UNIVERSIDADE FEDERAL DE VIOSA UFV

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA -DEL

CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA
ROTEIRO DE AULA PRTICA DE MODELAGEM ELT 430
Aula Prtica : 01 Sistemas Mecnicos
Hugo Henrique Rodrigues de Oliveira

71327

Modelo matemtico do sistema

Seja o sistemas de suspeno simplificada indicado na Figura 1.

Figura 1 - Sistema de Suspenso

Onde,
K = 3500N/m (constante da mola)
B = 1250 N.s/m (constante de atrito do amortecedor)
Tem-se que:

F k =K (u y)

Fb =b(

dv dy
)
dt dt

Como:

F k + F b=m. a
Conclui-se:

K (u y ) +b

dv dy
d2 y

=m . 2
dt dt
dt

Ao utilizar a transformada de Laplace obtemos a funo transferncia do sistema:

Y (s)
K +b . s
=
U (S) m . s2 +b . s+k
Deste modo, substituindo as variveis dadas:

Y (s)
1250+ 3500. s
=
U (S) 400. s2 +1250. s+ 3500
Para o amortecedor em boas condies

Y (s)
400+3500. s
=
U (S) 400. s2 +400. s+3500
Para o amortecedor velho

Comportamento do veculo ao passar pelo buraco

Na Figura 2 possvel observar os resultados das simulaes do comportamento do veculo ao passar pelo
buraco 36Km/h, 72Km/h e 108Km/h respectivamente:

Figura 2 - Resultados das simulaes do comportamento do veculo ao passar pelo buraco 36Km/h, 72Km/h e 108Km/h

J na Figura 3 possvel observar os resultados das mesmas simulaes, mas utilizando o amortecedor velho.

Figura 3 - Resultados das simulaes 36Km/h, 72Km/h e 108Km/h, utilizando o amortecedor velho.

Anlise dos polos e comportamento do sistema

Os valores dos polos (p) da funo de transferncia para o primeiro caso foram: p=1,5625 2,5117 i
Nota-se que o zero e os polos encontram-se no lado esquerdo no plano complexo, garantindo assim a estabilidade do
sistema. Nota-se tambm que os polos so complexos conjugados mostrando que o sistema subamortecido.
J para o segundo o sistema est mais oscilante devido a diminuio de B, simulando um amortecedor velho.
Para essa situao os polos so: p=0,5 2,9154 i . possvel observar que os polos da funo de transferncia
do amortecedor velho esto mais prximos do semi-plano direito quando comparados aos da funo de transferncia do
amortecedor em bom estado. Este fato justifica a resposta mais rpida para o amortecedor em bom estado.