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8 Brao Mecnico
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motor seja uma carga a mais para o primeiro motor, alm de facilitar a implementao
de futuros graus de liberdade. Conforme veremos no projeto do brao mecnico
FEROS II, esta disposio auxilia na simetria do esforo do sistema mecnico que gira
a base do rob e libera espao para a incluso de outros trs motores para os graus de
liberdade da garra.
(8.1)
d11q&&1 + g1 (q1 ) = 1
d 22 q&&2 + g 2 (q2 ) = 2 ,
(8.2)
(8.3)
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onde:
d11 = m1lc21 + m3lc23 + m4 l12 + I1 + I 3
(8.4)
d 22 = m l + m l + m l + I 2 + I 4
(8.5)
(8.6)
(8.7)
2
2 c2
2
3 2
2
4 c4
E as variveis l1, lc1, l2, lc2, l3, lc3, l4, lc4, q1,q2 esto indicadas na figura 8.2
Portanto o controle de movimento das juntas desacoplado e pode ser realizado o
controle de modo independente, sem interferncia do movimento de uma junta na carga
da outra.
O desenho do brao mecnico foi realizado com auxlio da ferramenta de software CAD
Autodesk Inventor verso 11. Para extrair os dados do modelo do brao mecnico
foram utilizados recursos do prprio software. Os parmetros cinemticos foram obtidos
diretamente das ferramentas do CAD, medindo-se as distncias e ngulos. J os
parmetros dinmicos foram extrados aps o agrupamento das peas em
subconjuntos, definio da origem do sistema de coordenadas do subconjunto e a
escolha do material utilizado na construo das peas. Ento, os parmetros so
dinmicos so calculados automaticamente pelo CAD e acessados atravs da opo de
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As figuras 8.4 e 8.5 mostram as fotos do brao mecnico, ainda sem os redutores e
motores. Foram realizadas algumas furaes no brao a fim de aliviar o peso da
estrutura sem comprometer a rigidez mecnica.
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Eixo 1 (ombro)
Eixo 2 (cotovelo)
10 Nm
3 Nm
20 Nm
9 Nm
30 Nm
11 Nm
40 Nm
14 Nm
50 Nm
16 Nm
Tabela 8.1 Torques estticos nas juntas do brao FEROS I (medido com torqumetro)
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dinmicos obtidos no CAD. Foi verificado que o torque total aproximadamente 80Nm
no caso do eixo 1, e 32Nm no caso do eixo 2.
O cdigo dos motores cedidos pela Parker : SMB 60601.45112ID64, o que significa:
O torque nominal de 1,4 Nm e a rotao nominal de 6000 rpm. A figura 8.6 mostra
uma foto do motor SMB60 da Parker.
Adotamos, para efeito de dimensionamento dos redutores, uma carga de 5kg, no final
do brao. Esse valor inclui a carga a ser movimentada; um efetuador como uma garra,
por exemplo; e modificaes futuras no brao mecnico, como adio de juntas
posteriores.
Para movimentar uma carga de aproximadamente 5kg, foi verificada a necessidade de
um torque de 80Nm no eixo 1 e 32Nm no eixo 2. No caso do eixo 1, o redutor a ser
utilizado deve ter relao de 1,4Nm / 80Nm, ou seja, 1:57. O redutor adotado foi de
1:70. No caso do eixo 2, a relao de reduo de 1,4Nm / 32Nm, ou seja, 1:22.
Adotamos um redutor de 1:40.
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A figura 8.8 mostra as trs peas montadas no conjunto e seu funcionamento em trs
momentos diferentes: quando o eixo est alinhado, ou seja, 0o, quando est em 90 e
quando d uma volta completa (360). A cada giro no sentido horrio no Wave
Generator (entrada), o Flexspline move no sentido anti-horrio dois dentes em
relao ao Circular Spline (sada).
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Redutor
Planetrio de
Preciso
Harmonic Drive
CSD
Rotatory Vector
Relao
mx
100:1
Folga
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Torque mx
Frame min/mx
<3 arc-minute
Velocidade
mx
10.000rpm
1.800Nm
160:1
zero
14.000rpm
590Nm
40/190mm e
23/42NEMA
14/50NEMA
250:1
<1 arc-minute
16.000Nm
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