Os comandos desenvolvidos no Matlab so capazes de anlise cinemtica e

dinmica dos mecanismos propostos.

Linhas de comando do programa de biela-manivela:
clc,clear
format short
H=1;
Y=1;
if H==1
L2=input('Comprimento da barra 2 em mm: ');
L3=input('Comprimento da barra 3 em mm: ');
L4=0;
O4=1;
disp('Dados referente a barra 2')
O2=input('Angulo entre o eixo X e a linha de centro da barra 2 em graus: ');
W2=input('Velocidade angular na barra 2 em rad/s: ');
alfa2=input('acelerao angular da barra 2 em rad/s: ');
R12=input('Distancia do CG ao elo 1 em mm: ');
Or12=input('Angulo entre a Linha de centros e a linha do elo ao CG em
graus: ');
E2=input('Digite o numero de foras atuante na barra 2: ');
Icm2=input('Momento de inercia barra 2 em kg.m: ');
m2=input('Massa da barra 2 em kg: ');
if E2==0
P21=0;
P22=0;
P23=0;
Op21=1;
Op22=1;
Op23=1;
Rp21=0;
Rp22=0;
Rp23=0;
Orp21=1;
Orp22=1;
Orp23=1;
elseif E2==1
P21=input('Digite a intensidade da fora na barra 2 em Newtons: ');
Op21=input('Digite o angulo da fora na barra 2 em graus : ');
Rp21=input('Digite a distancia entre o CG e a aplicao da fora 1 em mm:
');
Orp21=input('Angulo entre a linha do CG a aplicao da fora 1 e o eixo X
(global) em graus: ');
P22=0;
6
P23=0;

Op22=1;
Op23=1;
Rp22=0;Rp23=0;
Orp22=1;
Orp23=1;
elseif E2==2
P21=input('Digite a intensidade da fora 1 na barra 2: ');
Op21=input('Digite o angulo da fora 1: ');
P22=input('Digite a intensidade da fora 2: ');
Op22=input('Digite o angulo da fora 2: ');
Rp21=input('Digite a distancia entre o CG e a aplicao da fora 1: ');
Orp21=input('Angulo entre a linha do CG a aplicao da fora 1 e o eixo X
(global): ');
Rp22=input('Digite a distancia entre o CG e a aplicao da fora 2: ');
Orp22=input('Angulo entre a linha do CG a aplicao da fora 2 e o eixo X
(global): ');
Rp23=0;
Op23=1;
P23=0;
Orp23=0;
else E2==3
P21=input('Digite a intensidade da fora 1: ');
Op21=input('Digite o angulo da fora 1: ');
P22=input('Digite a intensidade da fora 2: ');
Op22=input('Digite o angulo da fora 2: ');
P23=input('Digite a intensidade da fora 3: ');
Op23=input('Digite o angulo da fora 3: ');
Rp21=input('Digite a distancia entre o CG e a aplicao da fora 1: ');
Orp21=input('Angulo entre a linha do CG a aplicao da fora 1 e o eixo X
global (global): ');
Rp22=input('Digite a distancia entre o CG e a aplicao da fora 2: ');
Orp22=input('Angulo entre a linha do CG a aplicao da fora 2 e o eixo X
global (global): ');
Rp23=input('Digite a distancia entre o CG e a aplicao da fora 3: ');
Orp23=input('Angulo entre a linhado CG a aplicao da fora 3 e o eixo X
global (global): ');
end
disp('Dados referentes a barra 3')
O3=input('Angulo entre o eixo X e a linha de centro da barra 3 em graus: ')
R23=input('Distancia do CG ao ponto 2: ');
Or23=input('Angulo entre a Linha de centros e o vetor 23 ao CG: ');
E3=input('Digite o numero de foras atuante na barra 3: ');
Icm3=input('Momento de inercia barra 3 em kg.m: ');
m3=input('Massa da barra 3 em kg: ');
alfa3=input('Acelerao angular da barra 3 rad/s: ')
mi=input('Coeficiente de atrito')
disp('Foras na Barra 3')

if E3==0
P31=0;
P32=0;
P33=0;
Op31=1;
Op32=1;
Op33=1;
Rp13=0;
Rp23=0;
Rp33=0;
Orp31=0;
Orp32=0;
Orp33=0;
elseif E3==1
P31=input('Digite a intensidade da fora na barra 3: ');
Op31=input('Digite o angulo da fora na barra 3: ');
7
Rp31=input('Digite a distancia entre o CG e a aplicao da fora: ');
Orp31=input('Angulo entre a linha do CG a aplicao da fora e o eixo X
(global): ');
P32=0;
P33=0;
Op32=1;
Op33=1;
Rp23=0;
Rp32=0;
Rp33=0;
Orp32=1;
Orp33=1;
elseif E3==2
P31=input('Digite a intensidade da fora 1 na barra 3: ');
Op31=input('Digite o angulo da fora 1 na barra 3: ');
P32=input('Digite a intensidade da fora 2 na barra 3: ');
Op32=input('Digite o angulo da fora 2 na barra 3: ');
Rp31=input('Digite a distancia entre oCG e a aplicao da fora: ');
Orp31=input('Angulo entre a linha do CG a aplicao da fora e o eixo X
(global): ');
Rp32=input('Digite a distancia entre o CG e a aplicao da fora: ');
Orp32=input('Angulo entre a linha do CG a aplicao da fora e o eixo X
(global): ');
P33=0;
Op33=1;
Rp33=0;
Orp33=1;
else E3==3

P31=input('Digite a intensidade da fora 1 na barra 3: ');

Op31=input('Digite o angulo da fora 1 na barra 3: ');
P32=input('Digite a intensidade da fora 2 na barra 3: ');
Op32=input('Digite o angulo da fora 2 na barra 3: ');
P33=input('Digite a intensidade da fora 3 na barra 3: ');
Op33=input('Digite o angulo da fora 3 na barra 3: ');
Rp31=input('Digite a distancia entre o CG e a aplicao da fora 1: ');
Orp31=input('Angulo entre a linha do CG a aplicao da fora 1 e o eixo X
(global): ');
Rp32=input('Digite a distancia entre o CG e a aplicao da fora 2: ');
Orp32=input('Angulo entre a linha do CG a aplicao da fora 2 e o eixo X
(global): ');
Rp33=input('Digite a distancia entre o CG e a aplicao da fora 3: ');
Orp33=input('Angulo entre a linha do CG a aplicao da fora 3 e o eixo X
(global): ');
end
%Calculo Analise da posio (comp)%
%Calculo de indices%
A=[0;0];
B=[L2*cos(O2*pi/180);L2*sin(O2*pi/180)];
Bx=B(1,1);
By=B(2,1);
%Analise cinemtica%
%Barra 3%W3=-((L2*W2)/L3)*((sin((O2)*pi/180))/(sin((O3)*pi/180)))
%acelerao lineares%
acm2x=(-R12*W2^2*cos(O2*pi/180+Or12*pi/180)R12*alfa2*sin(O2*pi/180+Or12*pi/180))/10^3
acm2y=(-R12*W2^2*sin(O2*pi/180+Or12*pi/180)R12*alfa2*cos(O2*pi/180+Or12*pi/180))/10^3
acm3x=(-L2*W2^2*cos(O2*pi/180)L2*alfa2*sin(O2*pi/180)R23*W3^2*cos(O3*pi/180+Or23*pi/180)R23*alfa3*sin(O3*pi/180+Or23*pi/180))/10^3
acm3y=(L2*W2^2*sin(O2*pi/180)+L2*alfa2*cos(O2*pi/180)R23*W3^2*sin(O3*pi/180
+Or23*pi/180)+R23*alfa3*cos(O3*pi/180+Or23*pi/180))/10^3
%Esforoes Externos %
Rp21x=Rp21*cos(Orp31*pi/180);
Rp21y=Rp21*sin(Orp31*pi/180);
Rp22x=Rp22*cos(Orp31*pi/180);
Rp22y=Rp22*sin(Orp31*pi/180);
8
Rp23x=Rp23*cos(Orp31*pi/180);
Rp23y=Rp23*sin(Orp31*pi/180);
Rp31x=Rp31*cos(Orp31*pi/180);
Rp31y=Rp31*sin(Orp31*pi/180);

Rp32x=Rp32*cos(Orp31*pi/180);
Rp32y=Rp32*sin(Orp31*pi/180);
Rp33x=Rp33*cos(Orp31*pi/180);
Rp33y=Rp33*sin(Orp31*pi/180);
P21x=P21*cos(Op21*pi/180);
P21y=P21*sin(Op21*pi/180);
P22x=P22*cos(Op22*pi/180);
P22y=P22*sin(Op22*pi/180);
P23x=P23*cos(Op23*pi/180);
P23y=P23*sin(Op23*pi/180);
P31x=P31*cos(Op31*pi/180);
P31y=P31*sin(Op31*pi/180);
P32x=P32*cos(Op32*pi/180);
P32y=P32*sin(Op32*pi/180);
P33x=P33*cos(Op33*pi/180);
P33y=P33*sin(Op33*pi/180);
R12x=-R12/10^3*cos(O2*pi/180+Or12*pi/180);R12y=R12/10^3*sin(O2*pi/180+Or12*pi/180);
R32x=L2/10^3*cos(O2*pi/180)-R12/10^3*cos(O2*pi/180+Or12*pi/180);
R32y=L2/10^3*sin(O2*pi/180)-R12/10^3*sin(O2*pi/180+Or12*pi/180);
R23x=-R23/10^3*cos(O3*pi/180+Or23*pi/180);
R23y=-R23/10^3*sin(O3*pi/180+Or23*pi/180);
R13x=L3/10^3*cos(O3*pi/180)-R23/10^3*cos(O3*pi/180+Or23*pi/180);
R13y=L3/10^3*sin(O3*pi/180)-R23/10^3*sin(O3*pi/180+Or23*pi/180);
%Matriz J Coeficientes%
J=[1 0 1 0 0 0
010100
-R12y R12x -R32y R32x 0 1
0 0 -1 0 1 0
0 0 0 -1 mi 0
0 0 R23y -R23x (mi*R13x-R13y) 0]
%Matriz X incognitas%
%X=[F12x;F12y;F32x;F32y;F43x;F43y;F14x;F14y;T12]
%Matriz K%
g=(-Rp21x*P21y+Rp21y*P21x-Rp22x*P22y+Rp22y*P22xRp23x*P23y+Rp23y*P23xRp31x*P31y+Rp31y*P31xRp32x*P32y+Rp32y*P32x-Rp33x*P33y+Rp33y*P33x)/10^3;
K=[m2*acm2x
m2*acm2y
Icm2*alfa2
m3*acm3x-P21x-P22x-P23x-P31x-P32x-P33x
m3*acm3y-P21y-P22y-P23y-P31y-P32y-P33y
Icm3*alfa3+g]
X=J\K;
F12x=X(1,1)
F12y=X(2,1)

F32x=X(3,1)
F32y=X(4,1)
F13x=X(5,1)
T12=X(6,1)
elseif Q==2
disp(' ')
end
9
Linhas de comando do programa para o mecanismo de quatro-barras:
clc,clear
format short
H=1;
Y=input('digite 1 para mecanismo aberto ou 2 para Cruzado ');
if H==1
L1=input('Comprimento da "barra" "imaginaria em mm : " ');
L2=input('Comprimento da barra 2 em mm: ');
L3=input('Comprimento da barra 3 em mm: ');
L4=input('Comprimento da barra 4 emmm: ');
L=[L1;L2;L3;L4];
if 2*max(L)+2*min(L)=L1+L2+L3+L4
disp('Mecanismo no possivel... Rever comprimentos das barras')
break
end
disp('Dados referente a barra 2')
O2=input('Angulo entre o eixo X e a linha de centro da barra 2 em graus: ');
W2=input('Velocidade angular na barra 2 em rad/s: ');
R12=input('Distancia do CG ao elo 1 em mm: ');
Or12=input('Angulo entre a Linha de centros e a linha do elo ao CG em
graus: ');
E2=input('Digite o numero de foras atuante na barra 2: ');
Icm2=input('Momento de inercia barra 2 em kg.m: ');
m2=input('Massa da barra 2 em kg: ');
alfa2=input('Acelerao angular na barra 2 em rad/s: ');
if E2==0
P21=0;
P22=0;
P23=0;
Op21=1;
Op22=1;
Op23=1;
Rp21=0;
Rp22=0;
Rp23=0;
Orp21=1;
Orp22=1;

Orp23=1;
elseif E2==1
P21=input('Digite a intensidade da fora na barra 2: ');
Op21=input('Digite o angulo da fora na barra 2: ');
Rp21=input('Digite a distancia entre o CG e a aplicao da fora 1: ');
Orp21=input('Angulo entre a linha do CG a aplicao da fora 1 e o eixo X
(rotacional): ');
P22=0;
P23=0;
Op22=1;
Op23=1;
Rp22=0;
Rp23=0;
Orp22=1;
Orp23=1;
elseif E2==2
P21=input('Digite a intensidade da fora 1 na barra 2: ');
Op21=input('Digite o angulo da fora 1: ');
10
P22=input('Digite a intensidade da fora 2: ');
Op22=input('Digite o anguloda fora 2: ');
Rp21=input('Digite a distancia entre o CG e a aplicao da fora 1: ');
Orp21=input('Angulo entre a linha do CG a aplicao da fora 1 e o eixo
(rotacional): ');
Rp22=input('Digite a distancia entre o CG e a aplicao da fora 2: ');
Orp22=input('Angulo entre a linha do CG a aplicao da fora 2 e o eixo
(rotacional): ');
Rp23=0;
Op23=1;
P23=0;
Orp23=0;
else E2==3
P21=input('Digite a intensidade da fora 1: ');
Op21=input('Digite o angulo da fora 1: ');
P22=input('Digite a intensidade da fora 2: ');
Op22=input('Digite o angulo da fora 2: ');
P23=input('Digite a intensidade da fora 3: ');
Op23=input('Digite o angulo da fora 3: ');
Rp21=input('Digite a distancia entre o CG e a aplicao da fora 1: ');
Orp21=input('Angulo entre a linha do CG a aplicao da fora 1 e o eixo
(rotacional): ');
Rp22=input('Digite a distancia entre o CG e a aplicao da fora 2: ');
Orp22=input('Angulo entre a linha do CG a aplicao da fora 2 e o eixo
(rotacional): ');
Rp23=input('Digite a distancia entre o CG e a aplicao da fora 3: ');

Orp23=input('Angulo entre a linha do CG a aplicao da fora 3 e o eixo X

(rotacional): ');
end
disp('Dados referentes a barra 3')
R23=input('Distancia do CG ao ponto B: ');
Or23=input('Angulo entre a Linha de centros e a linha do ponto B ao CG:
');E3=input('Digite o numero de foras atuante na barra 3: ');
Icm3=input('Momento de inercia barra 3: ');
m3=input('Massa da barra 3: ');
disp('Foras na Barra 3: ')
if E3==0
P31=0;
P32=0;
P33=0;
Op31=1;
Op32=1;
Op33=1;
Rp13=0;
Rp23=0;
Rp33=0;
Orp31=0;
Orp32=0;
Orp33=0;
elseif E3==1
P31=input('Digite a intensidade da fora na barra 3: ');
Op31=input('Digite o angulo da fora na barra 3: ');
Rp31=input('Digite a distancia entre o CG e a aplicao da fora');
Orp31=input('Angulo entre a linha do CG a aplicao da fora e o eixo X
(rotacional): ');
P32=0;
P33=0;
Op32=1;
Op33=1;
Rp23=0;
Rp32=0;
Rp33=0;
Orp32=1;
Orp33=1;
elseif E3==2
P31=input('Digite a intensidade da fora 1 na barra 3: ');
11
Op31=input('Digite o angulo da fora 1 na barra 3: ');
P32=input('Digite a intensidade da fora 2 na barra 3: ');
Op32=input('Digite o angulo da fora 2 na barra 3: ');
Rp31=input('Digite a distancia entre o CG e a aplicao da fora: ');

Orp31=input('Angulo entre a linha do CG a aplicao da fora e o eixo X

(rotacional): ');
Rp32=input('Digite a distancia entre o CG e a aplicao da fora: ');
Orp32=input('Angulo entre a linha do CG a aplicao da fora e o eixo X
(rotacional): ');
P33=0;
Op33=1;
Rp33=0;
Orp33=1;
else E3==3
P31=input('Digite a intensidade da fora 1 na barra 3: ');Op31=input('Digite
o angulo da fora 1 na barra 3: ');
P32=input('Digite a intensidade da fora 2 na barra 3: ');
Op32=input('Digite o angulo da fora 2 na barra 3: ');
P33=input('Digite a intensidade da fora 3 na barra 3: ');
Op33=input('Digite o angulo da fora 3 na barra 3: ');
Rp31=input('Digite a distancia entre o CG e a aplicao da fora 1: ');
Orp31=input('Angulo entre a linha do CG a aplicao da fora 1 e o eixo X
(rotacional): ');
Rp32=input('Digite a distancia entre o CG e a aplicao da fora 2: ');
Orp32=input('Angulo entre a linha do CG a aplicao da fora 2 e o eixo X
(rotacional): ');
Rp33=input('Digite a distancia entre o CG e a aplicao da fora 3: ');
Orp33=input('Angulo entre a linha do CG a aplicao da fora 3 e o eixo X
(rotacional): ');
end
disp('Dados referentes a barra 4')
R14=input('Distancia do CG ao ponto D: ');
Or14=input('Angulo entre a Linha de centros e a linha do ponto D ao CG: ');
E4=input('Digite o numero de foras atuante na barra 4: ');
T4=input('Torque externo na barra 4: ');
Icm4=input('Momento de inercia barra 4: ');
m4=input('Massa da barra 4 ');
disp('Foras na Barra 4')
if E4==0
P41=0;
P42=0;
P43=0;
Op41=1;
Op42=1;
Op43=1;
Rp41=0;
Rp42=0;
Rp43=0;
Orp41=1;
Orp42=1;
Orp43=1;

elseif E4==1
P41=input('Digite a intensidade da fora na barra4: ');
Op41=input('Digite o angulo da fora na barra 3: ');
Rp41=input('Digite a distancia entre o CG e a aplicao da fora 1: ')
Orp41=input('Angulo entre a linha do CG a aplicao da fora 1 e o eixo X:
');
P42=0;
P43=0;
Rp42=0;
Rp43=0;
Orp42=1;
Orp43=1;
elseif E4==2
P41=input('Digite a intensidade da fora 1 na barra 4: ');
Op41=input('Digite o angulo da fora 1 na barra 4: ');
12
P42=input('Digite a intensidade da fora 2 na barra 4: ');
Op42=input('Digite o angulo da fora 2 na barra 4: ');
Rp41=input('Digite a distancia entre o CG e a aplicao da fora 1: ');
Rp42=input('Digite a distancia entre o CG e a aplicao da fora 2: ');
P43=0;
Op43=1;
Rp43=0;
Orp41=input('Angulo entre a linha do CG a aplicao da fora 1 e o eixo
');
Orp42=input('Angulo entre a linha do CG a aplicao da fora 2 e o eixo
');
Orp43=1;
else E4==3
P41=input('Digite a intensidade da fora 1 na barra 4: ');
Op41=input('Digite o angulo da fora 1 na barra 4: ');
P42=input('Digite a intensidade da fora 2 na barra 4: ');
Op42=input('Digite o angulo da fora 2 na barra 4: ');
P43=input('Digite a intensidade da fora 3 na barra 4: ');
Op43=input('Digite o angulo da fora 3 na barra 4: ');
Rp41=input('Digite a distancia entre o CG e a aplicao da fora 1: ');
Rp42=input('Digite a distancia entre oCG e a aplicao da fora 2: ');
Rp43=input('Digite a distancia entre o CG e a aplicao da fora 3: ');
Orp41=input('Angulo entre a linha do CG a aplicao da fora 1 e o eixo
');
Orp42=input('Angulo entre a linha do CG a aplicao da fora 2 e o eixo
');
Orp43=input('Angulo entre a linha do CG a aplicao da fora 3 e o eixo
');
end

X:
X:

X:
X:
X:

%Calculo Analise da posio (comp)%

%Calculo de indices%
A=[0;0]
B=[L2*cos(O2*pi/180);L2*sin(O2*pi/180)]
Bx=B(1,1);
By=B(2,1);
S=(L2^2-L3^2+L4^2-L1^2)/(2*(Bx-L1));
P=(By^2/(Bx-L1)^2)+1;
Q=(2*By*(L1-S))/(Bx-L1);
R=(L1-S)^2-L4^2;
if Y==1
Cy=(-Q+sqrt(Q^2-4*P*R))/(2*P);
else Y==2
Cy=(-Q-sqrt(Q^2-4*P*R))/(2*P);
end
Cx=S-((2*By*Cy)/(2*(Bx-L1)));
if Y==1
O3=atan((Cy-By)/(Cx-Bx))*180/pi
else Y==2
O3=360+atan((Cy-By)/(Cx-Bx))*180/pi
end
C=[Cx;Cy]
O4=atan(Cy/(Cx-L1))*180/pi+180
%Analise cinemtica%
%Barra 3%
a=L4*sin(O4*pi/180);
b=L3*sin(O3*pi/180);
d=L4*cos(O4*pi/180);
e=L3*cos(O3*pi/180);
W3=((L2*W2)/L3)*((sin((O4-O2)*pi/180))/(sin((O3-O4)*pi/180)))
W4=((L2*W2)/L4)*((sin((O2-O3)*pi/180))/(sin((O4-O3)*pi/180)))
f=L2*alfa2*cos(O2*pi/180)L2*W2^2*sin(O2*pi/180)L3*W3^2*sin(O3*pi/180)+L4*W4^2*sin(O4*pi/180)
;
c=L2*alfa2*sin(O2*pi/180)+L2*W2^2*cos(O2*pi/180)+L3*W3^2*cos(O3*pi/
180)L4*W4^2*cos(O4*pi/180);
alfa3=(c*d-a*f)/(a*e-b*d)
13alfa4=(c*e-b*f)/(a*e-b*d)
%acelerao lineares%
acm2x=(-R12*W2^2*cos(O2*pi/180+Or12*pi/180)R12*alfa2*sin(O2*pi/180+Or12*pi/180))/10^3
acm2y=(-R12*W2^2*sin(O2*pi/180+Or12*pi/180)R12*alfa2*cos(O2*pi/180+Or12*pi/180))/10^3
acm3x=(-L2*W2^2*cos(O2*pi/180)L2*alfa2*sin(O2*pi/180)R23*W3^2*cos(O3*pi/180+Or23*pi/180)R23*alfa3*sin(O3*pi/180+Or23*pi/180))/10^3

acm3y=(L2*W2^2*sin(O2*pi/180)+L2*alfa2*cos(O2*pi/180)R23*W3^2*sin(O3*pi/180
+Or23*pi/180)+R23*alfa3*cos(O3*pi/180+Or23*pi/180))/10^3
acm4x=(-R14*W4^2*cos(O4*pi/180+Or14*pi/180)R14*alfa4*sin(O4*pi/180+Or14*pi/180))/10^3
acm4y=(R14*W4^2*sin(O4*pi/180+Or14*pi/180)+R14*alfa4*cos(O4*pi/180+Or14*pi
/180))/10^3
%Esforoes Externos %
Rp21x=Rp21*cos(O2*pi/180+Orp21*pi/180);
Rp21y=Rp21*sin(O2*pi/180+Orp21*pi/180);
Rp22x=Rp22*cos(O2*pi/180+Orp22*pi/180);
Rp22y=Rp22*sin(O2*pi/180+Orp22*pi/180);
Rp23x=Rp23*cos(O2*pi/180+Orp23*pi/180);
Rp23y=Rp23*sin(O2*pi/180+Orp23*pi/180);
Rp31x=Rp31*cos(O3*pi/180+Orp31*pi/180);
Rp31y=Rp31*sin(O3*pi/180+Orp31*pi/180);
Rp32x=Rp32*cos(O3*pi/180+Orp32*pi/180);
Rp32y=Rp32*sin(O3*pi/180+Orp32*pi/180);
Rp33x=Rp33*cos(O3*pi/180+Orp33*pi/180);
Rp33y=Rp33*sin(O3*pi/180+Orp33*pi/180);
Rp41x=Rp41*cos(O4*pi/180+Orp41*pi/180);
Rp41y=Rp41*sin(O4*pi/180+Orp41*pi/180);
Rp42x=Rp42*cos(O4*pi/180+Orp42*pi/180);
Rp42y=Rp42*sin(O4*pi/180+Orp42*pi/180);Rp43x=Rp43*cos(O4*pi/180+O
rp43*pi/180);
Rp43y=Rp43*sin(O4*pi/180+Orp43*pi/180);
P21x=P21*cos(Op21*pi/180);
P21y=P21*sin(Op21*pi/180);
P22x=P22*cos(Op22*pi/180);
P22y=P22*sin(Op22*pi/180);
P23x=P23*cos(Op23*pi/180);
P23y=P23*sin(Op23*pi/180);
P31x=P31*cos(Op31*pi/180);
P31y=P31*sin(Op31*pi/180);
P32x=P32*cos(Op32*pi/180);
P32y=P32*sin(Op32*pi/180);
P33x=P33*cos(Op33*pi/180);
P33y=P33*sin(Op33*pi/180);
P41x=P41*cos(Op41*pi/180);
P41y=P41*sin(Op41*pi/180);
P42x=P42*cos(Op42*pi/180);
P42y=P42*sin(Op42*pi/180);
P43x=P43*cos(Op43*pi/180);
P43y=P43*sin(Op43*pi/180);
R12x=-R12/10^3*cos(O2*pi/180+Or12*pi/180);
R12y=-R12/10^3*sin(O2*pi/180+Or12*pi/180);

R32x=L2/10^3*cos(O2*pi/180)-R12/10^3*cos(O2*pi/180+Or12*pi/180);
R32y=L2/10^3*sin(O2*pi/180)-R12/10^3*sin(O2*pi/180+Or12*pi/180);
R23x=-R23/10^3*cos(O3*pi/180+Or23*pi/180);
R23y=-R23/10^3*sin(O3*pi/180+Or23*pi/180);
R43x=L3/10^3*cos(O3*pi/180)-R23/10^3*cos(O3*pi/180+Or23*pi/180);
R43y=L3/10^3*sin(O3*pi/180)-R23/10^3*sin(O3*pi/180+Or23*pi/180);
R14x=-R14/10^3*cos(O4*pi/180-Or14*pi/180);
R14y=-R14/10^3*sin(O4*pi/180-Or14*pi/180);
R34x=L4/10^3*cos(O4*pi/180)-R14/10^3*cos(O4*pi/180-Or14*pi/180);
14
R34y=L4/10^3*sin(O4*pi/180)-R14/10^3*sin(O4*pi/180-Or14*pi/180);
%Matriz J Coeficientes%
J=[1 0 1 0 0 0 0 0 0
010100000
-R12y R12x -R32y R32x 0 0 0 01
0 0 -1 0 1 0 0 0 0
0 0 0 -1 0 1 0 0 0
0 0 R23y -R23x -R43y R43x 0 0 0
0 0 0 0 -1 0 1 0 0
0 0 0 0 0 -1 0 1 0
0 0 0 0 R34y -R34x -R14y R14x 0]
%Matriz X incognitas%
%X=[F12x;F12y;F32x;F32y;F43x;F43y;F14x;F14y;T12]
%Matriz K%
g=(-Rp21x*P21y+Rp21y*P21x-Rp22x*P22y+Rp22y*P22xRp23x*P23y+Rp23y*P23xRp31x*P31y+Rp31y*P31xRp32x*P32y+Rp32y*P32xRp33x*P33y+Rp33y*P33xRp41x*P41y+Rp41y*P41xRp42x*P42y+Rp42y*P42x-Rp43x*P43y+Rp43y*P43x)/10^3;
K=[m2*acm2x
m2*acm2y
Icm2*alfa2
m3*acm3x-P21x-P22x-P23x-P31x-P32x-P33x-P41x-P42x-P43x
m3*acm3y-P21y-P22y-P23y-P31y-P32y-P33y-P41y-P42y-P43y
Icm3*alfa3+g
m4*acm4x
m4*acm4y
Icm4*alfa4-T4]
X=J\K;
F12x=X(1,1)
F12y=X(2,1)
F32x=X(3,1)
F32y=X(4,1)
F43x=X(5,1)
F43y=X(6,1)

F14x=X(7,1)
F14y=X(8,1)
T12=X(9,1)
elseif Q==2
disp(' ')
end
6.
Resultados e comparao com o programa Working Model
O programa Working Model capaz de simular diversos mecanismo
utilizando
diversos elementos de mquinas. Foi simulado um mecanismo de quatrobarras no
working model e em seguida os dados foram comparado com os resultados
do programa
obtidos pelo programa desenvolvido em Matlab.
15
O mecanismo simulado no Working Model foi o seguinte:
Infelizmente os resultados obtidos pelo programa em Matlab no se
igualaram
ao resultado do programa Working Model. Houvedificuldade em simular
corretamente
um mecanismo de quatro-barras no Working Model, pois a medio de
ngulos e
comprimentos das barras poligonais, principalmente em relao ao centro
de massa da
barra, so de difcil verificao.
O programa foi testado para resoluo dos problemas resolvidos no livro
Robert L. Norton, Cinematica e Dinanmica dos Mecanismos. Os resultados
foram
idnticos aos resultados apresentados no livro para o mecanismo bielamanivela de trs
barras e o mecanismo de quatro-barras.
7.