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03 Repres Modelos Eq I O Func Transf
03 Repres Modelos Eq I O Func Transf
03
Representao De
Modelos de Sistemas Dinmicos:
- Equao Input-Output (I/O)
- Funo de Transferncia
1 INTRODUO
Veremos, agora, dois outros tipos de representao do modelo matemtico de um
sistema dinmico:
(1) Representao por Equao I/O (Input/Output = Entrada/Sada)
(2) Representao por Funo de Transferncia
mn
(1)
m x + c x + kx = f(t)
(2)
que, aps diviso pela massa m, constitui um caso particular bastante simplificado da eq. (1).
Entretanto, quando o sistema tem vrios graus de liberdade, torna-se bastante
complicado fundir todas as equaes diferenciais em uma s equao, com a forma da eq. (1).
Isso se deve ao fato de que, na maioria dos casos, as coordenadas generalizadas esto
acopladas, ou seja as prprias coordenadas e suas derivadas aparecem simultaneamente em
algumas das equaes que constituem o modelo matemtico. Para suplantar essa dificuldade
podemos usar um enfoque alternativo que usa a transformada de Laplace:
Estratgia:
(1) Tomar a transformada de Laplace de cada uma das equaes diferenciais,
considerando condies iniciais nulas (sistema inicialmente em repouso), obtendo,
assim, um conjunto de equaes algbricas em termos das transformadas das
coordenadas;
(2) Eliminar as variveis que no representam a entrada e a sada, atravs de mtodos
algbricos, tais como a Regra de Cramer, de modo a obter uma s equao em
termos das transformadas da entrada e da sada;
(3) Finalmente, levar essa equao para o domnio do tempo e interpret-la como uma
equao diferencial na forma da eq. (1).
Obter a equao I/O correspondente ao modelo dado pela eq. (2), considerando
Exemplo 1:
f(t) como entrada e o deslocamento x(t) como sada.
Soluo
..
..
c . k
1
x + x = f(t) .
m
m
m
m1 x 1 + c1 x 1 c2 (x 2 x1 ) + k1 x1 k2 (x2 x1 ) = 0
..
m2 x 2 + c2 (x 2 x 1 ) + k2 (x2 x1 ) = f(t)
Soluo
Como agora so 2 GDL, devemos aplicar a estratgia acima:
(1) Tomando as transformadas de Laplace e organizando em forma matricial:
m1 s 2 + (c1 + c2 )s + k1 + k2
c2 s k2
c2 s k2 X1 (s) 0
m2 s 2 + c2 s + k2 X2 (s) F(s)
(2) Como a sada x1, aplicamos a regra de Cramer para obter X1(s):
X1 (s) =
0
F(s)
c2 s k2
m2 s 2 + c2 s + k2
m1 s 2 + (c1 + c2 )s + k1 + k2
c2 s k2
c2 + k2
m2 s 2 + c2 s + k2
...
..
Y(s)
U(s)
c.i. nulas
(3)
Y(s)
U(s)
c.i . nulas
sn + a1sn 1 + ... + an 1s + an
(4)
Exemplo 3:
O modelo matemtico de sistemas mecnicos com 1 GDL com apenas uma massa
..
Logo:
G(s) =
G(s) =
X(s)
F(s)
c.i. nulas
1
2
ms + cs + k
Podemos aplicar o mtodo da Transformada de Laplace para resolver a eq. (4), ou seja,
para achar a resposta no tempo do sistema, calculando antes a funo de transferncia G(s) e
colocando a eq. (4) na forma
Y(s) = G(s)U(s)
(5)
EXERCCIOS
Considere um sistema mecnico rotacional cujo modelo matemtico dado pelas EDOLs
..
J 1 + 2K 1 K 2 = T (t)
..
J 2 K 1 + 2K 2 = 0
e que T(t) a entrada e 2(t) a sada. Sendo J = 1 kg.m2, achar a equao I/O para esse
sistema.
Resp.:
( 4)
..
2 + 4K 2 + 3K 2 2 = KT (t)
..
Resp.: G(s) =
cs + k
2
ms + cs + k
A fig. 2 representa um sistema mecnico com dois graus de liberdade, x1(t) e x2(t). O
modelo matemtico dado pelo sistema de EDOL's
..
m1 x1 + c x 1 c x 2 + kx 1 kx 2 = f1( t )
..
m 2 x 2 c x 1 + c x 2 kx 1 + kx 2 = f2 ( t )
onde f2(t) = 0. Considerando f1(t) como entrada e x1(t) e x2(t) como sadas, achar as funes de
transferncia X1(s)/F1(s) e X2(s)/F1(s).
G1(s) =
Resp.: G 2 (s) =
X1(s) m 2 s 2 + cs + k
=
F1(s)
( s )
X 2 (s) cs + k
=
F1(s)
(s)