PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL

FACULDADE DE ENGENHARIA

44646-04 SISTEMAS ROBOTIZADOS (Eng. Controle e Automao)

Prof. Felipe Khne

Exerccio Resolvido

Cinemtica direta para o manipulador Stanford

O manipulador Stanford foi desenvolvido entre as dcadas de 60 e 70 na Universidade de Stanford (EUA), no
Laboratrio de Inteligncia Artificial (Stanford Artificial Intelligence Lab - SAIL).

Ele possui seis graus de liberdade, sendo os trs

primeiros no corpo do manipulador e os trs
ltimos formando um punho esfrico. A terceira
junta prismtica, conferindo a este manipulador
a geometria de um rob esfrico. Ao lado uma
ilustrao do volume de trabalho do mesmo.

Para resolvermos o problema da cinemtica direta deste rob, faz-se um desenho simplificado do mesmo,
representando os membros, juntas e os parmetros construtivos, conforme a Figura 1 abaixo.

Figura 1: Esquema dos membros e juntas do manipulador Stanford.

importante destacar na anatomia deste manipulador a existncia de um punho esfrico, formado pelas
ltimas trs juntas e pelos membros 4 e 5. A principal caracterstica deste componente que os eixos das
juntas 4, 5 e 6 se interceptam em um nico ponto (figura abaixo), chamado centro do punho. Este ponto tem
especial importncia no clculo da cinemtica inversa do manipulador, tornando possvel a simplificao do
problema. Assim, para um rob com seis juntas dotado de punho esfrico (a configurao mais utilizada em
processos industriais), diz-se que as trs primeiras juntas so responsveis pelo posicionamento do centro
do punho, e as trs ltimas so responsveis pela orientao do rgo terminal.

Figura 2: Punho esfrico.

Eixos das juntas e o sistema da base.

Conforme a conveno de Denavit-Hartenberg, devemos, inicialmente, definir os eixos das juntas , , ,
e . A direo para onde os eixos apontam tambm livre 1. Optaremos por, quando possvel, apontar os
eixos no sentido crescente das juntas do rob (da junta 1 para a 2, da junta 2 para a 3, e assim
sucessivamente). Desenhando estes eixos no esquema, temos:

Figura 3: Os eixos das juntas.

Pode-se definir agora o sistema de coordenadas da base por

completo, ou seja, a origem ( ) e os eixos
e . Para este sistema
de coordenadas, no existe qualquer restrio ou regra quanto a estas
escolhas, entretanto o mais natural posicionar
coincidente com a
base do rob, em sua origem. Obviamente,
precisa ser
perpendicular e
escolhido de forma a completar um sistema
de coordenadas tridimensional. O sistema de coordenadas completo
da base mostrado na figura ao lado.

Origens dos sistemas de coordenadas.

A origem do sistema de coordenadas 1,
Os eixos

, definido no ponto onde os eixos

tambm se interseccionam. Assim, a origem

se interseccionam.

escolhida neste ponto de interseco.

Esta escolha influencia nas matrizes parciais de transformao homognea, ainda que o resultado final (a matriz de
transformao homognea total) deve ser o mesmo, para qualquer escolha dos eixos.
3

Figura 4: Origens dos sistemas 1 e 2.

Os eixos
e
so paralelos e coincidentes. Assim, a normal comum entre estes dois eixos nula.
poderia estar posicionado em qualquer ponto sobre o eixo
, ao longo dos membros 3, 4 ou 5.
Entretanto, a escolha mais natural posicion-lo sobre a junta 4, conforme mostra a Figura 5.

Figura 5: Sistema 3 na junta 4.

Os eixos e so perpendiculares e coplanares, ento

escolhido no ponto de interseco entre estes
dois eixos. A mesma regra utilizada para a definio de , posicionado no ponto de interseco entre e
. Note ento que, neste caso, a junta 6 no conter nenhum sistema de coordenadas, j que
coincide com
. Esta escolha conseqncia direta das condies DH1 e DH2: deve ser perpendicular a e tambm
cruzar o mesmo.

Figura 6: Eixos das juntas e origens dos sistemas de coordenadas.

Eixos e .
Os eixos
so perpendiculares e coplanares, ou seja, se cruzam em um ponto.
Perpendicular ao plano formado pelos dois eixos (figura ao lado) e no ponto de
interseco, define-se . A escolha da direo do eixo livre.
Os eixos
tambm so perpendiculares e coplanares, e
ponto de interseco, perpendicular ao plano.

e definido no

Os eixos
so paralelos. Assim, a escolha de
feita apenas com base nas
condies DH1 e DH2, ou seja,
deve ser perpendicular a
e cruzar o
mesmo. Obviamente, a origem de igual a . A escolha para a direo do eixo livre.
e
so perpendiculares e coplanares. Assim,
definido no ponto de interseco entre os dois eixos,
perpendicular ao plano. A escolha da direo do eixo livre. A mesma regra vale para o eixo . Assim, como
e so coincidentes, e tambm o sero.
Os eixos , , , e so escolhidos de forma a completar os sistemas de coordenadas tridimensionais,
atravs da regra da mo direita.

Figura 7: Sistemas de coordenadas completos.

O sistema do rgo terminal.

Todas as regras utilizadas at agora para a definio dos sistemas de coordenadas e posicionamento de cada
eixo so vlidas para as n juntas apenas, ou seja, do sistema de coordenadas 0 at o sistema 5. Temos que
definir ainda o sistema de coordenadas do rgo terminal. No existe nenhuma regra ou restrio com
relao escolha da origem ou dos eixos deste sistema, a no ser pelas condies DH1 e DH2, que diz, neste
caso, que
deve ser perpendicular a
e cruzar o mesmo. Alm disso, comum o uso de algumas
convenes para a escolha da origem e do eixo .
A origem
pode ser escolhida no ponto central do rgo terminal (por exemplo, o centro da garra).
Geralmente em manipuladores industriais, a sexta junta rotacional e paralela aos membros 5 e 6 do rob.
5

Assim, pode-se escolher o eixo

paralelo e coincidente a , facilitando o clculo da matriz de
transformao homognea
(
). escolhido conforme DH1 e DH2 e tambm pode ser definido de
forma a ser paralelo a . completa o sistema de coordenadas.
Temos assim todos os sistemas de coordenadas definidos, da base at o rgo terminal, mostrado na Figura
8. Podemos agora preencher a tabela com os parmetros DH.

Figura 8: Manipulador com todos os sistemas de coordenadas definidos.

Tabela de parmetros DH.

Com todos os sistemas de coordenadas inteiramente posicionados e definidos, podemos encontrar os
parmetros de Denavit-Hartenberg que sero utilizados para calcularmos as matrizes de transformao
homognea de cada junta e, por fim, a matriz de transformao homognea total
(a soluo do
problema da cinemtica direta).
Lembrando ento das definies dos quatro parmetros:
(ngulo).

(comprimento),

(toro),

(excentricidade) e

: distncia, ao longo de , de interseco entre

e (ou a distncia mais curta entre
)
: ngulo, em torno de , de
a
: distncia, ao longo de
, de
interseco entre
e
: ngulo, em torno de
, de
a

Organizam-se ento estes dados na forma de uma tabela. Alm dos parmetros, adiciona-se a ela uma coluna
indicando o valor inicial das variveis das juntas, conforme desenho apresentado na Figura 1. O asterisco
colocado ao lado de algum parmetro indica que ele uma varivel da junta. Note ento que todas as juntas
so rotacionais exceo da junta 3, que contm o parmetro como varivel.

Valor
inicial

i
1

-90

450mm

-90

200mm

-90

90

150mm

-90

175mm

90

350mm

Tabela 1: Parmetros de Denavit-Hartenberg para o manipulador Stanford.

Aps termos definido os parmetros para todas as juntas, podemos escrever uma matriz de transformao
homognea para cada junta, conforme definio abaixo:

Onde se utilizam as notaes

. Realizando as multiplicaes, teremos:

A matriz
define a transformao homognea do sistema para o sistema
. Para determinar cada
uma das matrizes referentes ao rob em estudo, substituem-se os valores encontrados na Tabela 1 para
cada parmetro na expresso acima. Assim,

Para encontrar a matriz de transformao homognea total (entre o sistema da garra e o da base), basta
multiplicar as matrizes parciais:

A matriz
a matriz da cinemtica direta do manipulador. Assim, dado um conjunto de variveis das
juntas (
, pode-se definir, por exemplo, a posio e orientao da origem do rgo terminal
do rob no espao de trabalho com relao base.
7

Tomando como exemplo a configurao inicial do rob mostrado na figura, tem-se que:

Mesmo antes de desenvolver o clculo, pode-se antecipar o resultado para a posio da garra com relao
origem. Apenas observando a Figura 8 e com os valores dos comprimentos dos membros da Figura 1, notase que
.
Antes de tudo, temos que substituir os valores das variveis das juntas matrizes de transformao
homognea parciais (
):

Fazendo

fazendo

, temos que:

representa o centro da garra (igual origem do sistema de coordenadas da garra). Ento,

, temos:

Observe que esta informao est contida na prpria matriz

. Como o centro do rgo terminal ,
obviamente, sempre
, no h necessidade de se realizar o clculo
. Da mesma forma, a
rotao do rgo terminal com relao base ( ) tambm determinada diretamente da matriz
e,
observando a Figura 8, podemos determinar que h, por exemplo, uma rotao de 90 graus em y e de -90 em
z, resultando em . Assim,

Agora, como um exemplo, digamos que o rob encontra-se com a seguinte configurao:

Pergunta-se: qual ser a configurao do rgo terminal do manipulador para este conjunto de variveis das
juntas?
Substituindo os valores das variveis das juntas nas matrizes de transformao homognea parciais (
temos que:

Fazendo

),

, temos que:

A Figura 9 mostra a configurao do manipulador Stanford para as variveis das juntas apresentadas no
exemplo.

Figura 9: Configurao do manipulador para

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