Revista de la Universidad de Costa Rica JULIO/DICIEMBRE 1991 VOLUMEN 1 N®%2 Ingenieria ‘Computacion e Informatica 10 afios INGENIERTA 1991modelling are described. RODUCCION putilizacion del concepto de Red Generali- permite seguir procedimientos generales el modelado de sistemas de diferente natu- L gue representan a los elementos fisicos. En diated se tienen dos tipos de variables, las variables (v), variables que requieren de dos pspara medirse y que se obtienen a través de entos, como la diferencia de potencial o dad, y las pervariables (f), variables que jagan por los elementos y para cuya medi- Tequiere solamente un punto, como la eléctrica o el caudal, a No. 1, adaptacion del tetraedro de muestra las relaciones entre las varia- elementos generalizados de una puerta de Figura No. 2, 0 de dos terminales y reci- oentregan energia por dicha puerta, en donde presenta la transvariable entre el par de esdela puerta fy; la pervariable cntran- la de Ingenieria Eiéctrica Universidad de Costa Rica Ingenlerfa 1 (2): 37-52, 1991 San José Costa Rica LA RED GENERALIZADA Victor M. Alfaro * Resumen Se presenta el concepto de Red Gencralizada, un procedimiento comtin para el modelado de diferentes sistemas, las ecuaciones constitutivas de los elementos genevalizados y sus relaciones. on los elementos de los sistemas energéticos. Se describe la obtenciGn de la red y varios métodos para el establecimiento de las ecuaciones que la modelan, Summary ‘The concept of the Generalized Network, ¢ common procedure for modeling of different systems, he constitutive equations of the generalized clementsand their elations tothe elements of energetic systems are presented. How the network is achieved and several methods for its Las relaciones entre las variables de un ele- mento generalizado son de la forma: var = Zg (p) far for = Yg (p) vai en donde Z¢ (p) es el operador impedancia generalizada y Yg (p) el operador admitancia generalizada. Se define ademds a x como la integral de la transvariable y a h como la integral de la pervaria~ ble o sea: qa’ (12) Val = Pxai (2.1) fa = phat (22) La potencia entrando al elemento a través de la puerta es P= fava @) y la energia entregada al mismo en un cierto intérvalo de tiempo sera Fp esel operador derivada, d/at38 INGENIERIA (integral de la pervariable ) (pervariable) (integral de ta transvariable) (transvariable) puerta de Energia’ FIGURA No. 2 Blemento de una puerta de energia E -| fava dt @ Las relaciones entre las variables en los ele- mentos generalizados permitirén asociar a cada elemento fisico un elemento generalizado y esta- blecer analogfas entre las variables y elementos de los diferentes sistemas. FIGURA No. 1. Relacién entre las variables de la red generalizada La capacitancia generalizada (Cg) repre- sentard a aquellos elementos almacenadores de energia cuyas relaciones constitutivas sean de la forma Cgpva =f, Cgvai = hat (5) Ze(p) =_1__ , Ye (p) = Cep (52) Cep E = /2Cg (vzi)” = 1/2 (han)"/Cg (53) la inductancia generalizada (Lg) representard a aquellos cuyas relaciones sean de la forma Lgpfai=vai, Lgf2i=x21 6.1) Z1@) = Lgp, Y1(p)= /Lep 62) E=1/2Lg (f21)2 = 1/2 (x21)2 /Lg (6.3) ylaresistencia generalizada (Rg) representaré alos disipadores de energfa dados por va = Rg fa (74)ALFARO: La Red Generalizada Elemento capacitivo | Elemento resistivo ~T Rg, Yr) = /Rg (7.2) = (V0)? /Rg =Rg (E21)? (73) a No. 3 muestra la causalidad de estos lavariable de entrada produce una acu- en la variable de salida, Por esta razon, asociado a los capacitores generalizados variable y el asociado a los inductores idos su pervariable. ros elementos de dos terminales son las ites de pervariable y de transvariable. Los elementos de una puerta de energfa reci- ben o entregan energfa por la misma puerta, otros elementos, sin embargo, permiten recibirla por una puerta y entregarla por otra, estos son los elementos de dos puertas de energia o cuatro terminales, Figura No. 4. Las relaciones entre las variables de un ele- mento de dos puertas de energia se pueden obte- ner suponiendo que no hay disipacin ni produc- cién de energia dentro del elemento, por lo que Ja energia o potencia instantanea recibida por una puerta es igual a la entregada por la otra, esto es var fot = vas foe (8.1) puerta de energia .No.4, Elemento de dos puertas de energra0 INGENIERIA TABLA No. 1 PERVARIABLES Y TRANSVARIABLES DE LOS SISTEMAS Pervaria- Integral de Transva- Integral de SISTEMA ble la pervar. riable Ja transv. © (h) (vy (x) Mecénico Fuerza Cantidad de Diferencia Diferencia traslacio- movimiento de velocidad de desplaz. nal F P vai x21 Mecénico Torque Cantidad de Difer. de Diferen. de rotacional mov. angul. vel. angulos despl. ang. T h wai 21 Eléctrico Corriente Carga Difer. de Ligamento potencial de flujo q Vat La Caudal Volumen Difer. de Cantidad de Fluidico presion mov de pres Q v Pat Ty Flujo de Calor Difer. de Térmico calor temperatura | = —-~-—- q H Ta vai /va3 = 34/121 = (8.2) | xiGn de dos 0 més elementos generalizados y en donde “a” es la razon de transformacién. Elementos de dos puertas de energia son por ejemplo las palancas y los transformadores eléc- tricos, La red generalizada permite representar los sistemas energéticos con base en el comporta- miento de sus variables y elementos. Las Tablas No. y No. 2 presentan las perva- riables y transvariables en los sistemas mecfnicos traslacionales, mecdnicos rotacionales, eléctricos, fluidicos y térmicos, asi como los elementos gene- ralizados utilizados para representarlos (ver Apéndice A). OBTENCION DE LA RED GENERALIZADA El primer paso en el andlisis de un sistema, es la obtencién de la red generalizada que lo repre- senta. Esta red tendra asociada con cada nodo una transvariable y con cada lado una pervariable, entendiéndose por nodo el punto de intercone- Iado al elemento generalizado que representa a elemento fisico. Lared generalizada tendré tantos nodos coi transvariables diferentes se puedan establecer elsistema ylados como elementos tenga, Nor mente se selecciona uno de estos nados com nodo de referencia, de manera que las transvati bles de los demas nodos son relativas a éste. Una red que representa a un sistema co tendré tantos nodos como velocidades lin: tendra tantos nodos como puntos con potenci distinto cxistan en el circuito yas pervariables, los elementos serdn las corrientes. Como Ja transvariable en un sistema fluidi es la presi6n, la red generalizada equivalente te dré tantos nodos como puntos con presién di rente existan en el sistema y las pervariables Jos elementos ser4n los caudales.ALFARO: La Red Generalizada a TABLA No, 2 ELEMENTOS GENERALIZADOS Inductane. Capacitance. Resistencia Transforma. generaliz, generaliz, gencralizada generalizado (1) (Cg) (Rg) resorte masa amortiguador palanca (ik) (m) Ub) barra tore volante amort rot —engranes (UK) Gg) (4B) —bandas inductanc. capacitancia resistencia transforma- (L) (C) (R) dor eléctr. ind, fluid cap. fluidica res, fluidica transforma, (it) (Cr) (Re) flufdico capac térmica res. térmica Poa (Cr) (Rr) temperatura diferente existan y los lados tendrén como pervariable el flujo de calor. dibujo de la red generalizada se inicia endo el ntimero de nodos necesarios, dentificindolos y representando cada compo- ante del sistema fisico por su equivalente gene- lizado entre los pares de nodos correspondien- Como las velocidades de las masas y volantes, §presiones en cl fondo de los tanques y las aperaturas de las capacitancias térmicas, se gn con respecto a una referencia, los capaci- es generalizados que representan a estos ele- Atos tienen un terminal conectado al nodo de cia. s elementos podréin representarse por su ia o admitancia generalizada, depen- del tipo de andlisis que se quicra realizar nsidere como ejemplo el caso del sistema dnico de la Figura No. 6. En este sistema sten dos puntos con velocidades relativas dis- intas, las de los carros, con respecto a un punto rencia 0 tierra, por lo que la red generali- fa tendrd solamente tres nodos. Las masas de (*) El sistema térmico no cumple con las ecuaciones de energia o potencia de los elementos neralizados Jos carros serén representadas por capacitores, los resortes por inductancias y los amortiguado- res por resitencias generalizadas, Figura No. 7. ECUACIONES DE LA RED Del dibujo de la red generalizada se obtienen las ecuaciones que describen el comportamiento del sistema y cuya solucin, para una entrada dada, nos dard su evolucién en el tiempo. El procedimiento para la obtencién de un modelo no es Gnico y depender4 de cuales varia- bles son de interés, Bésicamente se pueden hacer tres tipos de andlisis para obtener el modelo, uno basado en la aplicacién de la Ley de incidencia de las pervariables para establecer un modelo en funci6n de las transvariables, otro en la aplicacién de la Ley de contorno de las transvariables para obtener las ecuaciones en funcién de las pervaria- bles y por tltimo utilizando las variables de estado para obtener un modelo en base a los estados asignados a los elementos almacenadores de energia. La Ley de incidencia de las pervariables, es la generalizaci6n de las condiciones de continuidad que deben cumplirse al conectar entre si dos 0 més elementos, esto es, la conservaci6n de la car- ga en los sistemas eléciricos (ley de corriente dea INGENIERIA 2 2 fr, Ya{ 4-Cg Ver 1 Capacitor $4 Fuente ideal Fuente ideal 1 t Inductor generalizado —_generalizado 2 far lg a far Rg 1 Resistencia generalizada fa_a: 1, fx 2 4 va\y 3b Transformador generalizad de transvariable de pervariable FIGURA No. 5 Simbolos para los elementos de la red generalizada Kirchhoff), la conservacién de la cantidad de mo- vimiento enlos sistemas mecénicos (leyes de New- ton), Ia conservaci6n de la masa en ios sistemas fluidicos y la conservacién de Ia energia en los sistemas térmicos. La Ley de contorno de las transvariables es la generalizacion de los requisi- tos de compatibilidad, establecidos por la forma en que los elementos son conectados y por el hecho de que el potencial eléctrico, la distancia, lapresi6n y la temperatura son escalares, y deben sumarse al ir de un punto a otro del sistema (ley devoltaje de Kirchhoff, restricciones geométricas en los sistemas mecénicos). Se establecen enton- ces como’: Ley de incidencia de las pervariables —“La suma de todas las pervariables que inciden en un. nodo cualquiera de la red generalizada es cero". Ley de contorno de las transvariables— “La suma de todas las transvariables tomadas a lo largo de cualquier contorno cerrado de la red generalizada es cero". La aplicacién de estas leyes nos levar4 nor- malmente a establecer, como modelo para el sis- tema, un conjunto de ecuaciones integro diferen- ciales, mientras que la utilizaci6n de las variables de estado nos daré un conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden. Por otra parte, el ntimero de variables necesarias para garantizar la obtencién de un conjunto de ecuaciones inde- pendientes variard en cada caso. Un punto importante en el andlisis de una red es la determinacién del nimero de ecuaciones necesarias para describirla completamente. Para determinar las pervariables o transvaria- bles que se requieren para modelar una red gene- ralizada, es necesario analizar, a partir de su gré- fica, sus caracteristicas topolégicas, esto facilitard la escritura de las ecuaciones del modelo. GRAFICA DE LA RED GENERALIZADA Al dibujar la gréfica de una red se conservan todos los nodos, pero los elementos 0 lados senci- llamente se representan or lineas y la parte gene- radora de las fuentes se hace cero, esto es, una fuente ideal de pervarible se sustituira por un“3 JURA No. 6, Sistema mecénico abierto y una de transvariable por un cirenito. or ejemplo, en la Figura No. 8a se muestra la grifica de la red de la Figura No. 7. Esta gréfica fine tres nodos y siete lados. En la Figura. 8b se un posible frbol para esta gréfica. La tiene entonces dos ramas y cinco cuerdas. fa obtener el conjunto de variables inde- s necesarias para modelar la red, se Jas pervariables por las cuerdas de la gay las transvariables entre pares de nodos VARIABLES ENTRE PARES DE EI nimero de pervariables de lazo inde- ndientes en una red es igual al ntimero de cuer- *El nfimero de transvariables entre pares de losindependientes es igual al nimeroderamas Sila gréfica tiene N nodos y L lados, el nimero de ramas seréR = N-Lyel de cuerdas C=L-(N-1) = LNGL ESTABLECIMIENTO DE LAS ECUACIONES A partir del sistema original se dibuja la red generalizada, indicando la impedancia de los ele- mentos. Lucgo se dibuja su grdfica. Se selecciona un rbol adecuado, escogiendo las ramas de ma- nera que estén incluidos todos los lados corres- pondientes a los elementos que estn en serie con una fuente de transvariable, pero ninguno de los que corresponden a elementos en serie con una fuente de pervariable. Se cuentan los nodos, los lados, las ramas y las cuerdas de la gréfica. Aplicacién de la “Ley de incidencia de las pervariables” Se toma la suma de las pervariables en cada nodo, suponiendo siempre que el nodo bajo con- sideraci6n tiene una transvariable mayor que to- dos los demés (0 sea que las pervariables salen delFIGURA No. 8 Gréfica y arbol de la red nodo), y se iguala ala suma de las pervariables de las fuentes que entran al nodo, esto da a FXO Oy) +95 zh o "see ba ng [¥e(p)] [vl = [fi] - [9 i] (10) endonde [Y, (p)], !a matriz de admitancias de la red, debe ser simétrica. Los elementos de la diagonal son positivos y corresponden a la suma de las admitancias generalizadas conectadas al nodo vi, los elementos fuera de Ia diagonal son negativos y corresponden a la suma de las admi- tancias que se encuentran entre los nodos vi y vj. Ellado derecho de la ecuacién contiene las fuen- tes de pervariable [fi] positivas si inciden en el nodo y negativas si salen, El procedimiento anterior se conoce comtin- mente como un Andlisis de nodos. Puede hacerse més gencral, no restringiendo la aplicaci6n de la “Ley de incidencia de las pervariables” aun nodo, sino més bien a cualquier contorno 0 curva cerra- da, realizando un Andlisis del conjunto cortado, escogiendo un conjunto de contornos 0 curvas cerradas amorfas de manera que cada contorno corte solamente una rama del arbol y luego apli- cando la “Ley de incidencia de las pervariables” a cada uno de ellos, expresando las pervariables por las ramas y por las cuerdas en término de las transvariables a través de las amas. El namero de contornos necesarios ¢s igual al namero de ramas, Aplicacién de la “Ley de contorno de las transvi riables” Se toma la suma de las transvariables a tr de cada contorno cerrado recorriéndolo en sentido asignado a la pervariable del contor bajo consideracion, esto da : _2Zy(—) (i-f) + gi = Evi uh J Ordenando las ecuaciones se obtiene [2g (®)) [4] = [wi] - [4] (1) en donde la matriz de impedancias, [Zy (p] debe ser simétrica. Los elementos de la diagonal son positivos corresponden a la suma de las impedancias en contorno cerrado correspondiente a fi. Los l mentos fuera de la diagonal son negativos y rresponden a la suma de las impedancias que s comunes alos contornos de fi .. El lado derech de la ecuacién contiene las fuentes de transvari le [vi] que aparecen en cada contorno, con si positivo si la pervariable correspondiente ent por el terminal negativo de la fuente y negativo Io hace por el terminal positivo. El procedimiento anterior se conoce nor mente como Andlisis de mallas. Puede h més general, no restringiendo la aplicaci6n de li “Ley de contorno de las transvariables” al contot no de cada pervariable, sino definiendo nue contornos que contengan s6lo una cuerda, real zando un Andlisis de lazos, escogiendo un con to de lazos de manera que cada lazo incluya solstuna cuerda del complemento del érbol_y ndo la “Ley de contorno de las transvaria- ‘cada uno de cllos, expresando las transva- les a través de las ramas y de las cucrdas en mino de las pervariables por las cuerdas. lormalmente, la seleccion entre usar perva- transvariables para cl modelo, depende- conjunto de variables nos da un némero han enumerado los procedimientos para lecer un conjunto de ecuaciones, que sean as y suficientes, para resolver la red y las pervariables y transvariables en cual- de la misma. Este conjunto de ecua- nte estd constituido por ecuacio- enciales de orden alto, ¢ incluso por es integro diferenciales. Este plantea- sulta adecuado cuando el objetivo del tides la obtencién de una funci6n de transfe- entre una variable dela red alguna de sus i, permitiendo obtener la respuesta a es- ero para esa variable, hacer un estudio de de frecuencia del sistema o una si- anal6gica, pero normalmente no permi- plucién analitica simple o una solucién por lacién digital. ecuaciones diferenciales del modelo pue- onvertirse fécilmente a un conjunto de ecua- rdicas en la frecuencia compleja sus- ‘el operador derivada “p” por ‘'s”, Ha- 10en (10) y resolviendo para las transva- entre pares de nodos se obtiene que (YE) 16)] - [¥e(5)1'12i(9)] i red no tiene fuentes de transvariable, es las transvariables entre pares de nodos ak combinacién lineal de las fuentes de per- leyla matriz [Yg(s)]" contione las funcio- fe transferencia entre cada una de las trans- sy las fuentes. ma similar, en (12) las pervariables por serian L265) lvis)] - Ze) Hi(5)] (a4) obtencién de las funciones de transferen- frecuencia para analizar la respuesta del entradas periddicas (como es el caso del dlos sistemas mecénicos vibratorios o los (13) ALFARO: La Red Generalizada as: circuitos cléctricos de corriente alterna), es inme- diata sustituyendo en (13) 0 (14) “s” por “jw”. Cuando la complejidad del modelo obtenido por los métodos anteriores hace imposible una solucién analitica, desedéndose una repre- sentaci6n matemética que permita emplear té cas sisteméticas de solucién 0 una solucién por simulaci6n digital, es conveniente desarrollar el modelo en variables de estado. Modelos en variables de estado La formulacién en variables de estado permi- tiré emplear el Algebra matricial para la solucin analitica del modelo y es apropiada también para la soluci6n con un computador tanto analégico como digital. Se mencioné anteriormente que los elementos almacenadores de energia tienen una causalidad natural integral, y que las variables de estado asociadas a los capacitores son las transvariables y alos inductores las pervariables. El nimero de variables de estado necesarias para modelar lared est4 relacionado, entonces, con el niimero de al- macenadores de energia que tenga el sistema, siendo el niimero minimo necesario igual al niime- ro de almacenadores de energfa independientes existentes. Dibujada la grafica de la red se escoge un rbol que contenga, en sus ramas, a todos los lados correspondientes alos capacitores generalizados, pero ningin lado correspondiente a los induct. res generalizados. Se asignan las variables de es- tado a las transvariables entre nodos de los capa- citores generalizados en las ramas del arbol y alas pervariables por las inductancias generalizadas en las cuerdas. Aplicando la “Ley de incidencia de las pervariables", se escriben las ecuaciones de las transvariables entre pares de nodos de los capaci- tores generalizados. Si es necesario deben mani- pularse las ecuaciones de manera que solamente contengan las variables de estado seleccionadas y las entradas. Aplicandola “Ley de contorno de las transvariables”, se escriben las ecuaciones de las pervariables por las cuerdas correspondientes a los inductores y si es necesario se manipulan las ecuaciones como se mencioné anteriormente. Las ccuaciones se transforman hasta que puedan ex- presarse como Pid = FANG) + Blu) (5)46 INGENIERIA en donde [x] es el vector de estado (transvaria- bles y pervariables) y [u] el vector de entradas (fuentes). Silas variables de interés 0 variables de salida [y] no coinciden con alguna de las pervari- bles 0 transvariables de estado, deben poderse eseribir como una combinacién lineal de éstas y de las entradas, entonces = [Cll] + (Pitu) La soluci6n de este conjunto de ecuaciones es bien conocida y esté dada por (16) EO OG t)] KG) 1 el (9-01 I tween aeoy ary (%401= (Coto xo + fra [G(t, to)] [B) u(x] dt) + Dituo para cualquier [u(t)] y [x(to)] y en donde la matriz de transicion de estados [¢(t)] esté dada por (9) = [24 (sf) TAD} (as) Cuando la red es sencilla, las ecuaciones de estado se pueden escribir directamente por ins- 72) pecciéa, asignando los estados como se expli anteriormente, obteniendo la expresién de pervariables por cada capacitor generalizado funci6n solamente de los estados asignados y las entradas, € igualéndolas al producto de admitancia por su transvariable (Ci p vi) y la presi6n de las transvariables entre el par de n de cada inductor gencralizado en funcién mente de los estados asignados y de las entra igualandolas posteteriormente al producto de impedancia por su pervariable (Lj p §); se ol nen las variables de interes 0 varibles de salida funci6n de los estados y de las entradas; se nan las ecuaciones y s¢ escriben en la forma tricial dada por [15] y [16]. PROPIEDADES DE LA RED GENERAL - La Red Generalizada es lineal y para su se puede emplear la superposici6n, encontrar des equivalentes, aplicar el teorema de Thevent el de Norton, el de Tellegen 0 el de reciproci CONCLUSIONES diferentes, permitiendo abstraerse del medio rico del sistema y el uso de un Gnico conjunta herramientas para el andlisis de, por ejemy sistemas mecénicos, eléctricos, flutdicos y cos. En el Apéndice B se presenta un cje ilustrativo de su uso.ALFARO: La Red Generalizada a Relaciones entre los clementos de los sistemas energéticos: y los elementos de la red generalizada®§, Seprescntan las relaciones costitutivas de diferentes sistemas fisicos, en forma tal que su relaci6n con nentos generalizados resulte evidente. ‘Sistemas mecfnicos J-ELEMENTOS MECANICOS EN TRASLACION pervariable - fuerza (F) ransvariable - velocidad (v) Masa (Cy = m) F= mpva = mp? E = 12m(va)* (enereia cinética) Resorte (Lg = 1/k) F=kxa , 0 va= YkpF E = 12k (an) = 121kP (energfa potencial) Amortiguador (Rg = 1/b) F = bya = bpm P= b(w) = oF’ (potencia disipada) Palanca Fih=F2h v/v. =F1 /F2=b/li=1/a48 INGENIERIA 1.2. ELEMENTOS MECANICOS EN ROTACION pervariable - torque (T) transvariable - velocidad angular (w) Volante, inercia (Cg = J) T=Jpwn=Jp> 621 E = 23 (wn)? (energfa cinética) Barra de torci6n (Lg = 1/K) T=K 631, 0 w21=1/ KpT E=12KT2= 12K 61 (energia potencial) Amortiguador rotacional (Rg = UB) T =Bwa =Bpé2 P = B(wa)? = VBP (potencia disipada) Engranes Tiwi = T2 w2 T1/T2 = W2/Wi = Va 2.- SISTEMAS ELECTRICOS pervariable - corriente (i) transvariable - potencial (V) Capacitor (Cy = C) ian = Cp Va E = 12C (Va) (energia de campo eléctrico)wariable - caudal (Q) rariable - presi6n (P) ALFARO: La Red Generallzada Inductor (Lg = L) Va = Lpin B= 121 (oy (energia de campo magnético) Resistencia (Rg = R) iat = URVa P = Riot? = UR (Va)? (potencia disipada) Transformador ideal Var iza = V4 ig3 inn /ig3 = V34/V21 = 1/a Capacitancia fluidica (Cz= Ct) (tanque) Q = Crp Pat, Cr = A/( pp) E = 12 Cr(Pn)? Inductancia fluidica (Lg = 1) (tuberia larga) Pa = IgpQ, Ip = pVA E=12k Q@= INGENTERIA PR Rf QS 2 it~ Resistencia fluidica lineal (Rg= Rp) (vélvula,restriccién) PR P, Q = URrPa \ R P=RrQ?= Ren)? 2 oat Transformador fuidico Q1 Pio = Q2 Pao BA gar Mh 1 1 QeA2 Qi /Qo=P20/Pio=1/a 1 4,- SISTEMAS TERMICOS pervariable - flujo de calor (q) transvariable - temperatura (T) Tyconst Capacitancia térmica (Cg = C) — q=CpTa Cr=Cpm q Resistencia térmica (Rg = R:) Q= URiTa Ri=V (eA) Re = (UA), Rt = V/ (HA) —_ oC Al Th ht rh T}T1 nar : q Ay Bi hAPENDICE B. Aplicacién del concepto de Red Generalizada ‘alnsistema flufdico. | Lostanques de la Figura. BJ estén interconec- dos por medio de una tuberfa de longitud con- iderable. Se desca obtener un modelo que per- mila determinar el caudal de salida del tanque 2, Ered tendrA tres nodos. TaFigura B. 2 muestra la red equivalente con simpedancias de los elementos indicadas. ‘Como se puede observar, existen tres elemen- valmacenadores de energia independientes, lo que se requieren solamente tres estados ua modelar el sistema. Seleccionando estos es- joscomo las transvariables a través de los capa- sy la pervariable por el inductor, Pr’, P2’ y londe Pi’ = P1- Po, P2’ = P2- Po. (P’ -presion iva), por inspeccién se obtienen las siguientes ALFARO: La Red Generalizada SL Tanquel Cx pPy = Qi-Q Tanque2 C2 p Pz’ = Q-P2/Rz. Tuberfa larga Ipp Q = Py-P2-R1Q Caudal de salida Qo = P2’/R2 definiendo u = Q;, y = Qo, [x] = [Pr Px Qj, el modelo se puede reescribir como 0 0 -ucy Cr PR}=| 0 -VR2C. VC2| PHO fu Wr -Vir -Ryjls 0 y=(0 1R2 Oi] Dado un u(t) (Qi(t)) y conocidos los parime- tros del sistema, la solucién de este modelo es trivial y se obtendria y(t) (Qo(t)). Si lo que interesa son los niveles en los tan- ques (y’ ® Hi, y2’ *H2), entonces como Py’ = peHiyP2 =pg Vpg 0 0 i= [0° Veg 0} &FIGURA No. B2. Red generalizada equivalente BIBLIOGRAFIA 1 Alfaro, V.M, “La Red Generalizada, Teoremas y propie- dades", Escuela de Ingenieria Mecénica, Universidad ‘Tecnolégica de Panam, 1986. Alfaro, V. M. *Sistematizacién del Andlisis de la Red Generalizada” Escuela de Ingenieria Eléctrica, Universi dad de Costa Rica, 1989. Paynter, H, M. “Analysis and Design of Engineering Systems”, MIT Press, 1961 Orezeo, R “Introduction al Andlisis de Sistemas", Uni "yersidad de Costa Rica, 1925 Shearer, J. L., A.T. Murphyy H. H. Richarson “Introduo ci6n to System Dynamics”, Addison-Wesley, 1967. ‘Takahashi, Y., M. J. Rabins y D. M. Auslandex “Contr and Dynamic Systems”, Addison-Wesley, 1970.