Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
: Ardian Umam
NIM/Jur/Angk
Root Locus
A. Landasan Teori
Karakteristik tanggapan transient sistem loop tertutup dapat ditentukan dari lokasi pole-pole
(loop tertutupnya).
Bila K berubah, maka letak pole-pole nya juga berubah. Untuk mengetahui kawasan letak
pole-pole persamaan karakteristik sistem tersebut terhadap kemungkinan kombinasi nilai K, maka
diperlukan sebuah metode yang disebut dengan Root Locus. Root berarti akar dan Locus berarti
tempat kedudukan. Maka Root Locus adalah tempat kedudukan akar-akar persamaan karakteristik
dari sebuah sistem pengendalian proses dengan K = 0 sampai K = tak hingga. Ini dapat digunakan
untuk menentukan stabilitas sistem tersebut selalu stabil atau ada batas kestabilannya, sehingga
dalam merancang sistem kontrol, si desainer bisa mendapatkan hasil step response sesuai yang
diinginkannya dengan mengubah nilai-nilai K.
Dalam sistem pengendali, dikenal juga sistem kontrol untuk kestabilan sistem, yang disebut
dengan PID. Sistem kontrol PID terdiri dari tiga buah cara pengaturan yaitu kontrol P
(Proportional), D (Derivative) dan
kekurangan. Dalam implementasinya masing-masing cara dapat bekerja sendiri maupun gabungan
diantaranya. Dalam perancangan sistem kontrol PID yang perlu dilakukan adalah mengatur
parameter P, I atau D agar tanggapan sinyal keluaran sistem terhadap masukan tertentu
sebagaimana yang diiginkan. Untuk merancang sistem kontrol PID, kebanyakan dilakukan dengan
metoda coba-coba atau (trial & error). Hal ini disebabkan karena parameter Kp, Ki dan Kd tidak
independent. Untuk mendapatkan aksi kontrol yang baik diperlukan langkah coba-coba dengan
kombinasi antara P, I dan D sampai ditemukan nilai Kp, Ki dan Kd seperti yang diiginkan. Berikut
skema/blok sistem plant dengan sebuah kontroler menggunakan PID.
B. Cara Kerja
Cara kerja percobaan disini adalah meneliti perubahan pole-pole sistem terhadap perubahan
parameter pengendali, dalam percobaan ini parameter pengendali yang akan digununakan yakni
K, ki dan kp. Selanjutnya adalah melakukan ploting step response dari sitem sesuai dengan
kombinasi parameter pengendali yang diberikan. Percobaan yang dilakukan yakni :
1. Melakukan pengalian fungsi alih sistem dengan konstanta tertentu dalam loop terbuka,
kemudian mengamati hasil step response-nya
2. Melakukan pemberian nilai parameter pengendali K pada sistem pengendali tertutup
yang membuat pole-pole persamaan karakteristik berada disebelah kiri sumbu imaginer
kemudian melakukan plot step response-nya dan melakukan analisa.
3. Melakukan pemberian nilai parameter pengendali K pada sistem pengendali tertutup
yang membuat pole-pole persamaan karakteristik berada disebelah kanan sumbu
imaginer kemudian melakukan plot step response-nya dan melakukan analisa.
4. Melakukan percobaan pengaturan parameter pengendali integral (ki) dan proportional
(kp) pada sistem kontrol tertutup (close loop).
Percobaan ini menggunakan software Matlab, untuk percobaan dan alur yang lebih detail
akan diuraikan secara sistematis pada bab analisa pembahasan dengan harapan agar setiap langkah
percobaan beserta hasilnya sekalian dapat diberi analisa penjelasan. Hal ini dimaksudkan agar
alurnya pembahasan pada tulisan ini lebih sistematis dan tidak terpecah-pecah.
input
output
Gambar 0.1
1
+2 +1 (+6)
. Maka dalam
2. Selanjutnya adalah menampilkan plot root locus dari fungsi tersebut dengan blok diagram
seperti Gambar 0.1 di atas, yakni nilai K terletak pada feedback, maka perintah yang
digunakan untuk mencari root locus yakni dengan perintah : rlocus(G). Dalam matlab,
perintah root locus pada help desk matlab yaitu melakukan plotting pole-pole dengan nilai
K=0 hingga K=infinite, dimana nilai K terletak pada feedback blok diagram. Untuk lebih
jelasnya lihat Gambar.0.2. Model Root Locus Matlab. Setelah ditekan tombol enter akan
muncul window baru yaitu kurva root locus sebagai berikut :
in
out
Sistem
Kurva step di atas menunjukkan bahwa sistem mencapai stabil tanpa adanya overshoot.
Perintah ltiview(step,G) berfungsi untuk melakukan plot step respon fungsi G =
1
+2 +1 +6 +
dengan nilai K disini = 0. Sesuai root locus, K=0 memiliki pole yang
berada di kiri sumbu imaginer, sehingga step respon-nya stabil, dan nilai settling time
(waktu stabil) dicapai pada detik ke 4.75.
4. Selanjutnya akan dibandingkan kurva step respon di atas dengan fungsi alih dikalikan
dengan bilangan tertentu dalam sistem terbuka (open loop), misal diambil nilai tersebut
adalah 2. Maka fungsi alih menjadi : 2
1
+2 +1 +6 +
input
-
output
2
5. Selanjutnya adalah melakukan percobaan dengan sistem kendali tertutup (close loop), atau
dikenal juga dengan istilah memberikan feedback pada sitem kendali. Pada percobaan ini
dilakukan dengan berbagai nilai K yang membuat nilai pole-polenya berada disebelah kiri
sumbu imaginer. Dari kurva root locus matlab bisa diambil nilai K yang menyebabkan pole
masih berada di kiri Sb.Imaginer, misalnya nilai K=1, K=30, K=50 dan K=133.
Untuk K=1
Perintah di Matlab T=feedback(G,1)
ltiview(step, T)
Untuk K=30
Perintah di Matlab T=feedback(G,30)
ltiview(step, T)
Untuk K=50
Perintah di Matlab T=feedback(G,50)
ltiview(step, T)
Untuk K=133
Perintah di Matlab T=feedback(G,133)
ltiview(step, T)
6. Percobaan selanjutnya ialah mencoba melakukan plot step response dpada sistem kendali
tertutup (close loop) dengan nilai K yang diberikan dipilih angka tertentu agar pole-pole
berada di kanan Sumbu Y Imaginer. Dari root locus pada Matlab, misal diambil nilai K=260
agar pole dikanan Sumbu Imaginer. Berikut blok diagram dengan K=260..
260
1
+2 +1 +6 +260
Gambar 1.3.
Perintah dalah matlab :
# kp=1;
# ki=1;
# H=tf([kp],[1])+tf([ki],[1 0]);
# T=feedback(H*G,1);
Dari perintah ini telah didapatkan nilai transfer function dari sistem di atas dengan ki=1 dan kp=1.
Selanjutnya adalah melakukan plot step response dari transfer function ini, yakni dengan perintah
ltiview(step,T). Maka akan muncul tampilan sebagai berikut :
Selanjutnya adalah dengan pengubahan nilai dari ki. Misal diambil ki=2, ki=5 dan ki=12. Berikut
hasil plot step response-nya :
Kemudian percobaan diteruskan dengan perubahan pada nilai kp, sedangkan nilai ki=1. Misalnya
variasi nilai yang diambil kp=3, kp=8, kp=20 dan kp=45. Berikut hasil plot step response-nya :
Dari hasil plot step response di atas, maka dapat disimpulkan bahwa semakin tinggi nilai ki, maka
kurva step response akan semakin naik dan otomatis akan meningkatkan overshoot. Begitu pula
untuk nilai kp, semakin tinggi nilai kp, maka kurva step response juga akan semakin naik sehingga
overshoot semakin tinggi. Kedua nilai ini akan memiliki bentuk kurva step response yang
konvergen selama nilai ki dan kp membuat pole-pole persamaan karakteristik berada di sebelah kiri
sumbu imaginer. Pada percobaan di atas menunjukkan bentuk kurva step response yang konvergen,
karena kombinasi nilai kp dan ki-nya membuat nilai pole-pole berada di sebelah kiri sumbu
imaginer.