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Para achar o ganho, basta calcular a diferena entre a resposta de

sada e a diferena de entra


K=

102100

=20
0.50.4
kg /s

Nota-se que qstep = 0.1.


A fim de construir a funo de transferncia, necessita-se saber e .
Pode-se utilizar o clculo de overshoot para achar

a (
OS= =e 1
b

0.5 ( 1
=e
2

ln ( 0.25 )2
2
= ( 1+ ln ( 0.25 ) ) 2
2

ln ( 0.25 )
=
2
+ln ( 0.25)2

0,4037
E para achar pode-se utilizar o tempo do primeiro pico tp
t p =1000=

1 2

1000 10.40372
=

=291.23 s

A funo de transfrencia dada por

G ( s )=

K
s +2 s +1

G ( s )=

20
84813 s +235 s+1

2 2

Para achar o tempo de subida, observando ser um sistema sub


amortecido, isto , 0 <

< 1, pode-se utilizar a soluao temporal

para a funo de transferncia, dada por

{ [
t /

y (t )=KM 1e

cos

1 2 t

+
sin
1 2

E igualar a equao a 0, isto ,

1 2 t

)] }

y (t )=KM , o que significa dizer qo

sistema atingiu o valor do novo estado permanente, ento o termo


que multiplica o
cos

t=

1 2 t

tem que ser igual a zero.

sin
1 2

1 2 t

=0

( n cos1 )
2
1

Para achar tr, n iguala 1, de forma que


t r=

291
( cos1 0,4037 )
2
10.4037

t r=631.8 s
A simulao foi realizada para valores de qstep entre 0.05 e 0.3.

Figura1. Diagrama de blocos

E o resultado da simulao segue abaixo

Figura 2. Grfico da funo transferncia

Como era de se esperar, a funo se comporta da mesma maneira


para diferentes steps, isto , os tempos de subida, do primeiro e segundo
sobrepicos so os mesmos, porque eles s dependem de

. Dessa

forma, as diferenas observadas esto nos valores absolutos da funo, bem


como valor do sobrepico e o valor do estado permanente.