IV Seminrio Regional Integrado de Pesquisa das Instituies de Ensino Superior e Tcnico do Pontal do

Tringulo Mineiro - SERIPI

BPEDE: Com funes programadas em um Microcontrolador

1

Rodrigo Ferreira Malta (IC), Walteno Martins Parreira Junior (PQ)

1,2

Curso de Engenharia de Computao, Universidade do Estado de Minas Gerais (UEMG), Ituiutaba-MG, Brasil.
2

maltarodrigo@hotmail.com; waltenomartins@yahoo.com.

Palavras chave: Robtica; Bpede; Arduno.

Introduo
Neste trabalho, um Bpede ser um par de pernas
robticas com articulaes na cintura e joelho que
movimenta para frente, para trs e para os dois lados.

Os comandos so atribudos atravs do teclado em um

monitor serial do prprio arduino, o quadro 1 mostra um
fragmento de como programado o movimento do
primeiro motor e do mesmo modo acorre com os outros
motores.

Os servo-motores possuem 3 fios, um de tenso (que

conduz a energia), um terra e um fio de controle. A
Figura 1 apresenta a ligao dos fios de tenso e terra,
exceto o de controle. O fio de controle o fio que
transmite o comando do computador para o servo,
sendo assim o controle de cada um dos motores e feito
por um Microcontrolador que permite controlar todos os
motores dizendo a angulao e o caminho para onde
deve se mover.

Void loop() {
if (Serial.available() > 0) {
// verifica serial
int data = Serial.read();
// l o byte na serial
switch(data)
{
case a : {
pulseWidth_1 = pulseWidth_1 + incrementoMotor_1;
break; }
case q : {
pulseWidth_1 = pulseWidth_1 incrementoMotor_1;
break ;
}
Quadro 1 Comando para o servo-motor 1. Fonte: do Autor

Quando acionada a tecla a no monitor serial, o

motor 1 vai movimentar para frente e ao apertar a tecla
q o motor vai movimentar para trs, e assim
sucessivamente. E o servo-motor s trabalha com
movimento angular de at 180 e com isso
necessrio limitar os movimentos do servo.
Figura 1 - Diagrama do circuito de alimentao. Fonte: do Autor

O Bpede ser controlado pelo usurio atravs de um

cabo. Este cabo passar os comandos para o Bpede,
e o usurio poder escolher se o Bpede vai mover para
direita, esquerda, frente ou para traz.

Resultados e Discusso
Ate o momento foi efetuado o teste com os servomotores para saber qual a fonte necessria para poder
alimentar os mesmo. E para estes testes foi necessrio
desenvolver uma parte do cdigo principal onde os 6
servo-motores esto ligados diretamente no Arduino.
Para a produo do chassi foi necessrio a compra de
algumas peas importadas e elas j esto chegando,
mas ainda no foi montado. O cdigo desenvolvido
ser utilizado para os movimentos do prprio Bpede.
Arduino uma plataforma fsica de computao de
cdigo aberto baseado numa simples placa micro
controlador, e um ambiente de desenvolvimento para
2
escrever o cdigo para a placa .
O hardware e o software do Arduino
fonte aberta, o que significa que
esquemas, o projeto etc. podem
livremente por qualquer pessoa e
3
propsito .

so ambos de
o cdigo, os
ser utilizados
com qualquer

Ituiutaba - MG, 01, 02 e 03 de dezembro de 2014

Para a alimentao ser utilizada uma bateria de

2200mA e 11.1V ligados a dois regulares de tenso
L7806CV em paralelo, assim conseguiu-se uma
capacidade total de operao de 3A pelos dois
reguladores.

Concluso
E este trabalho demonstrou que possvel realizar
facilmente o controle de servo-motores atravs do
arduino, alguns testes ainda esto sendo realizados
para determinar o ngulo de movimento do servo-motor
entre outros dados.
O projeto vivel e a construo do bpede est em
andamento e em breve ser possvel fazer uma
demonstrao de seu funcionamento.

Agradecimentos
Os autores agradecem pela oportunidade de apresentar
a pesquisa cientifica.

Referncias
1 LXICO. Lxico: dicionrio de portugus online. Lxico, 2009. Disponvel em:
<http://www.lexico.pt/bipede/>. Acesso em: 15 out. 2013.
2

PROJETO 39. O arduino. 2013. Disponvel em

<http://projeto39.wordpress.com/o-arduino/> Acesso em 21 out. 2013.

McROBERTS, Michael. Arduino bsico. So Paulo: Novatec, 2011.

IV SERIPI

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IV Seminrio Regional Integrado de Pesquisa das Instituies de Ensino Superior e Tcnico do Pontal do
Tringulo Mineiro - SERIPI

Referencia do Resumo:
MALTA, Rodrigo F.; PARREIRA JNIOR, Walteno M. Bpede: com funes programadas em
um microcontrolador. In: SEMINRIO REGIONAL INTEGRADO DE PESQUISA DAS
INSTITUIES DE ENSINO SUPERIOR E TCNICO DO PONTAL DO TRIANGULO
MINEIRO, 4, 2014, Ituiutaba. Caderno de Resumos do 4 SERIPI. Ituiutaba: FTM, 2014. p.
59-59. 202f. ISSN 2316-5634.