APONTAMENTOS DE VIBRAES

MECNICAS

Anlise de Estruturas 2
Mestrado Integrado em Engenharia Civil
&
Mestrado em Engenharia Civil (Reabilitao de Edifcios)
Ano lectivo 2009/2010

Estes apontamentos foram retirados dos textos de apoio da disciplina de Mecnica

Aplicada II, do antigo curso de Licenciatura em Engenharia Civil, da autoria do
Prof. Corneliu Cismasiu.

ii

Contedo
1 Vibraes mecnicas
1.1 Vibraes no amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Vibraes livres. Movimento harmnico simples
1.1.2 Vibraes foradas . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Vibraes amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Vibraes livres . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Vibraes foradas . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Exerccios propostos . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

iii

.
.
.
.
.
.
.

.
.
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.

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.
.

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.
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.
.
.
.

1
2
2
21
30
31
36
44

Captulo 1
Vibraes mecnicas
Uma vibrao mecnica o movimento de uma partcula ou de um corpo que
oscila em torno de uma posio de equilbrio.
O estudo que se segue ser limitado a sistemas com apenas um grau de liberdade.
Uma vibrao mecnica surge geralmente quando um sistema deslocado da sua
posio de equilbrio estvel. Em geral, quando o sistema tende voltar sob a aco de foras de restituio, ultrapassa esta posio. A repetio deste processo
chamado movimento oscilatrio. O intervalo de tempo necessrio para o sistema completar um ciclo de movimento chama-se perodo de vibrao. O nmero
de ciclos por unidade de tempo define a frequncia, e o deslocamento mximo
do sistema medido a partir da sua posio de equilbrio chama-se amplitude de
vibrao.

Vibraes:
livres: movimento mantido apenas por foras de restituio;
foradas: quando uma fora peridica aplicada ao sistema;

no amortecidas: quando se pode desprezar o atrito - o movimento

continua indefinidamente;
amortecidas: a amplitude decresce lentamente at que, passado um
certo tempo, o movimento cessa.
1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

1.1 Vibraes no amortecidas

1.1.1 Vibraes livres. Movimento harmnico simples
Considere-se uma partcula de massa m ligada a uma mola de constante de rigidez k.
(a)

(b)

mola
indeformada
equilbrio
esttico

est

(c)

Fe
Fe

x
P

Quando a partcula se encontra na posio de equilbrio esttico (b),

X
Fx = 0 P Fe = 0

Mas, nesta posio, a fora elstica Fe = kest , onde est representa a deformao esttica da mola, resultando
P = kest
Numa posio arbitrria (c),
X
Fx = max

P Fe = m
x

m
x = P k (est + x) = P kest kx
| {z }
0

m
x + kx = 0

ou, dividindo pela massa,

x + 2 x = 0

com 2

k
m

(1.1)

O movimento definido pela equao (1.1) e um movimento harmnico simples. A

soluo desta equao diferencial homognea de tipo et ,
x = et
p.2 Captulo 1

x = et

x = 2 et

1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS

2 + 2 et = 0

2 + 2 = 0

. . . eq. caracterstica

Como soluo da equao caracterstica

1,2 = i
a soluo da equao diferencial uma combinao linear de funes de tipo et ,
x(t) = C1 e1 t + C2 e2 t = C1 eit + C2 eit
onde C1 e C2 so constantes arbitrrias que podem ser obtidas da imposio das
condies iniciais do movimento (deslocamento e velocidade inicial).
Usando a bem conhecida frmula de Euler, que liga o nmero irracional e das
funes trigonomtricas,
eix = cos x i sin x
a soluo da equao diferencial pode ser escrita,
x(t) = C1 (cos t i sin t) + C2 (cos t + i sin t)
x(t) = (C1 + C2 ) cos t + i(C2 C1 ) sin t = A cos t + B sin t
onde A e B so constantes arbitrrias que podem ser obtidas da imposio das
condies iniciais.
A forma acima equivalente a
x(t) = Xm sin(t )
onde Xm e so a amplitude e o desfazamento do movimento oscilatrio, grandezas estas que devem ser determinadas das condies iniciais.
Para mostrar que as duas formas so equivalentes, usa-se a frmula trigonomtrica,
sin(a b) = sin a cos b sin b cos a
Ento,
A cos t + B sin t = Xm sin(t ) = Xm (sin t cos sin cos t)
A cos t + B sin t = Xm sin cos t + Xm cos sin t


A = Xm sin
B = Xm cos

Xm =

A2

B2

, se B < 0
+ arctan A
B
A
arctan B
, se B 0
p.3 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

Resumindo, o movimento harmnico simples definido pela equao diferencial
x + 2 x = 0
cuja soluo geral pode ter uma das seguintes formas,
x(t) = C1 eit + C2 eit
x(t) = A cos t + B sin t
x(t) = Xm sin(t )
Nestas equaes,

k
rad/s
m
denomina-se por frequncia (circular) do movimento oscilatrio. O tempo necessrio para a partcula descrever um ciclo completo chama-se perodo,
=

T =

enquanto o nmero de ciclos descritos na unidade de tempo, denomina-se por

frequncia natural,

1
Hz
= =
T
2
T

XM

-XM

A velocidade e a acelerao da partcula resulta pela definio,

x(t) = Xm sin(t )
x(t)

= Xm cos(t )

xmx = Xm
x mx = Xm

x(t) = 2 Xm sin(t ) = 2 x(t)

xmx = 2Xm

Qualquer seja a forma sob a qual apresentada a soluo da equao diferencial,

esta envolve duas constantes a determinar pela imposio das condies iniciais,
ou seja, o deslocamento e a velocidade inicial da partcula.
p.4 Captulo 1

1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS

Admitindo a soluo e as condies iniciais,
x(t) = Xm sin(t )
resulta,

x(0) = x0
x(0)

= v0
r


Xm =

x20 +

x(0) = x0


e x(0)

= v0

Xm sin = x0
Xm cos = v0

v0 2

= arctan

x0
v0

Pndulo simples (soluo aproximada)

Seja um pndulo simples formado por uma esfera de
massa m ligada a uma corda de comprimento l, que
pode oscilar num plano vertical. Pede-se para determinar o perodo das pequenas oscilaes (ngulo inferior 10 ).
X
Ft = mat
mg sin = ml

T~
m
P~

g
+ sin = 0
l

Para pequenas oscilaes,

sin
(t) = m sin(t )

g
+ = 0
l
s
r
g
l
2
com =
T =
= 2
l

Exerccio (Beer 19.15)

Um cursor com 5 kg repousa sobre uma mola, no estando ligado a ela. Observa-se que, se o cursor for empurrado para baixo 180 mm ou mais, perde o
contacto com a mola depois de libertado. Determine (a) a constante de rigidez da
mola e (b) a posio, a velocidade e a acelerao do cursor, 0.16 s aps ter sido
empurrado para baixo 180 mm e , depois, libertado.
mola indeformada
m
k

x0
Fe

equilbrio esttico

mg

p.5 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

Numa posio qualquer x,
m
x = mg Fe = mg k(x + x0 ) = kx + (mg kx0 )
mas tomando em conta que na posio de equilbrio esttico
mg kx0 = 0
resulta
m
x + kx = 0

x + x = 0

A soluo da equao diferencial pose ser escrita

k
m

x(t) = C1 sin t + C2 cos t

onde C1 e C2 so constantes arbitrrias a determinar aplicando as condies iniciais:

x(0) = Xm C2 = Xm
x(t) = Xm cos t

x(0)

= 0 C1 = 0

A velocidade a a acelerao sero dadas por,

x(t) = 2 Xm cos t

x(t)

= Xm sin t

(a) Sabe-se que, quando o cursor perde o contacto com a mola a sua velocidade
nula e a sua acelerao a acelerao gravitacional,
x(t
1) = 0

sin t = 0

t1 =

2 Xm cos = 2 Xm = g
g
k
mg
2 =
=
k=
Xm
m
Xm
5 9.81
k=
= 272.5 N/m
0.18

x(t1 ) = g

(b)
=

g
=
Xm

9.81
7.38 rad/s
0.18

x(0.16) = 0.18 cos(7.38 0.16) 0.068 m

x(0.16)

= 7.38 0.18 sin(7.38 0.16) 1.23 m/s

x(0.16) = 7.382 0.18 cos(7.38 0.16) 3.73 m/s2

p.6 Captulo 1

1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS

Exerccio (Beer 19.17)
Um bloco com 35 kg est apoiado pelo conjunto de molas
mostrado na figura. O bloco deslocado verticalmente para
baixo e em seguida libertado. Sabendo que a amplitude do
movimento resultante de 45 mm, determine (a) o perodo e
frequncia do movimento e (b) a velocidade e a acelerao
mxima do bloco. Considere k1 = 16 kN/m, k2 = k3 =
8 kN/m.

k1
m
k2

k3

Determinar a constante de rigidez equivalente

posio de equilbrio (molas indeformadas)
Fe
F1

F2

F3

P = F1 + F2 + F3 = Fe

(k1 + k2 + k3 ) = ke

ke = k1 + k2 + k3 = 16 + 8 + 8 = 32 kN/m
ou seja, o movimento do sistema dado equivalente ao movimento oscilatrio de um bloco de massa m = 35 kg ligado a uma mola de rigidez
ke = 32 kN/m.
(a)
=

T =

ke
=
m

32000
30.237 rad/s
35

2
0.208 s

(b)
x(t) = Xm sin(t )

1
4.81 Hz
T

x mx = Xm

xmx = 2Xm

x mx = 30.237 0.045 1.36 m/s

xmx = 30.2372 0.045 41.14 m/s2
p.7 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

Exerccio (Beer 19.28)
Sabe-se da mecnica dos materiais que quando uma carga esttica P aplicada
na extremidade B de uma viga encastrada com seco transversal uniforme, provoca uma flecha B = P L3 /(3EI), em que L o comprimento da viga, E o
mdulo de elasticidade do material e I o momento de inrcia da seco transversal. Sabendo que L = 3.05 m, E = 200 GPa e I = 4.84 106 m4 , determine
(a) a constante de rigidez equivalente da viga e (b) a frequncia das vibraes
verticais de um bloco com 2313 N ligado extremidade B da mesma viga.
(Nota: 1 Pa = 1 N/m2 , 1 GPa = 109 Pa)
P

B
B

L, EI

ke

(a)
P = Fe = kB

ke =

ke =

3EI
P 3EI
= 3
3
PL
L

3 200 109 4.84 106

102.352 kN/m
3.053

(b)
1

1
= =
=
T
2
2

1
=
2

k
1
=
m
2

kg
P

102352 9.81
3.316 Hz
2313

Vibraes de corpos rgidos

No caso dos corpos rgidos, a equao diferencial do movimento oscilatrio resulta directo das equaes de equilbrio dinmico.
Exerccio (Beer 19.55)
p.8 Captulo 1

1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS

A

A barra uniforme AB com 8 kg est articulada em

C e ligada em A a uma mola de constante de rigidez
k = 500 N/m. Se for imposto extremidade A um pequeno deslocamento e se depois for libertada, determine (a) a frequncia das pequenas oscilaes e (b) o
menor valor da constante de rigidez para o qual ocorrero oscilaes. Considere L = 250 mm e d = 40 mm.

G
d
C
B

Fe

(a)

G
mg

C
Cn

Ct

MG

Ft

IG = Fe (L/2) cos Ct d

...
...

mat = Ct + mg sin Fe cos

at = d

sin

cos 1

mg + Fe
Ct = md
IG = Fe L/2 md2 + mgd Fe d

Mas,

Fe = k
e




L
L
+ d sin k
+d
2
2
IG =

resultando,

1
mL2
12

k(L/2 + d)2 mgd

+
=0
mL2 /12 + md2
s
k(L/2 + d)2 mgd
=
mL2 /12 + md2
500 (0.25/2 + 0.04)2 8 9.81 0.04
13.87 rad/s
8 0.252/12 + 8 0.042
f=

1
=
2.21 Hz
T
2

(b) No ocorrem oscilaes quando o T ou 0, ou ainda se a frequncia um nmero imaginrio,

2 =

k(L/2 + d)2 mgd

>0
mL2 /12 + md2

k>

mgd
(L/2 + d)2
p.9 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

kmn >

8 9.81 0.04
115.3 N/m
(0.25/2 + 0.04)2

Exerccio
Determine o perodo das pequenas oscilaes da placa rectangular homognea
representada.
X

~
R
O
G

2b

G
P~

2b

5
P b sin = mb2
3
Mas, como << 1, sin , resultando,
3g
=0
+
5b

3g
2 =
5b

MO = IO

IO = IG + m OG2

1 
IO =
(2b)2 + (2b)2 + mb2
12
5
IO = mb2
3
5 2
mgb sin = mb
3

2
T =
= 2

5b
3g

Aplicao do princpio da conservao da energia

O princpio da conservao da energia proporciona um meio conveniente para
determinar o perodo de vibrao de um sistema com um s grau de liberdade,
desde que se admita o movimento harmnico simples.
Escolhem-se duas posies particulares do sistema:
1a Quando o deslocamento do sistema mximo. Nesta posio a energia cintica do sistema T1 nula. Escolhendo o nvel zero para a energia potencial
a posio de equilbrio esttico, a energia potencial V1 pode ser expressa em
funo da amplitude Xm ou m ;
2a Quando o sistema passa pela sua posio de equilbrio. A energia potencial
do sistema V2 nula e a energia cintica T2 pode ser expressa em funo da
velocidade mxima X m ou da velocidade angular mxima m .
O perodo das pequenas oscilaes resulta escrevendo a conservao da energia,
T1 + V1 = T2 + V2
p.10 Captulo 1

1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS

e tomando em conta que, num movimento harmnico simples,
X m = Xm

m = m

ou

Exerccio
Utilizando o princpio da conservao da energia, determine o perodo das pequenas oscilaes da placa rectangular homognea considerada no exerccio anterior.
= 0

=0
O

2b
M

M
G

G
P~

nvel de referncia
V =0
P~

2b

Posio do deslocamento mximo

T1 = 0
V1 = P b(1 cos m )
 
 2
m
m
2
1
2
2
1 cos m = 2 sin
2
= m V1 = P bm
2
2
2
2
Posio de equilbrio
1 2
IO m
V2 = 0
2

5
1 
(2b)2 + (2b)2 + mb2 = mb2
IO = IG + mOG2 =
12
3
15
2
T2 =
mb2 m
V2 = 0
23
T2 =

Conservao da energia
T1 + V1 = T2 + V2

1
15
2
2
P bm
=
mb2 m
2
23

e tomando em conta que m = m (movimento harmnico),

5
2 2
2

mgbm
= mb2 m
3

3g
2 =
5b

2
T =
= 2

5b
3g

p.11 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

Exerccio (Beer 19.80)
Uma barra AB com 8 kg e comprimento
L = 600 mm est ligada a dois cursores com
massa desprezvel. O cursor A est por sua
vez ligado a uma mola de constante de rigidez
k = 1.2 kN/m e pode deslizar numa barra vertical, enquanto o cursor B pode deslizar livremente numa barra horizontal.

Sabendo que o sistema est em equilbrio e que = 40 , determine o perodo

de vibrao se for imposto um pequeno deslocamento ao cursor B e depois libertado.
Determinao da deformao esttica da mola.
Na posio de equilbrio,
X
Fh = 0 NA = 0
X

mg

NA
A
Fe
mg

MB = 0

NB

L
cos Fe L cos = 0
2

Conservao da energia

est =

mg
2k

A
dy

G
G

d
y

y
y

d
B

dx

x
(A)

x = L cos
dx = L sin d
p.12 Captulo 1

(B)

y = L sin
dy = L cos d

1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS

Tomando em conta que - o ngulo da posio de equilbrio esttico -
independente de tempo,
dx = L sin d

dy = L cos d

Como x = x/2 e y = y/2,

dx =

L
sin d
2

dy =

L
cos d
2

(A) - posio de equilbrio (deformao da mola est , velocidade mxima)

1 2
+ mg y
V1 = kest
2


1
2 + 1 m (dx )2 + (dy )2
T1 = IG (d)
m
m
m
2
2
"


2 
2 #
1 mL2
1
L
L
2 + m
2
T1 =
(d)
sin +
cos
(d)
m
m
2
12
2
2
2


1
1 1
2 = 1 mL2 (d)
2
mL2 (d)
+
T1 =
m
m
2 12 4
6
(B) - posio de deslocamento mximo (velocidade zero)
1
V2 = k(est dym )2 + mg(
y + d
ym )
2
T2 = 0

T1 + V1 = T2 + V2

1
2 + 1 k 2 + mg y = 0 + 1 k(est dym )2 + mg(
mL2 (d)
y + d
ym )
m
6
2 est
2
1
2 = k (2est dym + dy 2 ) + mgd
mL2 (d)
ym
m
m
6
2
e substituindo a expresso do est ,


1
2 = k 2 mg dym + dy 2 + mg dym = k dy 2
mL2 (d)
m
m
6
2
2k
2
2 m
1
2 = kL2 cos2 (d)2
mL2 (d)
m
m
3
p.13 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

Tomando em conta que o movimento harmnico,
d = (d)m sin(t )

m = (d)m
(d)

resultando
1
mL2 2 (d)2m = kL2 cos2 (d)2m
3
=

3k
cos =
m

2 =

3k
cos2
m

3 1200
cos 40 16.25 rad/s
8
2
T =
0.387 s

Exerccio (Beer 19.85)

Uma barra AB com 800 g est rebitada a um
disco com 1.2 kg. Uma mola de constante de
rigidez k = 1.2 kN/m est ligada ao centro do
disco em A e parede em C. Sabendo que o
disco rola sem escorregar, determine o perodo
das pequenas oscilaes do sistema. Considere
r = 250 mm e L = 600 mm.

rM

1111111
0000000
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
r

B
r sin M rM

A
A

1111111
0000000

M (L/2 r)

111111
000000
G

B
(A)

(B)

(A) - posio de equilbrio esttico (mola indeformada, velocidade mxima)

Tomando em conta que o ponto de contacto entre o disco e a superfcie
horizontal o centro instantneo de rotao do sistema, a velocidade do
ponto A
vA = r m
p.14 Captulo 1

1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS

A velocidade do ponto G resulta,
~vG = ~vA + ~vG/A

T1 =

L
vG = r m + m = m (L/2 r)
2

2
2
2
2
mAB (L/2 r)2 m
IA,disco m
mdisco r 2 m
IG,AB m
+
+
+
2
2
2
2

mAB L2
0.8 0.62
=
= 0.024 kgm2
12
12
mdisco r 2
1.2 0.252
=
=
= 0.0375 kgm2
2
2

IG,AB =
IA,disco


0.024 0.8 (0.3 0.25)2 0.0375 1.2 0.252 2
m
+
+
+
T1 =
2
2
2
2


Escolhendo o nvel zero para a energia potencial do sistema nesta posio,

temos ento,
2
T1 = 0.06925 m
V1 = 0
(B) - posio de deslocamento mximo (velocidade nula)
A deformao da mola nesta posio dada por,
= r sin m rm
V2 =

1
L
k(rm )2 + mAB g (1 cos m )
2
2

Mas como,
2

1 cos m = 2 sin

m
2

m
2

2

2
m
2


 2
2
1 2 2
L m
mAB gL 2
kr
V2 = kr m + mAB g
m
=
+
2
2 2
2
4


1200 0.252 0.8 9.81 0.6 2
m
+
V2 =
2
4
Tomando em conta que nesta posio a velocidade do sistema nula,
T2 = 0

2
V2 = 38.6772 m

p.15 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

Aplicando agora o princpio da conservao da energia entre as duas posies, e
tomando em conta que o movimento harmnico (m = m ),
T1 + V1 = T2 + V2
2
0.06925 2m

2
38.6772 m

T =

2
2
0.06925m
= 38.6772m

38.6772
23.64 rad/s
0.06925

2
0.266 s

Exerccio

Determine a frequncia das pequenas oscilaes do disco homogneo de massa m representado, assumindo que se encontra em
equilbrio na posio mostrada e que no
escorrega na superfcie horizontal.

A
a

1111
0000
0000
1111
r

(1)

(2)
M

A
A
M

11111
00000
00000
11111

11111
00000
00000
11111

(1) - posio de equilbrio (a velocidade mxima)

Como o disco no escorrega na superfcie horizontal, o ponto B o C.I.R.
para o disco e o movimento uma rotao no-baricntrica.
T1 =
com
IB = IO + mr 2 =

1 2
IB m
2

1
3
mr 2 + mr 2 = mr 2
2
2

Escolhendo o nvel zero para a energia potencial (gravtica e elstica) nesta

posio, resulta
3
2
T1 = mr 2 m
V1 = 0
4
p.16 Captulo 1

1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS

(2) - posio de deslocamento mximo (velocidade nula)
V2 =

1
1
2
2
2
k(r + a)2 m
+ k(r + a)2 m
= k(r + a)2 m
2
2
T2 = 0

Aplicando o princpio da conservao da energia entre as duas posies, e tomando em conta que o movimento harmnico (m = m ),
T1 + V1 = T2 + V2

3
2
2
mr 2 2 m
= k(r + a)2 m
4

4k(r + a)2
rad/s
3mr 2

Nota: Para que o resultado acima seja correcto, no necessrio que as molas
sejam indeformadas na posio de equilbrio esttico. Apenas necessrio que o
sistema seja em equilbrio nesta posio. Como neste caso as duas molas tem a
mesma constante de rigidez, para o sistema estar em equilbrio a deformao nas
duas molas deve ser a mesma. Seja esta deformao inicial x0 (compresso ou
traco nas duas molas).
A energia mecnica na posio de equilbrio passa a ser,
3
1
1
3
3
2
2
2
E1 = mr 2 m
+ kx20 + kx20 = mr 2 m
+ kx20 = mr 2 2m
+ kx20
4
2
2
4
4
Na posio de deslocamento mximo,
1
1
2
E2 = k [x0 + (r + a)m ]2 + k [x0 (r + a)m ]2 = kx20 + k(r + a)2 m
2
2
E igualando a energia mecnica nas duas posies,
3 2 2 2
2
mr m + kx20 = kx20 + k(r + a)2 m
4

4k(r + a)2
3mr 2

Exerccio
O cilindro de massa m e raio r rola sem escorregar numa superfcie de raio R.
Determine a frequncia das pequenas oscilaes do sistema.
p.17 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

O1

O1

A
O

C
A

(1)

(2)

(1) - posio de equilbrio esttico (energia potencial zero, velocidade mxima)

V1 = 0


2
2
1
1
)2 = 1 mr 2 + 1 1 mr 2
T1 = mvO2 + IO (
2
2
2
22


2
3
T1 = mr 2
4
Mas,

BC=AC

R = r

R
=
r

e como nesta posio = m ,


2
3
3
R
2
2
2
= m(R r)2 m
T1 = mr
1 m
4
r
4
(2) - posio de deslocamento mximo (energia potencial mxima, velocidade
nula)
T2 = 0
V2 = mg(R r)(1 cos )
Mas como,

 2

1 cos 2 sin
2
 2
2
1

= mg(R r)2 = mg(R r)2

V2 mg(R r)2 sin
2
4
2
e tomando em conta que nesta posio = m ,
V2 =
p.18 Captulo 1

1
2
mg(R r) m
2

1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS

Aplicando o princpio da conservao da energia,
T1 + V1 = T2 + V2

1
3
2
2
m(R r)2 m
= mg(R r) m
4
2

Como o movimento oscilatrio harmnico,

m = m
resultando

3
2
2
m(R r)2 2 m
= mg(R r) m
2
s
2g
2g
2 =
=
3 (R r)
3 (R r)

Nota: Mtodo alternativo para o clculo do T1

1 2
1
1 2
1 1 2 vO2
3
3
2
T1 = mvO + IO = mvO +
mr 2 = mvO2 = m(R r)2 2
2
2
2
22
r
4
4
Exerccio

Admitindo que no h escorregamento entre o fio

inextensvel e o disco de massa M, determine a
frequncia das pequenas vibraes do sistema representado.

M
A

M
m

B C.I.R.
A

(1)

B
G

(2)

(1) - posio de equilbrio esttico ( = m )

1
V1 = k20
2
p.19 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

1
1
1
2
2
T1 = MvG
+ IG m
+ mvA2 =
2
2
2

3
M
T1 =
4

1
11
1
2
2
2
Mr 2 m
+
Mr 2 m
+ m4r 2 m
2
22
2

2
+ 2m r 2 m

(2) - posio de deslocamento mxima ( = m )

1
V2 = k(0 + xG )2 mgxA MgxG
2
1
V2 = k(0 + rm )2 (2m + M)grm
2
T2 = 0
Escrevendo agora o princpio da conservao da energia,
T1 + V1 = T2 + V2
resulta,


1
3
1 2
2
k0 +
M + 2m r 2 m
= k(0 + rm )2 (2m + M)grm
2
4
2


1
3
2
2
M + 2m r 2 m
= kr 2 m
+ [k0 (2m + M)g] rm
4
2

Na expresso acima, 0 representa a deformao da mola na posio de equilbrio

esttico. Se nesta posio escreve-se somatrio de momentos em B, resulta
X
MB = 0 mg2r + Mgr k0 r = 0 k0 (2m + M)g = 0
Com este resultado, do princpio da conservao da energia resulta,


1
3
2
2
M + 2m r 2 m
= kr 2 m
4
2

e admitindo o movimento harmnico,




3
1 2
2
M + 2m 2 m
= km
4
2

3
M
2

k
+ 4m

Nota: Para simplificar as contas no estudo das pequenas vibraes em torno da

posio de equilbrio esttico, pode-se sempre admitir que a fora elstica e as
foras que a equilibram nesta nesta posio (pesos) anulam-se umas as outras.
p.20 Captulo 1

1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS

Ento, estas foras podem ser deixadas fora das seguintes contas e na posio de
deslocamento mximo apenas tero de ser contabilizadas as restantes foras e o
suplemento da fora elstica.
No problema considerado, isto significava,

2
V1 = 0
T1 = 43 M + 2m r 2 m

2
V2 = 12 kr 2 m

T2 = 0

1.1.2 Vibraes foradas

3
M
2

k
+ 4m

As vibraes foradas ocorrem sempre que um sistema est sujeito a uma fora
peridica, ou quando est elasticamente ligado a um apoio com movimento oscilatrio.
Fora peridica
Considere-se uma partcula de massa m ligada a uma mola de constante de rigidez k, sujeita a aco de uma fora peridica
F = Fm sin f t
(a)

mola
indeformada
equilbrio
esttico

(b)

xest

(c)

Fe
Fe

x
P
F

Fx = m
x

m
x = mg Fe + F = mg k(xest + x) + F

Tomando em conta que na posio de equilbrio esttico mg = kxest e substituindo a expresso para a excitao harmnica,
m
x + kx = Fm sin f t
Fm
sin f t
x + x =
m
2

onde =

k
m

(1.2)
p.21 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

Uma equao diferencial que possui o membro direito diferente de zero, diz-se
no homognea. A sua soluo geral obtm-se pela adio da soluo particular
da equao dada soluo geral da correspondente equao homognea,
x = xp + x0
Soluo particular Como o membro direito uma funo harmnica, a soluo
particular tambm uma funo harmnica. Seja a soluo particular uma funo
de tipo
xp = A sin f t + B cos f t
Nesta expresso, A e B so constantes arbitrrias que sero determinadas substituindo a soluo particular na equao diferencial,
x p = f A cos f t f B sin f t
xp = f2 A sin f t f2 B cos f t
f2 A sin f t f2 B cos f t + 2 (A sin f t + B cos f t) =
A( 2 f2 ) sin f t + B( 2 f2 ) cos f t =
A( 2 f2 ) =
xp =

Fm
m

Fm
sin f t
m

Fm
sin f t
m

B=0

Fm /k
Fm
sin

t
=
sin f t
f
2
m( 2 f )
1 (f /)2

Soluo geral A soluo geral obtm-se juntando soluo particular a soluo

da equao homognea (oscilaes livres),
x(t) = C1 sin t + C2 cos t
|
{z
}
soluo homognea

onde, com a notao = f /,

Xm =

Xm sin f t
| {z }
soluo particular

Fm /k
1 2

Nota-se que o movimento representado pela equao acima consiste em dois movimentos oscilatrios sobrepostos. Os dois primeiros termos representam a vibrao livre do sistema. A frequncia desta vibrao a frequncia natural do sistema
p.22 Captulo 1

1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS

e depende apenas da rigidez e da massa do sistema. As constantes C1 e C2 podem ser determinadas a partir das condies iniciais. Est vibrao tambm
designada por vibrao em regime transitrio, uma vez que, no caso de vibraes
amortecidas, a amplitude deste movimento decresce rapidamente.
O ltimo termo da equao acima represente a vibrao em regime estacionrio.
Este movimento produzido e mantido pela fora aplicada. A sua amplitude depende da relao entre a frequncia da excitao e a frequncia natural do sistema.
A razo entre a amplitude das vibraes estacionrias e a deformao esttica
Fm /k, chama-se factor de amplificao dinmica,
Rd =

1
1 2

Movimento de base
Considere-se uma partcula de massa m ligada a uma mola de constante de rigidez k, sujeita a um movimento de base harmnico,
yf = xg sin f t

11
00
111
000
111
00 111
11
000 000
000
111
(a)

(b)

mola
indeformada
equilbrio
esttico

xest

(c)

yf

Fe
x
P

Fe
P

Fx = ma

m(
x + yf ) = mg Fe = mg k(xest + x)

Tomando em conta que na posio de equilbrio esttico, mg = kxest e substituindo a expresso para o movimento harmnico de base,
m
x + kx = mf2 xg sin f t
2

x + x =

f2 xg

sin f t

onde =

k
m

(1.3)
p.23 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

Soluo particular Como o membro direito uma funo harmnica, a soluo
particular tambm uma funo harmnica. Seja a soluo particular uma funo
de tipo
xp = A sin f t + B cos f t
Nesta expresso, A e B so constantes arbitrrias que sero determinadas substituindo a soluo particular na equao diferencial,
( 2 f2 )(A sin f t + B cos f t) = f2 xg sin f t t
A = xg

2
1 2

xp = Xm sin f t

B=0

com Xm = xg

2
1 2

No caso de movimento de base, interesse relacionar a amplitude das vibraes

estacionrias com o deslocamento mximo da base. A razo entre estes dois deslocamentos mximos, chama-se factor de transmissibilidade. Para o calcular, nota-se que o deslocamento absoluto da massa em regime estacionrio dado por,

xt (t) = xp (t) + yf (t) = xg 1 +
Tr =

2
1 2

sin f t = xg

1
sin f t
1 2

xt,mx
1
=
xg
1 2

As caractersticas das vibraes foradas no-amortecidas, so resumidas no

seguinte quadro.

xp
x0
x(t)
xt (t)
Rd
Tr

Vibraes foradas no-amortecidas

Fora harmnica
Movimento harmnico de base
x + 2x = (Fm /m) sin f t
x + 2 x = f2 xg sin f t
(Fm /k)/(1 2 ) sin f t
xg 2 /(1 2 ) sin f t
C1 sin t + C2 cos t
x0 (t) + xp (t)
x(t)
x(t) + xg (t)
2
1/(1 )

1/(1 2 )

p.24 Captulo 1

1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS



 1 


 1 2 

Observa-se que, quando a frequncia da excitao igual a frequncia natural do

sistema a amplitude de vibrao torna-se infinita. Diz-se que a excitao est em
ressonncia com o sistema.
A amplitude do movimento igual ao deslocamento esttico para f = 0 e depois
comea a crescer com f . Depois de ultrapassar a frequncia de ressonncia, a
amplitude do movimente decresce, chegar a ser mais baixa do que o deslocamento
esttico para excitaes com frequncias muito altas.
Exerccio (Beer 19.112)
A esfera com 1.2 kg forma um pndulo com comprimento L = 600 mm que est
suspenso a partir de um cursor C com 1.4 kg. O cursor obrigado a deslocar-se
de acordo com a relao,

xC = Ym sin f t

com amplitude Ym = 10 mm e uma frequncia ff = 0.5 Hz. Considerando apenas

o regime estacionrio, determine (a) a amplitude do movimento da esfera e (b) a
fora que deve ser aplicada ao cursor C para o manter em movimento.
p.25 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

xC = Ym sin f t
C

mg
x

Fx

Fy

...
...

m
x = T sin
m
y = T cos mg

Admitindo pequenas oscilaes,

sin tan

cos 1

e o movimento ocorre segundo um eixo horizontal. Resulta ento,

T = mg
m
x = mg

x xC
L

x + 2 x = 2 Ym sin f t

g
g
x = xC
L
L
r
g
com =
L

x +

(a) A soluo particular ser dada por,

xp = Xm sin f t

onde Xm =

Ym
1 (f /)2

Tomando em conta que

2 =
Xm =

g
L

f2 = (2ff )2

0.01
Ym
=
0.025 m
2
2
2
1 4 ff L/g
1 4 0.52 0.6/9.81

p.26 Captulo 1

1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS

(b)
xC
N

mg

aC = xC = f2 Ym sin f t = f2 xC
X

Fx

...

mC aC = F + T sin

F = mC ac T sin

Tomando em conta que T = mg, sin (x xC )/L e 2 = g/L,

F = mc f2 xC mg

x xc
= mc f2 xC m 2 x + m 2 xC
L



F = (m 2 mC f2 )Ym m 2 Xm sin f t
Para os valores numricos dados,
F 0.44 sin t N

Exerccio (Beer 19.118)

Um motor com 180 kg est fixo a uma viga horizontal de massa desprezvel. O
desequilbrio do rotor equivalente a uma massa de 28 g situada a uma distncia
de 150 mm do eixo de rotao, e a deformao esttica da viga devida ao peso
do motor igual a 12 mm. A amplitude de vibrao devida ao desequilbrio pode
ser atenuada atravs da adio de uma placa base do motor. Se a amplitude de
vibrao em regime estacionrio tiver que ser menor que 60 m para velocidades
do motor acima de 300 rpm, determine a massa necessria da placa.

p.27 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

Motor

Rotor
f

est
m

Pm sin f t

Mg
x

f t

Pm sin f t

Fe

Pm = mf2 r

sumFx

...

M x = Mg Fe + Pm sin f t
r
Pm
k
2
sin f t
onde =
x + x =
M
M
A vibrao em regime estacionrio vai ter uma amplitude dada por,
mf2 r/(M 2 )
Pm /k
rm/M
Xm =
=
=
2
2
1 (f /)
1 (f /)
(/f )2 1
Xm
f > 300 rpm
f /
r

m
M

Escrevendo o equilbrio esttico da viga,

kest = Mg

k=

Mg
180 9.81
=
= 147150 N/m
est
0.012

A frequncia da estrutura, depois da adio da placa, ser dada por,

2 =

k
M

Tomando em conta esta definio,

rm/M
Xm =
k/(M f2 ) 1
p.28 Captulo 1

Xm

k
1
M f2

=r

m
M

1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS

M =

k
rm

2
f
Xm

Como
f = 300 2/60 = 10 rad/s
e
Xm = 60 106 m
resulta
M =

(. . . veja o enunciado e a figura)

147150 0.15 0.028

+
219.1 kg
100 2
60 106

O peso da placa ser

M = M M = 219.1 180 = 39.1 kg

Exerccio (Beer 19.125)

Um pequeno reboque e o barco possuem a massa total de 250 kg. O reboque
est apoiado em duas molas, cada uma com 10 kN/m e desloca-se ao longo de
uma estrada cuja superfcie se pode aproximar a uma curva sinusoidal com uma
amplitude de 40 mm e um comprimento de onda de 5 m. Determine (a) a velocidade para a qual ocorre a ressonncia e (b) a amplitude da vibrao do reboque
velocidade de 50 km/h.
y

v
x

2Ym

est
Fe

m(
x y) = kx
m
x + kx = k y

mg

x + 2 x = 2 Ym sin f t
y = Ym sin f t

2 =

k
m

f =

2
2
2v
=
=
T
/v

p.29 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

A soluo da equao diferencial
x(t) = Xm sin f t
onde a amplitude do movimento oscilatrio dada por
Xm =

Ym
1 (f /)2

(a) A ressonncia ocorre quando a amplitude do movimento mxima, ou seja,

quando
r
r
k
k
2v

= f
=
v=
m

2 m
5
v=
2

(b)
Xm =

2 10000
7.12 m/s 25.62 km/h
250
Ym
=
1 (f /)2
v = 50 km/h =

Xm =

Ym
1

2v

125
m/s
9

2

m
k

0.040
0.014 m
4 2 1252 250
1
52 92
20000

1.2 Vibraes amortecidas

Na realidade, todas as vibraes so amortecidas, em maior ou menor grau, pela
aco das foras de atrito. Estas foras podem ser causadas por atrito seco - entre
corpos rgidos, por atrito fluido - quando um corpo rgido se desloca num fluido,
ou por atrito interno - entre as molculas que constituem um corpo.
Um tipo de amortecimento com especial interesse o amortecimento viscoso em
que a fora de atrito proporcional e oposta a velocidade do corpo em movimento
Fa = c x
A constante c expressa em Ns/m chama-se coeficiente de amortecimento viscoso.
p.30 Captulo 1

1.2. VIBRAES AMORTECIDAS

1.2.1 Vibraes livres

Seja uma partcula de massa m ligada a uma mola de rigidez k e a um amortecedor
de coeficiente de amortecimento viscoso c.
(a)

(b)

(c)

Fe

xest
Fe

Fa

mg
mg

Na posio de equilbrio esttico (b), o sistema est em repouso, portanto no amortecedor no se desenvolve fora nenhuma. Escrevendo a equao de equilbrio
esttico resulta mg = kxest .
Seja uma posio qualquer (c) caracterizada pela posio x e a velocidade x da
partcula. Escrevendo as equaes de movimento nesta posio, resulta
m
x = mg cx k(xest + x) = mg kxest cx kx
| {z }
0

m
x + cx + kx = 0

ou, dividindo pela massa,

k
c
x + 2 x = 0
com 2
(1.4)
m
m
O movimento definido pela equao (1.4) representa um movimento oscilatrio
amortecido. A soluo desta equao diferencial homognea de tipo et ,
x +

x = et
x = et
x = 2 et


c
2 + + 2 et = 0 t
m
Resulta a equao caracterstica
c
2 + + 2 = 0
m
cuja soluo dada por
r
k
c 2
c

1,2 =
2m
2m
m
p.31 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

Designa-se por coeficiente de amortecimento crtico, ccr o valor do coeficiente de
amortecimento c que anula o radical,
r
k
ccr = 2m
= 2m
m
Por vezes, o amortecimento de um sistema costuma ser dado em percentagem
sobre o valor do amortecimento crtico,
=

c
ccr

Os valores recomendados para o factor de amortecimento no clculo de estruturas variam entre 5 10% para estruturas metlicas, 7 10% para estruturas em
beto e 10 20% para estruturas em madeira.
Com esta notao, a equao diferencial das vibraes livres amortecidas toma a
seguinte forma,
x + 2 x + 2 x = 0
(1.5)
Dependendo do valor do coeficiente de amortecimento, distinguem-se trs casos:
Amortecimento super-crtico (c > ccr ou > 1) As razes da equao caracterstica so reais e distintas, ambas negativas.
1 , 2 < 0

x(t) = Ae1 t + Be2 t

lim x(t) = 0

O movimento resultante no oscilatrio. O x tende para zero quando

t aumenta indefinidamente, ou seja, o sistema readquire a sua posio de
equilbrio esttico aps um intervalo de tempo suficientemente longo.
Amortecimento crtico (c = ccr ou = 1) A equao caracterstica tem uma
raiz dupla,
1,2 = x(t) = (A + Bt)et
O movimento no vibratrio, retomando o sistema a sua posio de equilbrio no menor tempo possvel, sem oscilar.
Amortecimento sub-crtico (c < ccr ou < 1) As razes da equao caracterstica so complexas conjugadas,
r
 c 2
c
k
1,2 =
i

2m
m
2m
p.32 Captulo 1

1.2. VIBRAES AMORTECIDAS

Definindo,



 c 2
k
m  c 2
k
=
1

=
m
2m
m
k 2m

!2
c
= 2 (1 2)
p
a2 = 2 1
2m k/m
a2

resulta

1,2 = ia
e
x(t) = et (C1 sin a t + C2 cos a t)
O movimento oscilatrio,
com amplitude decrescente. A frequncia de
p
2
vibrao, a = 1 < pelo que o perodo de vibrao do sistema
amortecido maior do que o perodo de vibrao correspondente ao sistema
no amortecido. O sistema readquire a sua posio de equilbrio esttico
aps um intervalo de tempo suficientemente longo.
Amplitude do movimento
amortecimento crtico

amortecimento supra-crtico

Tempo

amortecimento sub-crtico

Exerccio (Beer 19.134)

Um bloco A com 4 kg solto de uma altura de 800 mm
sobre um bloco B com 9 kg, que est em repouso. O
bloco B est apoiado numa com constante de rigidez
k = 1500 N/m e est ligado a um amortecedor com coeficiente de amortecimento c = 230 Ns/m. Sabendo que
no existe qualquer ressalto, determine a distncia mxima percorrida pelos blocos aps o choque.

A
h
B

p.33 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

A velocidade do bloco A antes de choque obtm-se aplicando o princpio
de conservao da energia.
p
1
mA gh = mA vA2 vA = 2gh
2
A velocidade dos dois blocos aps o choque resulta da conservao da quantidade de movimento, tomando em conta que no h foras impulsivas externas e que o choque perfeitamente plstico.
mA p
2gh
mA vA = (mA + mB )v v =
mA + mB

4
2 9.81 0.8 1.219 m/s
v =
4+9

As foras que actuam em seguida sobre o sistema formado pelos dois blocos
so o peso, fora elstica e fora de amortecimento viscoso.
Tomando em conta que a nova posio de equilbrio esttico, devida ao suplemento de peso provocado pelo bloco A dada por,
x0 =

mA g
4 9.81
=
0.026 m
k
1500

Mg

x0
x

Fe

Fa

temos,
M x = Mg k(x0 + x) cx

x +

c
k
x +
x=0
M
M

ou seja,
x + 2 x + 2 x = 0
onde

r
k
1500
=
10.742 rad/s
=
M
4+9
ccr = 2M = 2 (4 + 9) 10.742 279.266 Ns/m
c
230
=
=
82%
ccr
279.266

Como o amortecimento sub-crtico, o movimento resultante ser dado por

x(t) = et (C1 sin a t + C2 cos a t)
com
a =
ou seja

1 2 = 10.742 1 0.822 6.15 rad/s

x(t) = e8.81 t [C1 sin(6.15 t) + C2 cos(6.15 t)]

p.34 Captulo 1

1.2. VIBRAES AMORTECIDAS

As constantes C1 e C2 vo ser determinadas a partir das condies iniciais
do movimento:
x(0) = x0
e
x(0)

= v
x(0) = C2 = x0

C2 = 0.026

x(t)

= e8.81 t [(6.15 C1 8.81 C2) cos(6.15 t)+

(8.81 C1 6.15 C2) sin(6.15 t)]
x(0)

= 6.15 C1 8.81 C2 = v
C1 =

C1 =

v + 8.81 C2
6.15

1.219 8.81 0.026

0.161
6.15

A equao do movimento oscilatrio em torno da posio de equilbrio esttico, fica ento definida por
x(t) = e8.81 t [0.161 sin(6.15 t) 0.026 cos(6.15 t)]

0.02
x0

0.01
0.2

0.4

0.6

0.8

1
t

xM

0.01
0.02
0.03
x

O deslocamento mximo xm , ser alcanado quando a velocidade do sistema ser nula.

x(t)

= e8.81 t [1.219 cos(6.15 t) 1.259 sin(6.15 t)]



1
1.219
x(t)

=0 t=
0.125 s
arctan
6.15
1.259
O deslocamento mximo ser ento,
xm = x(0.125) 0.031 m
p.35 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

A distncia mxima percorrida pelos blocos aps o choque ser,
dmx = x0 + xm = 0.026 + 0.031 = 0.057 m

1.2.2 Vibraes foradas

Fora peridica
Seja uma partcula de massa m ligada a uma mola de rigidez k e a um amortecedor
de coeficiente de amortecimento viscoso c sob a aco de uma fora peridica,
F = Fm sin f t
(a)

(b)

(c)

Fe

xest
Fe

Fa

mg
F

mg

A equao de movimento em torno da posio de equilbrio esttico ser

m x + c x + k x = Fm sin f t
ou, dividindo pela massa,
x + 2 x + 2 x =

Fm
sin f t
m

(1.6)

A soluo geral desta equao diferencial no-homognea obtm-se pela adio

de uma soluo particular soluo geral da equao homognea.
A soluo geral da equao homognea, que foi obtida no caso das vibraes
livres amortecidas, depende do amortecimento do sistema, mas de qualquer modo
esvanece com o tempo. O intervalo de tempo inicial em que esta soluo tem
valores no desprezveis, chama-se zona transitria.
A soluo particular representa a vibrao em regime estacionrio, significando
que depois de um intervalo suficientemente longo, esta soluo caracteriza sozinha o movimento do sistema.
p.36 Captulo 1

1.2. VIBRAES AMORTECIDAS

Se a excitao fosse harmnica, a soluo particular tambm harmnica,
xp = A sin f t + B cos f t
e substituindo na equao diferencial, temos
f2 A sin f t f2 B cos f t + 2f A cos f t 2f B sin f t+
Fm
sin f t
t
2 A sin f t + 2 B cos f t =
m


2 f2 2f
2f 2 f2



A
B

Fm /m
0

ou, dividindo cada linha por 2 e utilizando as notaes = f / e 0 = Fm /k,



1 2 2
2 1 2



A
B

A=

(1 2 )
0
(1 2 )2 + (2)2

B=

2
0
(1 2 )2 + (2)2

0
0

Para por em evidncia a amplitude do movimento, a soluo particular pode ser

escrita sob forma
xp = Xm sin(f t )
onde
Xm =
e

A2 + B 2 = p

1
0
(1 2 )2 + (2)2





B
2
= arctan
= arctan
A
1 2

A razo entre a amplitude das vibraes em regime estacionrio e a deformao

esttica provocada pela aplicao da fora Fm , designa-se por factor de amplificao dinmica,
1
Rd = p
2
(1 )2 + (2)2

O factor de amplificao dinmica depende da razo das frequncias, = f /

e do factor de amortecimento do sistema .

p.37 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

Rd

=0

4
= 0.125

3
= 0.250

2
= 0.375

= 1.000

0.5

1.5

2.5

Observa-se que a amplitude de uma vibrao forada pode manter-se pequena,

quer atravs da escolha de um elevado coeficiente de amortecimento viscoso, quer
mantendo afastadas uma da outra a frequncia natural do sistema e a frequncia
da excitao.
Movimento de base

Seja uma partcula de massa m

ligada a uma mola de rigidez k
e a um amortecedor de coeficiente de amortecimento viscoso
c. O sistema est sujeito a um
movimento harmnico de base,
xf (t) = xg sin f t

est
x

m
k

1111111
0000000
0000000
1111111

xf

Para uma posio qualquer x, a equao de movimento dada por,

X
F = ma ma = P + Fe Fa
onde

d2
(xf + h + x) = xf + x
dt2
Fe = k(est x)
Fa = cx
a=

Resulta,
m(
xf + x) = mg + k(est x) cx
p.38 Captulo 1

m
x + cx + kx = m
xf

1.2. VIBRAES AMORTECIDAS

e dividindo pela massa, e substituindo a expresso da acelerao da base,
x + 2 x + 2 x = f2 xg sin f t

(1.7)

Observa-se que, fazendo a notao,

Fm = mf2 xg
a equao (1.7) transforma-se em
x + 2 x + 2 x =

Fm
sin f t
m

ou seja, numa forma idntica (1.6) que representava a equao diferencial das
vibraes amortecidas foradas, provocadas por uma fora harmnica.
A soluo particular da equao (1.7) resulta,
mf2 xg
Fm
Rd sin(f t ) =
Rd sin(f t )
k
m 2
 2
f
xp (t) = xg
Rd sin(f t )

xp = 0 Rd sin(f t ) =

Viu-se que, no caso de uma fora aplicada, calculou-se o factor de amplificao

dinmica, Rd . Este factor permite relacionar os deslocamentos mximos da massa
obtidos para uma aplicao esttica, respectivamente dinmica da fora.
No caso de movimento de base, interesse relacionar o deslocamento mximo da
base com o deslocamento mximo da massa. O coeficiente que permite este relacionamento, chama-se factor de transmissibilidade, Tr . Para o calcular, nota-se
que o deslocamento absoluto da massa em regime estacionrio dado por,
 2
f
xt (t) = x(t) + xf (t) = xg
Rd sin(f t ) + xg sin f t

Para por em evidncia a amplitude do movimento, o deslocamento absoluto escreve-se como

xt (t) = Xm sin(f t )

e identificando os termos,

 2
f

Rd cos
X
cos

=
x
+
x

g
g
m

 

X sin = x f 2 R sin
m
g
d

p.39 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

Utilizando a notao = f /,

Xm

cos = 1 + 2 Rd cos

xg

Xm

sin = 2 Rd sin

xg

Xm
=
Tr =
xg

1 + (2)2
(1 2 )2 + (2)2

Observa-se que uma reduo na transmissibilidade nem sempre se consegue com

um aumento do amortecimento.
Tr

=0

3
= 0.125

2.5
= 0.250

2
= 0.375

1.5
1
0.5
= 1.000

0.5

1.5

2.5

Exerccio
Considere o sistema da figura que representa um carro que sobe a rampa de
transio para o tabuleiro de uma ponte.
a) Escreva a equao de movimento do carro, admitindo que mantm a velocidade horizontal v0 constante e que a rampa tem uma inclinao h/L
constante;
b) Sendo M = 1000 kg, c = 0.05 ccr , v0 = 40 km/h, k = 250 kN/cm, h = 1 m
e L = 100 m, qual a acelerao mxima de M no trajecto ao longo da
rampa?
M
ut

v0
c

ug
L

p.40 Captulo 1

1.2. VIBRAES AMORTECIDAS

a) Como a velocidade horizontal constante, o movimento do carro segundo
o eixo horizontal rectilneo e uniforme definido pela equao
x(t) = v0 t
No estudo que se segue ser considerada apenas a componente vertical deste
movimento.
Uma vez na rampa inclinada, as foras que actuam no corpo de massa M
so o peso, a fora elstica e a fora de amortecimento.
Ma

Fe
uest

Fa

P
h0

h0

1111111111111111111
0000000000000000000
0000000000000000000
1111111111111111111

ug

Ma = P + Fe Fa
onde

d2
d2
a = 2 (ug + h0 + u) = 2
dt
dt
Fe = k(uest u)

v0 h
t + h0 + u
L
Fa = cu

= u

Resulta,
M u = Mg + kuest ku cu
{z
}
|
0

M u + cu + ku = 0

ou, dividindo pela massa,

u + 2 u + 2u = 0
A soluo desta equao diferencial representa o movimento da massa M
em relao posio de equilbrio esttico. O movimento absoluto da massa
dado por
ut (t) = ug (t) + h0 + u(t) =

v0 h
t + h0 + u(t)
L
p.41 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

onde ug a componente vertical do deslocamento da base e h0 uma constante (altura do veculo).
b) Como o movimento oscilatrio definido pela equao diferencial tem um
amortecimento sub-critico ( = 5%),
u(t) = et (C1 sin a t + C2 cos a t)
u(t)

= et [(C1 a C2 ) cos a t (C2 a + C1 ) sin a t]

p
com a = 1 2 .

As constantes C1 e C2 vo ser determinadas a partir das condies iniciais

do movimento,
u(0) = 0

u(0)

= v0y =

u(0) = C2 = 0

u(0)

= C1 a C2 = C1 a =
Resulta
u(t) =

v0 h
L

C2 = 0
v0 h
L

C1 =

v0 h
a L

v0 h t
e
sin(a t)
a L

v0 h t
e
[a cos(a t) sin(a t)]
a L

v0 h t  2 2
e
( a2 ) sin(a t) 2a cos(a t)
u(t) =
a L
u(t)

u [m]

0.0006
0.0004
0.0002
t [s]

0.05
0.0002
0.0004

p.42 Captulo 1

0.1

0.15

0.2

1.2. VIBRAES AMORTECIDAS

Para os valores numricos dados,

a =
u
[m/s2 ]

k
=
M

250 105
158.11 rad/s
1000

1 2 = 158.11 1 0.052 157.91 rad/s

10
5
0.05

0.1

0.15

0.2
t [s]

5
10
15

u(t) 0.000703636 e7.9055t sin(157.91t)

u(t) e7.9055t [1.75678 cos(157.91t) 17.5016 sin(157.91t)]

A acelerao mxima resulta ento,
d u
=0
dt

t 0.009s

amx 16.4 m/s2

O deslocamento absoluto da massa apresentado na figura seguinte.

p.43 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

ut [m]

0.02
0.015
0.01
0.005

h0

0.05

0.1

0.15

t [s]

0.2

1.3 Exerccios propostos

Exerccio
O sistema representado na figura consiste numa barra rgida, apoiada num ponto
fixo em O, ligada a uma mola e a um amortecedor. A massa total m1 = 2m do
troo OB est uniformemente distribuda no seu comprimento. Os troos AO e
BC no possuem massa estando uma placa circular de massa m2 = m ligada
rigidamente ao ponto C. Sabendo que m = 2kg, L = 3m, k = 800N/m e
c = 200Ns/m, determine:
(a) a equao de movimento do sistema para pequenas oscilaes. Tome o
ngulo de rotao da barra em torno do ponto O como coordenada generalizada;
(b) a frequncia das vibraes amortecidas a e o factor de amortecimento do
sistema .
R = L/8
A

B
k

L/2

p.44 Captulo 1

3L/4

L/4

L/4

1.3. EXERCCIOS PROPOSTOS

(a) Considerando as pequenas vibraes em torno da posio de equilbrio,

L
mg k
4

3L
4

MO = IO

  
  
3L
L
L

c
= IO

4
2
2

"
 2
 2 #
1
L
L
1
I0 = m1 L2 + m1
+ m2 R2 + m2 L2 +
12
2
2
4
IO =
Resulta:

L2 1 L2
667
17
1
2mL2 + 2m + m + mL2
=
mL2
12
4
2 64
16
384


667
L2
9L2 L
2
mL + c + k
mg = 0
384
4
16
4

ou,
=0
m
+ c + k
onde
m
=

667mL2
31.27
384

c =

cL2
= 450
4

9kL2 L
k =
mg = 4035.3
16
4

(b) A frequncia natural do sistema sem amortecimento dada por,

n =

k
11.36 rad/s
m

O factor de amortecimento,
=

c
450
c
=

0.633 (sub-crtico)
ccr
2m
n
2 31.27 11.36

A frequncia das vibraes amortecidas,

a = n

1 2 8.79 rad/s

p.45 Captulo 1

CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

Exerccio
A massa m1 suportada pela mola k estando em
equilbrio esttico. Uma segunda massa m2 cai de
uma altura h e choca com a massa m1 , ficando as
massas, a partir do instante do choque, ligadas uma
outra. Determine o subsequente movimento u(t)
medido a partir da posio de equilbrio esttico da
massa m1 antes do choque.

k
m2
h
m1

a velocidade da massa m2 no instante do choque calcula-se aplicando o

princpio da conservao da energia:
p
1
m2 gH = mv02 v0 = 2gh
2

A velocidade das duas massas imediatamente aps o choque calcula-se aplicando o princpio da conservao da quantidade de movimento:
m2 p
(m1 + m2 )v = m2 v0 v =
2gh
m1 + m2
A nova posio de equilbrio esttico ser dada por,
m2 g
ke = m2 g e =
k

A frequncia das pequenas oscilaes em torno da nova posio de equilbrio ser

r
k
=
m1 + m2
As vibraes em torno da posio de equilbrio so definidas por
u(t) = A sin t + B cos t
onde A e B so constantes arbitrrias que vo ser determinadas a partir das
condies iniciais.
Admitindo o eixo u dirigido para cima, as condies iniciais so
m2 p
m2 g
u(0)

= v =
u(0) = e =
2gh
k
m1 + m2
Resulta ento

u(t) = A sin t + B cos t

u(t)

= A cos t B sin t

u(0) = u0 ; u(0)

= u 0

p.46 Captulo 1

B = u0
A = u 0 A = u 0 /

1.3. EXERCCIOS PROPOSTOS

u(t) =

u(t) =

u 0
sin t + u0 cos t

2gh
m2

sin
k
m1 + m2

!
!
r
k
k
m2 g
t +
t
cos
m1 + m2
k
m1 + m2

choque

uM
u0

u 0

u0

posio
equilbrio
u0
uM

a amplitude do movimento ser,

uM =

A2 + B 2 =

u20 +

u 20
2

Em relao posio de equilbrio esttico da massa m1 antes do choque,

u = u u0

p.47 Captulo 1