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6 Concluses

Dentre as principais contribuies deste trabalho, podem ser destacadas: a apresentao de

uma nova estrutura cinemtica paralela tridimensional com trs graus de mobilidade, o
desenvolvimento das cinemticas de posio e velocidade e a otimizao do espao de trabalho
disponvel. O ndice empregado para avaliao do desempenho cinemtico foi o volume do
espao de trabalho alcanvel por um ponto pertencente plataforma mvel.

As cinemticas de posio e velocidade foram desenvolvidas, tendo em vista o

levantamento das configuraes singulares e do espao de trabalho disponvel. Os resultados
obtidos com as cinemticas direta e inversa foram comparados e houve correspondncia entre
eles.

Diversas configuraes singulares levantadas neste trabalho corresponderam ao

alinhamento das barras das cadeias ativas do mecanismo. Uma famlia de singularidades foi
obtida para uma das cadeias ativas.

O volume do espao de trabalho do mecanismo foi quantificado pelo mtodo da

discretizao, o que permitiu avaliar o volume do espao de trabalho disponvel bem como
identificar a influncia dos parmetros dimensionais do mecanismo sobre este volume, obtendose um volume otimizado 30% superior `aquele definido inicialmente com parmetros adotados
para a construo de um prottipo.

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O desenvolvimento deste trabalho fundamental para viabilizar a aplicao deste

mecanismo como rob manipulador. A seguir, so propostos temas para futuros trabalhos que
podem contribuir para a continuidade do desenvolvimento desta estrutura cinemtica:

a) Definir outros ndices de desempenho alm do volume do espao de trabalho aqui

empregado, como a distribuio de velocidades da plataforma mvel ao longo do
espao de trabalho, o comportamento da rigidez global do mecanismo ao longo deste
mesmo espao e o torque necessrio dos motores para uma determinada trajetria;

b) Selecionar a pose atual do mecanismo dentre as 16 possveis previstas pela cinemtica

direta, utilizando o mtodo analtico;

c) Pesquisar a existncia de uma famlia de singularidades para as cadeias 1 e 3,

empregando o mtodo geomtrico que possibilitou obter a famlia de configuraes
singulares para a cadeia 2;

d) Refinar a busca de singularidades da cinemtica direta pela anulao do determinante

de Jx.