacin y movimientos de rotacin. En movimientos rotacionales refiere al
control de posiciones angulares de articulaciones robticas y tambin a
movimientos para controlar la orientacin de antenas satelitales. En el
presente proyecto se considera el control en una articulacin de un brazo de
robot, en este caso la base del robot.. La variable i representa la posicin
angular de referencia en la base del robot, y o denota la posicin angular
actual del eje del motor en la base del robot. El objetivo del sistema de brazo
del robot es mantener el error entre i y o cerca de cero. El diagrama
general del sistema de control se muestra en la figura 1, el diagrama a detalle
se muestra en la figura 2 y el diagrama de bloques en la figura 3. Se definen
las siguientes variables y en el anexo 1 los parmetros numricos:

CARACTERSTICAS
Se definen las siguientes variables:

Voltaje de error

i Entrada de referencia
o Salida del sistema
K Ganancia del amplificador
V a Voltaje de entrada al motor
Eb Fuerza contra electromotriz

la

Corriente del motor

Par del motor

e ( t )=Ks( i ( t ) o (t))
Ke

Constante del sensor

MODELAMIENTO MATEMTICO DEL SISTEMA

ANEXO 1
Parmetr
o
Jm
Bm
N1
N2
Ka
Kb
V1
Ks
K
Ra

Grupo - 2
1 x 10-6 Kg.m2
0
10
5000
0.015 N.m / A
0.015 V.s/rad
2 Volts
V1 / 20
10000
5 ohm

La

ANEXO 2
Grupo - 2
ts (2% de error)
menor o igual a
0.3 segundos.
Mp prximo a 0.1

MOTOR CONTROLADO POR ARMADURA

G ( s )=

1
1
Ka
L a s+ R a
s ( J m s +b m )

G ( s )=

1
1
0.015
0 s+ 5
s ( 1 106 s+0 )

G ( s )=

3000
2
s

H ( s )=K b s
H ( s )=0.015 s
m
G ( s)
3000
=
= 2
E 0 1+G ( s ) H (s) s +45 s

CONTROLADOR PID
V o ( s )=
C=

K c ( s+ a )( s+ b )
s (s+c )

4.2882 ( s+ 43.78 ) ( s+ 0.7013 )

s (s +137.9)

Comparando tenemos:

K C =4.2882
a=43.78
b=0.7013

c=137.9
Ahora si se tiene las ecuaciones:

K c =K p + K d
K c ( a+b ) =K p x + K i
K c ab=K i x
c=x
Reemplazando los valores

4.2882= K p+ K d
4.2882 ( 43.78+0.7013 )=K p x+ K i
4.2882 43.78 0.7013=K i x
137.9=x
Resolviendo el sistema de cuatro ecuaciones

K p=1.37629
K d =2.91191
K i=0. 954752
x=137.9
Ahora calculando las resistencias

K d =Rh Cd
KP=
K i=

Rd
Rc

1
Rf C c

x=R g C d