Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
DAN
KONTROL OTOMATIS INDUSTRI
AGUNG MUBYARTO
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
UNSOED
PURWOKERTO
Penguat
Aktuator
Plant
Sinyal kesalahan
Sensor
Fungsi Kontroler
: mendeteksi sinyal kesalahan ( biasanya dalam level daya yang kecil
), sehingga dibutuhkan penguat sinyal. Keluaran diteruskan ke
aktuator (penggerak ).
Aksi Kontrol
Kontrol Dua Posisi
penggerak hanya mempunyai dua posisi tetap, yang
dalam beberapa hal, benar-benar merupakan posisi
"on" dan "off
relatif sederhana dan murah
Misal sinyal keluaran kontroler adalah m(t) dan sinyal
kesalahan penggerak adalah e(t).
m(t) = M1
= M2
a. Direct on-off
b. Terdapat daerah differential gap ( daerah
dimana sinyal pembangkit kesalahan
digerakkan sebelum terjadi switching ).
Digunakan untuk mencegah operasi yang
berulang-ulang pada mekanisme on-off.
Kontrol Proporsional
hubungan antara keluaran kontroler m(t) dan sinyal
kesalahan penggerak e(t) adalah
m(t)= Kp e(t)
transformasi laplace
M(s) / E(s) = Kp
di mana Kp adalah
penguatan.
Kontroler
Proporsional
memiliki
karakteristik
bahwa outputnya berupa
variabel
yang
dikontrol
berubah
sebanding
(Proporsional)
dengan
inputnya
yang
berupa
variabel
selisih
(error)
antara
masukan
acuan
(reference)
dengan
variabel termanipulasi atau
output nyata dari plant.
Aksi Kontrol
--->Proporsional+Integral
Kp
menyatakan
kepekaan
proporsional atau penguatan, Ti
menyatakan waktu integral. Baik Kp
maupun Tt dapat diatur.
m(t ) K p e(t )
Kp
Ti
e(t )dt
o
M (s)
1
K p (1
)
E ( s)
Ti s
Aksi Kontrol
--->Proporsional+Integral
Kontroler
PI
merupakan
gabungan fungsi dari kontroler
Proporsional dan Integral.
Penggabungan
ini
untuk
menutupi kekurangan kontroler
P yang relatif lambat responnya,
sementara
kontroler
P
digunakan
untuk
mempertahankan agar kontroler
masih
merespon
meskipun
untuk nilai selisih yang kecil.
Respon sistem terhadap input
tangga (step) dan diagram blok
dari kontroler ini diperlihatkan
pada gambar disamping.
Aksi Kontrol
--->Proporsional+Integral
Pada sistem ini, buka tutup
katup berlangsung atas dasar
data output nyata yang diukur
melalui pelampung dan torsi
motor.
Torsi
motor
berubah
berdasarkan nilai selisih antara
ketinggian air nyata (y) dan
tinggi air yang diinginkan (yh).
Kombinasi
dua
mode
pengontrolan ini menghasilkan
operasi katup yang efektif,
karena
buka
tutupnya
menyesuaikan dengan kondisi
air yang ada dalam tangki
de(t )
m(t ) K p e(t ) K pTd
dt
M (s)
K p (1 Td s )
E ( s)
Apabila kontroler PD
diterapkan pada pengaturan
tinggi air maka buka tutup
katupnya berdasarkan data
selisih dan laju perubahan
selisih antara tinggi air nyata
(y) dengan tinggi air yang
diinginkan (yh)
de(t )
p
proporsional, aksi kontrol m(t ) K p e(t ) K p Td
e(t )dt
dt
Ti 0
turunan dan aksi kontrol
integral membentuk Aksi
kontrol proporsional plus
turunan plus integral.
Gabungan ini mempunyai
keunggulan
jika
dibandingkan
dengan
ketiga aksi sebelumnya
M ( s)
1
K p (1 Td s
)
E (s)
Ti s