Disciplina: Robtica EMT038

Professor: Srgio Ricardo Xavier da Silva, M.Sc.

ROTEIROS DE AULAS PRTICAS FANUC LR MATE 200iC

Prtica 1 Movimentao do rob (jogging)
Objetivos:
Movimentar o rob manualmente
Introduo:
Para se fazer a programao de um rob necessrio moviment-lo manualmente e informar ao rob a ordem de
movimentao para esses pontos.
O rob pode ser movimentado com o uso do teach pendant em vrios sistemas de coordenadas. Os mais comuns
so o junta a junta e o linear. No movimento junta a junta pode-se movimentar o rob em cada uma de suas
juntas por vez. No movimento linear, pode-se moviment-lo em cada um dos eixos de coordenadas x, y e z e de
orientao da ferramenta roll, pitch e yaw.
Metodologia
Nessa prtica o aluno aprender a movimentar o rob FANUC LR MATE 200iC nos sistemas de coordenadas de
junta e linear.
Procedimentos
1) Selecione o tipo de movimento junta a junta.
a. Pressione a tecla COORD vrias vezes at aparecer na tela o tipo de movimento JOINT.
2) Selecione a velocidade de movimentao do rob para 10%.
a. Pressione as teclas -% e +% at que a velocidade 10% aparea na tela.
3) Movimente o rob em cada uma de suas juntas.
a. Mantenha pressionados o dead man e o boto SHIFT.
b. Pressione as teclas J1- e J1+ para movimentar a junta 1 do rob, pressione as teclas J2- e J2+ para
movimentar a junta 2 do rob e assim por diante.
4) Selecione o tipo de movimento linear.
a. Aperte a tecla COORD vrias vezes at aperecer na tela o tipo de movimento WORLD.
5) Selecione a velocidade de movimentao do rob para 10%.
a. Pressione as teclas -% e +% at que a velocidade 10% aparea na tela.
6) Movimente o rob em cada uma das coordenadas cartesianas.
a. Mantenha pressionados o dead man e o boto SHIFT.
b. Pressione as teclas J1- e J1+ para movimentar o rob no eixo x, as teclas J2- e J2+ para
movimentar o rob no eixo y e as teclas J3- e J3+ para movimentar o rob no eixo z.
c. Pressione as teclas J4-, J4+, J5-, J5+, J6-, J1+ para alterar a orientao da ferramenta.