UNIVERSIDADE FEDERAL DE VIOSA UFV

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA -DEL

CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA
ROTEIRO DE AULA PRTICA DE MODELAGEM ELT 430
Aula Prtica : 01 Sistemas Mecnicos
Hugo Henrique Rodrigues de Oliveira

71327

Modelo matemtico do sistema

Seja o sistemas de suspeno simplificada indicado na Figura 1.

Figura 1 - Sistema de Suspenso

Onde,
K = 3500N/m (constante da mola)
B = 1250 N.s/m (constante de atrito do amortecedor)
Tem-se que:
= ( )

= (

Como:
+ = .
Conclui-se:
( ) + (

2
) = . 2

Ao utilizar a transformada de Laplace obtemos a funo transferncia do sistema:

()
+ .
=
()
. 2 + . +
Deste modo, substituindo as variveis dadas:
()
1250 + 3500.
=
()
400. 2 + 1250. + 3500
Para o amortecedor em boas condies

()
400 + 3500.
=
()
400. 2 + 400. + 3500
Para o amortecedor velho

Comportamento do veculo ao passar pelo buraco

Na Figura 2 possvel observar os resultados das simulaes do comportamento do veculo ao passar pelo
buraco 36Km/h, 72Km/h e 108Km/h respectivamente:

Figura 2 - Resultados das simulaes do comportamento do veculo ao passar pelo buraco 36Km/h, 72Km/h e 108Km/h

J na Figura 3 possvel observar os resultados das mesmas simulaes, mas utilizando o amortecedor velho.

Figura 3 - Resultados das simulaes 36Km/h, 72Km/h e 108Km/h, utilizando o amortecedor velho.

Anlise dos polos e comportamento do sistema

Os valores dos polos (p) da funo de transferncia para o primeiro caso foram: p = 1,5625 2,5117i
Nota-se que o zero e os polos encontram-se no lado esquerdo no plano complexo, garantindo assim a estabilidade do
sistema. Nota-se tambm que os polos so complexos conjugados mostrando que o sistema subamortecido.
J para o segundo o sistema est mais oscilante devido a diminuio de B, simulando um amortecedor velho.
Para essa situao os polos so: p = 0,5 2,9154i. possvel observar que os polos da funo de transferncia do
amortecedor velho esto mais prximos do semi-plano direito quando comparados aos da funo de transferncia do
amortecedor em bom estado. Este fato justifica a resposta mais rpida para o amortecedor em bom estado.