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Monog Quadricoptero
Monog Quadricoptero
FEDERAL DO PARANA
ENGENHARIA DE COMPUTAC
AO
QUADRICOPTERO
MONOGRAFIA
CURITIBA
2011
QUADRICOPTERO
CURITIBA
2011
Resumo
Este projeto consiste em desenvolver um dispositivo eletro-mecanico capaz de se
locomover no sentido vertical e estabilizar-se no ar. O objetivo do projeto e interligar os
dados apresentados pelos sensores eletronicos ao software de controle e estabilidade, de
forma que o artefato permaneca no ar por alguns instantes. A montagem do equipamento
sera feita com base em algumas experiencias encontradas pela nossa pesquisa, e serao
utilizados quatro motores, quatro ESCs(Controladores Eletronicos de Velocidade), quatro
helices, um acelerometro, um giroscopio e como cerebro do projeto, um Arduno.
Lista de Figuras
1
Tabela de compras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Motor brushless . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Esquema do ESC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Sinal PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Funcionamento do ESC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
10
11
12
Diagrama de Blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
13
14
15
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Sum
ario
1 Introduc
ao
1.1
Motivacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1
Objetivo Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2
Objetivos Especficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Metodologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3
2 Fundamentac
ao Te
orica
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
Motor Brushless . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1
2.1.2
2.2.2
Aplicabilidade no Projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Acelerometro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3.1
Acelerometro Capacitivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3.2
Acelerometro Piezoeletrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3.3
Acelerometros Piezoresistivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3.4
2.3.5
2.3.6
Aplicabilidade no projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Giroscopio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.4.1
Aplicacoes de Giroscopios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.4.2
Aplicabilidade no projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Arduno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.5.1
2.6
Aplicabilidade no Projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Bateria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3 Desenvolvimento do projeto
24
3.1
Desenvolvimento do Projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.2
6
4 Refer
encias Bibliogr
aficas
29
A APS
31
Introduc
ao
Um dos grandes desafios para o homem sempre foi voar, desde os primordios a
humanidade observa na natureza diversos seres que tem essa capacidade e utilizam-se
disto como uma ferramenta de sobrevivencia. Diversas foram a`s formas que os humanos
usaram para conseguir realizar este feito e assim aplicaram isto para fins de transporte,
belicos, academicos e ate de diversao. Com todas essas aplicabilidades para o voo, muitos
vem tentando aperfeicoa-lo de diversas formas com o passar do tempo, chegando hoje a
era dos estudos com voos nao tripulados (Unmanned Air Vehicles-UAVs) e tambem de
veculos voadores menores (Micro Air Vehicle - MAV) (VALENTI; SCHOUWENAARS;
KUWATA; FERON e HOW). Dentro deste contexto, ainda existem varias possibilidades
de se desenvolver um veculo, uma delas e um projeto que utiliza de quatro motores para
decolar e por isso e chamado de Quadricoptero ou Quadrotor.
Os Quadricopteros podem ser encontrados no mercado para os mais diversos
fins, e hoje em dia existem tecnologias suficientes para desenvolvermos um totalmente
eletronico, sem a utilizacao de combustveis, utilizando apenas energia eletrica vinda de
uma bateria para alimentar o sistema. O controle de movimento da aeronave pode ser
realizado variando-se a velocidade relativa de cada rotor para alterar o empuxo e o torque
produzido por cada um. O grande desafio e sincronizar o controle destes dispositivos com
sensores para dar uma maior estabilidade ao voo.
1.1
Motiva
c
ao
Na disciplina de Oficina de Integracao 2 temos o primeiro contato com a parte
pratica de eletronica envolvida com outras partes vistas no curso. Devido a este fato,
queremos desenvolver dispositivos que nos chamem a atencao, como podemos observar
em projetos de outros semestres, porem motivados pela vontade de fazer algo realmente
novo e com outra utilidade. Tivemos entao a ideia de ultrapassar a barreira de um projeto
que se movimente a partir de rodas para algo que possa voar. Com este projeto queremos
abrir uma nova gama de possibilidades nesta disciplina para futuros projetos.
1.2
1.2.1
Objetivos
Objetivo Geral
Desenvolver um dispositivo que utiliza quatro motores para se locomover, utili-
Objetivos Especficos
1. Realizar uma pesquisa sobre os projetos existentes para a montagem de um quadricoptero e baseado nesta determinar uma metodologia propria mais apropriada;
2. Providenciar os materiais que serao utilizados na montagem do Quadricoptero;
3. Testar e estudar o funcionamento dos componentes;
4. Implementar um software capaz de, utilizando os dados apresentados pelos sensores
do sistema, enviar informacoes para os motores a fim movimentar o Quadricoptero
no sentido vertical e estabiliza-lo no ar.
1.3
Metodologia
A partir do momento que o grupo decidiu que faria o Quadricoptero, foram feitas
Como os componentes tiveram que ser importados (devido ao alto custo deles
no Brasil e a dificuldade para encontra-los), o grupo realizou por um longo tempo uma
pesquisa teorica do seu funcionamento. Reunindo estas informacoes, teramos uma base
de como estes componentes deveriam funcionar, e a partir da chegada dos mesmos, fazer
testes para verificar seu funcionamento real. Com as informacoes retiradas destes testes, o
grupo ira montar o Quadricoptero e desenvolver o software responsavel pelo seu controle
de estabilidade.
Fundamentac
ao Te
orica
2.1
Motor Brushless
Este tipo de motor tem sua parte mecanica similar a um motor brushed (com
escova), entretanto um brushless nao possui nenhum ponto de contato mecanico entre
o rotor e o estator para passagem de eletricidade, e outra diferenca importante e que
este tipo de motor possui um ima na parte externa que gira em torno de seu proprio
eixo, desta forma girando tambem o rotor (FOUR,R.; RAMOUNTAR,E.; ROMEO,J.;
COPELAND,B.). Este tipo de motor vem se popularizando nos u
ltimos tempos por
possuir uma serie vantagens em relacao ao motor brushed:
Possui potencia alta;
Torque alto;
Inercia baixa;
Tamanho menor;
10
Peso menor;
Alta Eficiencia;
Vida u
til longa (devido a ausencia de escovas e comutadores metalicos);
Sem acumulo de poeira e fascas;
Baixo rudo;
Baixa resistencia termica (assim tendo uma maior dissipacao de calor);
Alcanca ate 80.000 rotacoes por minuto (este n
umero pode ser menor dependendo
do modelo adquirido).
Os motores brushless trabalham com corrente continua, com seu valor de entrada
dependendo do modelo do motor que sera usado.
2.1.1
11
assistidos pelo grupo(o que nos permitiu ter uma previa visual do resultado que almejamos), chegamos a conclusao que este modelo de motor seria o melhor para o Quadricop-
12
tero. Seguindo a dica do Projeto Multi-Wii, compramos o motor Turnigy 2830 Brushless2
por ser um motor com um preco acessvel e ter a 1000 KV (unidade de rotacao/tensao),
garantindo a potencia necessaria para o Quadricoptero permanecer no ar e resistir a longos
voos.
2
pode ser encontrado neste link: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/ 8495 Turnigy 2830
Brushless Motor 1000kv.html
13
2.2
tugues significa controlador eletronico de velocidade. Como o nome ja sugere este dispositivo e utilizado para controlar a velocidade de giros de motores eletricos controlados
por ele.
2.2.1
motor Brushless. Possui cinco entradas e tres sadas como as descritas na figura 4
14
Informac
ao retirada de: http://www.math.niu.edu/behr/RC/pwm.html
15
2.2.2
Aplicabilidade no Projeto
Para o nosso projeto do Quadricoptero o ESC se torna uma ferramenta indis-
pensavel, pois o dispositivo precisara variar a velocidade dos motores para estabilizar-se
no ar. Alem disto, para projetos futuros o Quadricoptero podera receber funcoes de
locomover-se em outras direcoes e sentidos, e para isto a precisao da determinacao da
velocidade dos motores e o seu controle serao muito uteis. Os ESCs utilizados foram os
modelos Turnigy AE-20A Brushless ESC que apresentam todas as funcionalidades necessitadas pelo artefato com uma caracterstica muito interessante para o projeto que e o
peso reduzido.
16
2.3
Aceler
ometro
Um acelerometro em termos basicos e um instrumento para medir aceleracao.
Em outros palavras pode-se dizer que e um componente que se baseia em leis da fsica
para medir aceleracao e por consequencia a velocidade e localizacao do objeto ao qual o
acelerometro pertence. Essas medicoes podem ser feitas em direcoes de uma,duas e ate
tres dimensoes,o que faz deste equipamento um instrumento muito u
til. Ao aprofundarmos o estudo dos acelerometros (FIGUEIREDO,Lgia; GAFANIZ,Ana; LOPES,Gustavo;
PEREIRA,R
uben) verificamos que existem alguns modelos, dos quais citaremos o acelerometro capacitivo, o acelerometro piezoeletrico, o acelerometro piezoresistivo e, o mais
popular, acelerometro eletro-mecanico (tambem chamado MEMS).
2.3.1
Aceler
ometro Capacitivo
Os acelerometros capacitivos sao aqueles que a capacitancia varia em resposta a
aceleracao, desta forma variando o sinal da sada do circuito. Estes tipos de acelerometros
contem capacitores entre a massa e a estrutura do suporte sendo que estes capacitores
17
sao formados por duas placas, uma movel, portanto conforme a aceleracao a distancia
dessa placa movel varia, alterando dessa forma a capacitancia do conjunto. Este modelo e
ideal para aplicacoes em ambientes de baixa frequencia e ambientes que requerem medidas
estaveis em baixo nvel.
2.3.2
Aceler
ometro Piezoel
etrico
Nestes acelerometros sua massa e unida a um cristal piezoeletricos, definindo
Aceler
ometros Piezoresistivos
Este modelo e muito parecido com o citado anterior, a diferenca e que ele possui
um componente piezoresistivo ao inves do cristal piezoeletrico, neste componente quem varia de acordo com a forca exercida pela massa e a resistencia. Estes tipos de acelerometros
conseguem medir aceleracoes em valores muito baixos de freq
uencia.
2.3.4
Aceler
ometro Eletro-Mec
anico (MEMS)
Este e o modelo de acelerometro mais usado, ele possui sensores que detectam a
aceleracao e a vibracao em ate tres dimensoes. Estes sensores sao sensveis e versateis, permitindo acrescentar novas capacidades, tornando-os mais eficazes. O movimento medido
por este sensor e convertido em um sinal analogico ou digital. Estes tipos de acelerometros
sao vistos em celulares, GPS, videogames, e sera o modelo usado neste projeto.
2.3.5
Exemplos de aplicac
ao de aceler
ometros
O grupo ao fazer pesquisas sobre o uso de acelerometros encontrou diversos proje-
tos onde foram construdos inclinometros (ALVES) com estes componentes, projetos que
envolviam medicina onde os acelerometros foram de grande ajuda (FIGUEIREDO,Lgia;
GAFANIZ,Ana; LOPES,Gustavo; PEREIRA,R
uben) para o uso na avaliacao do movimento humano, sendo utilizado detectar variaveis fisiologicas e ate mesmo para detectar
18
dist
urbios de sono. Porem os acelerometros ficaram mundialmente conhecidos por suas
diversas formas de se aplicar em componentes eletronicos, os mais populares: Celulares
e Nintendo Wii. Em celulares como o Iphone da Apple pode-se verificar rapidamente a
funcao do acelerometro na mudanca de orientacao da tela, que ocorre quando se gira o
aparelho, esta funcao ja e comum em outros celulares e em novos produtos como tablets. Sao fatores simples, mas que ja facilitam o uso destes aparelhos. No videogame
Nintendo Wii, onde o acelerometro de tres eixos (tres dimensoes) e usado no controle, o
que aumenta a interacao do jogador com o jogo. Outros componentes eletronicos tambem
utilizam acelerometros, como notebooks (para proteger os discos rgidos de quedas), em
veculos (para a liberacao do airbag) e em GPS (para calcular velocidade e a localizacao
do carro).
2.3.6
Aplicabilidade no projeto
O modelo usado pela equipe e o ADXL330, que se encontra em alguns modelos
do Nunchuk(controle do Nintendo Wii), este acelerometro possui eixo triplo com ruido
baixo e consome aproximadamente 320 uA. Seus sinais de sadas sao tensoes analogicas
proporcionais a medida de aceleracao. Este acelerometro pode medir aceleracao estatica
da gravidade na inclinacao, e pode medir a aceleracao dinamica em movimentos, choques
ou vibracoes. Estas e outras informacoes podem ser encontradas no datasheet do modelo4 . O acelerometro no Quadricoptero sera util para calcularmos a sua inclinacao e a
sua aceleracao, essas informacoes serao de grande ajuda na hora do voo, ja que com elas
saberemos se os motores precisam de mais ou menos energia para equilibrar o Quadricoptero. Essas informacoes serao repassadas do acelerometro para um software desenvolvido
na plataforma Arduno. Atraves desta comunicacao o grupo podera ajustar os mnimos
detalhes do voo.
19
2.4
Girosc
opio
Muitos artigos e textos sobre o giroscopio dao o credito de sua invencao ao fsico
Jean Bernard Leon Foucault, que inventou este com o intuito de demonstrar o movimento
de rotacao da terra. Ao se observar a foto de um giroscopio, nota-se que ele e um dispositivo que gira em torno de seu proprio eixo, e que quando submetido a uma forca ele
tende a mudar a orientacao do eixo de rotacao, fazendo que este eixo inves de mudar
de direcao, como faria normalmente um corpo que nao girasse, ele muda sua orientacao
para uma direcao perpendicular a direcao intuitiva(STALLIVIERE). Em eletronica, os
giroscopios vem sendo desenvolvidos com a tecnologia MEMS (Micro Eletro Mechanical
Systems) e sao utilizados para complementar os acelerometros, desta forma melhorando
todos os componentes que o acelerometro ja era usado como videogames, GPS, celulares,
entre outros. De acordo com o fabricante (STMicroelectronics), os giroscopios utilizam
propriedades mecanicas para produzir estruturas dentro dos semicondutores para medir
movimentos e deteccao de movimento angular. Eles possuem sensores que possuem duas
sadas separadas para cada eixo ao mesmo tempo, uma de valor de sada nao amplificado
para detectar o movimento angular, e outro valor com uma amplificacao de 4 vezes para
medidas de alta definicao e altas freq
uencias.
20
2.4.1
Aplicac
oes de Girosc
opios
Assim como o acelerometro, o giroscopio foi popularizado atraves de aparelhos
eletronicos. Exemplo disso tem-se no Nintendo Wii, que chegou junto com uma peca
chamada Wii Motion Plus em 2008, prometendo uma maior realidade aos jogos do console. Por tras de toda a propaganda e promessas estava o giroscopio, que estava presente
nesta nova peca trazendo uma maior realidade aos jogos, atraves de uma capturacao mais
completa dos movimentos, possibilitando que um movimento do jogo fosse influenciado
diretamente pela forca e pela precisao do jogador. Outra boa aplicacao do giroscopio
esta no GPS, ao se juntar um giroscopio com o acelerometro que ja esta incluso em qualquer GPS, pode-se verificar exatamente onde o veculo esta indo. Desta forma, foi criada
a funcao do piloto automatico, que gracas as informacoes dadas sobre a localizacao do
veculo, ele pode tracar a melhor rota e seguir a viagem.
2.4.2
Aplicabilidade no projeto
O modelo de giroscopio utilizado no projeto sera o IDG6005 , que possui eixo
21
2.5
Arduno
O Arduno e uma plataforma open-source de desenvolvimento, criada com o
objetivo de oferecer uma comunicacao facil entre usuario e hardware. Ele tem diversas
funcoes, podendo receber informacoes de sensores, controlar luzes, motores, pode ser utilizado em experimentos de circuitos digitais, entre diversas aplicacoes6 . Este microcontrolador e programado usando a linguagem de programacao e o ambiente de desenvolvimento
Arduno, uma linguagem muito parecida com C e muito amigavel, tornando possvel ate
mesmo quem nao e do ramo da programacao poder usar sem maiores problemas. Por ser
um software livre, o Arduno pode ser executado em qualquer sistema operacional, o que
lhe torna ainda mais u
til, pois nao e preciso mudar de sistema operacional para usa-lo.
Outro fator muito u
til do Arduno neste projeto sao suas sadas, pois alguns componentes
precisam de 3.3 V e outros de 5 V. Este modelo de Arduno vem com um cabo USB para
trocar informacoes com o computador.
6
Informac
oes retiradas de: http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno
22
2.5.1
Aplicabilidade no Projeto
O Arduno sera o cerebro por tras deste projeto, sera em sua interface que o
2.6
Bateria
A bateria usada no projeto e do tipo polmero de on de ltio, este modelo possui
uma densidade de carga maior que a das baterias de nquel, oferecendo uma maior duracao
de carga e um peso menor, o que para o Quadricoptero e essencial. Entre outras vantagens
esta o fato de poder recarregar sempre que houver necessidade. A maioria das baterias
de polmero de on de ltio usa uma carga rapida para carregar o seu equipamento a 80%
da capacidade da bateria e entao muda para carga lenta. Porem e bom lembrar que
estas baterias tem uma vida u
til, e tem um limite de recargas. Estes modelos de bateria
sao utilizadas pela Apple7 , e vem demonstrando resultados muito convincentes para a
empresa.
7
http://www.apple.com/br/batteries/
23
24
3
3.1
Desenvolvimento do projeto
Desenvolvimento do Projeto
O desenvolvimento do projeto foi dividido em quatro partes: pesquisa teorica,
25
3.2
1. Primeiramente conectaremos os componentes que utilizaremos a partir dos que foram retirados controles do Nintendo Wii (estes foram escolhidos, pois sao opcoes de
facil utilizacao e faceis de encontrar no mercado). Para utilizar o giroscopio e o acelerometro dos controles do Nintendo Wii abriremos os dispositivos e conectaremos
seus componentes eletronicos para trabalhar, em paralelo, da forma apresentada na
figura abaixo. A orientacao dos equipamentos tem que ser como mostra a figura
abaixo, para as informacoes fornecidas pelo acelerometro e osciloscopio se complementarem e nao ficarem desconexas. A conexao citada no texto deve ser feito de
acordo com a figura 13
26
2. Em seguida conectaremos o Arduno aos ESCs e ao Giroscopio. Tambem conectaremos a fonte de alimentacao (bateria) a estes elementos e aos motores como mostra
a figura 14
27
28
29
Refer
encias Bibliogr
aficas
1. ORSAG,M.; POROPAT,M.; BOGDAN,S. Hybrid Fly-by-Wire Quadrotor Controller - Faculty of Electrical Engineering and Computing, University of Zagred.
2010;
2. POUNDS,P.; MAHONY,R.; CORKE,P. Modelling and Control of a QuadRotor Robot - Australian National University. 2009;
3. POUNDS,P.; MAHONY,R.; CORKE,P. Towards Dynamically-Favourable QuadRotor Aerial Robots - Australian National University. 2009;
4. VALENTI,M.; SCHOUWENAARSY,T.; KUWATAZ,Y.; FERONX,E.; HOW,J. Implementation of a Manned Vehicle - UAV Mission System - Massachusetts
Institute of Technology. 2004;
5. GAMAZO,J.; VAZQUEZ,E.; GOMES,J. Position and Speed Control of Brushless DC Motors Using Sensorless Techniques and Application Trends - Department of Signal Theory, Communications and Telematic Engineering, University
of Valladolid. 2010
6. VALENTI,M.J. Approximate Dynamic Programming with Applications in
Multi-Agent Systems - Massachusetts Institute of Technology. 2007.
7. SIKIRIC,V. Control of Quadrocopter - School of Electrical EngineeringRoyal
Institute of Technology. 2008
8. CELESTE,W.C. Montagem e Teste de Inclin
ometros Microprocessadores
Utilizando Aceler
ometros Baseados em Tecnologia MEMS - Universidade
Federal do Espirto Santo, Vitoria. 2002;
9. FOUR,R.; RAMOUTAR,E.; ROMEO,J.; COPELAND,B. Operational Characteristics of Brushless DC Motors - University of the West Indies, St.Augustine,
Trinidad. 2007;
30
31
APS
10/08 Tivemos uma palestra com o profo Hugo sobre sensores e uma conversa geral sobre
como seria o andamento da disciplina de Oficinas, neste mesmo dia formamos o
grupo e decidimos fazer um quadricoptero, tendo como principal objetivo fazer ele
voar e estabilizar no ar.
12/08 Nos comunicamos via e-mail e por mensageiros instantaneos e trocamos algumas
ideias sobre como fazer o quadricoptero e se basear em alguns projetos feitos na
internet.
17/08 Conversamos com o profo Mario sobre um possvel orientador e encontramos alguns
projetos na internet, e elaboramos uma primeira lista de compras.
23/08 Fizemos uma reuniao e bolamos como seria a proposta do nosso projeto e conversamos com o professor Giuliano, que aceitou ser nosso orientador. Neste dia
encontramos uma placa que serviria para controlar o quadricoptero e ja vinha com
tres giroscopios, porem nao havia sada USB e interface de programacao
24/08 Apresentamos nossa proposta aos professores e aos colegas.
26/08 Mudamos de ideia quanto a placa citada anteriormente, e optamos por usar um
Arduno e controles do Wii (para usar seu acelerometro e giroscopio). Este projeto
cujo estamos nos baseando se chama MultiWii. E por fim definimos a lista definitiva
de compras:
4 motores brushless;
4 escs;
1 bateria de 11 volts;
1 kit com 5 helices (1 de reserva);
1 controle Nunchuk do Nintendo Wii;
1 controle Motion Plus do Nintendo Wii;
Os custos ficaram em aproximadamente 300 reais com o frete e dividimos entre os
tres membros do grupo.
32
31/08 Fizemos pesquisas de Arduno na internet e no centro, por enquanto optamos por
comprar o Arduno Uno, e estamos procurando um material para a carcaca do
Quadricoptero.
07/09 Tivemos problemas com duas das tres compras dos materiais necessarios para o
Quadricoptero, nossas compras foram canceladas pois tivemos problema com o site
da HobbyKing. Tambem tivemos problema na compra do Arduno, o vendedor teve
sua conta cancelada e assim estamos procurando outro vendedor. Entramos em
contato com a HobbyKing neste mesmo dia para solucionar os problemas com as
compras, e eles nos deram o prazo de tres dias uteis para responder.
13/09 Achamos um vendedor de Arduno, porem ele nao tinha no estoque.
14/09 As compras foram finalizadas com sucesso, e previsao de chegada de 30 dias uteis,
o grupo ficou preocupado pois nestes dias esta acontecendo a greve dos correios,
o que ira atrasar a entrega dos produtos. Comecamos entao a nos dedicar com
exclusividade a teoria do projeto.
21/09 Os professores explicaram como temos que fazer a Qualificacao, o grupo se reuniu
e dividiu a organizacao da mesma.
27/09 Chegaram os controles do Wii
04/10 Chegaram tres motores e compramos o Arduno.
12/10 O grupo esta preocupado com a demora das pecas, e continua seu estudo teorico
nao podendo fazer os testes corretos devido a ausencia das pecas. Neste mesmo dia
os professores da disciplina nos chamaram atencao quanto aos erros que cometemos
na Qualificacao, e nos mandou refazer.
19/10 Ao conseguirmos as chaves para desmontar os controles do Wii, notamos uma diferenca do modelo que estava no esquematico que conseguimos do modelo que nos
temos, pedimos ajuda do prof Hugo para reconhecer os fios corretos do giroscopio
para fazer a conexao no Arduno.
02/11 O grupo ficou um tempo inativo pois estavamos em semana de provas, e hoje nos
re
unimos na casa do Gerson ja com os ESCs em maos. Fizemos as soldagens dos
33