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DINMICA DE
TURBOMQUINAS
Adhemar Castilho

RH/UP/ECTAB/PCEQUIP

RH/UP/ECTAB

DINMICA DE TURBOMQUINAS
Adhemar Castilho

RH/UP/ECTAB/PCEQUIP

NP-1

Este material contm informaes identificadas como empresariais


e classificadas com o nvel de proteo NP-1 pelo RH/UP/ECTAB

proibida a reproduo total ou parcial, por quaisquer meios, sem autorizao por escrito da Petrleo
Brasileiro S/A-Petrobras, Recursos Humanos, Universidade Petrobras. Este material foi desenvolvido para
uso exclusivo em treinamento no Sistema Petrobras.

SUMRIO

1 INTRODUO S TURBOMQUINAS.................................................................................................................................................. 11

1.1 INTEGRIDADE DE TURBOMQUINAS............................................................................................................................. 11

1.1.1 Integridade da Carcaa .................................................................................................................................... 12

1.1.2 Integridade da Selagem................................................................................................................................... 15

1.1.3 Integridade do Rotor e do Mancal................................................................................................................ 17

1.1.4 Integridade das Palhetas................................................................................................................................. 22

1.2 CONFIABILIDADE DE TURBOMQUINAS....................................................................................................................... 25

1.3 ROTODINMICA DE TURBOMQUINAS......................................................................................................................... 33
2 INTRODUO MECNICA VIBRATRIA.......................................................................................................................................... 37

2.1 MOVIMENTO HARMNICO SIMPLES.............................................................................................................................. 39

2.2 INTRODUO CINEMTICA DA VIBRAO................................................................................................................ 40

2.3 PARMETROS PARA ACOMPANHAMENTO DE VIBRAO......................................................................................... 43

2.4 INTRODUO DINMICA DA VIBRAO (1 GDL ).................................................................................................... 44
2.4.1 Introduo a vibrao livre de sistemas com 1 GDL (Frequncia Natural)......................................... 47
3 MEDIO/MONITORAO/ANLISE DE VIBRAO....................................................................................................................... 51

3.1 SENSORES PARA MEDIO DE VIBRAO................................................................................................................... 51

3.2 SENSOR DE DESLOCAMENTO POR CORRENTE PARASITA EDDY CURRENT......................................................... 51

3.3 ACELERMETRO.................................................................................................................................................................. 54

3.4 SENSOR DE VELOCIDADE.................................................................................................................................................. 56

3.5 MONITORAO DOS SINAIS DE VIBRAO...................................................................................................................57

3.6 CONCEITO ESPECTRO DE VIBRAO...........................................................................................................................58

3.7 CONCEITO RBITA DO EIXO........................................................................................................................................... 58

3.8 CONCEITO POSIO DO CENTRO DA RBITA........................................................................................................... 60

3.9 INTRODUO ANLISE DOS SINAIS DE VIBRAO................................................................................................ 61

3.9.1 Classificao dos sinais de vibrao quanto origem.............................................................................. 61

3.9.2 Conceito - rudo ou erro de sinal (Run Out)................................................................................................65

3.9.3 Classificao dos sinais de vibrao quanto amplitude........................................................................67

3.9.4 Escalas logartmicas para amplitudes de vibraes, o decibel [dB]..................................................... 74

3.9.5 Anlise dos sinais de vibrao......................................................................................................................... 76

3.9.5.1 Filtros....................................................................................................................................................77

3.9.5.2 Escalas logartmicas de frequncia filtros de oitava).............................................................. 81

3.9.5.3 Digitalizao do sinal de vibrao................................................................................................. 83
4 DIAGNOSE DE FALHAS EM TURBOMQUINAS (TROUBLESHOOTING)...................................................................................... 95

4.1 DESBALANCEAMENTO....................................................................................................................................................... 96

4.2 DESALINHAMENTO............................................................................................................................................................. 99

4.3 EMPENAMENTO..................................................................................................................................................................103

4.4 FOLGA EXCESSIVA ou APERTO INSUFICIENTE............................................................................................................103

4.5 PEA SOLTA.........................................................................................................................................................................106

4.6 ROAMENTO.......................................................................................................................................................................106

4.7 INSTABILIDADE ROTODINMICA...................................................................................................................................108

4.8 RESSONNCIA....................................................................................................................................................................110

4.9 VELOCIDADE CRTICA.......................................................................................................................................................
110

4.10 PROBLEMAS DE ENGRENAMENTO.................................................................................................................................111

4.11 PROBLEMAS AERODINMICOS.......................................................................................................................................
112
4.11.1 Stone Wall..............................................................................................................................................................113
4.11.2 Surge.........................................................................................................................................................................113
4.11.3 Stall..........................................................................................................................................................................114
4.11.4 Rotating Stall........................................................................................................................................................115

4.12 DEFEITOS DE ROLAMENTO..............................................................................................................................................118

4.13 FALHAS ELTRICAS ...........................................................................................................................................................119

5 MODELAO MATEMTICA DA VIBRAO........................................................................................................................................123



5.1 MODELOS DE UM GRAU DE LIBERDADE, EXEMPLOS.................................................................................................... 123

5.1.1 Comportamento elstico de vigas e eixos................................................................................................ 127

5.1.2 Comportamento elstico de mancais hidrodinmicos.......................................................................... 132

5.1.3 Dinmica de movimento em sistemas amortecidos...............................................................................137

5.1.4 Conceito - Amortecimento crtico e Frequncia natural amortecida................................................138

5.1.5 Conceito - Fator de amortecimento............................................................................................................138

5.1.6 Conceito Decremento logartmico............................................................................................................140

5.1.7 Conceito Instabilidade dinmica.............................................................................................................. 140

5.1.8 Vibrao forada em sistemas de 1 GDL....................................................................................................141

5.1.9 Resposta dinmica em modelos de 1 GDL.................................................................................................144

5.1.10 Conceito - Desbalanceamento de rotores em balano.......................................................................... 145

5.1.11 Conceito - Desbalanceamento de rotor amortecido.............................................................................. 150

5.1.12 Resposta dinmica - Transmissveidade....................................................................................................153

5.1.13 Modelo matemtico de um acelermetro (1 G.D.L )................................................................................ 155

5.2 MODELO DE DOIS GRAUS DE LIBERDADE (EXEMPLOS)............................................................................................... 158
5.2.1 Conceito - Modo normal de vibrao..........................................................................................................158

5.2.2 Resposta dinmica no modelo massa-mola 2GDL..................................................................................161

5.2.3 Vibrao forada em sistemas de 2 GDL....................................................................................................163

5.2.4 Discusso sobre rigidez dos mancais de turbomquinas......................................................................166

5.2.5 Discusso sobre o amortecimento dos mancais......................................................................................167

5.2.6 Frequncias naturais em rotores 2 GDL.....................................................................................................169

5.2.6.1 Equaes bsicas de equilbrio do rotor...................................................................................... 170

5.2.6.2 Equao de frequncia.................................................................................................................... 172

5.2.6.3 Anlise das curvas de frequncia................................................................................................. 172
5.2.7 Autovalores de um rotor bi-apoiado - Modelao matemtica..........................................................185

5.3 MODELO COM N GRAUS DE LIBERDADE (EXEMPLOS)..................................................................................................192
5.3.1 Sistema discreto de abordagem matricial................................................................................................ 192

5.3.2 Exemplo ilustrado com trs graus de liberdade......................................................................................197
6 MODELAO ROTODINMICA (SISTEMAS CONTNUOS)............................................................................................................ 203

6.1 FREQUNCIAS/MODOS DE VIBRAO (HAMILTON):
Rotores Flexveis Bi-apoiado Suspenso Elstica e Discos ............................................................................................. 203
6.1.1 Hipteses Simplificadoras do Modelo........................................................................................................203

6.1.2 Parcelas da Energia do Rotor - Equilbrio Dinmico.............................................................................. 203

6.1.2.1 Energia Cintica do Eixo EC.......................................................................................................... 203

6.2 FREQUNCIA NATURAL E VELOCIDADE CRTICA........................................................................................................... 205

6.3 COORDENADAS GLOBAIS DE UM VOLANTE.................................................................................................................... 205

6.4 ORIENTAO ANGULAR DO DISCO EM TERMOS DA ELSTICA..................................................................................206

6.5 VELOCIDADES E ACELERAO ANGULARES DO DISCO............................................................................................... 208

6.6 ENERGIA CINTICA DO DISCO............................................................................................................................................. 210
6.6.1 Energia Cintica do Impelidor...................................................................................................................... 210
6.6.2 Energia Potencial do Eixo........................................................................................................................... 210
6.6.3 Energia Potencial das Molas....................................................................................................................... 211

6.7 OBTENO DA EQUAO DE MOVIMENTO......................................................................................................................211
6.7.1 Deduo da Equao Diferencial................................................................................................................. 212

6.7.1.1 Energia Cintica de Translao do Eixo...................................................................................... 212

6.7.1.2 Energia Cintica do Impelidor...................................................................................................... 213

6.7.1.3 Energia Potencial do Eixo.............................................................................................................. 214

6.7.1.4 Energia Potencial das Molas......................................................................................................... 214


6.8 Soluo da Equao Diferencial.......................................................................................................................................... 216


6.8.1 Condies de contorno com Mola................................................................................................................... 217

6.8.2 Soluo da Equao Diferencial de Movimento.......................................................................................... 218

6.8.3 Clculo dos Coeficientes a determinar...........................................................................................................221

6.8.4 Definio da Elstica : Auto-Vetor...................................................................................................................223
6.8.5 Equao da elstica............................................................................................................................................ 224

6.9 RESULTADOS OBTIDOS DOS CLCULOS DE COMPUTADOR......................................................................................224

6.10 CONCLUSES SOBRE A PERTINNCIA DO MTODO.................................................................................................. 233
7 ELEMENTOS FINITOS............................................................................................................................................................................... 237

7.1 ELEMENTOS FINITOS NA VIBRAO TORSIONAL.........................................................................................................237

7.2 ELEMENTOS FINITOS NA VIBRAO LATERAL..............................................................................................................244
7.2.1 Diferentes formas de energia.......................................................................................................................... 244

7.2.2 Discretizao do eixo em elementos finitos.................................................................................................247

7.2.3 Estabelecimento das matrizes de elementos finitos.................................................................................248

7.2.4 Matriz de rigidez do rotor...................................................................................................................................248

7.2.5 Matrizes de massa/inerciais/giroscpica do rotor em YZ.........................................................................251
8 MANCAIS HIDRODINMICOS.................................................................................................................................................................. 257

8.1 PROPRIEDADES DOS LUBRIFICANTES............................................................................................................................ 259

8.1.1 Viscosidade Absoluta e gradiente de velocidade....................................................................................... 260

8.1.2 Viscosidade cinemtica e Densidade..............................................................................................................261

8.1.3 Sistema de Unidades para Viscosidade de Lubrificantes...................................................................... 261

8.1.4 Converso de Unidades...................................................................................................................................... 262

8.1.5 Medio de Unidades.......................................................................................................................................... 263

8.2 TEORIA BSICA DE LUBRIFICAO....................................................................................................................................266

8.2.1 Equao de Reynolds.......................................................................................................................................... 267

8.2.2 Clculo das Presses nos Mancais (raio R e largura B).......................................................................... 269

8.2.3 Clculo das Foras nos Mancais (raio R e largura B)............................................................................... 272

8.2.4 Clculo dos Coeficientes dos Mancais (raio R e largura B).................................................................... 275
9 MANUTENO PREDITIVA...................................................................................................................................................................... 283

9.1 BENEFCIOS DA MANUTENO PREDITIVA................................................................................................................... 284

9.1.1 Reduo dos custos de manuteno 50 a 80%.............................................................................................284

9.1.2 Reduo de falhas nas mquinas 50 a 60%...................................................................................................284

9.1.3 Reduo do tempo de parada das mquinas 50 a 80%..............................................................................284

9.1.4 Reduo de estoque de sobressalentes 20 a 30%.......................................................................................285

9.1.5 Aumento na vida das mquinas 20 a 40%..................................................................................................... 285

9.1.6 Aumento da produtividade 20 a 30%..............................................................................................................285

9.1.7 Melhoria na segurana do operador............................................................................................................... 285

9.1.8 Verificao das condies do equipamento novo....................................................................................... 286

9.1.9 Verificao dos reparos...................................................................................................................................... 286

9.2 TCNICAS USUAIS NA MANUTENO PREDITIVA........................................................................................................ 287


9.2.1 Monitorao de vibrao....................................................................................................................................287
9.2.2 Termografia........................................................................................................................................................... 292
9.2.3 Tribologia............................................................................................................................................................... 294

9.2.4 Ferrografia............................................................................................................................................................. 296
9.2.5 Acompahamento dos parmetros de processo........................................................................................... 296
9.2.6 Inspeo Visual..................................................................................................................................................... 297
9.2.7 Ultrassonografia.................................................................................................................................................. 297

9.3 ESCOLHENDO O SISTEMA DE PREDITIVA....................................................................................................................... 298

9.4 PLANEJANDO O PROGRAMA DE PREDITIVA..................................................................................................................300
REFERNCIAS................................................................................................................................................................................................. 305

Captulo 1
INTRODUO S
TURBOMQUINAS

11
1 INTRODUO S TURBOMQUINAS
O alto custo das turbomquinas empregadas na indstria de processo, bem como a elevadssima perda
de produo por falha destes equipamentos, justificam uma anlise dinmica criteriosa dos mesmos. O
mau desempenho no funcionamento de uma turbomquina geralmente caracterizado por elevados nveis
de vibrao, o qual deve estar dentro de valores definidos garantindo um funcionamento adequado deste
equipamento.
A anlise dinmica, cada vez mais sofisticada, se faz necessria na fase de projeto, objetivando minimizar
os riscos do investimento, sendo importante registrar que um bom projeto dinmico de uma turbomquina no
garantia real de que este equipamento v funcionar bem no campo, quando o mesmo for instalado em seu
bero de trabalho.
Segundo o API-617, a rigidez da base de uma mquina deve ser no mnimo 3,5 vezes superior rigidez
do mancal. Caso esta exigncia no seja cumprida, as Frequncias naturais preditas pelo estudo rotodinmico
estaro comprometidas e as margens de separao (segurana) esperadas sero diferentes. O nvel de rigidez
exigido pelo API-617 pode, em alguns casos, ser muito elevado e tornar-se inexequvel na prtica. Alm disso,
esta recomendao ajuda a diminuir os riscos envolvidos no processo, mas no suficiente para garantir o
sucesso do projeto pois sabemos que existe uma acentuada queda do amortecimento dos mancais, associada
reduo da rigidez da fundao.
A dinmica de rotores pouco estudada em nossas universidades, notadamente pela inexistncia de
fabricantes de mquinas no Brasil. Os fabricantes de turbomquinas so os usurios que mais demandam este
conhecimento. A Petrobras, na qualidade de maior operadora de grandes mquinas do Brasil, tem se esforado
para desenvolver esta particular rea da Disciplina Dinmica.
Um bom projeto dinmico, no s reduz a vibrao dos mancais como pode tambm mudar todo o
perfil de deformaes do eixo dentro da mquina, trazendo ganhos expressivos no desempenho, atravs do
melhor funcionamento dos selos internos, e na confiabilidade das mquinas. Esse projeto pode tambm
conferir ao eixo uma grande insensibilidade ao desbalanceamento, de forma que nem a sujeira do rotor, nem sua
corroso, nem seu desgaste por eroso ou abraso possam alterar o seu perfil de vibrao ou seu desempenho.
1.1 INTEGRIDADE DE TURBOMQUINAS
Uma boa forma de apresentao da disciplina Turbomquinas a um leitor atravs da discusso e da
validao de sua integridade estrutural, a qual pode estar associada a uma das seguintes situaes:



Verificar se a mquina permanece em condies de funcionamento (com o grau de confiabilidade


operacional adequado), aps muitos anos de operao ou aps algum incidente.
Verificar a possibilidade de ampliao do grau de severidade do funcionamento de uma mquina,
objetivando sua adequao a novas condies de servio, atravs do aumento de sua capacidade,
potncia ou qualquer outro parmetro relativo s suas condies operacionais.
Verificar a viabilidade de uma transformao da mquina objetivando adequ-la a um novo projeto
operacional.
Verificar o desempenho de uma mquina, objetivando adequ-la a um nvel maior de confiabilidade.

Os turbocompressores especificados pela norma API-617, (que regulamenta o projeto desse tipo de
mquina para aplicao na indstria de petrleo), devem atender a uma vida mnima de 20 anos, para efeito de
depreciao, e a uma operao contnua de pelo menos 3 anos, com uma confiabilidade de 100%. J as turbinas
especificados pela norma API-612, devem atender a uma operao contnua de pelo menos 5 anos com 100%
de confiabilidade.
Na prtica, vemos que estes equipamentos normalmente no se deterioram nesse prazo (de 3 a 20 anos)
e com a ajuda do fabricante, quase sempre podem ser vantajosamente restaurados ao estado de novo a um
custo bem inferior ao de uma mquina nova. Acrescente-se a essa diferena de custos, aqueles associados a uma
longa parada, necessria montagem de uma nova instalao que requer mudanas nas fundaes, tubulaes e
montagem propriamente da nova mquina.

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Os eixos das turbomquinas so construdos para uma vida muito longa, na medida em que podem
ser projetados para funcionar sem desgastes e submetidos a nveis de tenses relativamente baixos, capazes
de tolerar bem os efeitos de fadiga associados s solicitaes cclicas inerentes rotao. As temperaturas
encontradas em turbomquinas industriais so normalmente baixas e suficientes para no expor os seus
componentes aos efeitos de fluncia, havendo, porm excees.
Discutiremos na sequncia algumas das questes importantes que precisam ser tratadas em um processo
de avaliao e verificao da integridade estrutural de uma turbomquina.
1.1.1

Integridade da Carcaa

Num certo sentido a geometria externa da carcaa limita a capacidade e a presso mxima que
poderemos associar a uma turbomquina existente. Todavia a possibilidade de se trabalhar com rotaes cada
vez maiores e tecnologias cada vez mais sofisticadas nos permitem pensar em ampliaes com capacidades
crescentes, dentro de certos limites de presso e vazo.
O limite natural de capacidade de uma carcaa normalmente est ligada velocidade mxima do gs
em seus bocais o que depende da geometria dos bocais. Esta velocidade no dever ser muito superior a 0.3
da velocidade snica do gs na suco e na descarga. Velocidades superiores a esta (Mach 0,3) torna as mquinas
ruidosas, com eleva a perda de carga.
Estacionrios:
O grupo estacionrio constitudo pela carcaa, bocais de suco, descarga e diafragma, sendo este ltimo de
condutos como o difusor, curva de retorno e canal de retorno.
Rotativos:
O grupo rotativo constitudo pelos impelidores, eixo, pisto de balanceamento e anel de escora.

Figura 1.1: Montagem rotor estator de uma turbomquina

O material da carcaa, bem como o seu projeto, est sempre intimamente ligado ao gs que est sendo
comprimido ou s condies do vapor, no caso de turbinas. No caso de Reviso e Ampliao de Projeto
REVAMP de uma mquina, nunca devemos nos afastar muito da composio original do gs, pequenas
modificaes so possveis. Caso contrrio uma cuidadosa anlise dos materiais se faz necessria, principalmente
em suas caractersticas de corroso e vazamento.

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Os mecanismos de corroso existentes em carcaas de turbomquinas so plenamente conhecidos e
podem ser administrados com a seleo de materiais adequados para o servio. As carcaas podem ter taxas
de corroso pequenas, e com sobre espessuras de corroso moderadas podem assegurar vida infinita ao
equipamento. Os limites de presso das carcaas esto associados ao projeto de seus flanges de entrada e sada,
ao projeto de partio de carcaa e ao projeto de sua selagem. Normalmente estes limites no so associados
ao projeto da espessura de parede da carcaa, o qual sempre projetado para atender s questes de segurana
e ao risco de acidentes internos na maquina tais como desintegrao dos rotores, entrada indevida de objetos
estranhos.
Durante a sua fabricao toda mquina submetida a um teste hidrosttico de 1,5 vezes a mxima
presso de projeto da carcaa, sendo para esta condio que normalmente feito o projeto dos flanges e da
partio da carcaa.
As condies de estanqueidade das carcaas so particulares para cada fluido e so itens importantes
no processo de aceitao das mquinas. O fluido comprimido e suas condies de admisso e descarga so
determinantes na definio do modelo da carcaa (definem se deveremos usar partio Horizontal ou Vertical
- Barril). Como exemplo, podemos citar o hidrognio, que atravessa frestas com grande facilidade. Devemos
sempre nos preocupar quando o teor de hidrognio em um gs sofrer grandes elevaes.

Figura 1.2: Montagem rotor estator com detalhes da selagem entre eles

So muitas as tecnologias utilizadas para impedir o vazamento de gs atravs dos pontos de passagem do
eixo de uma mquina pela carcaa. Em cada caso torna-se importante o perfeito entendimento da filosofia de
selagem empregada antes de analisar a sua efetividade.
Vazamentos de gs ou vapor pela junta de vedao da carcaa normalmente denunciam uma
deteriorao da qualidade do acabamento superficial da partio da mquina. Muitas vezes estes vazamentos
podem ser suprimidos com a aplicao de selantes mais modernos, mais adequados para o servio desejado. Em
outros casos, de maior gravidade, necessrio levar a carcaa da mquina para a retfica do fabricante, onde a
recuperao da superfcie de vedao ser feita.

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Figura 1.3: Turbina a vapor da General Eletric - GE

comum encontrarmos nas prprias refinarias artesos capazes de restaurar a vedao dos flanges e das
parties, atravs de um cuidadoso trabalho manual de lapidao das parties.

Figura 1.4: Tambor de balanceamento do compressor C-5302/REDUC

Figura 1.5: Soprador axial (rotor)

Figura 1.6: Soprador da axial-carcaa

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Vazamentos de gs ou vapor pela selagem do eixo do compressor ou turbina normalmente denuncia a
deteriorao da funo selagem desta mquina.

Figura 1.7: Alojamento do selo de gs do compressor C-5302/REDUC

1.1.2 Integridade da Selagem


A selagem de turbinas a vapor de contrapresso e de sopradores geralmente feita com a ajuda de
labirintos, j que no se faz necessria uma completa estanqueidade, como mostrado na Fig. 1.8.
Em turbinas de contrapresso, a presso no interior da carcaa normalmente muito elevada e
no existe possibilidade de entrada de ar pelo selo, isto traz grande simplicidade para o projeto da selagem.
Entretanto o risco de contaminao do leo lubrificante a partir de um vazamento excessivo de vapor leva
necessidade de instalao de um sistema de ejetores e condensadores de selagem, os quais devero conter os
vazamentos de vapor em nveis aceitveis.
Para mquinas com potncia inferior a 6000 Hp, a perda de vapor na selagem pequena e normalmente
no compensa o esforo para recuperao do condensado. Nestes casos um simples ejetor de selagem
descarregando para a canaleta se mostra uma soluo econmica e confivel.
Para turbinas acima de 6000Hp torna-se economicamente atrativa a recuperao do vapor em
condensadores de superfcie, o que aumenta consideravelmente a complexidade da selagem.
No caso de turbinas condensantes que trabalham com elevado vcuo, o risco de entrada de ar pela
selagem exige cuidados especiais de projeto, tornando-a bem mais complexa e cara. Em alguns casos este
problema pode tornar-se um ponto fraco na confiabilidade da mquina, caso no se tome os devidos cuidados.
Vazamentos exagerados de vapor so normalmente associados ao desgaste excessivo dos labirintos
internos ou ao mal funcionamento dos sistemas ejetores/condensadores.
Os problemas de ejetores esto associados ao desgaste da geometria interna, alimentao do vapor e/ou
mau funcionamento dos condensadores, devido a furos nos tubos, entupimentos e baixa presso de alimentao
da gua de resfriamento.
Os labirintos internos de turbinas e compressores normalmente so de alumnio ou outros materiais
anticentelhantes. Devem voltar ao estado de novo aps cada manuteno (de cinco em cinco anos conforme
API - 612).
Materiais modernos como o Polyetherkethone PEEK so usados e podem permitir uma importante
melhoria da qualidade da selagem interna de compressores, pois permitem o funcionamento estvel, com folgas
ainda menores que o alumnio. O alumnio alargado, toda vez que o eixo entra em contato com a selagem, j
o PEEK retorna sua geometria anterior, aps o roamento, pois tem memria geomtrica estando, porm
condicionado temperatura mxima de operao.
A vibrao excessiva do eixo junto regio de selagem, fruto de uma rotodinmica deficiente, pode ser a
causa de um vazamento exagerado pela selagem interna, j que o contato eixo labirinto produz o arrombamento
dos labirintos de alumnio.

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Outra causa possvel de mau funcionamento de turbomquinas est associada selagem de labirintos do
tambor de balanceamento, j que esta afeta o equilbrio das foras axiais que agem no rotor. O correto projeto
das folgas internas e o uso de materiais modernos agregam confiabilidade ao funcionamento do mancal de
escora ao longo de toda a campanha.
A selagem externa de compressores centrfugos muito diversificada e foge ao escopo desta introduo,
sendo merecedora de um curso especfico. Todavia podemos destacar dentre as diversas alternativas utilizadas na
selagem de compressores centrfugos, a selagem a gs, que vem se tornando mais utilizada em novas mquinas.
Embora esta tecnologia venha se tornando mais robusta e confivel nos ltimos tempos, pode no ser
uma boa idia us-la em substituio selagem convencional de uma velha mquina. O espao disponvel nas
cmaras de selagem existentes pode no ser adequado para a construo de uma selagem confivel e robusta.
importante registrar que a selagem a gs elimina o papel nocivo do selo convencional na gerao da instabilidade
causada pelo acoplamento cruzado Cross coupling.

Figura 1.8: Selo de labirinto em soprador axial

Selagem do Compressor C-5302/REDUC - Caso Histrico


O compressor de propano C-5302/REDUC apresentou na campanha 2003 a 2007 um vazamento
excessivo de gs propano, notadamente durante as paradas do compressor. Este vazamento reduzia-se
substancialmente, quando a mquina entrava em operao.
Na parada no programada do C-5302, ocorrida em abril de 2007, foi encontrada uma grave no
conformidade neste compressor. Ela justificava largamente o vazamento anormal de propano.
Foi encontrado um furo passante na carcaa desta mquina na posio de instalao do estojo de fixao
de uma das selagens, o qual est posicionado e pode ser visto na Figura seguinte.
Discusses realizadas junto ao pessoal da REDUC revelaram que este problema era do conhecimento
da REDUC, h muitos anos. Este defeito j veio com esta mquina quando nova, sendo que o mesmo foi
eliminado inicialmente, com o uso de recursos de manuteno com a vedao do furo.
A causa provvel desta falha foi a morte da carcaa seguida de um processo de maquiagem do problema,
com objetivo de encobrir o mesmo. Este problema s pode ser identificado muitos anos aps a primeira partida
deste compressor.

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Figura 1.9: Estojo na posio do furo passante

1.1.3 Integridade do Rotor e do Mancal


Os rotores das mquinas industriais atuam isentos de contato metlico direto, e devem ser fabricados
com materiais que os tornem praticamente imunes corroso. Em alguns tipos de servios, pode ocorrer
formao de compostos aderentes superfcie dos rotores, provocando eventualmente algum tipo de
deteriorao. Caso contrrio, a durabilidade dessas peas costuma ser grande.
Rotores de grandes mquinas so peas projetadas para ter vida longa e se convenientemente operados
e guardados podero durar por mais de vinte anos sem necessidade de manuteno desde que no ocorram
acidentes graves. Os eixos destes rotores so normalmente feitos de ao liga 4140 ou 4340, ao liga a base de
nquel para tempera e revenido.

Figura 1.10: Rotor e estator de um compressor axial

O rotor de um compressor projetado segundo os padres do API-617 no sofrem desgaste j que


no existe contato metal/metal em projetos bem feitos. Somente durante as partidas pode ocorrer um leve
contato metal/metal e, por conta disto, so indesejveis as paradas de mquinas desnecessrias. Os nveis de
vibrao dos rotores podem ser mantidos bem abaixo das folgas mecnicas ao longo do eixo quando o projeto
rotodinmico dos mancais bem feito. comum encontrarmos em mquinas antigas co mais de 25 anos,

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projetos rotodinmicos deficientes; rotodinmica uma cincia moderna que comeou atingir a sua maturidade
a partir dos anos 80. Nestes casos a modificao do projeto dos mancais pode trazer ganhos expressivos para a
confiabilidade e robustez destes equipamentos.
O limite de rotao de um compressor centrfugo pode ser ampliado em algumas oportunidades. Com
o uso da rotodinmica podemos fazer alteraes de baixo custo nos mancais e com isso disponibilizar rotaes
da mquina acima dos limites praticados. Algumas vezes esta disponibilidade fica comprometida pelo risco de
desintegrao do rotor por ao das foras centrfugas. O Maximus continuous speed MCS das mquinas
manipulado pelo fabricante.
Na prtica todavia encontramos rotores operando abaixo de seu limite estrutural de tal forma que
elevaes de rotao de 10% so normalmente possveis, com ganhos fabulosos na capacidade da mquina, a
pequeno custo.
Em sopradores axiais e em turbinas o aumento de rotao no deve ser admitido sem um criterioso
estudo no projeto de todas as palhetas.
Os mecanismos que mais frequentemente frustram as expectativas de um REVAMP e produzem
o mau funcionamento e a deteriorao prematura dos rotores e dos seus mancais so: corroso, depsitos,
desgaste, descargas eltricas nos mancais, reduo da rigidez relativa pedestal/mancal, deteriorao do rotor por
tenses internas.
a) CORROSO - Os mecanismos de corroso existentes em rotores de turbomquinas so
plenamente conhecidos e podem ser minimizados para aqueles servios dominados pelo fabricante.
Com a seleo de materiais adequados para os impelidores podemos ter taxas de corroso pequena
e com pequenas sobrespessuras de corroso poderemos ter vida ilimitada para estes rotores. A
corroso tambm ocorre para os materiais usados na carcaa. Em alguns casos pode ocorrer
a instalao de um mecanismo de corroso no esperado, que pode reduzir a vida do rotor
drasticamente como ocorreu com o rotor da turbina (101-TJ FAFEN-BA).
Um caso tpico e plenamente conhecido de falhas prematuras em rotores a instalao de um
processo de corroso chamado corroso fadiga. Este fenmeno costuma ocorrer em palhetas de
turbinas a vapor ou em palhetas de sopradores de ar axiais e est associado a ocorrncia de cloretos
em suas diversas formas, no fluido de trabalho.
Este fenmeno ocorre na maioria dos materiais empregados na confeco de palhetas e se manifesta
atravs da reduo do limite de resistncia dos materiais fadiga, sempre que existe a presena deste
contaminante.
A corroso fadiga no costuma ocorrer nos eixos porque sabemos que neles o nvel de tenso
esperado, centrfugo + vibratrio muito baixo. J nas palhetas somos obrigados a conviver com
nveis de tenses elevados, centrfugo + vibratrio sendo sempre possvel o risco do aparecimento
deste mecanismo.
O grande segredo para a confeco de rotores confiveis a manuteno do estado de tenso
de todos os seus componentes em valores muito baixos. S assim poderemos garantir a vida
infinita para estes rotores. Projetos que no zelam por esta caracterstica, baixo nvel de tenso nos
componentes, no so de alta confiabilidade.
Em alguns projetos, como no caso de rotores de turboexpansores usados em plantas UFCC, ocorre
o carregamento excessivo das palhetas sendo encontrados valores de tenso iguais a 80 % do limite
de resistncia a fadiga do material e nestes casos tem-se a certeza de que estamos diante de um
projeto de baixa confiabilidade.

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Na maioria dos servios existentes para turbomquinas na indstria do petrleo as temperaturas
dos componentes das carcaas e dos rotores mantida em valores baixos. Desta forma no ocorre
nenhuma deteriorao dos eixos por efeito da temperatura sendo, portanto sua vida infinita.
Existem ainda muitos outros mecanismos de falha prematura dos eixos a partir da conjugao
dos fatores: tenso, corroso, temperatura, contaminantes do fluido e materiais empregados no
revestimento coating` das palhetas. Entretanto estes casos so exceo e no regra geral, devendo
ser tratados cada um de um jeito diferente no processo de revitalizao (RETROFIT) das
turbomquinas.
b) DEPSITOS - Os mecanismos de depsito de sujeira no estator ou nos rotores das
turbomquinas so altamente indesejveis. Pequenos depsitos de materiais so aceitveis e no
constituem ameaa para o bom funcionamento dos equipamentos.

Figura 1.11: Rotor de um compressor centrfugo obstrudo por depsito

Processos que produzem grandes depsitos so inaceitveis e representam grande ameaa ao bom
funcionamento destas turbomquinas. Depsitos exagerados desbalanceiam os equipamentos,
obstruindo as passagens do gs. Deformam completamente as suas curvas de desempenho trazendo
os seus rendimentos para valores muito baixos, colocando os compressores em surge, reduzindo
a potncia das turbinas, prejudicando o funcionamento dos trocadores de calor, reduzindo a
vazo dos equipamentos.
Toda a ao para evitar os mecanismos de formao dos depsitos responsabilidade do projeto
de processo e pouco pode ser feito na mquina para mudar esta realidade. Algumas tentativas de
injeo de fluido de lavagem de depsitos em compressores no tm se mostrado muito eficazes.
Em compressores de Gs mido de unidades UFCC (Wet Gs Compressor) existe uma elevada
probabilidade de formao de depsitos no rotor e no estator, caso no seja realizada a limpeza
do gs com gua de lavagem, antes da passagem do mesmo pelos condensadores de topo ou
interestgio.
c) DESGASTES As turbomquinas podem ainda se deteriorar por intermdio dos mecanismos
de eroso e abraso.
Em sopradores axiais ou em turbinas a gs muito importante a utilizao de filtragem adequada
para o ar de entrada, caso contrrio as partculas encontradas em suspenso podero produzir
incrustaes ou danos severos nas palhetas.

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J em turbinas a vapor podemos ver os efeitos do ataque do vapor vivo nas vlvulas parcializadoras,
palhetas dos primeiros estgios. Nas palhetas dos estgios finais de algumas turbinas podemos
observar a eroso causada por condensado arrastado pelo vapor. Estes problemas so normalmente
eliminados pela seleo dos materiais e pelo projeto adequado de seu tratamento trmico e de seu
endurecimento superficial. (Hastes e luvas de vapor das parcializadoras, ngulo de incidncia no
bordo de ataque das palhetas, eroso nas ltimas palhetas de turbinas condensantes).
Em compressores centrfugos normalmente so empregadas menores velocidades e o processo
termodinmico afasta o gs de sua condio de condensao. muito importante que todo o
lquido porventura trazido pelo processo junto com o gs seja eliminado no vaso de suco, pela
reduo da velocidade do gs no vaso de suco adequadamente projetado (demisters).
d) DESCARGAS ELTRICAS NOS MANCAIS - Outro problema que pode ser encontrado
com certa Frequncia, quando estamos interessados na revitalizao de uma mquina a
deteriorao dos mancais produzida a partir da formao de descargas eltricas entre os mancais e
os rotores.
Toda vez que se estabelece uma diferena de potencial entre a carcaa e o rotor os mancais se
tornam o ponto provvel de disparo da centelha, pois nos mancais que encontramos a menor
distncia entre o eixo e a carcaa.
As descargas e eltricas podem ter origem esttica ou dinmica:
ESTTICA o caso de sopradores de ar em plantas de amnia. Nestes casos o ar seco ao se
atritar com a superfcie metlica do rotor, produz arrancamento acumulativo de eltrons, que vai
aumentando progressivamente a diferena de potencial entre o rotor e o estator, at que salte uma
centelha. A nica forma de se contornar este problema pelo bom aterramento entre o eixo e o
mancal, com o uso de escovas de aterramento bem dimensionadas.
DINMICA o caso de mquinas em geral em que existe magnetismo residual em alguma das
partes do rotor ou do estator. Nestes casos o movimento do rotor gera uma corrente parasita que
salta do eixo para a carcaa ou vice-versa, dando origem a um centelhamento contnuo que pode
deteriorar o mancal em poucas horas. Para contornar este problema devemos desmagnetizar as
duas partes, rotor/carcaa e estabelecer bom aterramento entre o eixo e o mancal.
Outro ponto que sempre requer cuidados especiais, quando se deseja realizar uma mudana de
projeto de mancais, a rigidez do sistema de suportao do eixo. Quando se muda o projeto de um
mancal podemos ter problemas caso o suporte do mancal no tenha a rigidez mnima requerida e
nesse caso o resultado ser uma drstica reduo do amortecimento do mancal.
Segundo o API-617 o suporte do mancal dever ter no mnimo 3,5 vezes a rigidez do mancal. Se
considerarmos que o mancal anterior possua uma baixa rigidez fcil imaginar que o novo mancal
com rigidez 10 vezes maior ir facilmente romper esta barreira tnue. Normalmente a rigidez da
estrutura civil de suportao das mquinas so adequadas para a nova condio desde que o novo
mancal consiga reduzir a vibrao.
e) ROTOR COM TENSES INTERNAS - Embora os rotores sejam projetados para
longa vida comum encontrarmos rotores doentes, em muitos casos j em estado avanado de
deteriorao. Isto ocorre sempre que os rotores so submetidos a condies inadequadas de uso,
como no caso de armazenamento inadequado, roamentos excessivos entre rotor e o estator, ou
quando o rotor submetido a constantes situaes de surge.

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Aps longos perodos de maus tratos o rotor pode desenvolver em sua estrutura metlica um
complexo campo de distores e de tenses internas, tornando-se desta forma imbalancevel.
Toda vez que este rotor for submetido a um campo de foras centrfugas ou campo de deformaes
trmicas, ele se deformar, cada vez de uma forma diferente. O balanceamento se torna pouco
eficaz, pois a cada rodada o vetor desbalanceamento tentativa, se apresentar de forma diferente.
A soluo provisria para este tipo de problema em alguns casos. o balanceamento a quente
progressivo, (no caso de turbinas), no qual se tenta uma convergncia para nveis aceitveis de
vibrao. No caso de compressores o rotor dever ser balanceado por tentativa e erro, atravs de
tentativas sucessivas, na rotao de operao, sem nenhuma garantia de sucesso.
A soluo adequada a eliminao deste rotor e a substituio do mesmo por um novo, aps
a soluo dos problemas que fazem com que esta mquina opere to mal. Como regra geral
sempre recomendvel, em caso de dvidas, o balanceamento do rotor na rotao de operao, j
que esta a nica forma concreta de identificao do bom estado do rotor. Rotores com tenses
internas exageradas ou desbalanceamentos residuais excessivos, explicitam este problema durante a
fase de balanceamento na rotao de operao. Estes rotores so de difcil balanceamento.
CUIDADOS COM O PROJETO NA FASE DE REPROJETO DO ROTOR
Sempre que for necessria a aquisio de um novo conjunto rotor mancais, o fabricante do rotor dever
fornecer no mnimo uma completa anlise de resposta dinmica do conjunto para variaes de velocidade de
zero at a velocidade de desarma (trip). Estes estudos normalmente consideram o suporte da caixa de mancais
como completamente rgidos.
Este estudo dever conter pelo menos as anlises seguintes:
Caractersticas de rigidez e amortecimento para todas as rotaes, e deve levar em conta as caractersticas
de rigidez da fundao da carcaa e da caixa de mancais. Na prtica os fabricantes de mquinas no costumam
analisar as caractersticas da fundao, considerando-as rgidas, transferindo toda a responsabilidade pelos maus
resultados ao projetista da fundao.
No clculo do amortecimento e da rigidez do filme de leo devero ser considerados sempre os
seguintes valores (como mnimo): variaes de rotao, carga, pr-carga, temperatura, tolerncia das folgas
(folga mxima e mnima), cargas assimtricas (como no caso de arco parcial de admisso de vapor em turbinas),
foras direcionais produzidas por engrenamentos.
O fornecedor dos novos rotores dever ainda fornecer completo estudo sobre as Frequncias naturais
torsionais do trem de eixos, contemplando pelo menos os seguintes aspectos relativos s excitaes torsionais
(diagrama de Campbell).
Problemas com redutores, transiente torsional de partida de motores sncronos, excitaes torsionais
no caso de motores de induo, governadores hidrulicos e eletrnicos com retroalimentao feed-back (para
ressonncia do loop de controle), primeiro e segundo harmnicos da frequncia da rede, rotao de operao.
CASO HISTRICO - Turbina a vapor da RPBC TC-V2402
Este caso de recuperao de uma turbina que operava mal um excelente exemplo da complexidade
apresentada na recuperao de uma mquina. Esta turbina durante muitos anos foi responsvel por sucessivas
perdas de produo da UFCC da Refinaria RPBC/PETROBRAS, sendo a causa bsica do problema a vibrao
excessiva desta turbina.
Aps muitos anos tentando balance-la, sem xito, e sabendo a RPBC que esta mquina operava
prximo a segunda crtica de seus mancais, a RPBC decidiu contratar o fabricante desta mquina para realizar
mudanas de projeto em seus Mancais. A proposta apresentada pelo fabricante, e aprovada pela PETROBRAS,
consistia no enrijecimento dos mancais originais (quadrilobulares) pela troca dos mesmos por mancais de maior
rigidez com sapatas flutuantes tilting-pad. A rigidez esperada no novo mancal deveria ser aproximadamente 10
vezes superior rigidez do mancal anterior.

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Aps substituio dos mancais e partida da mquina, constatou-se que a mquina continuava
trabalhando sobre a segunda critica e que as vibraes continuavam excessivamente elevadas, exigindo a troca
de mancais a cada quatro meses.
O motivo do insucesso desta tentativa de recuperao do bom funcionamento da mquina foi a
baixa rigidez de seu pedestal. A mquina estava apoiada sobre o flange de uma viga I e tinha sua rigidez
comprometida pelo movimento fcil dos flanges desta viga.
Aps esta constatao tornou-se claro para todos a razo do insucesso, o qual foi provocado pela
reduo da capacidade de amortecimento do mancal. Em consequncia desta adversidade a rigidez equivalente
no se alterou e o rotor continuou operando sobre a sua segunda crtica.
A soluo final s foi obtida atravs de uma soluo de compromisso. O pedestal foi parcialmente
enrijecido pelo contraventamento das orelhas dos flanges da viga em I. Um novo projeto de mancal
foi implementado com uma substancial reduo da sua rigidez, conjugada com uma grande elevao do
amortecimento do mancal.
Estas providencias culminaram por eliminar a segunda crtica insistente, que no queria se deslocar para
fora da faixa operacional (over-damped).

Figura 1.12: Mesanino daTurbina a vapor da RPBC TC-V2402

1.1.4 Integridade das Palhetas


Palhetas de turbomquinas so componentes do rotor que apresentam elevado grau de complexidade
em seu projeto.
Em mquinas novas este item representa um ponto do projeto com grande risco potencial de problemas.
No caso particular de compressores axiais, o projeto aerodinmico complexo principalmente quando estamos
falando da iterao projeto mecnico/aerodinmico, tecnologia que ainda hoje parcialmente conhecida.
Mquinas antigas, com longo histrico de bom funcionamento das palhetas, no representam nenhum
problema no processo de revitalizao de mquinas. O problema se inicia quando solicitamos ao fabricante que
o mesmo modifique algumas palhetas com o objetivo de repotencializao do equipamento, ou em casos de
aumento de rotao do eixo. O fabricante normalmente no est interessado em gastar recursos no projeto de
uma palheta nova para uma mquina antiga, pois na sua experincia ele considera que suas chances de sucesso

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so elevadas, seguindo a recita de bolo normalmente usada no projeto de palhetas, graas a sua larga vivncia.
Cabe ao usurio, nestes casos, a tarefa de zelar pelo bom resultado do projeto.
Outro ponto que exige cuidados especiais o armazenamento de rotores reservas, pois existem riscos
associados ao comprometimento das palhetas dos rotores a partir de sua contaminao com partculas em
suspenso no ar ou no ambiente de armazenamento, como cloretos e produtos sulfurosos, que iniciam o
processo de corroso fadiga. No armazenamento de rotores tambm corremos o riscos de deformao esttica
(longos perodos de armazenamento podem afetar a estabilidade geomtrica e o desbalanceamento do eixo por
corroso assimtrica).
O armazenamento seguro deve manter os rotores na vertical e promover controle da atmosfera ou do
meio no qual o rotor est inserido. A simples substituio de um rotor por seu rotor reserva, nunca utilizado
anteriormente, pode criar um grande problema.
Os principais pontos de anlise no projeto de uma palheta so:
1) Clculo preciso das Frequncias naturais das palhetas ou do pacote de palhetas (Palhetas +
shroud). Esta tarefa particularmente difcil pois qualquer programa de elementos finitos pode
fazer este clculo, s que os resultados no tero nenhum comprometimento com a realidade.
Somente uma slida experincia neste tipo de clculo pode produzir resultados representativos ainda
mais quando se tem grupos de palhetas unidas atravs do shroud e da introduo da rotao das
palheta, introduzindo as foras centrfugas e o efeito giroscpico).
2) Evitar a coincidncia das Frequncias naturais da palheta com os cinco primeiros harmnicos da
rotao, para todas as palhetas. Harmnicos da rotao so Frequncias que naturalmente excitam
as palhetas de uma turbina ou compressor axial.
3) Garantir que os dois primeiros harmnicos da Frequncia de passagem das palhetas (blade pass
frequence) de cada roda no venha a coincidir com nenhuma de suas Frequncias naturais das
mesmas. Excitaes na frequncia de passagem das palhetas e em seus primeiros harmnicos, so
perigosas, j que elas possuem energia suficiente para danific-las.
4) Fazer o estudo das wake-waves e das frequncias primas para impedir que algum harmnico
perigoso possa vir a coincidir com as frequncias naturais das palhetas.
As diferenas entre o nmero de palhetas do rotor e o estator anterior e posterior so Frequncias
que naturalmente excitam cada palheta, alem disso se o nmero de palhetas a montante/jusante de
cada palheta no for primos, tambm teremos novas Frequncias de excitao.
5) Fazer o estudo da distribuio do nmero de palhetas por roda para reduzir o rudo da mquina.
Este um item que a grande maioria dos fabricantes de turbomquinas no atendem, sendo a
principal explicao para o rudo agudo que a maioria dos projetos de turbinas a gs apresenta.
6) Fazer CFD (anlise de elementos finitos do gs na entrada das palhetas fixas e mveis) para
garantir a estabilidade do fluxo na entrada.
7) Fazer CFD (Fluid Dynamic Codes) para garantir a estabilidade do fluxo na entrada atravs dos
dutos de admisso e no pleno da mquina.
8) Garantir que no ocorrer FLUTER e rotating stall.
Existem alguns critrios de projeto que protegem as mquinas do fluter e do rotating stall, todavia
estes fenmenos ainda no so completamente conhecidos.

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CASO HISTRICO - Soprador Axial da RECAP
Trata-se de um caso particular de falha no projeto das palhetas do primeiro estgio do compressor de ar
axial da RFCC/RECAP. Trs meses aps a entrada em operao este soprador blower da UFCC apresentou
falha total. Aps a abertura da mquina o rotor foi encontrado totalmente destrudo aps a ingesto de diversas
das palhetas do primeiro estgio de compresso.
A falha das paletas ocorreu em duas de suas linhas nodais com ntidas caractersticas de fadiga (as
marcas de praia eram claramente observadas). O fabricante, com objetivo de isentar-se da responsabilidade e
no assumir os enormes prejuzos produzidos por esta falha, concluiu o relatrio associando a falha corroso
fadiga. Culpou a PETROBRAS pela ingesto excessiva de umidade e pela elevada contaminao do ar com
cloretos, elementos catalisadores do processo corroso fadiga.
A RECAP no satisfeita com a soluo simplista apresentada pelo fabricante, contratou uma empresa
americana especializada em diagnsticos e simulaes de performance, para analisar a falha e estabelecer o seu
parecer.
Conforme mencionada, a falha foi por corroso fadiga em um contesto de corroso extremamente
severo potencializado pelas causas descritas abaixo:
1) Enxofre e cloretos vindos do ar em propores normais;
2) Condensao de vapor dgua do ar, na medida em que acelerado pela palheta at um nmero
de Mach Mach number no usual em projetos desta natureza. O revestimento NCC coating
empregado no projeto que muito intensificou a corroso galvnica.
O uso do NCC coating foi um srio engano devido corrosividade do ar e a condensao excessiva
provocada pela exagerada acelerao do ar na entrada das palhetas do primeiro estgio.
A nova Ps Guias de Ebtrada IGV proposta pelo fabricante eliminou o risco de corroso fadiga, pois
eliminou as suas causas, atuando nos seguintes fatores:
1) Reduzindo as tenses provocadas pela vibrao, por trabalhar a palheta fora de suas frequncias
naturais.
2) Emprego de novo material na confeco das novas palhetas, material este um pouco menos
susceptvel corroso fadiga.
3) Pela modificao do material do coating, que agora base de alumnio aluminiun based sermentel
coating uma a proteo adequada para ambientes midos com enxofre e cloro.
Resta ainda uma questo que pode ser enunciada:
Qual ser o tempo de durao deste coating, na medida em que o novo perfil da palheta mais espesso
e tambm responsvel por uma elevao da capacidade de condensao da entrada do soprados. Isto aumenta
o ataque qumico sobre as palhetas.
S a experincia poder mostrar.
Dois erros de concepo inicial levaram a este estado de coisas:
A deciso pela utilizao de blower de rotao fixa e a deciso de utilizar um pequeno dimetro
externo das palhetas, como fica muito claro durante o relatrio. De posse destas informaes a RECAP pde
desqualificar o projeto e planejar a sua melhor estratgia de convivncia com o problema.

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1.2 CONFIABILIDADE DE TURBOMQUINAS
Outra forma de introduo da disciplina Turbomquinas ao leitor interessado atravs da discusso de
sua confiabilidade.
Os turbocompressores especificados pela Norma API-617 devem atender a uma vida mnima de 20
anos e a uma operao contnua de pelo menos 3 anos. J as turbinas especificados pela Norma API-612,
devem atender a uma operao contnua de pelo menos 5 anos com 100% de confiabilidade.
Sabemos da Engenharia de Confiabilidade que para sistemas em srie a confiabilidade total do sistema
est associada ao produto da confiabilidade de todos os seus subsistemas. Consequentemente ser menor do
que a confiabilidade do componente de pior qualidade colocado em toda a cadeia.

Confiablidade em srie

Confiabilidade Esperada 100% em 5 anos


Em uma turbomquina existe uma grande quantidade de subsistemas que trabalham em paralelo e para
cada um deles pode ser desmembrado em dezenas ou at centenas de subsistemas em srie.
A confiabilidade de sistemas em paralelo cresce com a sua multiplicao e pode ser quantificada com a
ajuda da equao abaixo:
Confiabilidade em paralelo
Confiabilidade Esperada 100% em 5 anos
Entre os muitos subsistemas independentes que precisam funcionar antes da entrada em operao de um
turbocompressor, podemos destacar o sistema de desarme TRIP, sistema de lubrificao, sistema antissurge,
sistema de selagem, sistema de controle de capacidade, sistema de monitorao de vibrao, etc.
Todos estes sistemas esto associados em srie, na medida em que a mquina s parte se todos eles
estiverem em plena operao. Desta forma, podemos registrar que a confiabilidade exigida de cada um destes
subsistemas 100% para 5 anos de operao.
Dentre todos os subsistemas encontrados em uma turbomquina, o mais importante o sistema
de TRIP na medida em que todos os outros esto intimamente conectados a ele, de tal sorte que uma
turbomquina no pode operar sem o perfeito funcionamento do seu TRIP.
Toda a filosofia de funcionamento de uma turbomquina est edificada sobre a certeza de
funcionamento do trip em caso de necessidade. Por esta razo a funo trip de uma turbomquina precisa
atuar atravs de dispositivo de controle do tipo desenergiza para tripar. Esta atitude de controle reduz ao
mnimo o risco de falhas ocultas.
Constatao de uma observao curiosa
Toda a filosofia de funcionamento de um motor eltrico de alta tenso est baseada na filosofia de
controle do tipo energiza para tripar.
1) feita para energizar em caso de curto circuito (principal proteo de um motor eltrico)
2) Caso fosse de filosofia desenergisa para tripar necessitaria de fonte externa de partida.

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Esta ambiguidade acima referida uma importante causa de baixa confiabilidade das funes trip,
frequentemente sofridas em nossas refinarias e sendo a causa constantes de acidentes em nossos compressores
acionados por motores eltricos.
Faremos uma discusso detalhada do sistema de trip, com o objetivo didtico.
Confiabilidade Exigida 100% em 5 anos

Figura 1.13 A: Quadro esquemtico do trip de uma Turbina vapor (A)

Somente nos casos em que todos os contatos da rgua de trip estejam fechados energizados, a
vlvula re-set poder ser condicionada para partida. A seguir apresenta-se uma sequncia de esquemas para
entendimento da funo trip.

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partida.

A vlvula A estar fechada quando todos os contatos estiverem fechados, dando assim condio de
TRIP = TRIP(sobrevelocidade) + v TRIP(remoto) + TRIP(manual)

Figura 1.13 B: Quadro esquemtico do trip de uma Turbina vapor (B)

A vlvula B estar fechada quando TRIP OVERSPEED estiver fechado, dando assim condio de
partida mquina.

Figura 1.13 C : Quadro esquemtico do trip de uma Turbina vapor (C)

28
partida.

A vlvula C estar fechada quando TRIP Mecnico Remoto estiver fechado dando assim condio de

Figura 1.13 D: Quadro esquemtico completo do trip de uma Turbina vapor

Figura 1.14: Corte Axial de uma Turbina vapor

29

Figura 1.15: Subsistema - trip de lubrificao

30

Figura 1.16:Subsistema - trip de selagem

31

Figura 1.17: Subsistema - trip de antissurge

32

Figura 1.18: Sistema - trip de vibrao

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1.3 ROTODINMICA DE TURBOMQUINAS
O alto custo das turbomquinas empregadas na indstria de processo, bem como o elevadssimo custo
associado perda de produo por falha destes equipamentos, justificam uma anlise dinmica criteriosa dos
mesmos. A finalidade que sejam minimizados os riscos de aparecimento de elevados nveis de vibrao e
consequentemente os riscos para os investimentos, com a parada da planta por mau funcionamento da
turbomquina.
Nesta anlise rotodinmica criteriosa inserem-se o clculo das Frequncias naturais de vibrao, a
resposta dinmica ao desbalanceamento, a estabilidade dos rotores e muitas outras fontes geradoras de vibrao
nos equipamentos.
O mau desempenho no funcionamento rotodinmico de uma turbomquina geralmente caracterizado
por um elevado nvel de vibrao do eixo, o qual precisa ser contido dentro de valores definidos, para garantir
um funcionamento adequado deste equipamento (confiabilidade).
Vibrao elevada sinnimo de:
1) Elevado rudo, inadmissvel em navios da Marinha;
2) Baixa confiabilidade dos equipamentos (baixo tempo mdio entre falhas);
3) Desgaste excessivo dos componentes com mancais e acoplamentos;
4) Custos elevados de manuteno;
5) Perdas elevadas por lucro cessante, etc.
A anlise dinmica, cada vez mais sofisticada, se faz necessria na fase de projeto, objetivando minimizar
os riscos do investimento. A identificao tardia de um problema, na fase de fabricao/montagem da mquina,
pelo menos dez vezes mais custosa do que a sua identificao na fase de projeto.
Analogamente, podemos dizer que a identificao de um problema na fase de partida da planta
pelo menos muitas vezes mais cara do que a sua identificao na fase de fabricao. Se o problema s for
identificado na fase de produo, a perda por lucros cessantes, ainda maior. Em alguns casos a planta fica
condenada permanentemente a uma vida de operao inaceitvel.
Todo o esforo feito na fase de projeto, para garantir o baixo nvel de vibrao e consequentemente o
bom funcionamento de uma turbomquina, pode ser perdido se a base de suporte da mesma no for adequada.
Reforando este ponto, muito importante registrar que um bom projeto rotodinmico de uma
turbomquina, no garantia real de que este equipamento v funcionar bem no campo, com baixos nveis de
vibrao, quando o mesmo for instalado em seu bero de trabalho. Este problema ainda mais srio, na medida
em que sabemos que a engenharia de construo civil, aeronutica e naval no dominam esta tecnologia.
Nos projetos de construo civil so aplicados mtodos simplificados de projeto das fundaes, que
tm a sua eficcia comprovada. Todavia existe um risco inerente ao processo de simplificao, que faz com que
em alguns casos os nveis de vibrao observados no campo sejam bem superiores queles medidos no teste
realizado no fabricante. Em alguns casos estes nveis so to elevados que comprometem o bom funcionamento
da turbomquina.
A utilizao de programas de elementos finitos para o projeto dos suportes, empregada na engenharia
aeronutica e naval, aumenta as chances de sucesso do projeto. Todavia no suficiente para representar
o acoplamento dinmico entre as diversas partes relacionadas dinamicamente exigindo custosos esforos
experimentais aps a construo do primeiro prottipo, para garantir a inexistncia de problemas.
Enfatizando esta idia podemos registrar que as frequncias naturais do rotor podero ser diferentes para
configuraes diferentes do suporte. Importantes variaes so percebidas, da ordem de 10%. Solidariamente
tambm as Frequncias naturais do suporte so alteradas quando o rotor acoplado estrutura, quando
menores variaes so observadas. Somente a simulao da interao rotor/estrutura/mancais suficiente e
necessria para representao do modelo real, viabilizando a idia de um prottipo digital do rotor real.
Um trem de compresso pode ser composto de diversas turbomquinas, trabalhando com diferentes
rotaes. Em algumas oportunidades reais, a estrutura de sustentao dos equipamentos, pode ser excitada por
uma grande gama de harmnicos e sub-harmnicos das rotaes de suas mltiplas turbomquinas, elevando
grandemente o risco desta estrutura.

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Segundo o API-617 a rigidez da base de uma mquina, deve ser no mnimo 3,5 vezes superior rigidez
do mancal. Caso esta exigncia no seja cumprida, as frequncias naturais preditas pela rotodinmica estaro
comprometidas e consequentemente as margens de separao sero diferentes. O nvel de rigidez exigido pelo
API-617 pode ser muito elevado e tornar-se inexequvel na prtica. Alm disso, esta instruo ajuda a diminuir
os riscos envolvidos no processo, todavia no suficiente para garantir o sucesso do projeto.
Sabe-se que existe uma acentuada queda do amortecimento dos mancais com a reduo da rigidez da
fundao. Caso a rigidez do suporte tenha valor inferior a 10 vezes a rigidez dos mancais, as consequncias
sero notadas no fator de amplificao da mquina.
As estruturas de suporte acima discutidas podem ser:
1) Um mezanino em uma planta industrial.
2) O casco de um submarino ou de um navio da Marinha.
3) Uma plataforma de petrleo offshore.
4) A asa de um avio responsvel pela suportao das turbinas a gs, etc.
Um equipamento rotativo tpico constitudo de vrios subsistemas, tais como: rotor, mancais ,
carcaa, impelidores, selagem, fundao, etc. Quando o rotor submetido a distrbios internos ou externos, tais
como desbalanceamento, Frequncia de engrenamento, desalinhamento, instabilidade rotodinmica, harmnicos
da rede eltrica. Estes componentes interagem entre si em um processo dinmico de absoro e dissipao de
energia.
Em um rotor de turbomquina, estes distrbios combinam-se em um complexo regime de
funcionamento do rotor, caracterizado por deformaes do eixo, que gira com rotao W (spin). Este
movimento, caracterizado por precesses independentes da rotao W o w (whirl).
O eixo deforma-se em uma curva espacial, denominada curva elstica do rotor reversa no espao. Esta
curva tem grande importncia no projeto das mquinas, na medida em que define as tenses mximas de
projeto do eixo, bem como as folgas internas mnimas da mquina.
A obteno da curva elstica tem sido facilitada pelo uso de programas de computador, cujo objetivo a
determinao da influncia da rotao do eixo nas suas Frequncias naturais, sua elstica e sua resposta dinmica.
Os programas permitem a aquisio do conhecimento terico e o desenvolvimento do sentimento fsico do
comportamento destes rotores quando suportados em estruturas flexveis.
A Cincia Rotodinmica pouco estudada em nossas universidades, notadamente pela inexistncia de
fabricantes de turbomquinas no BRASIL. Os fabricantes de turbomquinas so os que mais demandam este
conhecimento. A Petrobras, como maior operadora de turbomquinasm do Brasil, tem se esforado para
desenvolver esta particular rea da Dinmica.
Um bom projeto rotodinmico, no s reduz a vibrao dos mancais, mas pode tambm mudar todo o
perfil de deformaes do eixo dentro da mquina.
O projeto adequado traz ganhos expressivos no desempenho, atravs do melhor funcionamento das
selagens internas, e na confiabilidade das mquinas, j que baixa de forma importante o nvel das tenses
internas do rotor, seja pelo menor nvel de vibrao ou seja porque elimina o risco de introduo de tenses
trmicas no eixo, a partir dos roamentos.
Um bom projeto rotodinmico pode tambm conferir ao eixo uma grande insensibilidade ao
desbalanceamento de forma que nem a sujeira do rotor, nem sua corroso, nem seu desgaste por eroso ou
abraso possam alterar o seu perfil de vibrao ou seu desempenho significativamente. interessante saber que
com o devido cuidado podemos transformar uma mquina velha, com mais de vinte anos, em uma mquina
muito melhor do que era antes do RETROFIT, no s em seu comportamento vibratrio como tambm em
seu desempenho.

Captulo 2
INTRODUO
MECNICA VIBRATRIA

37
2 INTRODUO MECNICA VIBRATRIA
Nos ltimos anos a disciplina Vibrao de Mquinas vem ganhando mais e mais importncia com o
advento dos sistemas computacionais. Hoje possvel a modelao analtica de estruturas estticas e dinmicas,
bem como uma efetiva monitorao dos equipamentos mecnicos durante o seu funcionamento.
Os nveis de vibrao das mquinas esto sempre relacionados com a qualidade do equipamento e de sua
manuteno. O analista de vibrao desempenha um papel anlogo ao de um mdico de mquinas.

Figura 2.1: Mdico de Mquinas

Porque as medies de vibraes so to importantes no diagnstico dos problemas das turbomquinas?


Esta pergunta pode ser respondida observando-se a tabela abaixo:
Tabela 2.1: Esquema de Falha de Equipamentos

Temperatura
Desbalanceamento
Desalinhamento eixo
fletio
Rolamento danificado
Mancal danificado
Engrenagem desgastada
Pea solta
Rudo
Trinca

Presso

Fluxo Anlise de leo

X
X
X

X
X
X

Vibrao
X
X
X
X
X
X
X
X

As vibraes esto sempre presentes nas estruturas mecnicas, sejam elas dinmicas ou estticas. Podem
ser compreendidas como elemento de comunicao entre o homem e a mquina. Alguns exemplos do cotidiano
podem ilustrar de forma mais ntida esta afirmao:
carro roda desbalanceada, rudo estranho, vibrao diferente;
ventilador desbalanceamento, passagem pela crtica;
moto rudo de pea solta, vibrao no retrovisor;
avio desigualar da rotao de motores em bimotores, causando o batimento.
As vibraes medidas em um determinado ponto da estrutura ou equipamento tm a sua origem no
prprio equipamento ou no exterior.
As mquinas vibram naturalmente em seu funcionamento normal, j que a dinmica do movimento
de seus componentes internos transmite foras de intensidade e direo variveis a elementos flexveis das
estruturas elsticas. As vibraes pequenas so consideradas normais, ao passo que as vibraes elevadas so
inaceitveis, pois geram:
grandes deslocamentos, produzindo tenses elevadas, que levam a falhas por fadiga, corroso
sob tenso ou roamento;

38
grandes velocidades, produzindo a degradao da energia mecnica em uma forma danosa de
energia causando rudo excessivo;
grandes aceleraes, produzindo tenses internas localizadas como na palheta de turbina, dente
de engrenagens, esfera de rolamentos.
Neste ponto fica claro que a caracterizao do instante em que a vibrao deixa de ser normal para
tornar-se elevada, uma questo de referencial.
Uma referncia usualmente empregada : se o nvel de vibrao se elevar 10 dB, a mquina ter decado 1
degrau em sua escala de comportamento.
Sendo: N1 a Vibrao antes e N2 a Vibrao depois
10dB =
Degraus na escala de funcionamento:

timo bom sofrvel mau pssimo

claro que no existem referenciais absolutos e que, na melhor das hipteses poderamos ter
referenciais por classe de mquinas (compressor alternativo, centrfugo etc.). Na prtica, entretanto, at isto
relativo, conforme pode ser visto abaixo:
compressor de coque da REGAP (3 micras no teste);
turbocompressor de SS/8 (37,5 micras);
turbocompressor de SS/19 (67,5 micras);
compressor de amnia Ultrafertil (125 micras aps 17 anos de operao);
soprador de Cubato (180 micras de vibrao durante 20 anos).

Limite de vibrao do API

Existem alguns trabalhos estatsticos, no sentido da normalizao daqueles que seriam os nveis aceitveis
de vibrao, para algumas classes de equipamentos rotativos (Normas para valores aceitveis de vibrao). Na
seo 6.6.2 este assunto discutido de forma simplificada, com um objetivo informativo.

39
2.1 MOVIMENTO HARMNICO SIMPLES
Dentro de uma abordagem analtica, a forma mais simples e fundamental de se abordar o problema
complexo das vibraes atravs do clssico modelo massa-mola de um grau de liberdade (GDL).
O tratamento matemtico adequado a este problema simplificado o mesmo utilizado na descrio do
movimento circular uniforme, sendo comumente identificado como: movimento harmnico simples.
A vibrao em sua manifestao mais simples (modelo massa-mola de um grau de liberdade) pode ser
retratada atravs de uma funo senoidal, conforme pode ser visto na Figura 2.2.
Denominamos de sinal de vibrao, a senoide gerada para documentar o movimento vibratrio do
centro de gravidade (CG) da massa abaixo.

Figura 2.2: Movimento Harmnico Simples

Conceito - Sinal de Vibrao


O sinal de vibrao pode ser ento definido como uma representao grfica do movimento vibratrio
de um equipamento (centro de gravidade do modelo massa-mola), objetivando a sua anlise, para
identificao de comportamentos anormais.

40
2.2 INTRODUO CINEMTICA DA VIBRAO
Este sinal de vibrao normalmente apresentado com a varivel tempo, na abscissa, e um valor de
voltagem (amplitude) na ordenada, valor este proporcional varivel observada.
Da mesma forma como a vibrao pode ser retratada pelo deslocamento da superfcie observada (em
sua ordenada), ela tambm pode ser apresentada tendo como parmetros velocidade ou a acelerao desta
mesma superfcie conforme Figura 2.3.
No processo de anlise das vibraes, qual destas formas deve ser usada?

Figura 2.3: Deslocamento, Velocidade, Acelerao

A vibrao de um sistema mecnico simples (um grau de liberdade) pode ser perfeitamente caracterizada
com a ajuda de um sistema de monitorao de vibrao, o qual transforma este movimento em um sinal
mecatrnico, perfeitamente identificado por trs parmetros operacionais:
amplitude - parmetro que define o valor mximo do deslocamento;
frequncia - parmetro que retrata o comportamento dinmico do sistema, e que est associado ao
perodo da oscilao;
fase - parmetro que retrata o atraso temporal do pico de vibrao relativamente a um instante de
referncia, em um sistema dinmico com amortecimento. sempre um ngulo.

41
Na Figura 2.4 visualizamos o significado da fase e da frequncia:

Figura 2.4: Acelerao, Velocidade, Deslocamento

A fase

retrata a distncia do pico referncia de interesse referncia de fase, triger.

(f )

A frequncia
a grandeza fsica associada ao tempo de oscilao do sistema (dois picos sucessivos
da senoide), e seu valor dado pelo inverso do perodo T.
Frequncia f = 1/T

Figura 2.5: Exemplo de Tabela de Clculo

42
O valor da amplitude do sinal de vibrao pode ser definido de diversas formas diferentes,
independentemente da natureza do sinal medido. Portanto, no importa se o sinal de vibrao de acelerao,
deslocamento ou velocidade. O mesmo pode ser apresentado como um sinal de amplitude A, conforme Figura
2.6.
vibrao ZERO A PICO
vibrao PICO A PICO
vibrao RMS (tem sentido de energia)
vibrao MDIA

0-P;
P-P;
RMS;
M.

Figura 2.6: Amplitude de Vibrao

A vibrao de um sistema mecnico real pode ser perfeitamente caracterizada como uma extenso dos
conceitos anteriormente apresentados: amplitude, frequncia e fase.

Figura 2.7: Sinal de Vibrao no Domnio do Tempo

43
2.3 PARMETROS PARA ACOMPANHAMENTO DE VIBRAO
O parmetro velocidade de vibrao, na maioria das mquinas, o que parece apresentar uma melhor
distribuio de energia ao longo de suas diversas frequncias, e desta forma poderia ser o melhor parmetro de
acompanhamento das turbomquinas.
Na prtica, entretanto, outros fatores se impe e fazem com que a escolha do melhor parmetro de
acompanhamento seja diferente em cada caso particular.
No caso das turbomquinas, as baixas frequncias so mais importantes do que as altas frequncias, e
com isto o sensor de deslocamento eddy current o mais recomendado.
Em bombas, normalmente, os sinais de velocidade extrados de um acelermetro so os mais indicados
para a verificao da sade da mquina. Em redutores, o parmetro acelerao o mais indicado por evidenciar
as suas altas frequncias.
Um sinal de acelerao poder ser facilmente transformado em sinais de velocidade e deslocamento, por
integrao. J um sinal de deslocamento no poder ser transformado em sinais de velocidade e acelerao, pois
o rudo no permite a derivao.
Nas Figuras 2.8 e 2.9, so apresentados diagramas onde fica evidenciado a melhor aplicao para cada
um dos sensores em funo de suas faixas de aplicao.

Figura 2.8: Faixa Tpica para transdutores de Vibrao

Figura 2.9: Espectro Tpico de Vibrao

44
A Figura abaixo d uma boa idia da faixa mais adequada de utilizao de cada um dos diferentes tipos
de sensores.

Figura 2.10: Faixa Operacional dos Transdutores de Vibrao

2.4 INTRODUO DINMICA DA VIBRAO (1 GDL)


Aplicando uma pequena fora senoidal em um bloco apoiado sobre uma superfcie plana e rgida,
observaremos que o mesmo no se desloca, permanecendo aparentemente parado.

Figura 2.11A: Dinmica de Movimento do Massa Mola

45
A fora externa pode ser aplicada atravs de diversos dispositivos diferentes.

Figura 2.11B: Dinmica de Movimento do Massa Mola.

Fazendo crescer a amplitude desta fora, teremos uma mudana do comportamento do bloco, quando
esta fora for maior que o peso. (Exemplo de no linearidade)

Figura 2.11C: Dinmica de Movimento do Massa Mola.

possvel aplicarmos esta fora utilizando apenas um rotor desbalanceado?


Neste caso, a amplitude da fora de excitao do sistema seria dada pela frmula:

46
Portanto proporcional ao quadrado da frequncia de rotao da mquina geradora de fora senoidal.

Figura 2.11D: Dinmica de Movimento do Massa Mola.

Aplicando a mesma fora senoidal em um bloco, posicionado sobre uma mola, teremos a movimentao
do centro de gravidade desta massa conforme mostrado abaixo:

Figura 2.11.e: Dinmica de Movimento do Massa Mola

Observamos que o pico de amplitude da fora e do deslocamento so coincidentes. Esta realidade pode
ser alterada pela aplicao do amortecimento, conforme veremos posteriormente.

Figura 2.12: Dinmica do Massa Mola Amortecido

47
Conceito - Sistemas Elsticos Lineares
Dizemos que uma estrutura elstica comporta-se linearmente quando a resposta proporcional
aplicao de uma fora.

F = Kx
Uma estrutura elstica com comportamento linear, sempre responde (vibra) na mesma frequncia da
excitao, sendo vlida esta afirmao inclusive em cenrios de mltiplas excitaes. Estruturas elsticas
no lineares respondem de forma imprevisvel.

2.4.1 Introduo a vibrao livre de sistemas com 1 GDL (Frequncia Natural)


A segunda Lei de Newton estabelece que, em um sistema inercial, as foras que agem em um corpo
produzem uma acelerao deste corpo na direo da resultante das foras, onde o somatrio das foras que
agem no corpo rgido igual ao produto:

massa x acelerao
Para estabelecer a equao de movimento do sistema massa-mola, devemos impor um deslocamento
vertical e aplicar a Lei de Newton, objetivando estabelecer o equilbrio das foras reinantes.
O peso no entra no equilbrio dinmico, servindo apenas para determinar a deflexo esttica de
equilbrio
.

Figura 2.13: Equao para o modelo Massa Mola

+ K . X = 0 , a equao diferencial ordinria homognea de segunda ordem de


Sendo: m. X
coeficientes constantes que representa o movimento. A unidade de frequncia o Hertz (ciclo/segundo), dada
por:
A unidade da velocidade angular rad/seg

48

Exerccio com converso de unidades:


Calcular a frequncia natural em Hertz de um sistema massa mola sabendo que: a massa pesada (peso)
p = 3062 Lbf; K = 1.200.000,00 Lb / in

Soluo:
A rigidez K :
A massa pesada

A frequncia natural deste sistema dada por:

Conceito Ressonncia em sistemas mecnicos


Ressonncia um fenmeno fsico, caracterizado pela primeira vez em 1602 por Galileu Galilei, que se
refere ao estado de identificao de um sistema mecnico. Dizemos que este sistema est em
ressonncia quando o mesmo encontra-se trabalhando em sua frequncia natural.

Captulo 3
MEDIO/MONITORAO/
ANLISE DE VIBRAO

51
3 MEDIO/MONITORAO/ANLISE DE VIBRAO
3.1 SENSORES PARA MEDIO DE VIBRAO
Sensores de vibrao so dispositivos mecatrnicos capazes de transformar o movimento associado ao
processo vibratrio em um sinal de vibrao, permitindo desta forma a sua medio, monitorao e anlise.
Esse sinal pode ser ento tratado dentro das tcnicas de anlise de sinal de vibrao, que se traduz na
disciplina responsvel pela monitorao/anlise e diagnstico das causas de mau funcionamento das mquinas.
Objetivando um melhor entendimento desta disciplina, convm uma breve discusso sobre os
dispositivos utilizados na captao dos sinais de vibrao.
Um dispositivo mecnico puro, usado no passado para medio e registro de vibraes, apresentado a
seguir:

Figura 3.1: Sensor de Vibrao Mecnico

O movimento vibratrio da maioria dos nossos equipamentos dinmicos geralmente capturado atravs
de dispositivos eletrnicos (corrente ou tenso), os quais permitem uma manipulao bem mais confortvel da
informao, viabilizando todo o seu tratamento com a ajuda dos sistemas computacionais.
Os principais transdutores de vibrao encontrados no universo das turbomquinas so: acelermetros,
sensores de deslocamento (Corrente Parasita ou Eddy Current), transdutores de velocidade, extens metros (strain
gauges), sensores ticos etc.
3.2 SENSOR DE DESLOCAMENTO POR CORRENTE PARASITA EDDY CURRENT

Figura 3.2: Sensor de Vibrao Eletrnico

52
O sinal de vibrao que sai do oscilador demodulador um sinal de tenso proporcional ao deslocamento do
eixo, e se constitui de uma parcela de sinal CC (portador da informao da folga gap) e de uma parcela de sinal
CA (portador da informao de vibrao).
A curva de calibrao do sensor pode ser construda na Figura 3.3, para diferentes materiais. Para os
materiais usualmente empregados em turbomquinas o sensor normalmente calibrado com CC 10V e um
sinal CA 200 mV/mil.

Figura 3.3: Sensor de Vibrao Corrente Parasita Eddy Current

Figura 3.4: Sonda do Sensor de Vibrao pick up

53

Figura 3.5: Componentes do Sensor de Vibrao Corrente Parasita

Figura 3.6: rbita de Vibrao de um Osciloscpio

O sensor de corrente parasita eddy current indica valores de vibrao relativos posio de sua ancoragem,
fornecendo um valor relativo.
Caso a mquina apresente vibrao acentuada em sua caixa de mancais, a vibrao indicada pelo sensor
de deslocamento pode estar comprometida, como mostrado na Figura 3.8, exigindo que seja feita uma subtrao
vetorial entre as vibraes do sensor e as vibraes da carcaa. Os dois sinais devero estar referidos a um
mesmo Gatilho (Triger ou Key Fasor).
Um exemplo de subtrao de sinais de vibrao com um mesmo Key Fasor ser apresentado quando
estivermos discutindo a subtrao do ruido Run Out de um sinal de vibrao.

54

Figura 3.7: Erro de medio causado pela Carcaa

3.3 ACELERMETRO

Figura 3.8: Sensor de vibrao acelermetro

O cristal piezo-eltrico produz um sinal de carga proporcional fora aplicada.


O pr-amplificador de carga produz um sinal de tenso proporcional acelerao do acelermetro.

Figura 3.9: Curva Representativa do Sensor Acelermetro

55
abaixo:

Podemos encontrar diversos tipos de acelermetros na indstria, sendo os mais comuns mostrados

Figura 3.10: Faixa de aplicao de acelermetro

Figura 3.11: Detalhes Construtivos do Acelermetro

Figura 3.12: Carteira de Identidade de um Acelermetro

56
3.4 SENSOR DE VELOCIDADE

Figura 3.13: Sensor de Velocidade de Vibrao

O sensor de velocidade produz um sinal de tenso proporcional velocidade experimentada pelo sensor.
O valor da amplitude de um sinal de vibrao pode ser definido de diversas formas independentemente
da natureza do sinal medido. No importa se o sinal de acelerao, deslocamento ou velocidade, ele mesmo
pode ser apresentado como um sinal de amplitude.
vibrao
vibrao
vibrao
vibrao

ZERO A PICO
PICO A PICO
RMS (tem sentido de energia)
MDIA

0-P;
P-P;
RMS;
M.

Figura 3.14: Transdutores de velocidade de vibrao

57

Figura 3.15: Faixa operacional dos transdutores de vibrao

3.5 MONITORAO DOS SINAIS DE VIBRAO


O sinal pode ser apresentado de diversas formas, para efeito de monitorao e anlise das vibraes das
turbomquinas:
espectro de vibrao;
rbita;
posio do centro do mancal, etc.

Figura 3.16: Apresentao do sinal de vibrao

58
3.6 CONCEITO ESPECTRO DE VIBRAO
O espectro de vibrao uma representao grfica do movimento vibratrio de uma turbomquina.
apresentado em um diagrama que possui a frequncia como abscissa e a amplitude como ordenada.
representado pela projeo do sinal no domnio da frequncia, aps transformao do sistema de coordenadas.

Figura 3.17: Espectro de frequncia da vibrao

3.7 CONCEITO RBITA DO EIXO


A rbita pode ser definida como uma representao grfica do movimento do eixo dentro do mancal,
objetivando a sua anlise para identificao de comportamentos anormais. construda usando-se o conceito de
figura de Lissajour. Os dois sinais de vibrao apresentados no domnio do tempo (CA) so coletados por dois
sensores independentes, separados a 90 graus em um mesmo mancal.

Figura 3.18: rbita do eixo

59

Figura 3.19: rbita do eixo

60
3.8 CONCEITO POSIO DO CENTRO DA RBITA
O diagrama de posio do centro da rbita uma representao grfica da posio do centro do eixo,
objetivando sua anlise para identificao de comportamentos anormais. construda a partir da representao
plotagem, do valor mdio dos sinais de vibrao (CC) no domnio do tempo, coletados por dois sensores
independentes posicionados com 90 graus de separao, em um mesmo mancal, mostrado na Figura 3.20.

Figura 3.20: Posio da rbita do eixo dentro do mancal

61
3.9 INTRODUO ANLISE DOS SINAIS DE VIBRAO
3.9.1 Classificao dos sinais de vibrao quanto origem
Neste ponto interessante fazer uma breve reflexo sobre a classificao dos sinais de vibrao quanto
a sua origem, apresentando rpida discusso acerca das ferramentas matemticas utilizadas no tratamento destes
sinais.
O esquema mostrado na Figura 3.21, d uma viso panormica das diferentes formas em que um sinal
de vibrao analgico/digital se apresenta, tendo em vista a multiplicidade de suas possveis origens.
Ele pode ser:
determinstico;
no determinstico.

Figura 3.21: Classificao dos sinais de vibrao

Os sinais aleatrios ou no determinsticos so aqueles para os quais a evoluo de seu valor


instantneo, no pode ser explicitada por intermdio de uma expresso matemtica fechada, sendo normalmente
tratados atravs de uma formulao estatstica. So divididos em estacionrios ou no estacionrios.
Nos sinais estacionrios, todas as informaes importantes esto contidas em uma nica amostra
e giram em torno de um valor mdio. Como exemplo, apresentamos o processo de anlise experimental das
tenses em uma asa de avio durante um teste de campo.
Nos sinais no estacionrios, nem todas as informaes importantes esto contidas em uma nica
amostra. Como exemplo, apresentamos o processo de anlise experimental das ondas do mar (conceito de onda
centenria).
Os sinais determinsticos so aqueles para os quais a evoluo do seu valor instantneo pode ser
perfeitamente determinado. So divididos em peridicos e no peridicos.
Os sinais peridicos se dividem em harmnicos e genricos, sendo em ambos os casos tratados com a
ferramenta matemtica Srie de Fourier.

62
Exemplo de sinal peridico harmnico:

Figura 3.22: Srie de Fourier de um sinal harmnico

A seguir apresentada uma visualizao desta metodologia:

Figura 3.23: Decomposio tridimensional do sinal harmnico

63
Exemplo de sinal peridico genrico:

Figura 3.24: Srie de Fourier

Os sinais no peridicos dividem-se em: quase peridicos e transitrios.


Os sinais quase peridicos so aqueles gerados nas turbomquinas e so tratados pelo conceito de
Transformada de Fourier.
Exemplo de sinal no peridico quase peridico:

Figura 3.25: Transformada de Fourier

Os sinais no peridicos transitrios tambm podem ser encontrados nas turbomquinas,


estando associado ao conceito de Anlise Modal, e podem ser tratados com as ferramentas matemticas da
Transformada de Fourier.
Resumindo, podemos dizer que:
Um sinal de vibrao peridico harmnico, como o apresentado na Figura 3.23, pode ser decomposto
utilizando-se o conceito de Srie de Fourier.
Srie de Fourier Sinais peridicos Frmula da Srie de Fourier:

x (t ) =
an =

a0
+ a1 cos(1t ) + a2 cos(21t ) + .....b1sen (1t ) + b2 sen (21t )
2

1 2

x (t )a1 cos(n1t ).dt


2
;

bn =

1 2

x (t )a1 sen (n1t ).dt


2

Um sinal no peridico, quase peridico pode ser decomposto utilizando-se os conceitos de


Transformada de Fourier e TRF (Transformada Rpida de Fourier) ou FFT.

64
Transformada de Fourier Sinais Reais das mquinas (Fig. 43):

x ( ) =

1
x (t ). e it d
t

Figura 3.26: Visualizao da transformada rpida Fourier (FFT)

Figura 3.27: Sinais de turbomquinas (classificao)

O valor mdio quadrtico da amplitude total do sinal de vibrao composto (RMS, PP, 0P), mostrado na
Figura 6.25, pode ser definido no importando se estamos falando de um sinal de deslocamento, velocidade ou
acelerao. Como apresentado na Figura 3.28.

65

Figura 3.28: Nvel total de vibrao

3.9.2 Conceito - rudo ou erro de sinal (Run Out)


O sinal de vibrao real de uma mquina, quando capturado atravs de sensores de proximidade eddy
current, normalmente est contaminado com um sinal indevido, usualmente chamado de run out.
O run out ocorre porque o sensor percebe defeitos fsicos, geomtricos, imperfeies de material do eixo,
campos eltricos/magnticos porventura existentes no rotor, como sendo um sinal de vibrao.

Figura 3.29: Run out de um sensor eddy current

O valor mximo admissvel para o run out de uma mquina nova limitado pelo
API 617 em 0,25 mils = 6,3 micra.
O rudo run out pode ser eliminado atravs dos procedimentos: burnishing, subtrao vetorial ou micro
martelamento. A subtrao vetorial exige que a mquina tenha um key fasor.

66

Figura 3.30 Eliminao do run out do sinal do sensor

A eliminao do run out tambm pode ser feita na rbita do sensor.

Figura 3.31: Eliminao do run out na rbita

O espectro de run out pode ter mltiplos significados fsicos tais como: falta de simetria radial, riscos no
eixo, ovalizao.

67

Figura 3.32: Espectro de run out de um sensor

3.9.3 Classificao dos sinais de vibrao quanto amplitude


Quanto ao nvel de amplitude das vibraes, as diversas normas se esforam no sentido do
enquadramento do estado de sade das mquinas aos diversos nveis de amplitude apresentados pelos variados
dispositivos de medio de vibrao.
A maioria destes critrios de normalizao se baseia no valor RMS da velocidade, numa faixa de
frequncia que vai de 10 Hz a 1.000Hz, j que se pretende associar o grau de severidade da vibrao aos
problemas.
Acredita-se que a energia vibratria residual tenha um forte componente conectado aos mecanismos
de deteriorao do equipamento. Isto no necessariamente verdade, j que em alguns casos ela pode conter
apenas componentes naturais e saudveis (100% de confiabilidade para 5 anos de operao). Alem disto, existem
ainda situaes onde a energia destrutiva est associada a frequncias muito acima de 1.000 Hz, Frequncia de
engrenamento (mesh frequence).
Alguns exemplos histricos so apresentados a seguir:

Figura 3.33: Critrio de severidade pobre.(~VDI 2056, ISO 2372)

68

Figura 3.34: Critrio de severidade VDI 2056

Esta abordagem pouco aplicada e geralmente est associada a pessoas que no tem intimidade com o
assunto. Dentro deste documento ser priorizada uma viso histrica das normas, para que se tenha uma viso
sistmica da disciplina Vibrao.
Um exemplo de critrio aplicado para a avaliao do estado de sade dos equipamentos a normalizao
do critrio de severidade das vibraes, empregada pelo governo canadense, CDA/MS/NVSH 107. Esta
Norma define limites para mquinas especficas (tipo e tamanho), conforme mostrado na Figura 3.35.

69

Figura 3.35: Critrio de severidade CDA/MS/NVSH 107

Algumas Normas Standards, como ISO 2372, especificam seus limites admissveis com base na
potncia do equipamento e na sua fundao. Esta Norma refere-se ao valor total da velocidade de vibrao, s
que para um range de frequncia de 10 Hz a 10.000 Hz. Hoje esta norma j foi substituda pela ISSO 10816.

70

Figura 3.36: Critrio de severidade ISO 10816

A Normas ISO 1940 relaciona a qualidade de balanceamento de um rotor ao desbalanceamento residual


permitido em rotores tpicos,classificados pela Norma
Define o desbalanceamento residual especfico (E=U/M onde U o desbalanceamento residual
permitido do Centro de Gravidade CG e M a massa), relacionando-os com a velocidade da mquina, para
diferentes graus de qualidade de balanceamento.

71

Figura 3.37A: Critrio de severidade ISO 1940

72

Figura 3.37B: Critrio de severidade ISO 1940

Uma indicao muito mais confivel das reais condies de sade de um equipamento a observao
das mudanas relativas das amplitudes de banda estreita (picos do espectro).
Para os especialistas de Turbomquinas, os valores absolutos de vibrao no so sempre relevantes, mas
sugerem que um aumento de nvel real de vibrao de 2,5 ou 8 dB implica na mudana do grau de qualidade.
Se a variao de banda estreita for da ordem de dez vezes (equivalente a 20 dB), estamos diante de um sinal de
perigo.
Uma anlise de Frequncia um indicador til e rpido da avaliao das condies gerais de uma
mquina. O ltimo nvel medido ser considerado mais ou menos severo, por comparao com nveis medidos
anteriormente, segundo os critrios de severidade tambm anteriormente estabelecidos.
A Figura 3.38 apresenta os padres consagrados para a avaliao das vibraes de mquinas rotativas,
compatvel com as normas ( ISO 2372 e 2373, VDI 2056, BS 4675, DIN 45665).

73

Figura 3.38: Critrio para mudana de severidade Bruel & Kjaer

A carta da Figura 3.39 mostra padres consagrados para a avaliao das vibraes de mquinas rotativas
medidas com sensores de deslocamento.

Figura 3.39: Critrio de severidade das Vibraes mecnicas

74
3.9.4 Escalas logartmicas para amplitudes de vibraes, o decibel [dB]
As escalas logartmicas de vibrao so muito utilizadas nas reas de acstica e vibraes, todavia so
pouco compreendidas.
Esta necessidade de aplicao das escalas logartmicas vem da prpria natureza, na medida em que o
ouvido humano possui uma larga faixa dinmica de amplitude. A amplitude mxima que pode ser ouvida (limite
da dor) 1014 vezes maior que a mnima amplitude que pode ser percebida.
Graham Bell props uma escala logartmica de base 10 para a representao dos nveis acsticos:

Na prtica, o Bell uma unidade grande, ento se prefere o decibel [dB].

O decibel [dB] a menor variao que o ouvido humano percebe. A Figura 3.40 a seguir d uma idia
da faixa de variao do nvel de rudo, e as aceleraes equivalentes.

Figura 3.40: Faixa de variao do nvel de rudo.

A escala logartmica tambm usada na medio de vibraes, tal que:

75
Na Figura 3.41 vemos como os valores em dB podem se modificar para uma mesma vibrao, desde que
alteremos o valor da sua referncia.

Figura 3.41: Comparao de valores nas escalas dB e ms-

Podemos agora discutir o significado das escalas em dB[A], dB[B] e dB[C] largamente utilizadas em
anlise de rudo.
Parecia relativamente simples construir um circuito eletrnico cuja sensibilidade variasse com a
frequncia de mesmo modo que o ouvido humano. Este objetivo foi perseguido e resultou em diferentes
circuitos Filtros padronizados, a saber: dB[A], dB[B], dB[C] e dB[D].

Figura 3.42: Circuito de Compensao: A, B, C, D

O circuito A mostrou ser aquele que melhor se aproxima da curva de audibilidade do ouvido humano
para baixos Nveis de Presso Sonora NPS. Foi adotado como o mais empregado nos equipamentos de medio
de nvel de presso sonora sendo equivalente ao filtro do ouvido humano.
A Carta mostrada na Figura 3.43 a seguir apresenta as curvas de mesma audibilidade para diferentes
nveis de rudo a presso sonora.

Figura 3.43: Curva de mesma audibilidade

76
A Figura 3.44 apresentada a seguir demonstra a relao entre o nvel de rudo permitido X o tempo de
exposio para diferentes critrios de Segurana Meio Ambiente e Sade SMS .

Figura 3.44: Tempo permitido de exposio normas

OSHA - Occupation Safety and Health Administration (E.U.A);


IHAC - Industrial Health Advisory committee ( Inglaterra 1972);
NIOSH - National Institute Occupation Safety and Healt.

A curva NIOSH e a Portaria 3.214 de 08/06/74 do Brasil so iguais. Podemos dizer que esta
Norma das mais rigorosas at o nvel de 97 dB[A], Figura 3.42.

3.9.5 Anlise dos sinais de vibrao


Analisar um sinal de vibrao transform-lo de tal forma que sejam evidenciadas as suas caractersticas
normais e as anormais, o objetivo a tomada de deciso necessria em um processo decisrio regularmente
institudo dentro da funo manuteno.
Quando precisamos analisar um sinal de vibrao, devemos escolher qual a melhor ferramenta de anlise
aplicvel ao tratamento. Frequentemente estamos interessados no levantamento do espectro de frequncia do
sinal. O sinal pode ser analisado no domnio do tempo ou da frequncia.
Para uma anlise no domnio do tempo, estaremos interessados na filtragem do sinal, no seu
condicionamento, na anlise de rbita ou ainda, na anlise de posio do centro do eixo. Estas anlises podero
ser realizadas com auxlio das tcnicas analgicas ou digitais.
A anlise no domnio da frequncia a mais empregada, pois permite a decomposio de um sinal
vibratrio qualquer em seus mltiplos componentes com frequncias distintas, as quais podero ser associadas a
diferentes causas de deteriorao dos sinais de vibrao.
Para uma anlise no domnio da frequncia, as tcnicas digitais so muito mais empregadas atualmente
para obteno de espectros de vibrao (FFT), embora no passado, antes dos computadores digitais, fosse
plenamente possvel a construo de espectros de vibrao com a ajuda de filtros analgicos com um banco de
filtros paralelos, ou com o emprego de filtros de varredura (TK 80 da Bently Nevada).

77

Figura 3.45: Sensor de Vibrao

Um exemplo de filtro analgico largamente empregado e j apresentado aqui neste texto, o filtro
dB[A], o qual associa a um sinal sonoro de qualquer origem um nmero dB[A] total, que pode ser relacionado
ao grau de desconforto experimentado por um ser humano.
Na Figura 3.45 j anteriormente apresentada, vemos que o sinal analgico de vibrao que vem do
sensor de corrente parasita (eddy current), est modulado pelo movimento do eixo e precisa ser condicionado
antes de ser disponibilizado para anlise.
O dispositivo 1 um diodo Zener, que tem a funo de filtrar as correntes positivas, s permitindo a
passagem das correntes negativas.
O dispositivo 2 um filtro passa baixa, que tem a funo de eliminar as altas frequncias geradas pelo
oscilador demodulador (oscilator demodulator).
O dispositivo 3 um filtro passa alta, que tem a funo de eliminar as corrente CC que compem o
sinal original (gap), permitindo a visualizao do sinal CA, que o portador da informao de vibrao do
eixo.
Os filtros analgicos ou digitais so tambm muito usados nos modernos equipamentos digitais, com
o objetivo de impedir que o processamento de componentes dos sinais indesejveis sejam admitidos para
processamento.
3.9.5.1 Filtros
Quanto aplicao ou tipo, os filtros podem ser apresentados com muitas caractersticas diferentes. Eles
so ferramentas importantes no processo de aquisio de dados e podem ser usados com diversas finalidades.
Os filtros so usados na entrada e na sada dos sinais (input / output), como mostrado no caso do
condicionamento dos sinais do sensor Bently Nevada. Eles so empregados na remoo de rudo dos sinais de
vibrao, objetivando a correta determinao de sua frequncia e amplitude.
So tambm empregados para auxiliar a anlise de sinais vibratrios quando associados a outros
instrumentos, nos modernos equipamentos digitais, com o objetivo de impedir o processamento de
componentes dos sinais indesejveis ao processo de anlise.
Podem ser do tipo:
passa alta;
passa baixa;
passa banda;
passa banda estreita;
rejeita banda, etc.

78
Ilustrado na Figura 46 a seguir:

Figura 3.46: Diversos tipos de filtros

Quanto frequncia de corte, os filtros no apresentam um comportamento ideal, pois admitem


vazamento, como mostrado na Figura 3.47:

Figura 3.47: Curva de corte para filtros reais

O filtro real (passa-alta/passa-baixa) em sua frequncia de corte, reduz em 3 dB a amplitude do sinal.


V
So filtros de meia potncia ref
V
corte

, conforme a frmula a seguir:

=2

79
Vemos tambm que o filtro de 3 plos se aproxima mais do filtro ideal do que o filtro de 2 plos, porm
sua fase mais distorcida. Os filtros passa faixa so qualificados quanto a sua largura de faixa atravs do fator
de qualidade Q.

Figura 3.48: Curva de corte para filtro passa faixa

Na Figura 3.49 a seguir mostrado um filtro passa faixa real e o ideal equivalente. Os filtros passa
faixa e rejeita faixa, com suas frequncias de corte e seu fator de qualidade, so mostrados nesta figura:

Figura 3.49: Filtro passa faixa para dois valores de Q

80

Figura 3.50: Filtro passa faixa e corta faixa

Quanto definio da frequncia de corte, os filtros passa faixa podem ser:


FILTRO F = Cte adequado para anlise de sinais de vibrao, pois sintoniza a frequncia
de perturbao e revela o valor da sua amplitude.

= Cte

F
FILTRO
mais empregado na anlise de problemas sonoros, pois apresenta
um comportamento similar ao do ouvido humano.
O funcionamento de um filtro passa faixa, como o antigo TK-80 da Bently, mostrado na Figura 3.51
a seguir:

Figura 3.51: Funcionamento de filtro manual TK-80

81
A identificao dos espectros de vibrao de um sinal mostrada na figura abaixo, com a ajuda de
diversos filtros de varredura diferentes.

Figura 3.52: Diversos espectros de vibrao para filtros diferentes

3.9.5.2 Escalas logartmicas de frequncia filtros de oitava


J vimos anteriormente, que o ouvido humano tem uma larga faixa dinmica, com resoluo para
distinguir uma amplitude mxima de presso sonora 1014 vezes superior mnima amplitude que pode ser
percebida. Relativamente s frequncias, um ouvido humano normal pode distinguir as frequncias dentro de
uma faixa audvel que vai de 20 Hz a 20.000 Hz.
Quanto necessidade da aplicao das escalas logartmicas de frequncia, dizemos que ela vem da
prpria natureza, na medida em que o ouvido humano possui a capacidade natural de distinguir/resolver com
facilidade, o conceito de faixas de oitava. Este conceito retrata uma percepo logartmica do ouvido humano,
que percebe a duplicao da frequncia LA/LA/LA 220/440/880, e no a soma das mesmas 220/440/660.
As notas musicais se configuram dentro da faixa de frequncia que se costuma chamar de oitava.

Figura 3.53: Frequncias das notas musicais

82
O aumento de uma oitava na frequncia equivale a dobr-la, de tal forma que a frequncia situada em
uma oitava acima da frequncia de 1 KHz ser 2 KHz.
Podemos desta forma, dizer que as frequncias de corte de um filtro de oitava sintonizado em 1 kHz
sero:

O filtro,
, apresentado acima, no bom para a anlise de vibrao, mas muito usado em
anlise de rudo, visto que tem comportamento muito similar ao do ouvido humano.
Exemplos:

Figura 3.54: Espectro de vibrao para dois filtros

F
= Cte
F

83
3.9.5.3 Digitalizao do sinal de vibrao
O processamento de dados grandemente dependente do fenmeno fsico representado pelos dados e
dos objetivos do processamento em termos de engenharia.
Os passos de um processamento so classificados em:
aquisio de dados;
converso analgico-digital;
converso para as unidades de engenharia.
A partir da captao do sinal com um transdutor, a aquisio de dados pode incluir a transmisso, o
armazenamento e a discriminao de dados.
O sistema de armazenamento pode ser analgico (gravao em fita magntica muito conveniente, pois
pode guardar uma grande quantidade de dados) ou digital (em meio magntico aps a converso).
O meio mais comum de transmisso atravs de cabos eltrico-ticos.

Figura 3.55: Sistema geral de aquisio de dados

84
Converso analgico-digital
Digitalizar um sinal analgico significa represent-lo por um conjunto de palavras cdigo-binrias
equivalente mdia do sinal amostrado em intervalos regulares de tempo.

Figura 3.56: Amostragem no domnio do tempo

Dois processos esto envolvidos, a quantificao e a amostragem. Enquanto a amplitude de um sinal


analgico passa por todos os nveis possveis com resoluo infinita, o nmero de nveis por que passa o sinal
digitalizado depende de quantos bits possui a placa de aquisio com Risco de over flow.
A Figura 72 mostra como uma funo amostrada no tempo por uma funo pulso com perodo
de amostragem Ts e frequncia de amostragem fs = 1/Ts. A cada perodo Ts tomada uma amostra que
corresponde mdia das amplitudes na abertura (intervalo Dt). Cada amostra ser dada por uma palavra cdigobinria.
Um erro grave em processamento e anlise de sinais de vibraes, na manuteno preditiva o erro de
identificao erro de aliasing error.
A Figura 3,57 ilustra o fato de que vrias funes senoidais podem ser interpretadas pelo sistema de
digitalizao de maneira nica.
Para se resolver esse problema, a frequncia de amostragem fs dever ser fixada de tal modo que fs 2 x
fN, onde fN a frequncia de interesse mais alta contida no sinal, a chamada frequncia de Nyquist.
Para se assegurar que o sinal no contm frequncias acima da frequncia de Nyquist, o mesmo deve
ser filtrado em um filtro passa baixa com frequncia de corte igual frequncia de Nyquist, antes de ser
amostrado.

Figura 3.57: Erro de identificao (aliasing error)

85
Como um filtro ideal no existe, a sua faixa de operao deve ser levada em considerao. Na prtica
usa-se: fs/fN = A (A entre 4 e 10).
fs: frequncia de amostragem;
fN: frequncia de interesse mais alta contida no sinal, frequncia de Nyquist.

N / 2 1

X (2n + 1).e

i 2 .k .( 2 n +1 / N )

n =0

Figura 3.58: Erro de identificao (aliasing error)

86

Figura 3.59: Erro de identificao (aliasing error)

Conversor analgico-digital (busca/interpreta/executa)

Figura 3.60: Conversor analgico-digital

Converso para Unidades de Engenharia


Uma srie de passos so necessrios para transformar a voltagem em um valor de Unidades de
Engenharia. Valor este para o qual se conhece a relao das grandezas fsicas com a voltagem. O fator de
converso introduzido no processador.
Exemplo:
Senor Bently Nevada:
200 mV/mil 7,87 mV/micra P-P 0,127 micra/mV P-P
Logo: EU ser mV X .127 micra P-P

87

Figura 3.60 A: Conversor analgico-digital-tela do analisador

Um analisador atender ao conceito de tempo real se realizar o processamento da TRF ou FFT em um


tempo inferior ao seu tempo de amostragem, garantindo desta forma que todo o sinal ser analisado.

88

Figura 3.61: Problemas da FFT truncamento

89

Figura 3.62: Erro de truncamento

90

Figura 3.63: Mitigao do erro de truncamento.

Figura 3.64A: Distoro da janela retangular: domnio do tempo.

Figura 3.64B: Transformada da janela uniforme

91
Podemos usar outras janelas na transformao, uma delas a janela flat top.

Figura 3.65: Erro de truncamento de trs janelas transformada das janelas uniform e hanning

Na Figura adiante apresentado o erro mximo que se pode cometer, quando aplicamos a distoro de
diversas janelas (flat top, hanning e uniform) ao sinal original.
O erro mximo ocorre entre quaisquer dois pontos da transformada discreta. No existe erro no clculo
da amplitude, nos pontos discretizados da transformada.

Figura 3.66: Erro de truncamento de trs janelas

Na Figura adiante apresentado o conjunto dos espectros de vibrao de um mesmo sinal para trs
janelas diferentes.

Captulo 4
DIAGNOSE DE FALHAS EM
TURBOMQUINAS
(TROUBLESHOOTING)

95
4 DIAGNOSE DE FALHAS EM TURBOMQUINAS (TROUBLESHOOTING)
Como padro de identificao e diagnose das falhas reais das turbomquinas, empregamos o
acompanhamento preditivo dos sinais de vibrao, conforme discutido no Captulo 7. Ele conhecido como
manuteno na condio, onde se considera cada mquina individualmente, substituindo a manuteno em
intervalos fixos pelas de medies em intervalo fixo.
A vibrao mecnica um bom indicador do estado de funcionamento (sade) da mquina, e esta
a razo pela qual a medio de vibrao o principal parmetro utilizado no diagnstico de problemas das
turbomquinas. Quase sempre possvel relacionar as Frequncias de vibrao encontradas com os problemas
existentes. A premissa que s se recomenda a manuteno de uma mquina quando as medidas indicarem
que ela necessria e aps a identificao da real causa da deteriorao da sua sade. Isto tambm est de
acordo com o instinto da maioria dos engenheiros mecnicos que sabem que no uma boa idia interferir em
mquinas que esto funcionando suavemente.
Por meio de medidas regulares de vibrao, falhas incipientes podem ser detectadas, identificadas e o
seu desenvolvimento acompanhado. Estas medidas podem ser extrapoladas para predizer quando os nveis de
vibrao atingiro valores inaceitveis e quando a mquina deve ser parada para manuteno. A isto se chama
monitorao da tendncia, o qual permite ao engenheiro planejar os reparos com antecedncia, Figura 4.1.

Figura 4.1: Evoluo da tendncia de vibrao

O desenvolvimento de instrumentos baseados em microprocessadores viabilizou o monitoramento


das condies operacionais dos equipamentos mecnicos e com isso possvel a eliminao de reparos
desnecessrios e previso de falhas. A chave da manuteno preditiva a anlise de vibrao, que pode ser
tambm usada no recebimento das mquinas, ou para reincio de operao aceitao das mesmas aps reparos,
j que identifica as anormalidades presentes.
Os equipamentos rotativos apresentam grande gama de mecanismos de falha, que podem ser causadas
por sobrecargas, manuteno deficiente, falha eltrica, mecnica, etc. A identificao dos mecanismos de falha
produz aumento no ndice de confiabilidade. Em turbomquinas o desbalanceamento a causa mais frequente
de alta vibrao.

96
Listamos a seguir algumas causas mais frequentes de mau funcionamento de turbomquias, as quais
sero discutidos a seguir:
Desbalanceamento,
Desalinhamento,
Empenamento,
Folga excessiva,
Pea Solta,
Roamento,
Instabilidade,
Ressonncia,
Velocidade Crtica,
Problemas com Engrenamento,
Problemas Aerodinmicos,
Problemas em Rolamentos,
Falhas eltricas, etc.

Figura 4.2: Defeitos tpicos em turbomquina

4.1 DESBALANCEAMENTO
O Desbalanceamento ocorre em certo grau em todas as mquinas rotativas, sendo caracterizado por
uma vibrao senoidal na Frequncia de rotao, na direo radial. Dependendo da rigidez equivalente de
cada mancal, poder apresentar amplitudes diferentes nas direes vertical e horizontal. O rotor balanceado
apresenta distribuio equilibrada das massas em relao ao eixo geomtrico de rotao; j no rotor
desbalanceado estas massas esto desequilibradas.
O desequilbrio destas massas pode ser esttico ou dinmico,

97
quando o centro de massa do rotor simplesmente no coincide com o centro de rotao do mesmo, e isto
ocorre por razes tais como: desgaste, erro de montagem e fabricao. Nestes casos o rotor sensvel ao
movimento pendular,

quando o centro de massa do rotor, mesmo coincidindo com o centro de rotao do mesmo encontra-se
dinamicamente desbalanceado porque a linha que une o centro de massa de cada seo no coincide com o eixo
geomtrico do rotor.

A vibrao causada pelo desbalanceamento est associada a um vetor girante com Frequncia de rotao
sncrona e amplitude proporcional quantidade de desbalanceamento.
As principais causas de desbalanceamento so:
Balanceamento no executado adequadamente (desbalanceamento residual);
Perda de parte do rotor;
Depsitos de material estranho no rotor;
Empeno permanente ou temporrio;
Excentricidade entre componentes acoplados;
Foras provocadas pelo fluido.

98

Figura 4.3: Espectro/rbita tpicos de desbalanceamento

Nveis de desbalanceamento aceitveis para rotor, so sugeridos pelo API 617 e, segundo ele,
desbalanceamentos da ordem de 4 * U , no primeiro e no segundo modos, deveriam produzir nveis de vibrao
menores que 25,4 micra em toda a faixa operacional do rotor.

U = 6350
Sendo

W
(g m )
N

W (Kgm) e N (rpm)

99
4.2 DESALINHAMENTO
O Desalinhamento fonte comum de vibrao em turbomquinas sendo normalmente caracterizado
por vibraes harmnicas e seus mltiplos (1N, 2N, 3N,...) na direo radial, alm de vibraes axiais.
H basicamente dois tipos de desalinhamento que so o desalinhamento paralelo e o desalinhamento
angular. Na prtica normalmente encontramos uma combinao dos dois desalinhamentos.

Figura 4.4: Tipos de Desbalanceamento.

O alinhamento de uma mquina considerado adequado quando est contido dentro das tolerncias de
desalinhamento aceitveis no projeto de acoplamento.
O desalinhamento angular produz momento na ponta do eixo e consequentemente vibrao axial de
1N e 2N como pode ser visto na Figura 4.5. Para cada perodo de rotao o eixo executa um ou dois ciclos de
vibrao axial, dependendo do comportamento do eixo.

100

Angular

Paralelo
Figura 4.5: Detalhamento do movimento do eixo

O desalinhamento paralelo pode produzir elevadas vibraes em mancais radiais: 1N, 2N e 3N. Na
prtica a utilizao de carretis/acoplamentos duplos nas pontas transforma os dois casos em um caso nico,
angular/paralelo, permitindo uma tolerncia maior do conjunto rotativo ao desalinhamento; dependendo do
comprimento L do carretel.
O acoplamento tambm pode gerar 1N, 2N, 3N por assimetria de rigidez angular, conforme Figura 4.6A

Figura 4.6A: Acoplamento de engrenagem com carretel

As principais causas de desalinhamento angular e paralelo so:


Condies trmicas variveis;
Esforos nas tubulaes;
Tolerncia de fabricao;
Imperfeies geomtricas;
Folgas de montagem.

Figura 4.6B: Alinhado

101
O desalinhamento aumenta a carga nos mancais e altera o carregamento de projeto original, produzindo
desta forma alteraes na rigidez do K mancal.

Figura 4.6C: Engrenagem desalinhada

Assimetria do acoplamento ou ovalizao do eixo + desalinhamento

Figura 4.6D: Assimetria do acoplamento/desalinhamento

Assimetria do acoplamento ou ovalizao do eixo + desalinhamento

Figura 4.6E: Assimetria do acoplamento/desalinhamento

Estes desalinhamentos manifestam-se nas componentes 2N e 3N da rotao do eixo, principalmente se


o acoplamento for do tipo engrenagens, podendo ser observada a variao da componente 1N. Elevados nveis
de vibrao axial so frequentemente associados a problemas de desalinhamento. As vibraes variam com a
condio de carga da mquina.

102
Em acoplamentos rgidos usados nas termoeltricas este comportamento menos observado.
Na literatura encontramos com Frequncia o diagramas como o mostrado na Figura 4.7

Figura 4.7: Espectro/rbita com diferentes severidades

Empeno do eixo ou desalinhamento produzem o efeito mostrado na Figura 4.8

Figura 4.8: Desalinhamento ou empeno

103
4.3 EMPENAMENTO
Empenamento de eixos uma frequente causa de vibrao em turbomquinas, sendo os seus sintomas
facilmente confundidos com os sintomas do desbalanceamento e do desalinhamento. O empenamento
frequentemente estvel no tempo e varia com a rotao da mquina.
O balanceamento e o alinhamento so pouco eficazes para corrigi-lo, sendo necessrio o desempeno
do eixo.
Frequentemente o empenamento do rotor pode ser identificado durante a operao de partida/
parada da mquina, atravs do grfico Bode apresentado na Figura 4.9. J a sua identificao com a mquina
desmontada substancialmente mais simples, atravs do levantamento do batimento do rotor. Na literatura
encontramos com Frequncia o diagrama seguinte:

Figura 4.9: Bode tpico de um eixo empenado.

4.4 FOLGA EXCESSIVA OU APERTO INSUFICIENTE


Existe sempre um espao livre entre as partes rotativas e as partes fixas, denominado folga. Caso esta
folga seja maior que o previsto no projeto pode-se ter problemas. Em algumas circunstncias podemos ter
perda de rigidez (afrouxamento) entre partes estacionrias como caixa de mancal, base, p de apoio.
Os sistemas elsticos esto por toda parte na natureza e nem sempre conseguimos explicit-los de forma
objetiva. Com isto em foco, vamos falar um pouco sobre associao de molas em sistemas mecnicos.
Molas em srie

k equiv =

k1k 2
k1 + k 2

Molas em paralelo

k equiv = k1 + k 2
Molas tipo barra de trao

k equiv =
Figura 4.10: Associao de molas elementares.

E
A
l

104
Normalmente as folgas excessivas em mancais produzem aumento da vibrao na Frequncia de
rotao sncrona devido queda da rigidez. Caso esta folga cresa acima de certos limites a senoide associada
ao seu movimento vibratrio distorcida caracterizando ano linearidade, dando origem ao aparecimento de
harmnicos desta vibrao, sendo ainda possvel em alguns casos o aparecimento de vibraes sub-harmnicas.
Um outro caso comumente encontrado o afrouxamento da fixao da base, o que produz elevao
da vibrao em 1N. A rigidez da base cai quando existem parafusos soltos, corroso ou rachadura da base,
deteriorao da aderncia do grouting , conforme Figuras 4.11/4.11C.
EXEMPLO: Caixa de mancal com pea pouco apertada.
Um exemplo interessante para ser discutido neste ponto o problema de manuteno associado ao
mancal pouco apertado. Podemos enunciar este problema perguntando:
Qual deve ser o aperto mnimo a ser dado no estojo do mancal?

Figura 4.11A: Caixa de mancal com estojo apertado (compresso)

a) Fora centrfuga para baixo e a constante de mola da estrutura de suportao, K constante.

Figura 4.11B: Caixa de mancal com estojos apertados + compresso

b) Fora centrfuga para cima e a constante de mola da estrutura K constante.

Figura 4.11C: Caixa de mancal com estojos apertados + trao

105
c) Fora centrfuga para cima (rompendo o contato) e mudando sua constante de mola.

Figura 4.12A: Caixa de mancal com monitorao de vibrao

No momento em que h a separao das superfcies e a queda repentina da rigidez do sistema, o mesmo
experimenta uma no linearidade em seu sistema dinmico, o que produz diversos efeitos no espectro de
vibrao como mostrado nas Figuras 4.12A/4.12B.

Figura 4.12A: Caixa de mancal com monitorao de vibrao

a) Efeito sub-harmnico (no linearidade)

1 N 1 N 1 N
2
3
4

Figura 4.12B: Espectros para mancais pouco apertados

b) Efeito super-harmnico (impacto)


O aperto mnimo a ser dado no estojo do mancal aquele que garante que em nenhuma circunstncia
haver separao das superfcies metlicas de suportao em contato.

106
4.5 PEA SOLTA
Dependendo das circunstncias pode ocorrer impacto na operao do equipamento e isto gera super
harmnicos e em alguns casos sub-harmnicos.

Figura 4.13A: Caixa de mancal com pea solta

Os espectros desta anomalia podem apresentar qualquer um dos espectros da Figura 4.13B

Figura 4.13B: Espectro da caixa de mancal com pea solta

4.6 ROAMENTO

107
O roamento ocorre quando existe contato entre as partes fixas e as partes girantes do equipamento,
podendo em muitos casos causar vibraes super-harmnicas e sub-harmnicas. A anlise do espectro de
vibrao permite em muitos casos uma fcil caracterizao do roamento, sendo, portanto bastante aderente. O
roamento pode ocorrer em diversos pontos do eixo tais como: mancais, labirintos e carcaa, sendo que em
cada caso teremos diferentes respostas.

Figura 4.14A: Modelo simplificado de roamento comum

Na discusso apresentada a seguir imaginaremos um modelo fsico simplificado, mas que permite
uma boa visualizao do fenmeno de roamento nos mancais (muito comuns), tendo inclusive tratamento
matemtico aderente que no ser apresentado aqui.

Figura 4.14B: Diferentes cenrios para caso comum de roamento

108
Algumas vezes o roamento pode ser visto na forma de onda ou at na orbita anlise esta que pode ser
usada como complementao do diagnstico de roamento.

Figura 4.15A: Roamento frequente no domnio do tempo

Figura 4.14 B: Espectro de roamento depende do impacto

4.7 INSTABILIDADE ROTODINMICA


O mecanismo de excitao da instabilidade rotodinmica uma fora propulsora tangencial fixa
ao rotor. Esta fora tangente trajetria descrita pelo centro de gravidade do rotor e normalmente tem a
caracterstica de ser proporcional deflexo do eixo, relativamente linha de centro dos mancais.

Figura 4.16: Fora propulsora de precesso

Este mecanismo consiste em que, havendo deslocamento do eixo em uma certa direo (X, por
exemplo), o mesmo eixo experimenta uma fora de reao com componentes nas direes X e Y denominada
reao acoplamento cruzado.
Consequentemente, um deslocamento no esperado surge na direo perpendicular direo do
deslocamento.

109
Esta fora tangencial tem origem em diversos mecanismos diferentes, sendo os principais apresentados
a seguir.
instabilidade de hidrodinmica (oil whirl);
folga da selagem no topo da palheta (Alford force);
precesso devido ao atrito seco (rubbing);
fluido aprisionado no rotor (fluid traped in the rotor);
instabilidade de compressores de alta presso (compressor whirl).
O acoplamento cruzado o denominador comum deste tipo de instabilidade.

Figura 4.17A: Fora propulsora de precesso no mancal

Com o aumento da rotao ( ), o valor do acoplamento cruzado ir crescendo, at que tenhamos a


condio de instabilidade. A rotao em que isto acontece a velocidade limite da estabilidade (threshold limit).
O diagrama cascata apresentado na Figura 4.17B a forma mais objetiva de diagnosticarmos a ocorrncia de
instabilidade rotodinmica em um rotor de turbomquina.

Instabilidade
1N

2N

Componente Harmnico

3N

Frequncia Khz

Figura 4.17B: Espectro de cascata de uma instabilidade

110
4.8 RESSONNCIA
A ressonncia fica caracterizada quando uma frequncia natural do equipamento ou do conjunto
equipamento/estrutura coincide com a frequncia de rotao da mquina. Nestes casos normalmente a
mquina vibrar muito, ainda que a mesma esteja bem balanceada. Quase sempre a ressonncia dentro da faixa
operacional do rotor caracteriza algum erro de projeto que precisa ser corrigido. O balanceamento do rotor
frequentemente no resolve o problema.

Figura 4.18: Espectro de cascata de uma ressonncia

4.9 VELOCIDADE CRTICA


A velocidade crtica em uma turbomquina acontece quando a mquina est operando em uma rotao
que coincide com a sua frequncia natural. importante lembrar que a constante de mola dos mancais
hidrodinmicos varia com a rotao e que, portanto o mesmo rotor apresenta diversas frequncias naturais,
dependendo de sua rotao de operao. A ocorrncia de uma velocidade crtica equivalente ocorrncia de
um problema de ressonncia.

111
4.10 PROBLEMAS DE ENGRENAMENTO

Figura 4.19: Informaes tpicas do espectro de um redutor

Os problemas de engrenamento so de fcil identificao e de difcil interpretao, pois causam uma


vibrao muito contaminada com os rudos de medio. Normalmente esto associados a uma vibrao
elevada que ocorre na Frequncia de engrenamento. As bandas laterais desta frequncia de engrenamento
(franjas) denunciam a gravidade do problema e podem ser usadas na interpretao e diagnstico do problema.
Algumas destas anormalidades so:
Excentricidade de engrenagens - Centro de rotao no coincide com o centro do crculo formado
pela pitch line. Nveis elevados de vibrao sncrona no plano que contm os eixos.
Operao com baixa carga - Caixas de engrenagens de grande porte, onde carga muito abaixo
do projeto sobrecarrega os mancais. Equilbrio entre torque transmitido e peso dos eixos ocorre
durante carga nominal de projeto.
Mais importante que nveis absolutos de vibrao o comportamento da evoluo das
componentes do espectro de vibrao, harmnicos e bandas laterais da frequncia de
engrenamento, pois indica tendncia do problema.
Picos acompanhados de bandas laterais, em frequncia intermediria, indica existncia de folga elevada
entre dentes.
Problemas com engranagens:
- Defeitos de fabricao ou desgaste natural dos dentes;
- Desgaste excessivo;
- Partculas/ sujeira nos dentes;
- Imperfeio nos dentes;
- Falhas de lubrificao.

112
4.11 PROBLEMAS AERODINMICOS
Compressores centrfugos apresentam restries aerodinmicas quando submetidos a algumas condies
operacionais adversas. Os fenmenos mais comuns so:
- Stone wall;
- Surge;
- Rotating stall;
- Flutter.
Estes fenmenos podem ser encontrados em diversas condies operacionais especficas e devem ser
evitados atravs de atitudes de projeto consistentes com cada um deles.
- Para evitar surge utiliza-se controle antissurge em compressores centrfugos e axiais.
- Para evitar Stonewall em compressores axiais usa-se controle especfico para este fim.
- Stall/Rotating stall podem ser observado ocasionalmente em condies operacionais particulares e
caracteriza erro de projeto.
- Fluter no devem ocorrer em mquina e constitui grave erro de projeto que pode quebrar a
mquina em poucos minutos.
Outros fenmenos aerodinmicos diferentes destes tambm podem ser encontrados em turbomquinas.

Figura 4.20: Espectro de problemas aerodinmicos tpicos

113
DIAGNSTICO DE PROBLEMAS AERODINMICOS EM COMPRESSORES.
4.11.1 Stone wall:
Est associado a uma condio operacional onde a vazo atinge os limites fsicos de operao da
mquina.(aproxima-se da velocidade snica).

Figura 4.21: Maquina operando em velocidade snica

O olho do impelidor do primeiro estgio o ponto onde o gs atinge normalmente a velocidade mais
prxima da velocidade snica nos projetos usuais.
4.11.2 Surge
Trata-se de fenmeno associado configurao mquina/sistema onde ocorre inverso de fluxo
causada por efeitos dinmicos da instalao de processo. Este fenmeno produz rudo e vem normalmente
acompanhado de vibraes radiais e axiais que podem ter Frequncia variando de 0.5 a 5 Hz estando portanto,
bem abaixo da Frequncia de rotao da mquina.
No Figura 4.22 a curva mostra a linha de Surge e a linha de controle antissurge, alem de dois pontos de
operao que se encontra entre as duas.
Frequentemente pode-se notar que um compressor experimenta Stall (surge incipiente), antes de deflagrar
condio de surge. Muitas vezes o fluxo mnimo de stall e surge encontram-se muito prximos, j em outros casos
no.

114

Figura 4.22: Curva de surge e de controle de surge

4.11.3 Stall:
um fenmeno localizado e ocorre quando o fluxo se torna localmente instvel (deslocamento da
camada limite). Pode ocorrer ou na sada ou na entrada do impelidor, em ponto qualquer do mapa de
operao da curva da mquina.
Algumas das caractersticas do Stall so mostradas abaixo:
a) Cria zonas de presses no uniformes que modificam as vibraes do rotor.
b) As clulas de Stall so estacionrias e normalmente se formam nos difusores, ou nas palhetas
guias Se formam quando o ngulo de incidncia insuficiente para propiciar a penetrao do gs
nos canais de escoamento.
c) O Stall gera um rudo de larga faixa de Frequncia o que normalmente excita a primeira
Frequncia natural lateral do rotor.
d) Em alguns casos o stall estacionrio pode gerar vibraes na Frequncia do blade pass
frequence ou seja, na Frequncia NX, onde X o nmero de palhetas do imelidor Stallado e N
a velocidade de rotao do compressor.

Figura 4.23: Espectro com a primeira Frequncia natural do rotor

115
4.11.4 Rotating Stall
um fenmeno que ocorre quando existe a formao da uma clula de stall que gira ao redor da entrada
ou da sada do impelidor. Assim como o stall estacionrio este fenmeno est associado ao sistema composto
pelo gs e pelo compressor. O Rotating Stall pode ser descrito como um campo de presso circunferncia no
uniforme, que gira a uma velocidade distinta da rotao da rotor.
Este campo gera foras radiais dinamicamente desbalanceadas que atuam sobre o impelidor provocando
uma vibrao lateral subsncrona na mesma direo e sentido da rotao do rotor.
Existem dois tipos principais de Rotating Stall:
a) Rotating Stall no impelidor. As foras subsncronas possuem Frequncia de excitao entre 0.5 a
0.8 vezes a rotao.
b) Rotating Stall no difusor. As foras subsncronas possuem Frequncia de excitao entre 0.06 a
0.33N. Esta componente dependente da rotao da mquina.
O espectro de cascata completo mostrado abaixo apresenta uma vibrao subsncrona de 0.2 N.
durante a partida do compressor. Podemos notar que a vibrao varia linearmente com a rotao da mquina
tendo a mesma direo e sentido do movimento do rotor.

Figura 4.25: Espectro de cascata de um rotating stall

116
Trata-se de Rotating Stall no difusor, onde as foras de desbalanceamento aerodinmicas subsncronas
tem a direo e sentido do vetor rotao da mquina.
Frequentemente a amplitude da vibrao subsncrona menor que a amplitude de vibrao em 1N, e
sua rbita tem o aspecto mostrado abaixo.

Figura 4.25: rbita de um rotating stall de baixa amplitude

A rbita do Rotating Stall no difusor mostrada na Figura 4.26 sendo que a vibrao subsncrona neste
caso tem maior que a amplitude de 1N.

Figura 4.26: rbita de um rotating stall de grande amplitude

117

Figura 4.27: Espectro de um rotating stall de grande amplitude

O quadro abaixo apresentado um resumo desta discusso.


Tabela 4.1: Diagnose de problemas aerodinmicos

Fonte
Sistema
Rotating Stall Inoelidor
Rotating Stall Difusor
Stall

Tipo
Surge axial
Movimento orbital
Movimento orbital
Movimento radial

Frequncia
3 a 8 Hz
0.5X a 0.8X
0.06X a 0.33X
Crtica

118
4.12 DEFEITOS DE ROLAMENTO
Causa mais comum de falhas em mquinas de pequeno porte. A medio dos nveis totais de vibrao,
raramente conseguem detectar, devido caracterstica particular destes componentes a anlise em Frequncia
eficiente na identificao precoce de problemas. As Frequncias resultantes de defeitos dependem do tipo do
rolamento, da sua geometria e do defeito.

Figura 4.28: Rolamento de esferas

d = dimetro da esfera
n = nmero de esferas
D = dimetro de pitch (centro das esferas)
a = ngulo de contato depende do nmero de esferas
N = rpm do eixo
Frequncias de defeitos em componentes
Gaiola = (N/2)[1-(d/D)(cos a)]
Esfera = (N/2)(D/2)[1-(d/2)(cos a)]
2x Esfera = N(D/d)[1-(d/D)(cos a)]
Pista Externa = (N/2)n[1-(d/D)(cos a)]
Pista Interna = (N/2)n[1+(d/D)(cos a)]

119

Figura 4.29: Espectro tpico de problemas em rolamentos

4.13 FALHAS ELTRICAS


Alm dos problemas comuns s demais mquinas rotativas, pode-se citar:
Rotor excntrico apresenta-se em 1x rpm e 2x a Frequncia da rede,
Folgas nas lminas do estator produzem componentes de alta Frequncia,
Rotor trincado apresenta bandas laterais na Frequncia de rotao, moduladas por 2x a de
escorregamento,
Desbalanceamento da tenso da rede apresenta-se em 2x a Frequncia da rede,
Problemas no estator (superaquecimento, curto, etc.) apresentam-se em 2x a Frequncia da rede
com bandas laterais em 2x a Frequncia de escorregamento,
Folga no entreferro apresenta componente em 2x a Frequncia da rede.

120
Tabela 4.2: Simplificada para Diagnsticos de Vibraes

Frequncia:

Possvel Causa:
Desbalanceamento;

1 x rpm.

Desalinhamento ou
empenamento de eixo;
Tensionamento;
Ressonncia;
Eltrico.

Comentrios:
Fase Estvel. Pode ser causada por variao de carga,
dilatao do material ou cavitao.
Altos nveis axiais com diferena de 180 graus
nas fases medidas nos extremos. Normalmente
acompanhada de 2N elevada.
Causada por distoro de carcaa ou fundao ou
estruturas externas (por exemplo, tubulaes).
Varia rapidamente com a rotao. Fase instvel com
grande variao prximo a frquncia de ressonncia.
Quebra da barra do rotor em motores de induo.
Bandas laterais de 2x frequncia de escorregamento
so frequentes.

Tabela 4.3: Simplificada para Diagnsticos de Vibraes

Frequncia:
2 x rpm.

Harmnicos.

Sub-harmnicos.
N x Rede.
Ressonncia.

N x rpm

Possvel Causa:
Desalinhamento ou
empenamento do
eixo.
Componentes
Frouxos;
Roamento.

Comentrios:
Altos nvei de vibrao axial.

Onda truncada ou em forma de impulso;


grande quantidade de harmnicos
Normalmente provoca danos imediatos,
com desaparecimento das caractersticas
principais.
Oil whirl.
Tipicamente 0,43 a 0,48 RPM, fase
instvel.
Eltrico.
Curto no estator, rotor trincado ou
excntrico
Fontes diversas, incluindo-se eixo, carcaa, fundao e estruturas
externas, frequncia proporcional e rigidez e inversamente
proporcional massa.
Rolamentos
Veja frmula normalmente modulada
defeituosos
pela frquncia de rotao.
Engrenagens.
Frequncia de engrenamento;
normalmente modulada pela rotao da
engrenagem defeituosa.
Palhetas e
No. X RPM com harmnicos.
diafragmas.

Captulo 5
MODELAO MATEMTICA
DA VIBRAO

123
5 MODELAO MATEMTICA DA VIBRAO
5.1 MODELOS DE UM GRAU DE LIBERDADE, EXEMPLOS:
Vibrao Livre: Para estabelecer a equao de movimento do sistema massa-mola, devemos impor um
deslocamento vertical e aplicar a Lei de Newton, objetivando estabelecer o equilbrio das foras reinantes. O
somatrio das foras que agem em um corpo rgido igual ao produto da massa vezes a acelerao.

Figura 5.1: Modelo massa mola Vibrao livre

A equao da acima uma equao diferencial ordinria homognea de segunda ordem e coeficientes
constantes.
Dentro da idia de movimento harmnico simples, teremos um deslocamento linear da massa sem que
haja nenhum deslocamento angular (fase), se no incio considerarmos posio e tempo iguais a zero.
i .( .t + )
Uma soluo mais geral tem a forma: X = A.sen.(.t + ) ou X = A.e
Neste caso o argumento da funo de posio dado por (.t + ) .

O ngulo ( ) chamado de ngulo de fase, ser igual a zero, quando a posio da massa no instantnea
zero for igual a zero.
No instante zero a posio inicial do corpo est relacionada ao ngulo de fase. (.t + )
Ciclo

segundo

e dada por:
A unidade de frequncia o Hertz

Existem a s seguintes relaes:

(.t = 2 ) ,

F = 1 / t sendo t perodo e f frequncia


Esta mesma idia pode ser aplicada na Figura 5.2, onde temos uma massa suportada por uma viga
cilndrica. Neste modelo, o deslocamento da ponta da viga dado pela resistncia dos materiais.

X =P
l 3 / 3E
I ;

onde:
E Modulo de Young;
I Momento de inrcia de seo.

124
O valor da constante de mola equivalente dado por:

K eqiv = P

I
= 3E

l3

Figura 5.2: Modelo massa mola Rotor em balano

Figura 5.2A: Modelo massa mola Momento de inrcia

Podemos estender o raciocnio anterior, apresentado a partir da Figura 5.3, para a definio da equao
de movimento de vibrao torsional de uma viga cilndrica, conforme mostrado nessa. Para tanto, devemos
aplicar, novamente, a Lei de Newton, segundo a qual o somatrio dos momentos externos que agem em um
disco rgido suportado por um eixo flexvel igual ao produto da in rcia de rotao pela acelerao angular do
disco.

Figura 5.3: Vibrao torsional

125
Dentro do movimento harmnico simples teremos deslocamentos angulares do disco sem nenhum
deslocamento nas coordenadas X e Y.
Na Figura 5.4 proposta uma aplicao desta mesma idia, que pode ser empregada na determinao
das propriedades inerciais de um impelidor tpico de uma turbomquina.

Figura 5.4: Vibrao torsional de um disco

Conforme mostrado na Figura 5.5, podemos calcular a inrcia polar de um disco genrico com a
formulao simples mostrada abaixo:

Figura 5.5: Clculo da inrcia polar

126

127
5.1.1 Comportamento elstico de vigas e eixos

Figura 5.6: Tabela de rigidez equivalente

A abordagem energtica uma boa forma de equacionamento do problema.

Energ. Potencial da mola = 1/2 KX2


Estudo da rigidez distribuda e da energia potencial de uma viga em balano.
Na teoria de flexo de viga (eixo) proposta por Euler-Bernoulli, a energia de deformao de uma viga
pode ser determinada da seguinte forma:
O deslocamento axial
vertical ou horizontal dos ns uy.

em um elemento de viga ocorre sempre que existe movimento

A deformao especfica associada flexo lateral do eixo dada por:

zz = uz = -y 2uy = B = -yN
Para materiais do eixo lineares, a relao tenso/deformao dada por:

zz = Ezz = E(uz/z) = -Ey(2u/z2) = -E[B]


A energia de deformao lateral do eixo no plano XY dada por:

128
A Figura 5.7A abaixo representam diferentes momentos da deduo sobre esse estudo:

Figura 5.7A: Estudo sobre K de viga em balano

Figura 5.7B: Estudo sobre K de viga em balano

129
As seguintes simplificaes so feitas na teoria de flexo de viga (eixo), proposta por Euler-Bernoulli:
O material do eixo homogneo e isotrpico, (aplica-se a lei de Hooke);
As deflexes laterais so pequenas, para valer a teoria linear;
O dimetro do eixo/viga pequeno se comparado ao seu comprimento (teoria de viga de
Euler-Bernoulli);
Cisalhamento transversal e inrcia de rotao sero desconsiderados;
Sees planas permanecem planas aps deflexo;
Deformao inicial causada pelo peso prprio desprezvel;
As curvas tenso x deformao em trao e compresso so idnticas;
O carregamento (foras e momentos) age no plano que contm o centro de gravidade da
seo transversal e em consequncia as deformaes tambm estaro contidas neste plano
(caracterstica geomtrica do eixo).
Aplicando a teoria de Euler-Bernoulli viga biapoiada (rotor), teremos:

Figura 5.8A: Estudo sobre K de viga bi-apoiada

A equao terica da elstica :


F(Z) =

F(Z) =

A sen Z + B cos Z + C senh Z + D cosh Z


Curva Elstica Aproximada

130

Figura 5.8B: Estudo sobre K de viga bi-apoiada

Figura 5.8C: Estudo sobre K de viga bi-apoiada

Como do nosso conhecimento, as turbomquinas esto sempre sujeitas s vibraes. Neste sentido,
as frequncias naturais e os modos naturais de vibrao do rotor so duas importantes questes associadas ao
projeto destes equipamentos.
Esta mesma idia pode ser aplicada na Figura 5.9. Modelo massa mola biapoiado, onde representamos
uma simplificao de um rotor real em seu primeiro modo de vibrao. Nele temos uma massa m suportada por
uma viga cilndrica.

131
Neste modelo, o deslocamento X do CG do rotor dado por:
X = Pl3 / 48EI(Resistncia dos Materiais)

Figura 5.9: Modelo massa mola bi-apoiado

Continuando em nosso esforo de aproximar um rotor real, vamos discutir de forma simplificada outros
aspectos.

132
5.1.2 Comportamento elstico de mancais hidrodinmicos
Os eixos das mquinas so suportados por mancais, que normalmente so de rolamento ou do tipo
hidrodinmico.
Nas turbomquinas de grande porte, os mancais hidrodinmicos so preferidos por sua elevada
confiabilidade e capacidade de incorporar amortecimento ao sistema.
Na rotodinmica, os mancais destas mquinas so representados por um conjunto de molas e
amortecedores criteriosamente escolhidos e que conferem ao modelo matemtico uma representao fiel da
realidade, conforme Figura 5.10 Sistema de suportao do rotor.

Figura 5.10: Sistema de suportao do rotor

O princpio de funcionamento dos mancais est associado s propriedades intrnsecas dos leos
minerais, que so capazes de construir filmes lubrificantes extremamente resistentes ao movimento do eixo,
submetendo-o a um poderoso campo de foras que impede que o rotor se choque com as paredes da mquina.
Na Figura 5.11 apresentado um desenho esquemtico no qual mostramos de forma simplificada este
princpio de funcionamento. A espessura mnima do filme de leo e o ngulo de atitude associado ao ponto de
equilbrio esttico do centro do eixo podem ser deduzidos resolvendo-se a equao de Reynolds, em sua forma
reduzida.
Determina-se para a distribuio de presso do lubrificante e subsequentemente, integra-se esta
distribuio de presso ao longo da superfcie interna do mancal. A fora resultante desta integrao dever
balancear a carga esttica do rotor (peso).
Na Figura 5.12 mostrado um rotor real de um compressor e um desenho esquemtico que representa
o modelo rotodinmico deste rotor.
Imaginando o rotor como uma massa suspensa pelos mancais, podemos discutir o movimento mais
simples executado por um eixo.

133

Figura 5.11: Suportao do rotor

O mapa das crticas do rotor real mostrado na Figura 5.14 tem a finalidade de apresentar o conjunto
das frequncias naturais do rotor, quando o mesmo trabalha com diferentes valores de rigidez provocados por
diferentes rotaes do rotor.

Figura 5.12: Rotor do C5302 U-1530/REDUC

134

Figura 5.13: Rotor do C-5302 esquemtico

Figura 5.14: Mapa das crticas de um rotor real

rotor.

A massa representativa de um rotor, como mostrado na Figura 5.13, facilmente obtida do peso do
m = Peso(N)/9.8(m/seg2)

Logo no caso de um rotor real, mostrado na Figura 5.12, a massa a ser usada a massa modal. Este
valor definido em complexos cdigos sendo aproximadamente metade da massa do rotor:
m = m/2
A rigidez do mancal medida na vertical Kyy dada por:
Kyy = 1200000 lbf/in = 175 x 1200000 N/mm = 210.000 N/mm
A massa do rotor m dada por:
m = 3062 lb = 3062 x 4.45 N 13652
A primeira frequncia natural deste sistema dada por:

135
A Figura 5.15 apresenta o primeiro modo de corpo rgido do rotor e as distores provocadas pela
variao da rigidez dos mancais. A linha em preto uma representao simplificada de como varia a rigidez dos
mancais quando se varia a rotao de uma mquina.

Figura 5.15: Mapa das crticas do C-5302

Figura 5.16: Primeira crtica do rotor do C-530

136
Vamos, a ttulo de exerccio, tentar uma representao do rotor real, seguindo o modelo da Figura 5.17:

Figura 5.17: Modelo massa-mola flexvel

Rigidez elstica equivalente do rotor na posio central

Massa/Peso Modal

erro de estimativa referido Figura 5.15

137
5.1.3 Dinmica de movimento em sistemas amortecidos

Figura 5.18: Sistema amortecido

A equao diferencial do movimento de um eixo amortecido apresentada a seguir:

m. X + c. X + k . X = 0

Uma soluo mais geral para esta equao da forma:

X (t ) = A.e s.t

Substituindo esta expresso na equao diferencial teremos:

As razes S1 e S2 so os valores caractersticos da equao de movimento

Sendo duas as Razes a soluo completa da equao diferencial assume a forma

Nos casos em que a constante de amortecimento c suficientemente grande, o sistema no oscilar se


afastado do repouso, decaindo exponencialmente.
J nos casos em que a constante de amortecimento c suficientemente pequena, o sistema oscilar em
uma trajetria exponencialmente decrescente, quando afastado de sua posio de equilbrio.

Figura 5.19: Decremento logartmico (envoltrias)

138
5.1.4 Conceito - Amortecimento crtico e Frequncia natural amortecida
Denominaremos de amortecimento crtico Cc o valor de C limtrofe, capaz de anular o descriminante
da soluo da equao de movimento
2

c
K


=0
2m
m

m.s 2 + c.s + k = 0

Amortecimento Crtico c c = 2m k

= 2 m n

Frequncia natural do sistema no amortecido.

d =

c
K


Frequncia natural amortecida.
2m
m

Para valores de c < c c = 2m k

= 2m n o sistema assume caracterstica oscilatria

c
K
Neste caso como
< as razes da equao acima tem os seguintes valores:
2m
m
S 1, 2 =

c 2 K
c
i.

2m
2m
m

2

c
K
Onde d =
a Frequncia natural amortecida.
2m
m
Soluo:

5.1.5 Conceito - Fator de amortecimento

O conceito de fator de amortecimento


surge para tornar esta anlise vibratria amortecida
adimensional. Podemos desta forma, dizer que os valores caractersticos do sistema so:
Razes da Equao Caracterstica

Frequncia natural amortecida

139
Quanto ao amortecimento, os sistemas podem ser:
Hiper crticos

Crticos
Subcrticos

Figura 5.20: Envoltrias de amortecimento

Em mquinas, um valor tpico para fator de amortecimento dos mancais da ordem de 0.05

do amortecimento crtico, conforme

PRODONOFF, V. CASTILHO, A., 1990, Instabilidade em Turbomquinas Uma Viso Global do


Problema das Vibraes Autoexcitadas, 4 - Congresso Brasileiro de Petrleo, Rio de Janeiro, R. J., BRASIL

Figura 5.21: Envoltrias de fatores de amortecimento

140
5.1.6 Conceito Decremento logartmico
O conceito de decremento logartmico torna-se importante no universo das turbomquinas, na
medida em que est associado ao comportamento anormal apresentado por algumas mquinas, denominado
instabilidade rotodinmica.

O decremento logartmico , que pode ser medido no campo, definido como o logaritmo neperiano
da razo entre duas amplitudes consecutivas do sinal de vibrao da mquina.

Xj
X j +1

= . n . a ,

sendo

o perodo da vibrao amortecida

a . a = 2

2
1+

Para sistemas fracamente amortecidos

= 2 . ;

< 1

Em turbomquinas onde < 0.2 existe o risco de instabilidade rotodinmica.


5.1.7 Conceito Instabilidade dinmica
Procuraremos exemplificar o aparecimento da instabilidade dinmica atravs de modelos matemticos
simplificados, de um grau de liberdade.
A equao diferencial homognea de movimento apresentada a seguir:

m. X + c. X + k . X = 0
Tem como soluo:

Ou:

X (t ) = (C cos d t + Bsend t )e

c
t
2m

141
Se c > O, o movimento vibratrio dito estvel e consiste em uma oscilao harmnica amortecida e se
extinguir ao longo do tempo, devido a sua parte real e-(C/2M)t, conforme mostrado na Figura 5.22.
Se, no entanto, tivermos c < O, o movimento vibratrio instvel, visto que a amplitude da vibrao ter
uma tendncia ao crescimento com o tempo.
Desta forma a simulao matemtica simplificada do fenmeno de vibrao auto-excitada, est associada
ao amortecimento negativo.

Figura 5.22: Sistema estvel/instvel

Existe amortecimento negativo? Existe mola negativa?

Figura 5.23: Grfico do sistema estvel/instvel

Existe Amortecimento negativo?


5.1.8 Vibrao forada em sistemas de 1 GDL

Figura 5.24: Resposta dinmica para 1 GDL

Fazendo

142
Trata-se de uma equao diferencial no homognea, sendo a sua soluo a soma da soluo homognea
com a soluo particular.

Soluo Particular:

Logo:
F0/k = Xestatico
deflexo esttica por ao de F0
Amplificao dinmica

A Soluo Particular:

Figura 5.25: Resposta dinmica 1GDL (domnio da Frequncia)

143

Figura 5.26: Resposta dinmica no domnio do tempo para 1GDL

A Soluo Geral ser a soma da equao particular com a homognea.


Substituindo X(t) = Aes.t na equao diferencial homognea teremos:

Cujas razes S1 e S2 so os valores caractersticos da equao homognea de movimento:


K
s1, 2 = i.w = .i.

Se existem duas razes deve haver duas solues


X(t) = Aei..t + Be-i..t ; sendo A e B arbitrrios.
Isto o mesmo que
X(t) = Csennt + Dsennt
Onde C e D podem ser zero, dependendo das condies iniciais

sen (.t ) =

ei . .t e i . .t
2.i

144
5.1.9 Resposta dinmica em modelos de 1 GDL
Desbalanceamento em Rotores
Um rotor dito desbalanceado quando no existe coincidncia entre o seu eixo geomtrico e o seu eixo
inercial.
O desbalanceamento dito esttico, quando o rotor procura uma posio de equilbrio (menor energia)
quando submetido ao teste do trilho.

Figura 5.27A: Desbalanceamento em rotores

O desbalanceamento dito dinmico quando o rotor est estaticamente balanceado por massas
localizadas fora do mesmo plano.

Figura 5.27B: Desbalanceamento em rotores

Quando o rotor est dinamicamente desbalanceado ele se deforma ao rodar.

Figura 5.27C: Desbalanceamento em rotores

145
5.1.10 Conceito - Desbalanceamento de rotores em balano

Figura 5.28: Desbalanceamento em rotores rgidos

Fazendo
que uma equao diferencial no homognea,
sendo a sua soluo a soma da soluo da homognea com a soluo particular.

Soluo Particular, onde:

Logo:

146
A Soluo Particular:

Figura 5.29: FRF Funo de resposta em Frequncia

A soluo geral da equao diferencial no homognea assume a forma:

Figura 5.30: Desbalanceamento em rotores

147
Vibrao forada amortecida em 1 G.D.L.

Figura 5.31: Vibrao forada amortecida

Sendo esta uma equao diferencial ordinria no homognea de segunda ordem e coeficientes
constantes, a sua soluo ser a soma da soluo da equao homognea com a soluo da equao particular.

F0 e st F0 e iwt

X (t )e st X (t )e iwt

Fazendo

Soluo Particular ser obtida a partir de:

F0 = k m.w2 + (cw
2

Figura 5.32: Vibrao forada amortecida (plano complexo)

deflexo esttica por F0

)2

148
A Soluo Particular

sendo

Fase

Frequncia amortecida; Razes da Equao Caracterstica

Frequncia natural amortecida:


Igualando a derivada de X(t) a zero na equao seguinte, podemos obter a amplitude mxima do
movimento e a sua Frequncia.

Frequncia do pico para sistemas fracamente amortecidos


d . X (t )
=0

d .

Apico =

e
2 1 2

pico =
,

n
1 2 2

< 1 ; = 2 . ;

149

Figura 5.33: Vibrao forada amortecida (FRF)

A Soluo Geral ser a soma da particular com a homognea.


Substituindo X(t) = Aes.t na equao diferencial homognea teremos

Cujas razes S1 e S2 so os valores caractersticos da equao homognea de movimento.

s1, 2

c
=

2m

c
K


2m
m

A soluo da equao diferencial homognea assume a forma:


X(t) = Aes.t + Bes.t
Supondo B=0 teremos como soluo uma funo senoidal amortecida

Figura 5.34: Vibrao forada amortecida (domnio de tempo)

150
5.1.11 Conceito - Desbalanceamento de rotor amortecido
O eixo bi-apoiado se deforma ao girar, conforme mostrado abaixo.
Este movimento denominado precesso (que pode ser igual ou no a rotao) influenciado pelo
amortecimento, como veremos a seguir:

Figura 5.35: Desbalanceamento de rotor amortecido

Equao diferenciada do rotor desbalanceado:


2 i . .t

mx + c.x + k .x = m.e. e

Sendo a soluo do tipo

( m.

X = x 0 e i. .t , a equao assume a forma:

+ i.c + k x0 = m.e. 2

m.e. 2
x0 =
k m. 2 + i.c
Fazendo
A amplitude ser

ngulo de fase

Amplitude da Vibrao

151

Figura 5.36: Desbalanceamento de rotor amortecido

Derivando a FRF e igualando a zero teremos:

Figura 5.37: Desbalanceamento amortecido (diagrama de BODE)

152
O API-617 sexta edio estabelece que:
Se o Fator de Amplificao (FA ou AF) menor que 2.5, o sistema rotodinmico criticamente
amortecido e o rotor pode operar com a sua crtica dentro da faixa operacional. (No existe margem de
separao).

Figura 5.38: Desbalanceamento de rotor amortecido

Se o Fator de Amplificao (AF) est entre 2.5 e 3.55, dever atender a margem de separao de 15%
abaixo da MCS e 5% acima da mnima rotao do governador da turbina.
Se o Fator de Amplificao (AF) > 3.55 dever atender a:
acima da Mnima do Governador

abaixo da MCS
A identificao do desbalanceamento de uma mquina pode ser facilmente documentada com a ajuda do
diagrama de cascata, como mostrado abaixo na Figura 5.39

Figura 5.39: Desbalanceamento de rotor amortecido (cascata)

153
5.1.12 Resposta dinmica - Transmissibilidade
Conceito Isolamento de vibraes (1 G.D.L. )
comum encontrarmos situaes onde precisamos colocar uma mquina desbalanceada em uma
estrutura onde a vibrao indesejvel. O que devemos fazer para que a vibrao da mquina no seja
transmitida para a estrutura?
A soluo normalmente usada a suspenso do sistema desbalanceado sobre molas, que so
denominadas isoladores.

Figura 5.40: Transmissividade das vibraes

A fora transmitida atravs das molas e do amortecedor dada por:

Substituindo o valor de X temos:


O Fator de transmissibilidade do sistema mostrado Figura 5.41

A curva mostra que a transmissibilidade menor que 1 (um), para valores de

154
Nesta faixa, a figura mostra tambm que uma mola no amortecida tem desempenho melhor que uma
mola amortecida, na reduo da transmissibilidade.
O amortecimento dever ser usado para reduo da fora transmitida nos casos em que seja imperativo
operar-se o sistema prximo de suas crticas, e sempre produzir foras com amplitudes superiores s foras de
excitao.

Figura 5.41: Transmissibilidade das vibraes (frequncia)

Quando o amortecimento for desprezvel, a expresso da fora transmitida se reduz :

155
5.1.13 Modelo matemtico de um acelermetro (1 G.D.L )
Podemos encontrar diversos tipos de acelermetros na indstria, sendo os mais comuns mostrados na
Figura 5:42.

Figura 5.42: Tipos de acelermetro

A Figura 5.43 simboliza um acelermetro, sendo y o movimento a ser medido (movimento da caixa/
superfcie) e z movimento da massa interna.

z = (x - y)
Figura 5.43: Modelo matemtico do acelermetro

A equao do movimento

156
Solues possveis:

Logo:

Z torna-se proporcional acelerao no limite. O movimento relativo Z = X-Y geralmente convertido


numa voltagem.

Y .
n

1
2

2 2
1 + 2
n n

Figura 5.44: Modelo para acelermetro

157
Os acelermetros so instrumentos de frequncia natural elevada e a sua faixa til de utilizao est entre
0<(/n)2; como pode ser visto abaixo:

Figura 5.45: Faixa de utilizao do acelermetro

Os acelermetros piezeltricos tm Frequncia natural elevada e podem ser usados para Frequncias
superiores 1000Hz. O erro de amplitude de um acelermetro, dentro da faixa, ser menor que 1% se o
amortecimento do sistema estiver entre 0,65< < 0,70.
Caso o amortecimento seja nulo, a faixa de utilizao do acelermetro ser menor, conforme mostrado
na Figura 5.45.

Erro do acelerometro em funo da frequencia e de


Figura 5.46: Erro do acelermetro

A curva mostra a variao

ou com

A maioria dos acelermetros usa = 0,70, o que alem de garantir erro menor que 1% ainda evita
distoro de fase.

158
5.2 MODELO DE DOIS GRAUS DE LIBERDADE (EXEMPLOS)
Um sistema dito de dois graus de liberdade quando requer duas coordenadas independentes para
descrever o seu movimento. Estes sistemas fornecem a introduo simples/objetiva ao modelo de N graus de
liberdade.
5.2.1 Conceito - Modo normal de vibrao
(Exemplo massa-mola discreto com dois graus de liberdade)
Um sistema de dois graus de liberdade possui duas Frequncias naturais. Quando esto em vibrao
livre sobre qualquer uma destas duas Frequncias naturais, existe uma relao definida entre as amplitudes das
duas coordenadas. Esta configurao o modo normal de vibrao. A vibrao livre iniciada sob qualquer
condio ser a superposio dos dois modos normais, j a vibrao forada ocorrer na Frequncia de excitao
(sistemas lineares sempre respondem na Frequncia de excitao).
Para um sistema sem amortecimento:

Figura 5.47: Modelo de dois graus de liberdade (2GDL)

159
As equaes diferenciais do movimento so:

F = .m.

Escrito na forma matricial (acoplamento, simtrica, definida, positiva):

Fazendo
e substituindo nas Equaes Diferenciais

Resolvendo o sistema algbrico:

Resolvendo a equao caracterstica e fazendo

k
Substituindo os valores de .1 = 0.634 , 2
m

A1

A2

vibrao

2 =

k
= 2.366.
m

na equao teremos os modos normais de

(1)

= 0.731 e

Figura 5.48: Modelo de dois graus de liberdade (modos de vibrar)

160
Imaginando um rotor como uma sucesso de molas e massas concentradas, podemos introduzir o
conceito de modos naturais de vibrao de um rotor.
A Figura 5.49 apresenta os modos de vibrao de um rotor rgido.

Figura 5.49: Modos de vibrar de um rotor

crticas.

A Figura 5.50 apresenta os modos de vibrar de um rotor real e a Figura 5.51 apresenta o seu mapa das

O mapa das crticas tem a finalidade de apresentar o conjunto das Frequncias naturais do rotor
(simplificado), quando o mesmo trabalha com diferentes mancais/rigidez. As diversas Frequncias naturais esto
ligadas aos diversos modos de vibrar do sistema rotodimico.
A linha em preto uma representao simplificada de como varia a rigidez dos mancais quando se varia
a rotao de uma mquina. A Figura 5.51 tambm apresenta a Frequncia natural do primeiro modos de corpo
rgido deste rotor.

Figura 5.50: Modos de vibrar de um rotor real

161

Figura 5.51: Mapa das crticas do C-5302

5.2.2 Resposta dinmica no modelo massa-mola 2GDL


Para discutir a equao de Frequncia, vamos resolver o mesmo problema apresentado anteriormente,
quando submetido a uma excitao externa (soluo da equao particular):

Figura 5.52: Modelo de dois graus de liberdade (vibrao forada)

As equaes diferenciais do movimento so:

F = .m.x

Escrito na forma matricial (acoplamento, simtrica, definida, positiva):

k1 = k 2 = 2 k ,

k12 = k 21 = k , (21) = .1 = k e 2 = = 3. k
( 2)
2
m
m

162
Fazendo
teremos:

x1 (t ) = A1ei . .t

x2 (t ) = A2 ei . .t , e resolvendo o sistema para a sua soluo particular

Trabalhando algebricamente teremos:

F1
1
1

A1 =
+
2
2

2.k
1 3

.1

.1

1
1
F1

A2 =

2
2

2.k
1 3

.1
.1

Figura 5.53: Modelo de dois graus de liberdade (FRF)

Influncia do amortecimento
Colocando-se um amortecedor em uma das extremidades teremos:

As equaes diferenciais de movimento, escritas na forma matricial, so:

Sendo

k1 = k 2 = 2k , k12 = k 21 = k ,

c2 = c ,

k
2
k
(21) = .1 = e ( 2 ) 2 = 3
m
m

163

Fazendo
e
, e resolvendo o sistema para a sua
soluo particular teremos a variao da amplitude em funo da Frequncia e do fator de amortecimento
modal, conforme mostrado na Figura 5.54.

Figura 5.54: Modelo de dois graus de liberdade

5.2.3 Vibrao forada em sistemas de 2 GDL


Conceito - Desbalanceamento de rotores amortecidos 2 GDL
A rotao sncrona do eixo discutida a seguir (JEFFCOTT-LAVAL):

Figura 5.55: Modelo de Jeffcott-Laval para rotores

O modelo com um grau de liberdade permite massa executar um movimento de translao somente
em uma direo. Entretanto, um rotor pode executar movimentos orbitais de precesso.
Desta forma, seu movimento melhor descrito por um modelo de dois graus de liberdade. O centro do
rotor descreve trajetria em um plano perpendicular linha dos mancais.
Quando a velocidade angular constante, podemos deduzir a equao diferencial do movimento com
a ajuda da Lei de Newton:

164
Reescrevendo:

mx + C x . x + K x . x = m.e. 2 cos .(t + e )

my + C y .y + K y . y = m.e. 2 sen.(t + e )
Escrito na forma matricial (desacoplado, simtrica, definida, positiva):

m 0 x C x 0 x K x
. +
. +
0 m y 0 C y y 0
Resolvendo:

n. x =

n. y =

Kx
m ;

. x =

Ky

y =

Cx
2 m n . x
Cy
2m n. y

0 x cos .(t + e )
0
. =
.m.e. 2
K y y
0
sen.(t + e )

x = d ,n. x 1 x
y = d ,n. y 1 y

Podemos observar que neste modelo simplificado, as frequncias naturais nas direes x e y so
independentes entre si e da frequncia de rotao da mquina. O mapa das crticas apresentado a seguir, nos
permite definir o conceito de rotao crtica e diferenci-lo da frequncia natural.

Figura 5.56: Modelo de Jeffcott-Laval (mapa das crticas)

A soluo particular ser:

x=
y =

(K
(K

m.e. 2

m. 2 ) + (C x )
2

m.e. 2

m. 2 ) + (C y )
2

y = arctg

K y m. 2
C y

165
A resposta ao desbalanceamento quando o amortecimento for baixo, ser:

Figura 5.57: Modelo de Jeffcott-Laval (diagrama de BODE)

GUNTER, E. J., WEN, J.C., 2005,Trafford Publishing Ltd, Interprise House, Wistaston Poad Business
Center, Introduction to Dynamics of Rotor-Bearing Systems ,Vitoria, B.C., Canada.
A resposta ao desbalanceamento quando o amortecimento for significativo, ser da forma:

166

Figura 5.58: Modelo de Jeffcott-Laval - rbitas

5.2.4 Discusso sobre rigidez dos mancais de turbomquinas

Figura 5.59: Modelao de um rotor real

Quando os mancais so isotrpicos (mancais que possuem as mesmas propriedades nas direes
ortogonais X e Y, Kxx=Kyy) as rbitas de todos os elementos do eixo se configuram como crculos no espao e a
soluo do problema de autovalor est contida no plano.

Soluo no PlanoYZ idntica a soluo no plano XZ desde que (Kxx = Kyy ). Alm dos termos
cruzados serem considerados nulos ( Kxy, Kyx = 0).

Quando os mancais so ortotrpicos (possuem termos cruzados e as propriedades so distintas nas


direes ortogonais, planos YZ e YZ), as rbitas de todos os elementos do eixo se configuram como elipses
no espao, e a soluo do problema no estar mais contida em um plano, assumindo a elstica forma reversa
no espao, conforme pode ser visto na Figura 5.60.
A assimetria da rigidez dos mancais pode ainda causar dois outros efeitos inesperados, que sero apenas
referidos aqui.
O primeiro efeito indesejvel a possibilidade de uma resposta dinmica com precesso no sentido
inverso da rotao (retrograd/backward). LALANNE, M., F.G.,1998 discute este fenmeno, o qual poder ser
observado na prtica somente nos casos em que os nveis de amortecimento forem to baixos que permitam a
sua manifestao.
A precesso reversa pode ocorrer em Frequncias prximas s criticas do mancal, quando as mesmas so
diferentes (as rigidezes nas direes X e Y so diferentes).
A vibrao reversa pode tambm estar associada Frequncia natural retrograd/backward do diagrama de
Campbel, estando, neste caso, associada ao efeito giroscpico e a algum mecanismo de rotao reversa como o
roa mento (rubbing), ou a alguma excitao eletromagntica.

167

Figura 5.60: rbitas elpticas de um rotor real

O segundo efeito indesejvel em mancais ortotrpicos a instabilidade rotodinmica. Este fenmeno


torna-se muito mais importante do que o primeiro, por ser extremamente prejudicial ao funcionamento das
turbomquinas.
A instabilidade rotodinmica produzida pelos mancais est associada fundamentalmente ao acoplamento
cruzado, que tem sua principal origem nos termos cruzados de rigidez dos mancais.
A matriz de rigidez de um mancal tem a forma abaixo:

5.2.5 Discusso sobre o amortecimento dos mancais


O amortecimento da vibrao das turbomquinas um tpico da maior importncia no projeto das
mesmas, sendo esta uma das principais razes que tornam os mancais hidrodinmicos a soluo ideal para
suspenso dos rotores de mquinas.
A matriz de amortecimento, utilizada na simulao dos mancais hidrodinmicos, normalmente
assimtrica. Por este motivo ela se torna em um dos tpicos responsveis pela complicao da soluo do
problema de autovalor.
O acoplamento fsico introduzido pelo amortecimento permite que a vibrao de um modo se
superponha a vibrao, do outro modo a soluo da elstica ficar projetada fora do plano.
Objetivando a apresentao didtica, so apresentadas algumas hipteses para a simplificao da soluo
do problema geral:
1) Amortecimento muito pequeno (de ordem inferior). Nestes casos o sistema considerado
desacoplado. Assume-se que os elementos fora da diagonal so pequenos (segunda ordem) e
podem ser ignorados.
2) Na hiptese de amortecimento viscoso proporcional, ambos os sistemas (amortecido e no
amortecido) possuem os mesmos autovetores. Na prtica esta hiptese aplica-se a estruturas de
suporte de rotores Crr = ([M + K])

168
A parcela de amortecimento da equao de movimento do eixo ser:
[C] {q(t)} = ([M + K]) {q(t)}

O amortecimento toma a forma acima, sendo M e K simtricas. O amortecimento viscoso


proporcional pode tambm tomar a forma de amortecimento modal.
3) Em alguns casos, onde o amortecimento dos mancais suficientemente pequeno, o problema
pode ser resolvido pelo mtodo da superposio modal. Nestes casos tiramos vantagem do conceito
de amortecimento proporcional, que torna simtrica a matriz de amortecimento, (Crr =2rr.Mrr).
Na prtica esta hiptese aplica-se a mancais de rolamento.
Fazendo = 0 e = 2rr

; a equao de movimento ser:

r + 2 r M r r + r = 0 , r = 1,2,..,N.
O fator de amortecimento modal -rr - representa o percentual do amortecimento crtico contido em
cada modo diferente, e seu valor :
(amortecimento modal onde r =1,2....N).
O amortecimento crtico -Cc- de cada modo do rotor pode ser calculado por:

onde FA o fator de amplificao (fator qualidade).


O fator de amortecimento modal pode ser calculado a partir do conceito do decremento logartmico.

=
onde

4 2 + 2

2 ,

o decremento logartmico.
O decremento logartmico representa o logaritmo da taxa da reduo do valor do pico de amplitude
mxima modal, decorrido um perodo de oscilao do sistema vibratrio. Pode ser calculado a partir do
autovalor de cada modo.
Sendo
e
Frequncia natural amortecida.

169

Frequncia natural amortecida em cpm

Figura 5.61: Desbalanceamento de rotor fator de amplificao

4) No caso geral, entretanto, o amortecimento impede a soluo simplificada. Nestes casos, o


desacoplamento pode ser alcanado com a ajuda da transformao bi-ortogonal. (MEIROVITCH,
L.,1997).
A matriz de amortecimento do mancal tem a forma seguinte:
5.2.6 Frequncias naturais em rotores 2 GDL
Conceito - Efeito giroscpico de rotor em balano
(Exemplo: massa, disco, mola, inrcia, discreto).
Frequncias naturais de um rotor em balano
O modelo matemtico simplificado, sugerido por THOMSON (1977) para soluo do problema fsico
apresentado na Figura 5.62, ser apresentado de forma simplificada.

Figura 5.62: Coordenadas (X,q) modelo discreto 2GDL

Atravs deste modelo sero apresentadas algumas idias e conceitos inerentes aos fenmenos, que ficam
mais simples quando abordados desta forma.

170
Na abordagem discreta, so admitidas as seguintes simplificaes:
O eixo contm rigidez elstica distribuda, embora no possua massa;
As extremidades possuem pequenos trechos rgidos, simulando os comprimentos pertencentes aos
mancais e volante; o sistema analisado com apenas dois graus de liberdade, X e q, conforme na
Figura 5.62.
O disco considerado rgido e perfeitamente balanceado. Esta ltima hiptese tem a finalidade de
generalizar o estudo rotao x precesso, uma vez que o desbalanceamento gera precesso sncrona.
5.2.6.1 Equaes bsicas de equilbrio do rotor
A anlise dinmica do rotor feita atravs do equilbrio de uma viga, com as seguintes condies de
contorno:
suspenso elstica linear e rotacional, em uma extremidade;
fora e momento induzidos pelo disco.
Como incgnitas so consideradas a deflexo e a rotao da extremidade que contm o disco. A equao
de equilbrio nas variveis (X,q) :
F
X
= [ ]
;

11
21

[ ] =

12
2

(X, ) - deslocamento do CG do disco e ngulo de rotao do disco;


F, M - carregamento dinmico (fora e momento);
[] - matriz de flexibilidade do eixo;
i,j- coeficientes de influncia da matriz de flexibilidade do eixo.
Dos coeficientes de influncia - i,j - CASTILHO, A., 1983, Tese de MsC., Programa de
Engenharia Mecnica, COPPE/UFRJ, Rio de Janeiro,R.J., Brasil, tm-se:

O carregamento imposto extremidade do eixo pelo disco tem duas naturezas. Uma fora de inrcia
centrfuga F e um momento giroscpio M, com as expresses:
F = M2X;
M = Id2(a/-1)
- rotao do eixo; w -precesso do eixo;
M - massa do disco;
Id -momento de inrcia diametral do disco;
a -razo entre os momentos de inrcia de massa, polar e diametral.

171

Figura 5.63: Efeito giroscpico (variao da espessura)

Figura 5.64: Efeito giroscpico em cilindros

Substituindo as expresses na equao matricial, chegamos ao sistema homogneo de equaes


algbricas nas variveis X e (DEN HARTOG, 1972), mostrado a seguir:

Tal sistema ter como soluo os valores X = 0 e = 0 (o sistema estar permanentemente em repouso,
quaisquer que sejam os valores de rotao e precesso w), menos que e w sejam tais que anulem o
valor do determinante da matriz dos coeficientes de X e .
Os pares de valores ( e ) capazes de anular o determinante referido, caracterizaro uma condio de
equilbrio na qual o sistema sair do repouso (X 0, 0 ), assumindo uma configurao especfica de relao
constante entre X e .

172
5.2.6.2 Equao de Frequncia
Para generalizar o estudo, considerem-se os seguintes parmetros adimensionais, relacionados a seguir na
equao. A introduo destes parmetros na equao fornece o novo sistema homogneo:
F = 11 M , Fator de Precesso;
S = 11 M , Fator de Rotao;
D =

22 I d
, Fator de Inrcia;
1 M

E =

22 I d
, Fator Elstico.
1 M

Equao de movimento do rotor em balano:

1
S

2
2
F
EDF
a
(
1
)
(
1
)

X 0

F
12
=

0
2
2
F
F (a 1) + 1
D
12

Anulando o determinante da matriz apresentada na equao e explicitando o fator de rotao, obtemos a


equao de frequncia:

Cuja soluo :

173
5.2.6.3 Anlise das curvas de Frequncia
A equao acima fornece o conjunto de pontos (S, F) capazes de anular o determinante da equao de
Frequncia. Tais pontos, arranjados sob a forma de curva (S X F), caracterizam as Frequncias naturais do eixo
em funo da variao da rotao, conforme Figura 5.65.
Por ser este modelo simplificado, com apenas dois graus de liberdade, a curva superior da Figura 5.65
apresenta uma distoro muito grande, pois est substituindo uma infinidade de curvas de Frequncia natural. A
curva inferior, entretanto, pode ser considerada como uma boa aproximao da primeira Frequncia natural.
Neste ponto, pode-se visualizar o parmetro definido anteriormente como velocidade crtica.
Conceito - Velocidade crtica
Basta que se imagine uma reta inclinada de 45o, a partir da origem e no primeiro quadrante da
Figura 5.65. Tal reta ter a propriedade de conter os pontos de velocidade de rotao igual
velocidade de precesso.
Observando a Figura 5.66, v-se que as velocidades crticas so aquelas em que o
desbalanceamento excita as Frequncias naturais e so fornecidas pela intercesso das curvas
de Frequncia natural com a reta inclinada de 45.

Figura 5.65: Frequncias naturais do modelo

Figura 5.66: Diagrama de Campbell

174
Em CASTILHO (1983) discutido este mesmo problema, permitindo algumas anlises complementares.

Figura 5.67: Variao da 1 freq. nat. c/ massa do eixo

Figura 5.68: Variao da 2 freq. natural c/ massa do disco

175

Figura 5.69: Variao da 1 freq. nat. c/ diamt.do eixo

Figura 5.70: Variao da 1 freq. nat. c/ tamanho do eixo

Figura 5.71: Como variam os modos naturais do rotor

176
Conceito - Efeito giroscpico para rotor bi-apoiado
Frequncias naturais de um rotor bi-apoiado - Modelao matemtica

Figura 5.72: Jeffcott com efeito giroscpico

O centro do rotor descreve trajetria em um plano perpendicular linha dos mancais. Quando a
velocidade angular constante, podemos deduzir a equao diferencial do movimento com a ajuda da Lei
de Newton. Escrita em forma matricial (acoplado, antissimtrica), ela tem a expresso, quando no existe
amortecimento.

m 0 x
0 a x K
. + .
. +
0 m y
a 0 y 0

0 x 0
. =
K y 0

No caso de haver amortecimento a expresso se modifica para:

m 0 x C x a x K x
. +
. +
0 m y a C y y 0

0 x 0
. =
K y y 0

Fazendo X(t) = A1ei.w.t e Y(t) = A2ei.w.t, e resolvendo o sistema sem amortecimento para a sua soluo
particular, teremos a equao de frequncia mostrada a seguir:

logo,

Nos casos onde = 0 as razes coincidem com:


Nos casos onde 0 as razes sero B e F

177

Figura 5.73: Diagrama de Campbell

Colocando o amortecimento teremos:

Figura 5.74: Jeffcott com efeito giroscpico (detalhe)

Equao de movimento:

m 0 x C x a x K x
. +
. +
0
0 m y a C y y

0 x 0
. =
K y y 0

x (t ) = A ei . .t y (t ) = A ei . .t

1
2
Simplificando
,
, K x = K y = K , Cx
sistema para a sua soluo particular, teremos a equao de frequncia a seguir:

Resolvendo o sistema original, a equao de frequncia ser:

4 +

(c

+ cy )

= C y = C , e resolvendo o

2 2
k
c .c
kc
k

k c
kk
. 3 + x + y + x y 2 + a 2 2 + y x 2 + x y 2 + x y 2 = 0
m
m
m
m
m
m
m
m

Vemos que a equao acima vai se tornando mais difcil de resolver.

178
Exerccio:
Resolver a equao abaixo, colocando as Frequncias naturais do sistema giroscpico, usando o
programa Matemtica, localizado na pgina da web: www.wolframalpha.com

4 +

(c

+ cy )

2 2
k
c .c
kc
k

k c
kk
. 3 + x + y + x y 2 + a 2 2 + y x 2 + x y 2 + x y 2 = 0
m
m
m
m
m
m
m
m

Sendo:
M = 14,29Kg, kx = 1,345x106 N/m e Ky = 1,570x106 N/m
a = 287kg/m2, Cx = 37,5x104 e Cy = 37,5x104 N/m/s

Fazendo = 0.0002 fator de converso do amortecimento e = 0.0

Soluo usando o programa Matemtica:


0 RPM

Input: Mathematic form

179
Complex solutions:

Roots in the complex plane:


Fazendo = 0.0002 e = 1000.0
Input: Mathematic form

Alternate form:
Complex solutions:

Roots in the complex plane:


Fazendo = 0.0002 e = 5000.0

Mathematic form

Alternate form:
Complex solutions:

Input:

180

Roots in the complex plane:


As curvas a seguir mostram a deteriorao do comportamento esperado do diagrama de Campbell,
quando o valor do fator de amortecimento cresce.

Figura 5.75: Frequncias naturais de rotores bi-apoiados

181
So apresentados a seguir alguns exemplos de autovalores/vetores tpicos (modos normais de vibrao),
para diferentes configuraes da geometria de um rotor bi-apoiado.

Figura 5.76: Variao da 1 freq. natural c/ massa do disco

Figura 5.77: Variao da 2 freq. nat. c/ massa do disco

182

Figura 5.78: Variao da 1 freq. nat. c/ a posio do disco

Figura 5.79: Variao da 2 freq. natural c/ posio do disco

183

Figura 5.80: Variao da 3 freq. nat.l c/ a posio do disco

Figura 5.81: Variao da 1 crtica com o k de mola

184

Figura 5.82: Variao da 1 freq. natural c/ 2 discos

185
5.2.7 Autovalores de um rotor bi-apoiado - Modelao matemtica
Conceito Instabilidade de rotodinmica 2 GDL.
Mecanismos de Precesso.
O mecanismo de excitao uma fora tangencial fixa ao rotor. Esta fora propulsora do movimento de
precesso possui caractersticas bem definidas.

Figura 5.83: Fora propulsora da precesso

A fora propulsora uma fora tangencial trajetria descrita pelo centro de gravidade do rotor. Esta
fora tem a caracterstica de ser proporcional deflexo do eixo, relativamente linha de centro dos mancais.
Este mecanismo consiste em que, havendo deslocamento do eixo em uma certa direo (X, por
exemplo), o mesmo eixo experimenta uma fora de reao com componentes nas direes X e Y.
Consequentemente, h outro deslocamento no esperado que surge na direo perpendicular direo do
deslocamento previsto.
Esta fora tangencial tem sua origem em diversos mecanismos fsicos diferentes, que so apresentados a
seguir:
instabilidade hidrodinmica;
folga da selagem no topo da palheta;
precesso devido ao atrito seco);
fluido aprisionado no rotor;
instabilidade de compressores de alta presso.
O acoplamento cruzado o denominador comum deste tipo de instabilidade.

186

Figura 5.84: Fora propulsora da precesso (mancal)

Com esta abordagem simples, podemos analisar adequadamente os mecanismos de instabilidade


rotodinmica que sero apresentados adiante.

Instabilidade
1N

2N

Componente Harmnico

3N

Frequncia Khz

Figura 5.85: Diagrama cascata - diagnstico instabilidade

187
O modelo matemtico que permite a anlise deste tipo de fenmeno (instabilidade) apresentado na
Figura 5.86

Figura 5.86: Modelao para estudo de instabilidade

Modelao Matemtica para instabilidade 2GDL


Equao de movimento conforme a Figura 5.87b:

m
0

0 x C x
. +
0
m y

0 x K x
. +
C y y
0

0 x
. = 0
K y y

Figura 5.87: Jeffcott com efeito instabilidade

Equao de movimento conforme a Figura 5.87c:

Vimos anteriormente que as instabilidades que produzem a precesso so causadas por uma fora
tangencial, como consequncia de um deslocamento radial do eixo. Generalizando, denominamos de foras de
acoplamento cruzado aquelas que aparecem devido ao deslocamento da massa na direo ortogonal.
Uma simplificao deste modelo que em nada reduz a sua abrangncia :

Kxy = ci ; Kyx = -ci


onde (Ci) o coeficiente de amortecimento e () a velocidade de rotao do eixo (spin), sendo nulos os
coeficientes: Cxy e Cyx = 0

188

A soluo geral da forma X = A1est; Y =A2est, e s existe para alguns valores especficos dos
parmetros, que devem satisfazer a:

A equao caracterstica ser:


(Ms2 + Cs + K)2 + K2x = 0
cujas razes podem abreviadamente, ser escritas como: s = id.
Soluo:

No computador fazemos s variar de ( ) a ( + ) em nmeros reais e procuramos quatro valores


de s onde y = f(s) = 0 .
Caso no exista y = f(s)= 0 todas as razes sero complexas.
Soluo Algbrica Kx - acoplamento cruzado

ou
Complexos conjugados
e

189
Esta equao apresenta quatro razes:

As razes podem ser reagrupadas de forma simtrica:


S1 x S3 = S2 x S4.
E como:

Sendo a Frequncia natural amortecida sem acoplamento cruzado.

190
Quando colocamos o acoplamento cruzado Kx e vamos para o limite da instabilidade:

Logo, conforme John Vance apresenta em seu Livro de Vibraes ( VANCE, J. M., 1987),
= variao da frequncia natural:

Sabemos que:
X (t ) = A1et (cos d t + isend t ) ; Y (t ) = A2 e t (cos d t + isen d t ) e para >0 o movimento
cresce exponencialmente com o tempo, que caracteriza um movimento instvel.
O sinal algbrico de depende do valor relativo entre a frequncia de precesso 2d, e a frequncia

natural n = k / M . J a frequncia natural com acoplamento cruzado maior e depende do coeficiente


de acoplamento cruzado Kx.
Esta observao ajuda a entender porque em mquinas instveis a frequncia medida de precesso
usualmente maior que a crtica.
Vemos que tender para a instabilidade com valores altos de Kx/K.
Se lembrarmos que Kx proporcional a rotao Kx = Kxy = Kyx = ci do eixo e que portanto cresce com
ela, verificamos que a partir de uma velocidade bem definida do rotor estaro formadas as condies para a
instabilidade.
Aumentando a rotao (), o valor de Kx ir crescendo, at que tenhamos a condio de instabilidade.
Esta rotao a velocidade limite da estabilidade (threshold limit).
A Figura 5.88 apresenta a variao da parte real 2M/C com a razo d/n, para um tpico coeficiente
relativo de amortecimento interno. i

191

.
Figura 5.88: Variao da parte real do primeiro autovalor

Como existe instabilidade sempre que >0, verificamos que, para um amortecimento relativo total tpico
de = 0,05, o limite de estabilidade ( threshold limit) ser no entorno de duas vezes o da Frequncia natural
(lim = 2n) no amortecida.
Vemos tambm pela mesma Figura 5.88 que, mantido constante o amortecimento interno i = 0,025,
o aumento do amortecimento externo (mancais) eleva a velocidade limite de estabilidade, podendo inclusive
coloc-la fora da faixa de operao da mquina.
Resumindo:
as foras de efeito cruzado Kx = Kxy = Kyx = ci so funes da velocidade de rotao;
aumentando-se a rotao, ela pode atingir um valor limite acima da qual haver tendncia
instabilidade;
nos casos comuns de material do rotor, esta instabilidade se dar para rotaes prximas ao dobro
da frequncia natural.

192
5.3 MODELO COM N GRAUS DE LIBERDADE (EXEMPLOS)
Um sistema dito de N graus de liberdade quando requer N coordenadas independentes para descrever
o seu movimento.
Um sistema de N graus de liberdade possui N Frequncias naturais.
Quando esto em vibrao livre sob qualquer uma destas N Frequncias naturais, existe uma relao
definida entre as amplitudes das N coordenadas. Esta configurao o modo normal de vibrao.
A vibrao livre, iniciada sob qualquer condio inicial, ser a superposio dos N modos normais; j
a vibrao forada ocorrer na frequncia de excitao (sistemas lineares sempre respondem na frequncia de
excitao).

Para um sistema sem amortecimento um exemplo mostrado na Figura 5.89

Figura 5.89: Modelo com N GDL

5.3.1 Sistema discreto de abordagem matricial


A equao de movimento escrita na forma matricial :

A soluo genrica deste problema requer uma reviso dos conceitos da lgebra linear, associados s
propriedades das matrizes.
Propriedades dos sistemas lineares
Antes de prosseguirmos no processo de clculo dos sistemas lineares, torna-se imperativo a
implementao de novas ferramentas matemticas, para o desenvolvimento da soluo dos sistemas dinmicos.
Propriedades da matriz: real simtrica definida positiva
A matriz de massa [M] de um sistema elstico, como um (rotor) ] invariante com a rotao, sempre
real, simtrica, definida positiva. Isto equivale a dizer que:
Mij Real
Os coeficientes da matriz so simtricos em relao diagonal principal

[Mij] = [Mij]
O trao de [Mij] (soma da diagonal de [M]) invariante:
[Mij] =TR [Mij] 0

193
A matriz de massa [K], de um sistema elstico como um rotor, sempre real, simtrica, definida positiva.
Isto equivale a dizer que [K] do eixo invariante com a rotao, (porm a matriz de rigidez dos mancais
hidrodinmicos no ). Os autovalores de [K] sero reais e positivos.

Kij real
Os coeficientes da matriz so simtricos em relao diagonal principal:
[Kij] = [Kij]; Trao de [Kij] = TR [Kij] 0
Se [Mij] e [Kij] so reais simtricas definidas positivas demonstra-se que o inverso de [Kij] e [Mij]existe
sendo diferente de zero (0) e portanto [Kij]/[Mij] existe.
Atravs da anlise modal podemos escrever que em sistemas conservativos:

T [K ij ]

T [M ij ]

[ ]
= Kr

[M r ] =

Kr
Mr

r =

onde
r = 1,2,...n
Se uma transformao linear tal que t[M], diagonaliza a matriz real simtrica definida positiva
[M] e tem mdulo 1, podemos dizer que uma transformao ortonormal e que a matriz tem a seguintes
propriedades:

M r = r [M ] r M r transformao ortonormal de diagonalizao.


r T r = I
T

r 1 = r T
Transformaes ortonormais no alteram o determinante caracterstico de uma matriz e,
consequentemente, os autovalores da matriz so os mesmos (mesmo Trao):

para i=j=r=1,2,3,n.

Uma matriz [A] real e simtrica ser positiva definida se todos os seus autovalores forem positivos.
Todos os autovalores de [A] real e simtrica positiva definida sero reais e positivos.
Se [Mij] matriz real simtrica definida positiva, e [Kij] real simtrica, a matriz [A] = [Kij] /
[Mij] existe, entretanto no geralmente simtrica.
Demonstra-se, neste caso, que o problema de autovalor [Kij]{u} = {Mij]{u} com autovalores = 2 pode
ser reapresentado, aps transformao linear, sob a forma:
([A] - I){v} = 0, ou ainda: [A]{v} = {v}; sendo [A] matriz simtrica e real.
Propriedade das matrizes reais e simtricas
os autovalores de uma matriz [A] real e simtrica so reais;
os autovetores de uma matriz [A] real e simtrica so reais;
os autovetores de uma matriz [A] real e simtrica, pertencentes a autovalores diferentes, so
mutuamente ortogonais e so tambm simtricos em relao a matriz [A] ; caracterizando portanto
uma Base Modal.
Sendo r uma base para a matriz [A] real simtrica, podemos dizer que:

r T s = rs

r T A s = r rs

r,s = 1,2,3,,n

194

Matriz de autovalores,

[ ] = {1 ,2 ,..n }

Onde:

[ ]

r A s = r rs

Matriz de autovetores.

1
A[ ] =

uma matriz diagonal

Esta propriedade sugere um mtodo de clculo para soluo de problemas de autovalores de matrizes
reais simtricas, atravs de transformaes ortogonais.
Soluo das equaes de movimento (Problema de autovalor):
O processo de soluo das equaes diferenciais de movimento passa pela determinao das Frequncias
naturais de vibrao e de seus modos normais, o que caracteriza a soluo do problema de autovalor.
Soluo das equaes diferenciais lineares ordinrias:
Esta discusso sobre a soluo da equao de movimento pode ter incio com a apresentao da anlise
tradicional dos sistemas elsticos, no amortecidos e sem efeito giroscpico.
; as matrizes do elemento [Me] e [Ke] so do tipo real simtrica.
Aplicando a soluo harmnica usual {q(t)} = {Q}eit equao de movimento, revela-se o problema de
autovalor:

Calculando os autovalores e os autovetores com a ajuda de algum resolvedor de problemas de


autovalor (eigensolvers) teremos:

- Matriz de autovalores

- Matriz de autovetor
Toda vez que um problema de vibrao puder ser equacionado (apresentado) na forma mostrada acima,
onde [K] e [M] so matrizes reais e simtricas definidas positivas, estamos diante de um problema de autovalor
no seu estado padro, (standard state), e poder ser resolvido seguindo-se a metodologia usualmente empregada
na soluo de problemas de vibrao, conforme mostrado a seguir.
A soluo usual passa pela separao das variveis z e t, em seguida temos que resolver o problema
apresentado e definir seus autovalores e seus autovetores para uma rotao constante com a ajuda de programas
de computador (eigensolvers).

195
Fazendo {Q(t)} = {Q}eit
e substituindo, teremos:
T
Pr-multiplicando por , projetando o sistema em sua base modal, ou seja, trocando de sistema de
coordenadas, teremos:
T [M ] {} + T [K ] { } = {0}
Onde [M] e [K] foram diagonalizados.
Equacionado o problema de autovalor ou soluo da equao homognea, podemos resolver a equao
associada ao problema de resposta dinmica (particular):

[M ] {}+ [K ] { }= {P(t )}
T
Pr-multiplicando por :

T [M ] {}+ T [K ] { }= T {P(t )} T {P(t )}= {Fr } = {Fr (t )} (harmnica/no)

Obtemos desta forma a equao da resposta dinmica sem amortecimento

{} + [ ]{} = {F }
Se o sistema de equaes torna-se desacoplado, isto equivale dizer que [M] e [K] podem ser
diagonalizadas e possuem inversa (simtrica definida positiva).
O sistema de equaes diferenciais ser, portanto, constitudo de equaes diferenciais ordinrias de
segunda ordem independentes, que podem ser resolvidas uma a uma, explicitando desta forma as frequncias
naturais e a resposta dinmica associadas a cada modo de vibrar.
Sistema de equaes diferenciais modais:

r + 2 r r = .Fr ,

{F } = [ T ]{P}

1
1
1
r + 2 r r = . T {Pr (t )} = .Fr = 2 r .Fr (t )
Mr
Mr
Kr
Sendo:

Fr (t ) = 1.sent .

r + 2 r r = 1.sent

196
Soluo do sistema modal:

Em concordncia com o CRAIGJr., R. R., 1981, e considerando r = 1, 2, N, a funo de resposta em


frequncia (FRF) de regime dada por:

[M]- Matriz de massa modal, M r = r [M ] r M r ;


T
2
[K]- Matriz de rigidez modal, K r = r [K ]r r M r ;
{P}- Carregamento modal,

T {P(t )} Fr ;

Figura 5.90: Soluo particular

197

Figura 5.91: Soma das solues particulares

5.3.2 Exemplo ilustrado com trs graus de liberdade


A ttulo de exerccio, vamos resolver um problema clssico associado a um sistema com trs graus de
liberdade:

Figura 5.92: Modelo com 3 GDL

Fazendo m-=1 e k=1

[M] e [K] so simtricas definidas positivas, logo seus autovetores [U] so:

198

Figura 5.92A: Modos normais do modelo com 3 GDL

Estes modos de vibrar (autovetores) correspondem aos autovalores (frequncias naturais):


1 = 0, 2 = 1, 3 = 3; e so ortogonais entre si, constituindo uma base.
A equao de movimento inercial, escrita na forma matricial :

Sendo {x} = [U]{n} e pr-multiplicando a equao por [U]t teremos:


(Mudana de Coordenadas)
Operao da transformao linear:

[U ]T [M ][. U ].{} = {0}

1 1 1 m 0 0 1 1 1 1
1 0 1. 0 m 0 .1 0 2. =

2
1 2 1 0 0 m 1 1 1 3

3m 0 0 1

. 0 2m 0 .2 =

0 0 6m 3

[U ]T [K ][. U ].{ } = {0}


O sistema desacoplado ser:

[U ]T [M ][. U ].{} + [U ]T [K ][. U ].{ } = {0}

199
O sistema de equaes diferenciais ser, portanto, constitudo de equaes diferenciais ordinrias de
segunda ordem independentes, que podem ser resolvidas uma a uma.

Retornando ao sistema de coordenadas cartesianas (inercial) teremos:

{x} = [U ]{}

Captulo 6
MODULAO ROTODINMICA
(SISTEMAS CONTNUOS)

203
6 MODELAO ROTODINMICA (SISTEMAS CONTNUOS)
CASTILHO, A., 2007, Uma Viso Global da Rotodinmica de Turbomquinas: nfase no Mtodo de
Elementos Finitos e na Propriedade dos Autovetores Giroscpicos Desacoplaram as Equaes de Movimento,
Tese de D. Sc., Programa de Engenharia Ocenica, COPPE/UFRJ, Rio de Janeiro,R.J., Brasil
6.1 FREQUNCIAS/MODOS DE VIBRAO (HAMILTON):
ROTORES FLEXVEIS BI-APOIADO, SUSPENSO ELSTICA E DISCOS
A simulao de rotores uma importante ferramenta de projeto, manuteno e diagnose dos problemas
de turbomquinas, permitindo a fcil determinao das causas do mau funcionamento das mquinas. O
equacionamento ser obtido atravs de um elemento diferencial do eixo.
O princpio variacional permite a obteno das equaes de movimento e das condies de contorno.
Aliado ao Mtodo de Elementos Finitos.
6.1.1 Hipteses Simplificadoras do Modelo
Estas hipteses, relembradas a seguir, so importantes para a construo do modelo terico do
equacionamento do movimento.
a) Material homogneo e isotrpico, comportamento linear
b) Consideradas apenas as deflexes laterais pequenas
c) Dimetro pequeno em relao ao cumprimento
d) Incluso da inrcia de rotao, cisalhamento desprezado
e) Sees planas permanecem planas aps deflexo;
f) Deformao inicial causada pelo peso prprio desprezvel
g) Carregamento no plano do CG. Deformaes contidas no plano
h) Acoplamento do disco e eixo em ngulo reto
i) Eixo balanceado
Na prtica, todavia, todas estas restries, no representam nenhuma limitao real ao mtodo de
modelao rotodinmica de turbomquinas. A aplicao deste modelo terico plenamente aderente aos
objetivos.
6.1. 2 Parcelas da Energia do Rotor - Equilbrio Dinmico
As parcelas de energia do conjunto eixo/rotor podem ser apresentadas de diversas formas. Inicialmente
discutiremos esta questo na forma cartesiana.
As equaes de energia cintica na forma cartesiana so obtidas a partir da formulao de Euler para o
estabelecimento das aceleraes em um rotor.
6.1.2.1 Energia Cintica do Eixo - EC
Inicialmente sero apresentadas equaes dos componentes da velocidade e da acelerao angular e
a expresso de equilbrio dos momentos aplicados a um disco rotativo. Estas expresses so utilizadas na
caracterizao do comportamento dinmico do disco e do elemento de disco de comprimento infinitesimal.

204
Lista de Smbolos para estabelecimento das equaes:
a Razo Entre os Momentos de Inrcia de Massa Polar e Diametral
D Adimensional de Inrcia
E Adimensional Elstico, Modulo de Young

(e , e

, e z ) Vetores Unitrios do Referencial Mvel x,y,z


E
C Energia Cintica
E
P Energia Potencial
F Adimensional de Precesso
G Centro de gravidade do disco
H Vetor Momento Cintico
H Derivada no Tempo do Momento Cintico na Direo x
x

H xyz Derivada Momento Cintico no Referencial Principal do disco


(i, j , k) Vetores Unitrios do Referencial Inercial.
I p Momento Polar de Inrcia do Disco.

I d Momento de Inrcia da Massa Transversal do Disco


I Momento de Inrcia Transversal.
K Rigidez de Mola Linear do Mancal
k Rigidez de Mola Angular do Mancal
LM/LC Linha dos Mancais / Linha de Centro do Disco
l Comprimento do Eixo em Balano
M Massa do Disco
(P,T) Carregamento Dinmico do Disco (Fora e Torque)
S Adimensional de Rotao
XYZ Referencial Inercial
xyz Referencial Mvel solidrio ao eixo, no gira com o eixo
(X, ) Deslocamento do CG do Disco e ngulo de Rotao do Disco

[ ] Matriz de Flexibilidade do Eixo

ij

Coeficientes de Influncia da Matriz de Flexibilidade do Eixo.

F ( Z , t )
= F Derivada Parcial da funo F em relao a Z, ou ordinria
Z
F ( Z , t )
= F Derivada Parcial da funo F em relao a t
t

Espessura do Disco
Velocidade angular na direo X

Tensor de Inrcia do Disco


Velocidade angular na direo Y
(,, ) ngulos de Euler
Frequncia de Precesso do Eixo (rotational speed), rad/sec.
Velocidade Total de Rotao do Eixo
v
xyz
Velocidade Total do Volante no Referencial Mvel

Frequncia de Rotao do Eixo (spin), rad/sec

205
Precesso e Rotao
Imaginemos inicialmente um rotor em balano dotado de movimentos angulares de rotao e
precesso W e w, conforme indicado na Figura 6.1 abaixo. Tais movimentos podem ser originados pelo
desbalanceamento.

Figura 6.1: Sistemas de coordenadas XYZ, xyz

Imaginemos o primeiro movimento angular w, denominado de precesso (whirl), que um


movimento orbital, definido como a velocidade angular de um plano contido pela linha dos mancais LM e o centro
de gravidade do disco (G), girando em torno de LM.
O segundo movimento angular W, de rotao (spin), a velocidade angular com que o eixo gira em torno
de sua linha de centros (LC).
Dada a necessidade de caracteriz-lo rigorosamente, podemos defini-lo, tendo ainda em vista a Figura 6.1
acima, como a velocidade angular relativa do disco, em relao ao sistema mvel x y z, descrito posteriormente.
Na prtica, pode ocorrer que as velocidades angulares descritas acima, sejam iguais ou no. Sendo iguais
estaremos em presena de precesso sncrona, caso contrrio precesso assncrona.
6.2 FREQUNCIA NATURAL E VELOCIDADE CRTICA
Nos modelos apresentados neste estudo, o termo Frequncia natural se refere velocidade angular de
precesso , na qual o rotor se mantm em oscilao harmnica. O movimento se processa unicamente sob
a ao das foras e torqus de inrcia e foras elsticas de restaurao, sem nenhuma ao de foras externas
perturbadoras do equilbrio, como o desbalanceamento. Ser mostrado posteriormente que a Frequncia natural
depende da rotao do eixo, sendo portanto, = f ( ).
Historicamente, o termo velocidade crtica tem sido usado para definir aquelas velocidades de rotao
nas quais se desenvolvem grandes deflexes no eixo. Tal definio, no entanto, no precisa. Velocidade crtica
ser aqui definida como aquela Frequncia natural em que a rotao coincide com a precesso sncrona .
6.3 COORDENADAS GLOBAIS DE UM VOLANTE
Para descrever a posio de um volante no espao, faremos uso de dois sistemas de coordenadas, um
fixo e um mvel. Seja XYZ um sistema fixo, global de coordenadas.
Para o nosso rotor flexvel, a origem deste sistema estar normalmente fixada a um mancal. O eixo Z
coincidente com a linha de centro dos mancais, e o eixo Y normalmente vertical enquanto o eixo X completa o
triedro direto.
O sistema mvel x y z tem as seguintes caractersticas:
a) A origem pertence ao centro de gravidade do volante;
b) O eixo z tangente a elstica do eixo flexvel do rotor;
c) O plano x y coincide com o plano do disco, sendo que, na posio de
repouso, x paralelo a X, e y paralelo a Y.

206
Da definio acima, v-se que o sistema x y z possui todos os movimentos angulares do disco, a menos
da rotao em torno do eixo z. Em outras palavras, possui os movimentos do disco montado em um eixo,
(fatia do rotor).
A posio genrica do disco no espao, considerado como corpo rgido, envolve trs coordenadas
cartesianas do centro de massa (X, Y, Z) e trs coordenadas generalizadas de ngulos de orientao do volante
em relao ao seu CG, definidas plos ngulos de Euler (, , ).
Embora no caso geral sejam necessrios 6 coordenadas, esta formulao usar apenas 4 (X, Y, , ) ,
assumindo as simplificaes seguintes:
a) O CG se desloca em plano paralelo a XY, (pequenos deslocamentos);
b) Devido simetria radial do disco, no h necessidade de indicar a posio especfica de um raio
do mesmo.
A primeira destas simplificaes perfeitamente vlida para o caso de pequenas deformaes do eixo. A
segunda indica ser a orientao do disco a mesma do sistema mvel x y z, que coincide com os eixos principais
de inrcia do volante.
6.4 ORIENTAO ANGULAR DO DISCO EM TERMOS DA ELSTICA
Foi mostrado acima que a posio angular do volante pode ser descrita como sendo idntica a posio
do referencial mvel x y z.
Tomando, inicialmente, um sistema (x0, y0, z0), paralelo a X Y Z, e procedendo-se trs rotaes de seus
eixos, podemos faz-lo coincidir com uma posio qualquer genrica de x y z.
As trs rotaes referidas so definidas a seguir com a ajuda da Figura 6.2ABC.
1) Rotao do angulo y em torno do eixo zo, produzindo o sistema x yz nesse problema = O e
x y z (x0, y0, z0).
2) Rotao do ngulo em torno de y = yo produzindo x y z.
3) Rotao do ngulo f em torno de x, produzindo finalmente o sistema x y z.

Figura 6.2A: rodar x do angulo (), x, y, z

207

Figura 6.2B: rodar y do angulo (q), x, y, z

Figura 6.2C: rodar z do angulo (y), x, y, z

Figura 6.3: ngulos de Euler

1) Rotao do angulo y em torno do eixo zo , produzindo o sistema xyz nesse problema = O


e xyz = (x0, y0, z0).
2) Rotao do ngulo em torno de y = yo produzindo x y z.
3) Rotao do ngulo em torno de x, produzindo finalmente o sistema x y z.

208
Usando as funes descritivas da linha elstica do eixo do rotor, X = X (Z,t) e Y = Y (Z,t)
e os ngulos y, e f conforme definidos acima, podemos dizer que, para pequenas deformaes:

A ltima expresso, aproximada e j leva em conta que o eixo sofre pequenas deformaes. Cada
seo do eixo, ou do volante, pode ser definida no espao pelas quatro coordenadas:
X = X (Z,t); Y = Y (Z,t); = X (Z,t)/Z; = (Z,t)/Z
6.5 VELOCIDADES E ACELERAES ANGULARES DO DISCO
A velocidade angular absoluta do referencial mvel x y z pode ser escrita como:

Usando as equaes acima no domnio das pequenas deformaes, fica-se com a seguinte expresso para
a velocidade angular do sistema mvel, escrita no referencial dos eixos principais de inrcia.

Nas expresses acima (x, y, z) so os vetores unitrios do referencial xyz.


Tendo em vista que o sistema mvel x y z no solidrio ao volante, a velocidade angular absoluta do
mesmo :

O momento cintico do volante tem as seguintes componentes absolutas, escritas no referencial mvel:

onde :
H = vetor momento cintico do volante;
Id = momento de inrcia de massa, diametral, do volante;
Ip = momento de inrcia de massa, polar, do volante.

209
Tomando agora a derivada total do vetor momento cintico H temos:

Substituindo as expresses (6.10), (6.11) e (6.12) em (6.9)

Usando mais uma vez da simplificao, baseado nas pequenas deformaes do eixo,
ser escrito,

sendo

( i, j, k )

os vetores unitrios

de

XYZ

pode

(referencial inercial), embora se saiba

Considerando ainda que a massa do disco se distribui apenas sobre o seu plano mdio, paralelo as faces
(volante considerado sem espessura), pode-se dizer que:
Ip = 2 Id
Substituindo:

Como a derivada do momento cintico igual ao momento das foras externas relativamente ao seu
centro de gravidade, pode-se escrever ,

e pode-se ento concluir,

onde
e
so as componentes do somatrio dos momentos aplicados ao volante nas
direes X e Y . As equaes acima fornecem a velocidade angular e a resultante dos momentos
aplicados ao disco que sero usadas nos captulos seguintes.

210
6.6 ENERGIA CINTICA DO DISCO

TRANSLAO
ROTAO

A expresso da energia cintica de um disco elementar :

6.6.1 Energia Cintica do Impelidor EC


apresentada a expresso da energia cintica dos impelidores, a qual : EC=

EC =

2
Yi X
1 b Yi
i
I di 2

Z Z
2 i =1 Z

1 b X 2
Xi Yi
+
I di i + 2

2 i =1 Z
Z Z

1 b
i Xi 2 + Yi 2
M
2 i =1

1 b
+
I pi 2
2
i =1

6.6.2 Energia Potencial do Eixo EP


Sabemos da resistncia dos Materiais que a energia potencial elstica de uma viga deformada no plano :
EP =

, sendo

( Z ) = X ( Z )i + Y ( Z ) j ( Z ) = X ( Z )i + Y ( Z ) j

211

EP =

6.6.3 Energia Potencial das Molas EP


Sabemos que energia potencial elstica de uma mola linear e de toro :
EP =

1
1
1
1
2
2
2
2
K1 X 0 + K 2Y0 + K 3 X L + K 4YL +
2
2
2
2
2

1 X
1 Y
1 X
1 Y
+ k1 0 + k 2 0 + k 3 L + k 4 L
2 Z
2 Z
2 Z
2 Z

A energia total armazenada no rotor em rotao dada por: ET = EC + EP ,


6.7 OBTENO DA EQUAO DE MOVIMENTO
Obtidas as parcelas de energia que participam do balano dinmico, vrias so as formas de oper-las
para a obteno das equaes de movimento. As duas formas mais comumente empregadas so:
Princpio Variacional de Hamilton e a Equaes de Lagrange.
O princpio de Hamilton utilizado para a deduo da equao diferencial de movimento do rotor na
modelao contnua.
Princpio Variacional de Hamiltom
Princpio Hamiltom (Sistemas Conservativos)
Quando se fala em elementos finitos, torna-se mais adequado a utilizao do princpio variacional
associado equao de Lagrange.

Lagrangiano,
onde j=1,2,6..J
energia cintica do eixo
energia potencial do eixo
R = funo de dissipao
q j deslocamento nodal: q j Velocidade Nodal;
,
j J sima coordenada generalizada

O princpio de Lagrange por envolver um processo de minimizao das energias reinantes adequado
para introduo da metodologia de Elementos Finitos.

212
6.7.1 Deduo da Equao Diferencial
A aplicao do principio variacional nos conduz a um sistema de duas equaes nas variveis X e Y
(referencial inercial), amplitudes das coordenadas do eixo fletido. Estas equaes so acopladas pelo termo do
efeito giroscpico, uma vez que uma flexo no plano YZ, produz um carregamento dinmico na direo do
plano XZ.
Para chegarmos equao diferencial do movimento, faremos a integrao por partes das equaes,
at que aparea a variao elementar das variveis deslocamento X e Y .

{u.v}

= u.v -

{v.u}

Integrao por partes

A utilizao da varivel complexa auxiliar n = X + iY, permite junto com a separao de variveis,
reduzir as duas equaes diferenciais parciais de movimento, para uma nica equao diferencial ordinria linear
de quarta ordem.
6.7.1.1 Energia Cintica de Translao do Eixo
Integrando por partes a energia cintica de translao do eixo e aplicando o Princpio de Hamilton
energia, temos:

EQUAO DIFERENCIAL
Integrando por parte a energia cintica de rotao do eixo e aplicando Hamilton temos:

seguir:

Esta parcela de energia ir compor o termo

da equao diferencial mostrada a

213

Id

2Y
2 X

Y
t1 0 Z 2 Z 2 X Zt

t2 L

L 2
L 2Y
X

2 I d 2 X 2 Y Z t

t1 0 Z
0 Z

t2

EQUAO DIFERENCIAL.

EQUAO DIFERENCIAL

6.7.1.2 Energia Cintica do Impelidor


temos:

Integrando por partes a energia cintica de translao do impelidor e aplicando Hamilton a energia,

EQUAO DIFERENCIAL
Integrando por parte a energia cintica de rotao do impelidor e aplicando Hamilton energia temos:

Esta parcela de energia ir compor o termo


mostrada a seguir :

da equao diferencial

Procedendo a integrao por partes:


t2

1 b
I di
2 i =1
t1

2 2

Yi
X i
2


+
+ 2 Zt
Z Z

t2 L

X
Y

X + ( Z Z i ) Y zt EQUAO DIFERENCIAL
I

di ( Z Z i )

i =1
Z
Z
t1 0
b

214
Procedendo a integrao por partes:
t2

1 b
I di
t1 2 i =1

X i Yi
Y X i
Zt
2 i
2
Z
Z
Z
Z

t2 L

X
Y
2 I di ( Z Z i ) X I di ( Z Z i ) Y . Zt
Z
Z
t1 0

EQUAO DIFERENCIAL

6.7.1.3 Energia Potencial do Eixo


Aplicando o princpio Hamilton (integrando por parte a energia potencial do eixo) temos:

EQUAO DIFERENCIAL

6.7.1.4 Energia Potencial das Molas


Aplicando o princpio de Hamilton e integrando por parte a energia potencial do eixo temos:

EP =

1
1
1
1
2
2
2
2
K1 X 0 + K 2Y0 + K 3 X L + K 4YL +
2
2
2
2
2

1 X 1 Y 1 X 1 Y
+ k1 0 + k 2 0 + k3 L + k 4 L
2 Z 2 Z 2 Z 2 Z

; onde K 1 = K 2 ; K 3 = K 4 e k1 = k 2 ; k 3 = k 4

215
Equao Diferencial do Rotor em YZ:

Figura 6.4: Rotor esquemtico suportado por mola

Equao diferencial do movimento em Y.

Equao diferencial do movimento no espao complexo

216

fora de reao elstica;

m fora centrfuga devida precesso do eixo;


M( Z C ) fora centrfuga da precesso do disco;

inrcia de rotao de um elemento de eixo;

Id

( Z Z i ) inrcia de rotao do disco;


Z Z i = C

efeito giroscpico devido ao elemento de eixo;

I d 2i

6.8

)
( Z Z i ) efeito giroscpico devido ao disco.
Z Z i = C

SOLUO DA EQUAO DIFERENCIAL


Preparao das Equaes (Transformao de coordenadas)

Em se tratando de um problema conservativo de vibrao natural, devido ausncia de foras externas,


devemos tentar uma soluo harmnica. Supomos, portanto, a forma complexa, com separao das variveis
Z e t ; = X + iY ;

( Z , t ) = Q( Z ) e it ; considerando que Q(Z) pode ser complexa (no plana)

Q(Z) = q1 (Z)+i q2 (Z).


i t
A substituio de ( Z , t ) = Q( Z ) e , elimina a varivel tempo t, o que indica que o movimento
realmente oscilatrio, como suposto anteriormente.

, etc.

217
Sendo a precesso whirl do rotor e Q(Z) a equao da elstica do eixo.
Introduzindo os parmetros a dimensionais deduzidos abaixo: Z 0 < z <1,
Fazendo z =

Q(z):

Z
Z
; sendo 0 z 1 ; zi = i
l
l

suprimindo,* em * ( z zi ) e * (z zi ) . Os coeficientes de Q(z) so reais.


Logo a elstica Q(Z) = q1(Z)+iq2(Z) est no plano e os auto-vetores so linearmente independentes.
Reescrevendo a equao obtemos a equao diferencial do movimento aps transformao Q(Z) em
b

Q iv + Q + i ( z z i )Q 4 Q i ( z z i )Q = 0
4

Este problema j foi resolvido para condies de contorno simplificadas.

(0) = 0 ;

2
Z 2

=0 ;

(l) = 0 ;

z =0

2
Z 2

=0
z =l

6.8.1 Condies de contorno com Mola


Para determinar o cortante na extremidade com mola, usamos as

equaes

Aplicando a separao de variveis e a admensionalizao podemos reescrever a equao com suas


condies de contorno.

218
Para simular o comportamento dinmico do rotor, temos que resolver a equao diferencial, com as
suas condies de contorno.
6.8.2 Soluo da Equao Diferencial de Movimento
A soluo da equao diferencial desenvolvida a seguir :

Adimensionais:

Esta equao de movimento simula o rotor mostrado na Figura 6.5:

Figura 6.5: Rotor esquemtico suportado por mola

As Frequncias e os modos naturais de vibrao do rotor bi-apoiado so obtidos da soluo da equao


acima. A equao no de soluo imediata, pois os coeficientes no so constantes em O < z < l .
Tratando-se de uma equao diferencial ordinria linear de quarta ordem, a soluo ser obtida com o
auxlio da transformada de Laplace, conforme NOWACKI, (1963).

L{G ( Z )} = e SZ G ( S )Z = G ( S ) = G
0

Multiplicando-se cada termo da equao por e-SZ Z e integrando-se de 0 a passamos a ter:

219
Aplicando a tabelade transformada de Laplace podemos escrever a equao algbrica da transformada
de Q(z).

Conforme NOWACKI, (1963) e rearranjando Q (s ) , temos:

sabendo que:

e que

, podemos escrever :

220
Aplicando Laplace inversa, equao anterior e simplificando, vem:

Obersavao:
- parmetros adimensionais;
- parmetros adimensionais;

( z c) - funo degrau unitrio.


Objetivando a simplificao da equao:
1
senhz senz
(

)
2

+
1
E = F = 2
(cosh z cos z )
+ 2
1
F = G = 2
(senhz + senz )
+ 2
1
G = H = 2
( 2 cosh z + 2 cos z )
2
+
1
H = 2
( 3 senhz + 3 senz )
2
+
E=

Substituindo estes valores teremos a equao:

Esta a forma mais geral da curva elstica do eixo, para quaisquer condies de contorno. Esta curva
plana, pois tem coeficientes reais.

221
6.8.3 Clculo dos Coeficientes a determinar
necessrio calcularmos coeficientes da equao diferencial

Q (0), Q(0), Q(0), Q(0), Q ( z1 ), Q( z1 ), Q ( z2 ), Q( z2 ) .


O sistema para clculo das Frequncias naturais da elstica ser constitudo por:
- 4 quatro condies de contorno que fornecem 4 equaes;
- Q( zi ) cada disco fornece uma equao;
- Q( zi ) cada disco fornece uma equao.
No total sero utilizadas 2 n + 4 equaes que comporo um sistema de equaes algbricas e
exigiro a soluo de um determinante de mesma ordem (pesquisa por valores singulares).

As derivadas da funo Q( zi ) tm as seguintes expresses:

Sendo I=H ; J=I=H ; L= J=I=H e aplicando as condies de contorno, para montar o sistema
de equaes homogneo abaixo.

Eqc. 1
Eqc. 2
Eqc. 3
Eqc. 4
Eqc. 5
Eqc. 6
Eqc. 7
Eqc. 8

Q(0)

A 1,1
A 2,1
A 3,1
A 4,1
A 5,1
A 6,1
A 7,1
A 8,1

Q(0)

A 1,2
A 2,2
A 3,2
A 4,2
A 5,2
A 6,2
A 7,2
A 8,2

Matriz M dos coeficientes 8x8 - problema autovalor

Q(0)

A 1,3
A 2,3
A 3,3
A 4,3
A 5,3
A 6,3
A 7,3
A 8,3

Q(0)

A 1,4
A 2,4
A 3,4
A 4,4
A 5,4
A 6,4
A 7,4
A 8,4

Q(z1)

0
0
A 3,5
A 4,5
1
0
A 7,5
A 8,5

Q(z1) Q(z2)

0
0
A 3,6
A 4,6
0
1
A 7,6
A 8,6

0
0
A 3,7
A 4,7
0
0
1
0

Q(z2)

0
0
A 3,8
A 4,8
0
0
0
1

222
Soluo do Sistema Algbrico:
A matriz apresentada acima est associada a um sistema homogneo de oitava ordem (8 equaes e 8
incgnitas). Ter uma soluo trivial Q(0)=Q(0)=Q(0)= =Q(0)=Q (z1)=Q(z1)= Q (z2)=Q(z2)=O. Ter
tambm outras solues nos casos em que o determinante da matriz do coeficiente se anular. Det [coef]=0
A 8 equaes matriciais podem ser representadas matricialmente por [M] {X} = {0}, onde: [ M ] a
matriz dos coeficientes (4.40)

{X }T

= Q (0)Q(0)Q(0)Q(0) Q (z1)Q(z1) Q (z2)Q(z2)}.

Este um problema de autovalor. Os valores singulares de [M] (autovalores), tais que Det[ M ]=0
permitiro a determinao dos componentes do vetor {X } que por sua vez definir a forma da elstica (autovetor). Q(z) tem forma bem definida.
A matriz dos coeficientes [M] formada por funes transcendentais e seu determinante se anular
T

em um nmero infinito de pares de valores de ( , ) onde (rotao do eixo ) e (Frequncia de


precesso).
Definido o valor de (rotao do eixo) existe um nmero infinito de valores de (precesso),
capazes de anular Det[ M ]=0.
Os valores de que anulam o determinante so as Frequncias naturais de vibrao do sistema rotor e
para determin-las procede-se como segue:
1) Fixar um valor para o parmetro (rotao).
2) D-se valores continuamente ao parmetro , at que DET [M] = O.
No presente trabalho selecionamos as trs primeiras razes somente, conforme indicado pela Figura 6.6

Figura 6.6: Valores de que anulam o DET [M] para

= cte

3) D-se novo valor para = cte(rotao) e repete-se a instruo do item


4) Organiza-se, ento, uma tabela esquematicamente mostrada na Tabela 6.1

223
Tabela 6.1: Valores da Frequncia Natural para diferentes valores de

-2000

1 - 2000

2 - 2000

3 - 2000

-1000

1 - 1000

2 - 1000

3 - 1000

1,0

2,0

3,0

1000

1,1000

2,1000

3,1000

2000

1,2000

2,2000

3,2000

6.8.4 Definio da Elstica : Auto-Vetor


Reescrevendo a equao.

Calculando-se os valores de Q(0), Q(0), Q(0), Q(0), Q(z1), Q(z1), Q(z2), -Q(z2) que satisfazem a
equao teremos a elstica definida,para cada valor de Frequncia natural.
Para calcular os valores de Q(0), Q(0), Q(0), Q(0), Q(z1), Q(z1), Q(z2), -Q(z2) arbitramos Q(0) e
usando CRAMER resolvemos o sistema algbrico.
REGRA de CRAMER:

Q(0) =

Q (0)
Q (0)
Q(0)
; Q (0) =
; Q (0) =
;

Q (0) =

Matriz

Q (0)
Q ( z1)
Q ( z 2)
Q( z1)
Q( z 2)
; Q( z1) =
; Q ( z1) =
; Q( z 2) =
; Q ( z 2) =
;

= 11

, obtida pela eliminao linha 1 e coluna 1 da Matriz anterior.

A 2,2

A 2,3

A 2,4

A 3,2

A 3,3

A 3,4

A 3,5

A 3,6

A 3,7

A 3,8

A 4,2

A 4,3

A 4,4

A 4,5

A 4,6

A 4,7

A 4,8

A 5,2

A 5,3

A 5,4

A 6,2

A 6,3

A 6,4

A 7,2

A 7,3

A 7,4

7,5

A 7,6

A 8,2

A 8,3

A 8,4

8,5

A 8,6

224

Q(0) = 12 , Q(0) = - 13 ,

( ij ) DET stima ordem, determinante gerado pela eliminao da linha i e da coluna j. A


equao da elstica pode ento ser reescrita :

6.8.5 Equao da elstica

onde n representa o n-simo autovetor linearmente independente da srie infinita.


O efeito giroscpio no acopla os modos de vibrao do rotor. (autovetores giroscpicos so
linearmente independentes).
Isto ocorre porque os modos naturais de vibrao de um sistema mecnico representado por uma
equao diferencial ordinria linear de quarta ordem e de coeficientes constantes so matematicamente
desacoplados.
6.9

RESULTADOS OBTIDOS DOS CLCULOS DE COMPUTADOR

O programa foi rodado para um rotor com as caractersticas seguintes :


Rotor bi-apoiado
Dimetro do eixo = 0,05 m
Comprimento do eixo = 1,0 m
Material do eixo = ao
disco localizado no centro do eixo.
A Figura 6.7 mostra, para um disco, como varia a primeira Frequncia natural do rotor com o dimetro
do disco.

225

Figura 6.7: Variao primeira freq. nat. com o dimetro disco

226
A Figura 6.8 mostra como varia a segunda Frequncia natural do rotor com o dimetro do disco,
localizado no centro do eixo. Mostra tambm a mudana do modo de vibrar causada pelo efeito giroscpico, e
que este efeito produz os seus resultados no plano de deformao do eixo. O efeito giroscpico tambm enrijece
o eixo neste caso.

Figura 6.8: Variao segunda freq. nat. com o dimetro do disco

227
A Figura 6.9 apresenta a primeira Frequncia natural do mesmo rotor, apenas com o disco colocado em
diferentes posies fora do centro. Como nestas posies o disco experimenta rotao transversal oscilante.
H uma variao acentuada das Frequncias naturais do eixo com a rotao e com a posio do disco. O
exemplo mostra ainda a elstica deformada no plano.

Figura 6.9: Variao primeira freq. nat, com a posio do disco

228
A Figura 6.10 apresenta as curvas de variao da segunda Frequncia natural do rotor, com o disco
colocado em diferentes posies fora do centro. Como nestas posies o disco experimenta rotao transversal
oscilante. H uma variao acentuada das segundas Frequncias naturais do eixo com a rotao e com a posio
do disco. O exemplo mostra ainda a elstica deformada no plano.

Figura 6.10: Variao segunda freq. nat. com a posio do disco

229
A Figura 6.11 apresenta as curvas de variao da terceira Frequncia natural do rotor, com o disco
colocado em diferentes posies fora do centro. H uma variao acentuada das terceiras Frequncias naturais
do eixo com a rotao e com a posio do disco. A elstica deformada esta no plano.

Figura 6.11: Variao terceira freq. nat. com a posio do disco

230
A Figura 6.12 apresenta as variaes das curvas de Frequncia natural do rotor em um cenrio de
elevada rigidez do mancal K109. Mostra a variao da primeira e da segunda Frequncias naturais. So
mostradas tambm as velocidades crticas, em que whirl igual a spin.

Figura 6.12: Variao 1 e 2 freq. nat. com a rotao para variao K109

231
A Figura 6.13 apresenta as variaes das curvas de Frequncia natural do rotor em um cenria de
elevada rigidez do mancal K109 e com o rotor deslocado do centro. Mostra a variao da primeira e da
segunda, Frequncias naturais. So Mostradas tambm as velocidades crticas, em que whirl igual a spin.

Figura 6.13: Variao 1 e 2 freq. nat. com K109 e disco excntrico

232
A Figura 6.14 apresenta as variaes das curvas de primeira Frequncia natural do rotor para diferentes
valores de K do mancal: K = 2x106, K = 4x106, K = 109 e com o rotor deslocado do centro. So mostradas
tambm as velocidades crticas A, B, C para diferentes valores de K.

Figura 6.14: Variao 1 critica com a rigidez do mancal K

233
A Figura 6.15 apresenta as variaes da primeira e da segunda crticas do rotor com a colocao de
dois rotores no eixo e para K do mancal rgido.

Figura 6.15: Variao 1 e 2 criticas com mancal rgido e dois rotores

6.10 CONCLUSES SOBRE A PERTINNCIA DO MTODO


O mtodo discutido permite o clculo das Frequncias naturais de rotores com mltiplos discos e com
a representao da rigidez dos mancais, conforme resultados apresentados. , todavia limitado pela preciso dos
clculos numricos, na medida em que estamos tratando de solues analticas.
O mtodo no permite a simulao de rotores reais, os quais possuem uma geometria bem mais
complexa.
No captulo seguinte este mesmo problema ser apresentado atravs do mtodo de elementos finitos e,
como veremos, possui ilimitadas possibilidades de representao de um rotor real.
No do conhecimento do autor que esta soluo tenha sido publicada anteriormente em algum livro,
sendo este um desenvolvimento prprio.

Captulo 7
ELEMENTOS FINITOS

237
7 ELEMENTOS FINITOS
No captulo 6 discutimos as possibilidades de representao da cincia rotodinmica dentro da
modelao do contnuo. Esta abordagem rica em significado fsico apesar do elevado nvel de abstrao, porm
tem complexidade matemtica crescente na soluo da equao diferencial de movimento.
Neste contexto, surge a possibilidade do tratamento destes modelos fsicos com o uso de tcnicas
discretas de modelao. Dentre as tcnicas discretas de modelao matemtica dos rotores reais, destaca-se a de
elementos finitos, a qual tem se mostrado a mais adequada para o tratamento global das questes rotodinmicas.
Podemos complementar esta idia dizendo que a experincia tem provado que a tcnica de elementos finitos a
melhor forma de se resolver complicados sistemas de equaes de movimentos: axial, torsional e lateral.
Como indica o prprio nome, o mtodo consiste em dividir a estrutura em pequenas partes finitas
chamadas de elementos. A deformao no interior do elemento arbitrada atravs de uma funo polinomial.
Isto permite que a deformao no interior do elemento seja expressa em termos do deslocamento de suas
extremidades, que sero as incgnitas denominadas variveis nodais.
Considerando a superposio de todos os elementos da estrutura, dizemos que energia total expressa
em funo das variveis nodais. As equaes diferenciais so obtidas atravs da aplicao das equaes de
Lagrange.
Uma vez determinados os deslocamentos nodais, a configurao no interior de cada elemento fica bem
definida pela funo de interpolao polinomial. A Figura 7.1 mostra esquematicamente o modelo de um rotor
real.

Figura 7.1: Desenho esquemtico do rotor

7.1 ELEMENTOS FINITOS NA VIBRAO TORSIONAL


Sendo a tcnica de elementos finitos muito abstrata, ela no requer uma grande discusso terica em seu
processo de implementao.
Neste captulo pularemos inicialmente esta fase e passaremos direto para a discusso da aplicao do
Mtodo de Elementos Finitos, no caso particular do clculo das frequncias naturais torsionais.
A equao de elementos finitos pode ser montada de diferentes formas. Em cada caso o rotor
discretizado em ns e ento conectado por elementos.

Figura 7.2: Desenho dos elementos de um rotor

238
Um approach simplificado da equao de movimento de cada um dos ns apresentado a seguir em sua
forma matricial. A soluo desta equao pode trazer problemas computacionais que reduzem a sua efetividade.
No modelo de vibrao torsional, podemos escrever a equao de movimento abaixo:

[M ]{}+ [C ]{}+ [K ]{ } = {T }
O lado esquerdo representa o modelo do eixo, enquanto o lado direito representa a funo de fora.

{ }

{ }{ }

e so as
As coordenadas generalizadas
so os deslocamentos angulares nodais, enquanto
aceleraes e as velocidades nodais, respectivamente.
No mtodo de soluo modal tiramos vantagem das propriedades lineares que so associadas a estes
sistemas, as quais permitem o uso dos autovalores e dos autovetores para a definio das equaes de estado
(coordenadas modais). O truncamento dos modos menos importantes reduz o esforo computacional e tornam
o modelo mais efetivo.
Modelo de Finitos Finitos - Torsional
O modelo do rotor discretizado em elementos de eixo que agem como molas entre ns. Os
impelidores do rotor so assumidos como pontos de inrcia que so concentrados nos ns. A Figura 7.3 a
seguir mostra massas concentradas conectadas por elementos de eixo.

Figura 7.3: Modelo de um elemento do rotor

Funo de Interpolao
Para representar o movimento do eixo entre os ns, uma funo de interpolao aplicada conforme as
Figura 7.4 abaixo. O rotor representado por um elemento de seo constante.

Figura 7.4: Funes de interpolao

239
Usaremos funes de interpolao lineares da forma abaixo:

Identificando a equao de energia e aplicando o princpio de Lagrange obtemos a equao diferencial


do movimento torsional do rotor.
Energia de deformao interna :

Onde:
1
J = r 4 r04
2


T
T

= Q N N Q
X

A matriz de rigidez ser:


Aplicando Lagrange equao de energia anterior teremos:

Onde:

A energia cintica :

Onde:
1
J = r 4 r04
2


T
T
= Q N NQ

Aplicando Lagrange equao de energia anterior, a matriz de inrcia do elemento de eixo ser:

Onde:
me =

. J .l
6

240
As matrizes globais de inrcia e rigidez sero:

Figura 7.5: Modelo de elementos finitos do rotor

[ ][ ]
Temos agora as matrizes globais de massa M e / K e .

rigidez

A Equao de movimento ser:

A equao de movimento linear, matrizes simtricas definidas positivas.


A matrizes de inrcia e rigidez para 2 eixos ser:

Figura 7.6: Modelo de elementos finitos para 2 eixos

Energia de deformao interna :

241
Aplicando Lagrange teremos:

Energia cintica

Aplicando Lagrange teremos:


A equao de movimento ser:

A equao linear e as matrizes so simtricas definidas positivas. Escrevendo a equao de estado


[K ]{ } [M ] { } e resolvendo o problema de autovalor teremos: = 2

242
Resolvendo a equao de movimento

[M ]{}+ [C ] {}+ [K ] { } = 0.

A soluo obtida pela reduo da ordem da equao diferencial.


conforme o Meirovitch: [M ]{q} [M ]{q}
Reescrevendo:

ou

Substituindo o novo vetor:

Problema de autovalor;

[ ]

2 nX 2 n

{h} [ ]

2 nX 2 n

{h}

{H } ; {h}

{q}

{q} ; H {h}

{0}

{Q} Desbalanceamento

Agora temos um sistema de 2n equaes diferenciais de primeira ordem.

Problema de autovalor
Considerando que o amortecimento estrutural [C] proporcional a massa, e que as matrizes

{ }
so SDP, a soluo do problema de autovalor ser da forma: {h}= h0 e

Ns identificamos: w - autovalores,

[ ] - autovetores, do sistema.

A base modal ser praticamente igual para um baixo amortecimento.

.t

243
Resolvendo:

[M ]{q(t )} + ([C ]) {q (t )}+ [K ]{q(t )} = {0} , de forma anloga

[I ]{} [I ]{}

= 0

Reescrevendo a equao de movimento:

[I ] {q (t )}+ [M ]{q(t )} + [C ]{q (t )}- [I ] {q (t )}+ [K ]{q(t )} = {0}

ou

Este sistema comum em controle e resolve-se por integrao no tempo:


X = varivel de estado;
= varivel de entrada.

As sadas deste sistema podem ser escritas com variveis de estado. Com a ajuda da teoria de controle
podemos resolver o sistema de I/O.

As variveis de sada (de estado) so obtidas por integrao no tempo. Uma vez definidas as variveis
de estado como funo do tempo, podemos definir uma nova transformao que determine a resposta em cada
instante das coordenadas globais do sistema.

244
7.2 ELEMENTOS FINITOS NA VIBRAO LATERAL
7.2.1 Diferentes formas de energia
So apresentadas a seguir as diferentes formas de energia, normalmente encontradas em um rotor,
conforme apresentado no Captulo 5, objetivando a construo das matrizes de elementos finitos. A energia
total a soma de todas estas energias.
energia cintica do eixo
L

EC =

1
m X 2 + Y 2 Z
2 O

{(

)}

2
L

X 2
X Y
1 Y
Y X
2

2
+ I p Z
I e + 2
I e
Z
Z Z
2 0 Z
Z Z

+

EC =

Sendo

momento inrcia polar.

Considerando o caso de um sistema discreto com n graus de liberdade, a expresso da energia


cintica, (em coordenadas generalizadas) pode ser apresentada da forma seguinte:
EC = T2 + T1 + T0
Onde:
T2 = o termo quadrtico da velocidade generalizada, dada por:

T1 = o termo linear da velocidade generalizada e est ligado ao efeito giroscpico, dado por:

T0 = o termo linear das coordenadas generalizadas e est ligado fora centrfuga, como segue:

245
energia cintica do impelidor

EC =

EC =
energia potencial do eixo

A energia potencial de deformao em vigas modificada no caso de se considerar o efeito de


cisalhamento e a carga axial.
X
= y +y
Sendo Z
, onde y o angulo de flexo ey o angulo de distoro devido ao
cisalhamento, obtm-se:

Onde:
E = mdulo de elasticidade;
Ixx = I = Iyy = (L4) = momento de inrcia transversal de rea;
v = coeficiente de Poisson;
A = rea;
k = fator de forma;
P = carga axial;
G = mdulo de cisalhamento.
A energia potencial de deformao (com o cisalhamento e carga axial) dada por, e podemos escrever:
EP =

1 T
q ( K Flexo + K Cisalhamento + K Axial )q
2

Usualmente, nos clculos rotodinmicos, somente a energia potencial elstica de deformao lateral
levada em conta.

246
energia potencial das molas dos mancais

Embora outras formas de energia possam ocorrer no rotor, estas so as mais importantes.
Aplicao da Teoria de vigas para eixo
Aqui o deslocamento lateral ser dado por:
ux(z,t), uy(z,t), K,k
Onde:
(L) = deslocamento lateral horizontal/vertical;
(F/L, torque /) = coeficientes de mola linear e de toro.
Os dois deslocamentos angulares sero fornecidos por:

y = +
x =

u x
z
u y
z

deslocamento angular no plano xz (Gr)


deslocamento angular no plano yz (Gr)

A conveno de sinais de momentos fletores/cortantes, est na Figura 7.7

Figura 7.7: Conveno do fletor positivo em YZ

Propriedades da viga Bernoulli-Euler:


MY = E
I

MX = E
I

2u X
momento fletor na direo X
Z 2
2uY
momento fletor na direo Y
Z 2

247
FX =


E
I
Z

FY =


E
I
Z

2u X
Z 2
2uY
Z 2


=
M Y fora de cisalhamento na direo X
Z


=
M X fora de cisalhamento na direo Y
Z

Aplicando-se a Lei de Newton, podemos reescrever a equao diferencial de movimento para o eixo em
coordenadas cartesianas, atravs da teoria do contnuo, conforme foi mostrado no Captulo 5.


Onde:
m = massa por unidade de comprimento;
= momento de inrcia transversal de rea;
= momento polar de inrcia;

= X + iY = varivel complexa auxiliar.


GASH, R., (1976) prope outros termos para esta equao, como por exemplo, a combinao do
cisalhamento com a inrcia de rotao. Entretanto, conforme j foi dito anteriormente, o efeito do cisalhamento
desprezvel em rotores de turbomquinas, portanto, o termo da combinao do cisalhamento e inrcia de
rotao no ser considerado.
7.2.2 Discretizao do eixo em elementos finitos
Com propsito de discretizar o rotor, precisamos dividir o rotor em pequenos elementos (elementos
finitos) modelados como viga, conforme Figura 7.8.
A forma geral do deslocamento lateral dos pontos, dentro da teoria de elementos finitos para uma viga,
apresentada abaixo:
Deslocamentos generalizados:

Figura 7.8 : Partio plana do rotor

248
Toda a energia do sistema conservativo pode ser apresentada sob a forma de energia cintica e potencial.
A energia potencial se relaciona com a deflexo do eixo e com o efeito de cisalhamento no rotor, enquanto que a
energia cintica se relaciona com os efeitos provocados pela inrcia lateral e de rotao do eixo.
A Transformada de Lagrange , ento, aplicada ao contedo de energia para obter a equao de
movimento do elemento eixo, como a seguir:

Neste Captulo ser discutida a vibrao lateral 3D, juntamente com o efeito giroscpico do elemento de
eixo e do impelidor.
7.2.3 Estabelecimento das matrizes de elementos finitos
Sero apresentadas matrizes de rigidez, massa, amortecimento e giroscpica de cada elemento de eixo.
Simultaneamente, tambm estaremos construindo progressivamente a equao diferencial de movimento do
eixo, na medida em que cada nova matriz esteja sendo incorporada ao modelo matemtico.
7.2.4 Matriz de rigidez do rotor
A matriz do elemento similar nos planos XZ eYZ, sendo que os sinais so diferentes, na medida em
que YZ est no sentido direto e XZ est no sentido inverso. Na teoria de flexo do eixo de Euler-Bernoulli, a
energia de deformao pode ser determinada da seguinte forma:
O deslocamento axial uZ = y

uY
em um elemento de viga ocorre sempre que existe movimento
z

(vertical ou horizontal ) dos ns uy. A deformao especfica associada a este movimento dada por:
ZZ =

2uY
uZ
= B = yN (associada flexo lateral do eixo).
= y
z 2
z

Para materiais do eixo lineares, a relao tenso/deformao dada por:

energia de deformao lateral do eixo (Plano YZ)

A energia potencial total da viga dada pela expresso:

249
A funo de interpolao lateral [N] do elemento de eixo :

Onde Ne a funo cbica de interpolao, tambm chamada de funo Hermitiana.


Essa funo foi descrita por Euller-Bernoulli:

Variveis nodais:

Valores entre ns
A funo Hermitiana interpola, simultaneamente, valores intermedirios do deslocamento u(z,t) a partir
das quatro coordenadas generalizadas que definem a posio dos pontos de um elemento de eixo.

matriz de rigidez lateral (Plano YZ)


Reescrevendo a equao:

A energia elstica de um elemento de viga deformada em q1 dada por:

No Captulo 5, o princpio de Hamilton foi utilizado para a deduo da equao de movimento. Quando
se trata elementos finitos, a melhor utilizao do princpio variacional a Equao de Lagrange, (RAO,1999).

Lagrangiano

250
Onde:
j = 1,2,3..J
= energia cintica do eixo;
= energia potencial do eixo;
R = funo de dissipao.
q j deslocamento nodal: q j Velocidade Nodal; j coordenada do elemento
Aplicando Lagrange parcela de energia potencial do sistema obtm-se:

matriz de rigidez
lateral (Plano XZ)

XZ.

Usando a mesma anlise realizada na seo anterior, podemos estabelecer a matriz de rigidez no plano
matriz de rigidez lateral tridimensional

Figura 7.9 Modelo de partio plana do rotor 3D

Procedendo de forma semelhante s sees anteriores, levando-se em conta que existe movimento
em dois planos independentes, XZ e YZ, e que o nmero de graus de liberdade dos elementos (coordenadas
generalizadas) agora 8, podemos equacionar o rotor. Os planos XZ e YZ contm os eixos principais de
inrcia da seo transversal.
O movimento e as foras nestes dois planos podem ser considerados independentes. Podemos dizer
que, se a matriz de rigidez do rotor 8 X 8, possvel escrever esta matriz pela superposio de duas matrizes
4 X 4.
u = q1 , yi = q 4 , u xj = q5 , yj = q8
O deslocamento no plano XZ ( xi
) independente do deslocamento
em YZ

251
O referencial mvel - XYZ - coincide com o sistema inercial no repouso (eixos principais de inrcia),
portanto os deslocamentos podem ser separados em dois grupos independentes de coordenadas generalizadas
do elemento, so eles:

Dessa forma podemos escrever a matriz 8X8, representativa da rigidez do rotor, no espao 3D como:

importante registrar que no universo da rotodinmica, a matriz de rigidez real simtrica e definida
positiva. A matriz de rigidez admite os autovetores de corpo rgido, podendo ser semipositiva definida.
Os modos de corpo rgido, entretanto, no interferem na soluo do problema de vibrao.
7.2.5 Matrizes de massa/inerciais/giroscpica do rotor em YZ
energia cintica de translao (Plano YZ)
Conforme equao anteriormente mostrada, pode-se escrever:
(translao);

(coordenadas cartesianas no plano).


Em coordenadas generalizadas podemos dizer que para um elemento:

A energia cintica do eixo em coordenadas generalizadas :

252
A funo de interpolao da velocidade dada por:

Aplicando-se Lagrange a

Onde:

= massa / unidade de volume;

A = rea da seo transversal;


l = comprimento do elemento.

matriz 3D de massa em translao


A matriz 3D abaixo a matriz consistente de massa em translao sendo sempre simtrica e positiva
definida. Aqui tambm os dois planos so desacoplados.

Aps a aplicao da Transformao de Lagrange s parcelas de energia potencial e cintica, comea a


tomar forma a equao diferencial do rotor:

[M eT ]{qe (t )}

([Ke ]){qe (t )} = 0

(usada no problema de autovalor)

e eixo; eT eixo/Translao; e eixo

253
A mesma equao de movimento escrita em 3D, para um sistema contnuo:

(problema de autovalor)

[M eT ]{qe (t )} + ([K e ]){qe (t )} = Q

(problema de resposta dinmica)

matriz 3D de inrcia rotatria do eixo (Plano YZ)


Conforme discutido, a energia cintica rotativa total de um eixo :

EC=

(coordenadas cartesianas)

Em coordenadas generalizadas podemos dizer que, para um elemento, a energia cintica rotatria
associada dada por T2:

aplicando a Transformada de Lagrange

matriz 3D de inrcia de rotao


A matriz 3D abaixo a matriz consistente de inrcia rotatria, e tambm simtrica e positiva definida.
Tambm aqui os dois planos so desacoplados.

Aps a aplicao da Transformada de Lagrange energia potencial e cintica, a equao homognea de


movimento do rotor toma a forma:

e eixo; eT eixo/Translao; eR eixo/Rotao

254
A mesma equao de movimento escrita abaixo, em 3D (coordenadas cartesianas), que para um sistema
contnuo ser:

energia cintica de rotao do eixo (giroscpica)


A energia cintica associada ao efeito giroscpico dada por T1:

Em coordenadas generalizadas, podemos dizer que para um elemento de eixo:

Aplicando-se Lagrange a esta energia cintica T1 surge a matriz giroscpica:

A notao mostrada nos permite a pronta montagem da matriz giroscpica 3D a partir da matriz de
inrcia de rotao 3D.
Aplicando-se Lagrange a energia cintica W, surge a matriz giroscpica:

matriz 3D giroscpica

nodal.

A matriz 3D abaixo a matriz giroscpica consistente, sendo anti-simtrica.


Nesta expresso matricial vemos o vetor velocidade nodal multiplicando a matriz
giroscpica. No caso da matriz de inrcia de rotao, a mesma est multiplicada pelo vetor acelerao

Aps a aplicao da Transformada de Lagrange s parcelas de energia potencial e cintica, a equao


homognea de movimento do rotor fica deprimida.

Captulo 8
MANCAIS HIDRODINMICOS

257
8 MANCAIS HIDRODINMICOS
Os eixos das mquinas so suportados por mancais, que normalmente so de rolamento ou do tipo
hidrodinmico.
Nas turbomquinas de grande porte os mancais hidrodinmicos so preferidos por sua elevada
confiabilidade e capacidade de incorporar amortecimento ao sistema.
Na rotodinmica, os mancais destas mquinas so representados por um conjunto de molas e
amortecedores criteriosamente escolhidos e que conferem ao modelo matemtico uma representao fiel da
realidade, conforme Figura 8.1a

Figura 8.1A: Sistema de Suportao do Rotor Amortecido

O princpio de funcionamento deste componente est associado s propriedades intrnsecas dos leos
minerais, que so capazes de construir filmes lubrificantes extremamente resistentes ao movimento do eixo.
Submete o eixo a um poderoso campo de foras que impede que o rotor se choque com as paredes da mquina.
Na Figura 8.1b abaixo apresentado um desenho esquemtico, no qual mostramos de forma
simplificada este princpio de funcionamento. A espessura mnima do filme de leo e o ngulo de atitude
associado ao ponto de equilbrio esttico do centro do eixo, podem ser deduzidos resolvendo-se a equao de
Reynolds, em sua forma reduzida. Ela fornece a distribuio de presso do lubrificante, que integrado ao longo
da superfcie interna do mancal fornece a fora resultante que dever balancear a carga esttica do rotor (peso).
Na Figura 8.2A e 8.2B so mostrados um rotor real de um compressor e um desenho esquemtico que
representa o modelo rotodinmico deste rotor. Imaginando o rotor como uma massa suspensa pelos mancais,
podemos discutir o movimento mais simples executado por um eixo.

Figura 8.1B: Suportao do Rotor no Campo de Presso

O mapa das crticas do rotor real mostrado na Figura 8.3 e tem a finalidade de apresentar o conjunto
das Frequncias naturais do rotor, quando o mesmo trabalha com diferentes mancais/rigidez dos mancais.

258

Figura 8.2A: Rotor do C5302 U-1530/REDUC

Figura 8.2B: Rotor do C-5302 Esquemtico

A Figura 8.3 apresenta o primeiro modos de corpo rgido do rotor, e as distores provocadas pela
variao da rigidez dos mancais. A linha em preto uma representao simplificada de como varia a rigidez dos
mancais quando se varia a rotao de uma mquina.

Figura 8.3: Mapa das Crticas do C-5302

259

Figura 8.4: Primeira crtica do rotor do C-5302

8.1 PROPRIEDADES DOS LUBRIFICANTES


Um fluido se deforma continuamente quando sujeito tenso de cisalhamento. Newton foi o primeiro
a propor que a taxa de deformao de um fluido lubrificante proporcional esta tenso de cisalhamento
(Fluidos Newtonianos).

Figura 8.5: Cisalhamento do Elemento de Fluido

260
8.1.1 Viscosidade absoluta e gradiente de velocidade
O gradiente de velocidade no elemento de fluido lubrificante tem a direo do movimento.

Diversos lubrificantes como gua, leos minerais, ar e emulses de petrleo so Newtonianos. Mesmo os
lubrificantes no Newtonianos, frequentemente so considerados Newtonianos em pequenas faixas de variao.

Figura 8.6: Tenso de Cisalhamento do Fluido

Caso o fluido seja no Newtonianos, como em alguns lubrificantes, a inclinao no constante e


depende da tenso de cisalhamento.

261
8.1.2

Viscosidade cinemtica e densidade


Outra expresso da viscosidade a viscosidade cinemtica, definida por:

Viscosidade absoluta (dinmica) dividida pela densidade (no sistema S.I.).


8.1.3 Sistemas de unidades para viscosidade dos lubrificantes
As unidades de viscosidade mais comumente empregadas esto no sistema internacional (S.I.), embora
outros sistemas tambm sejam empregados como o CGS ou unidades inglesas.
A viscosidade absoluta normalmente expressa em pascal-seg

A viscosidade cinemtica pode ser expressa no sistema S.I. :

Em unidades Inglesas a viscosidade absoluta normalmente expressa em:

O reyn vem do nome Oswald Reynolds porm na prtica usamos o microreyn para a viscosidade
absoluta dos lubrificantes.

A viscosidade cinemtica pode ser expressa em unidades inglesas:


No sistema CGS a viscosidade absoluta normalmente expressa em poise por causa de J.M. Poiseuille,
estudioso de fluidos viscosos

Na prtica se usa o centpoise (cp)

A viscosidade absoluta da gua


A viscosidade cinemtica em CGS expressa em Stokes, em lembrana de G.G. Stokes, grande
fluido-dinamicista:

262
8.1.4 Converso de unidades

Tabela 8.1: Converso de unidades

Parameter

SI Units
(N-m-sec)

CGS Units
(dyne-cm-sec)

British Units
(lbf-in-sec)

Shear Stress
Txy

N/m2 = Pa

dyne/cm2

lbf/in2

Velocity Grad
du/dt

1/sec

1/sec

1/sec

Absolute Viscosity

N-sec/m2 = Pa - sec
dyne - sec/cm2 = poise
MPa - sec = 106 Pa - sec cP = 10-2 poise

reyn = lbf - sec/in2

Density p

N - sec2/m3

dyne-sec2/cm4

lbf-sec2/in4

Kinematic
Viscosity
v = /p

m2/sec

stoke = cm2/sec
cS = 10-2 stokes

in2/sec

reyn = 10-6 reyn

263
8.1.5 Medio da Viscosidade
a) A medio da viscosidade feita com a ajuda de viscosmetros que podem ser do tipo
capilaridade ou cilindro rotativo. Uma discusso rpida sobre estes mtodos importante.
Viscosmetros de capilaridade (saybolt). O fluido forado a escoar atravs de orifcio calibrado em
regime laminar, com presso esttica dada por altura pr-definida e com controle de temperatura. A viscosidade
dada por:

O resultado final uma viscosidade cinemtica em unidades CGS. Temperaturas tpicas para estas
leituras so:

Figura 8.7 A e B: Viscosmetro Saybolt

O tempo de escoamento chamado de Segundo Saybolt Universal (SSU)


A figura 8.7b relaciona o Segundo Saybolt Universal com a viscosidade cinemtica, sendo que a
verdadeira viscosidade cinemtica dada pela linha pontilhada. Abaixo de 40 SSU este mtodo no deve ser
empregado.

264
b) Viscosmetro cilndrico. Consiste de dois cilndricos concntricos completados com fluido entre
os cilindros interno e externo, conforme Figura 8.8. O dispositivo trabalha submetendo o leo a um
estado de cisalhamento puro e permite calcular a viscosidade absoluta.
O torque no cilindro interno dado por:

Esta frmula aplica-se a fluidos em cisalhamento puro. Como no caso anterior, o controle de
temperatura se faz necessrio bem como o uso de correes nos resultados.
Seguem grficos para avaliao da viscosidade absoluta e da viscosidade cinemtica com a temperatura.

Figura 8.8: Viscosmetro Cilndrico

265
Seguem grficos para avaliao da viscosidade absoluta e da viscosidade cinemtica com a temperatura.

266

8.2 TEORIA BSICA DE LUBRIFICAO


Discutiremos brevemente a teoria bsica de lubrificao a partir da equao de Reynolds e estudaremos
os mecanismos de formao da presso de levitao do eixo, determinando sua rigidez e amortecimento.
conveniente lembrar que se trata de uma abordagem terica e que desejamos interpor um fluido
lubrificante entre as superfcies que se movem para reduzir o atrito e evitar desgaste.
O importante papel da viscosidade percebido considerando-se duas placas paralelas, sendo uma fixa e
outra deslocando-se sob aplicao da fora P. As placas esto separadas por uma espessura de pelcula h
As partculas de leo aderem s superfcies. O cisalhamento das partculas atravs da pelcula h
provocado pela fora P e a tenso cisalhante = P/A, sendo Aa rea molhada das placas
A tenso proporcional velocidade U da placa mvel e inversa espessura h.

Figura 8.9: Cisalhamento do Fluido

= P/A
A viscosidade dinmica a constante de proporcionalidade entre a tenso cisalhante e o gradiente da
velocidade.

A
h

267
Se a sapata fixa for paralela mvel, como na Figura 8.9 no existe sustentao.
Se a sapata fixa for inclinada como na Figura 8.10, o gradiente de velocidades varia ao longo da placa e
seus diagramas no sero mais triangulares, todavia tero a mesma rea (sem fuga).
Surgir ento um impulso perpendicular ao movimento, gerado pela variao do gradiente de velocidade
do filme de leo, conforme Figura 8.10.

Figura 8.10: Cisalhamento do Fluido em Planos Inclinados

8.2.1 Equao de Reynolds


A equao de Reynolds deduzida do equilbrio das foras no elemento infinitesimal conforme Figura
8.11 abaixo, sendo adotadas as hipteses simplificadoras:
- Lubrificante Newtoniano;
- Fluxo laminar;
- Viscosidade do filme invariante para carga e velocidades constantes;
- Inrcia do fluido desprezada;
- Campos externos desprezado (gravidade, magntico);
- Presso do leo constante (dimenso o,o1 mm);
- Grandes curvaturas da superfcie do mancal (paralelas);
- Deslocamento zero na interface fluido slido.

268

Figura 8.11: Equilbrio do Elemento Infinitesimal

Equao da continuidade:

q X

+ qY

+ q Z

= o q X , qY , qZ

Fluxo nas direes, X,Y,Z

Chegamos equao de Reynolds 3D:

- U Velocidade em X
- V Velocidade em Y
- W Velocidade em Z
Fazendo W=0 (no existe movimento em Z) e

U 2 = V2 = 0

(parados)

Derivando a multiplicao da ltima parcela obtemos:

Em um mancal V= 0 (peso prprio se anula no equilbrio)


Fazendo o mancal curto, largura menor que o dimetro, o pico de presso atinge a presso atmosfrica
(direo Z) antes da (direo X) e portanto p/z maior do que p/z do primeiro termo, que pode ser
desprezado e para carga esttic V = 0 teremos:

269

Figura 8.12 Perfil de Presso no Mancal

Como h funo apenas de x:

Aps integrao:

Para p = pa = 0 e a origem do sistema na metade de B (largura do mancal) , z varia de -B/2 a B/2

Se dh/dx = 0 a capacidade de carga do mancal zero


A capacidade de carga do mancal (fora de sustentao) dada por:

270
8.2.2 Clculo das presses nos mancais (raio R e largura B)
Seja um eixo circular de raio R e velocidade angular , girando em mancal de raios (R+f ) e largura B,
na direo Z+.
As coordenadas do centro C do eixo, no referencial inercial centrado no centro O do mancal so Xc e Yz.
A distncia entre C e O a excentricidade e.

Figura 8.13: Geometria do Mancal Radial

A equao exata de esmagamento do filme de leo (reduo da espessura do filme de leo que est
sendo bombeado atravs da cunha) obtida da Figura 8.13 acima e sua expresso dada por:

hext = e. cos R +

(R + f )2 e 2 sen 2

Podemos escrev-la a partir do tringulo acima:


Simplificando esta expresso e desprezando os termos de segunda ordem f2; e2; h2; ehteremos a
aproximao plenamente aplicvel:

h = f + e. cos = f (1 + . cos ) ,
Admencionalizando a equao completa: =

hext

= f .

(f

+ 1)
2

( fe )

e
(razo de excentricidade) e
f

sen 2 1

f =

f
:
R

+ e. cos

Na Figura 8.14 a cunha de filme de leo azul planificada em funo da coordenada na funo de
esmagamento (cor de terra), descrita pela equao:

h = f + e. cos = f (1 + . cos )

271

Figura 8.14: Desenvolvimento do Filme de leo

Reescrevendo a equao de Reynolds em coordenadas cilndricas, sendo X = R e simplificando,


chegamos equao:

= 6 . 2V + U h
. h 3 p
+ U

Z
Z
R
R

A partir do referencial cilndrico fixado no eixo, calculamos os vetores U e V, componentes da


velocidade do ponto A no referencial cilndrico:

Efetuando a derivao:

h
= f .sen

U
= f cos + fsen

U h
h U

.
h 3 p
+
= 6 . 2V +

Z
Z
R
R

Efetuando, considerando que h independe de z e desprezando f2/R

= 6 . f . 2 cos + 2 sen
. p
Z
Z
h3

272
Integrando e aplicando as condies de contorno: (raio R e largura B)
B

p = pa Z =
2

p = pa Z =
;
2

3 . f . 2 cos + 2 sen
p ( , Z ) =
3
f 3 (1 + cos )
Considerando-se uma carga esttica = 0 e

] Z

B2

+ pa

= 0 a soluo ser:

3 . ..sen 2 B 2
+ p a
Z
p( , Z ) = 2
3
4
f (1 + cos )

se

0 < <

p ( , Z ) = o (CAVITAO) se < < 2.

Figura 8.15 A e B: Perfil de presso do leo no Mancal

8.2.3 Clculo das Foras nos Mancais (raio R e largura B)


As foras calculadas no sistema mvel Fr e Ft podem ser transportadas para o sistema fixo Fx e Fy.

Fr =

B
2
B

p. cos .dz .R.d

Ft =

B
2
B

p.sen .d
z .R.d

Estas integrais foram calculadas por Sumerfeld, considerando-se a carga esttica, ou seja,
excentricidade constante e ngulo da fora constante.

= 0

= 0

Nesta condies as foras no mancal sero:

273

Figura 8.16A: Foras sobre o eixo no Referencial Cilndrico

O sinal negativo diz que a fora radial est apontada na direo oposta da excentricidade.
Sendo:

Fr = w. cos

Ft = w.sen

obtemos

O ponto de operao do centro do eixo dentro do crculo de folga C do mancal fornecido pela
interseo da trajetria de excentricidade com a linha do ngulo de atitude.
Caso a carga no seja esttica, a posio do centro do eixo descrever uma rbita em torno de sua
posio de equilbrio. Rearrumando a equao acima teremos do lado esquerdo o adimensional conhecido
como Nmero S de Sommerfeld, que retrata caractersticas geomtricas e operacionais do mancal .

A Figura 8.16B mostra com a excentricidade de um mancal cilndrico varia com o Nmero de
Sommerfeld S:

274

Figura 8.16B:

X Diagrama de Sommerfeld

Pode-se mostrar teoricamente que a posio do centro do eixo descreve uma trajetria circular dentro
do crculo de folga do mancal.

Figura 8.17: Lugar de Equilbrio do Centro da rbita

Precisamos explicar a divergncia entre o modelo terico e o comportamento real anteriormente


apresentado para um mancal cilndrico.

275

Figura 8.18 A e B: Posio do Centro da rbita terica/real

8.2.4 Clculo dos Coeficientes dos Mancais (raio R e largura B)


Para clculo do coeficiente de rigidez e amortecimento aplica-se perturbao em torno do ponto de
equilbrio, no sistema cilndrico, conforme mostrado na Figura 8.19 abaixo:

Figura 8.19: Pequena perturbaes em torno do equilbrio

Pequenas vibraes

( , , , )

em torno do equilbrio ( 0 ,0 ) produzem uma fora

F = Fr .er + Ft .et =, em torno de ( 0 ,0 ) :

F = F0 K
X

CX

(unidimensional)

276

(Plana)
Na figura anterior F uma rotao de F.
Para pequenas perturbaes

Procedendo algebricamente:

0 , cos = 1

sen =

277
Logo,

.
Para obtermos estes coeficientes em coordenadas cartesianas aplicamos a seguinte transformao linear:

278

279
As figuras a seguir mostram como variam os coeficientes com o nmero de Summerfeld.

Figura 8.20: Propriedade dos Mancais X Summerfeld

Captulo 9
MANUTENO PREDITIVA

283
9 MANUTENO PREDITIVA
Introduo
Os custos de manuteno de uma planta so uma parte importante dos custos de produo.
Dependendo do tipo de indstria, os custos de manuteno podem variar de 15% (indstria alimentcia) a 40%
(indstria pesada) dos custos totais de produo.
Pesquisas realizadas mostram que um tero de cada dlar pago em manuteno desnecessrio e so
frutos de procedimentos imprprios. A indstria americana gasta mais de US$ 200.000.000,00 em manuteno,
e este desperdcio reduz a competitividade dos produtos americanos no mercado mundial.
Mtodos de manuteno empregados na indstria
A prtica tradicional de manuteno de mquinas na indstria pode ser agrupada, grosseiramente, em 3
categorias: corretiva , preventiva e preditiva manuteno corretiva (rodar at quebrar): em indstrias que utilizam
muitas mquinas baratas e com os processos crticos de fabricao duplicados, as mquinas normalmente
funcionam at quebrar. A perda de produo no significativa e as mquinas reservas podem imediatamente
dar continuidade produo. Nesta situao, a medida de vibrao no ser de muita ajuda, visto que no h
vantagens econmicas ou de segurana em saber quando uma falha ir ocorrer.
Existem, entretanto, casos de mquinas no duplicadas, ou processos no duplicados, ou ainda
equipamentos de alto custo de reposio e crticos para o processo de fabricao. Nesses casos, de vital
importncia saber o que est indo mal e quando a falha est para ocorrer. Esta informao pode ser obtida pela
avaliao do grfico de tendncia dos nveis de vibrao, construdo a partir de medidas regulares de vibrao.
Manuteno preventiva: onde mquinas importantes no so totalmente duplicadas ou onde
paradas inesperadas de produo podem resultar em grandes perdas, as operaes de manuteno
so frequentemente realizadas em intervalos de tempo fixos. Este sistema conhecido por
manuteno preventiva, ou mais corretamente, manuteno preventiva baseada no tempo. Estes
intervalos de servio so determinados estatisticamente pelo perodo medido a partir do instante em
que as mquinas esto novas ou em condies normais de servio, at o ponto crtico estabelecido
pela equipe de manuteno (nvel mximo de recurso humano e material para interveno).
Trabalhando nesses intervalos, geralmente, acredita-se que a maior parte das mquinas devem
sobreviver ao perodo do trabalho, entre intervenes. Nesse caso, espera-se que as falhas ocorram
ocasionalmente.
A experincia tem mostrado que na grande maioria dos casos, a manuteno preventiva baseada no
tempo antieconmica e no elimina a possibilidade de ocorrncia de falhas inesperadas no perodo, visto que
a taxa de falha de muitas mquinas no melhorada com a substituio regular de partes gastas. Pelo contrrio,
frequentemente a confiana nas mquinas recm-trabalhadas reduzida, temporariamente, devido interferncia
humana.
Como o padro de falha real para cada mquina no pode ser predita, a manuteno preventiva baseada
no tempo no pode ser eficientemente aplicada. Torna-se necessrio, ento, um mtodo que particularize cada
mquina, e esta a tendncia moderna aplicada manuteno de mquinas, que conhecida como manuteno
pela condio.
Manuteno pela condio ou preditiva: este mtodo considera cada mquina individualmente,
substituindo a manuteno em intervalos fixos pelo intervalo fixo de medidas de vibrao.
Como visto anteriormente, a vibrao mecnica um bom indicador do estado de funcionamento
(sade) da mquina, e esta a razo pela qual a medida de vibrao o principal parmetro
utilizado em manuteno pela condio. A premissa instituda a de que somente recomendada
a manuteno, quando as medidas indicarem que necessria. Isto tambm est de acordo com o
instinto da maioria dos engenheiros que sabem que no inteligente interferir em mquinas que
esto funcionando suavemente.

284
Por meio de medidas regulares de vibrao, falhas incipientes podem ser detectadas e seu
desenvolvimento acompanhado. As medidas podem ser extrapoladas para predizer quando os nveis de vibrao
atingiro valores inaceitveis e quando a mquina deve ser parada para manuteno. Isto chamado monitorao
da tendncia, e permite ao engenheiro planejar os reparos com antecedncia. A manuteno pela condio
(preditiva) baseia-se na crena de que a monitorao regular da condio mecnica de um equipamento e de
sua eficincia operacional, garantir um intervalo mximo entre paradas, reduzindo o nmero e o custo das
intervenes desnecessrias ampliando a confiabilidade total da planta. O desenvolvimento de instrumentos
baseados em microprocessadores viabilizou o monitoramento das condies operacionais dos equipamentos
mecnicos. Com isso possvel a eliminao de reparos desnecessrios e previso de falhas catastrficas.
Pesquisas feitas em 500 plantas americanas que implementaram a manuteno preditiva, apontam para
uma grande melhoria da confiabilidade , disponibilidade e nos custos operacionais . Baseado nesta pesquisa,
os custos normalmente associados manuteno podem ser reduzidos em mais de 50%. A monitorao regular
das condies de operao, podem reduzir as falhas catastrficas ou inesperadas em 55%. Redues de at 90%
destas falhas podem ser obtidas com um plano criterioso. A manuteno preditiva pode ainda reduzir o tempo
de reparo ou reconstruo dos equipamentos. A capacidade de predizer a falha da mquina e o modo de falha da
mesma permite reduzir o inventrio de peas sobressalentes em mais de 30 %.
Companhias de seguro oferecem redues importantes no prmio do seguro de plantas que possuem
programa de manuteno preditiva baseados na condio de operao do equipamento.
A chave da manuteno preditiva a anlise de vibrao e pode ser tambm usada para o recebimento de
mquinas novas, ou para a aceitao das mesmas aps reparos, j que identifica as anormalidades presentes.
9.1 BENEFCIOS DA MANUTENO PREDITIVA
9.1.1 Reduo dos custos de manuteno 50 a 80%
O levantamento indicou que os custos reais normalmente associados com a manuteno foram
reduzidos em mais de 50%. A comparao dos custos de manuteno inclua a mo de obra real e overhead do
departamento de manuteno, bem como o custo real de materiais de peas de reparo, ferramentas, e outros
equipamentos requeridos para manter o equipamento. A anlise no inclua tempo de produo perdida,
varincias na mo de obra direta, ou outros custos que podem ser diretamente atribudos a prticas ineficientes
de manuteno.
9.1.2 Reduo de falhas nas mquinas 50 a 60%
A implementao de monitoramento regular das condies reais das mquinas e sistemas de processo
reduziu o nmero de falhas inesperadas e catastrficas da mquina, em uma mdia de 55%. A comparao
usou a frequncia de falhas inesperadas das mquinas, isto , em nmero e intervalo, antes da implementao
do programa de manuteno preditiva e a taxa de falha durante o perodo de dois anos aps a introduo do
monitoramento de condies ao programa. As projees dos resultados do levantamento indicam que se pode
obter redues de at 90% nas falhas catastrficas usando-se monitoramento regular das condies reais da
mquina.
9.1.3 Reduo do tempo de parada das mquinas 50 a 80%
Mostrou-se que a manuteno preditiva reduz o tempo real necessrio para reparar ou recondicionar
os equipamentos da fbrica. A melhoria mdia em tempo mdio para reparo, TMR, foi uma reduo de 60%.
Para determinar a melhoria mdia, os tempos reais de reparo, antes do programa de manuteno preditiva,
foram comparados com o tempo real para reparo aps um ano de operao usando tcnicas de gerncia
de manuteno preditiva. Verificou-se que o monitoramento regular e a anlise das condies da mquina
identificaram o(s) componente(s) especfico(s) com falha em cada mquina, e habilitou o pessoal de manuteno
a planejar cada reparo.

285
9.1.4 Reduo de estoque de sobressalentes 20 a 30%
A capacidade em predeterminar as peas defeituosas para reparo, ferramentas, e as habilidades de mo
de obra requeridas, garantiram a reduo tanto em tempo de reparo quanto em custos. Os custos que envolvem
estoque de partes sobressalentes foram reduzidos em mais de 30%. Ao invs de adquirir todas as peas de
reparo para estoque, as plantas industriais pesquisadas tinham tempo marginal suficiente para encomendar
as peas de reparo ou de substituio, conforme necessrio. A comparao inclua o custo real de peas
sobressalentes, e os custos de realizao dos estoques.
9.1.5 Aumento na vida das mquinas 20 a 40%
A preveno de falhas catastrficas e a deteco antecipada de problemas incipientes da mquina e
de sistemas aumentaram a vida operacional til do maquinrio da planta industrial em uma mdia de 30%. O
aumento da vida da mquina foi uma projeo baseada em cinco anos de operao, aps implementao de um
programa de manuteno preditiva.
O clculo incluiu:
frequncia de reparos;
severidade dos danos da mquina;
condio real do maquinrio aps reparo.
Um programa de manuteno preditiva baseado na condio, evita danos srios as mquinas e outros
sistemas da planta. Esta reduo na severidade dos danos aumenta a vida operacional do equipamento da planta,
evitando tambm a propagao de defeitos. Um benefcio colateral da manuteno preditiva a capacidade
automtica de estimar o tempo mdio entre falhas, TMF. Esta estatstica fornece os meios para se determinar
o tempo mais efetivo em termos de custo para substituir maquinrio, ao invs de continuar a absorver altos
custos de manuteno. O TMF do equipamento da planta reduzido cada vez que ocorre um grande reparo
ou recondicionamento. A manuteno preditiva reduzir automaticamente o TMF sobre a vida da mquina.
Quando o TMF atinge o ponto que os custos de manuteno e de operao continuada excedem os custos da
substituio, a mquina deve ser substituda.
9.1.6 Aumento da produtividade 20 a 30%
Em cada uma das plantas pesquisadas, a disponibilidade de sistemas de processo foi aumentada aps
implementao de um programa de manuteno preditiva baseado em condio. A mdia de aumento nas 500
plantas foi de 30%. A melhoria relatada se baseou estritamente na disponibilidade da mquina, e no incluiu
rendimento melhorado do processo. Entretanto, um programa preditivo completo, que inclui monitoramento de
parmetros de processo, tambm pode melhorar o rendimento operativo e, portanto, a produtividade das plantas
de manufatura e de processo.
Um exemplo deste tipo de melhoria uma indstria alimentcia, que teria tomado a deciso de construir
fbricas adicionais para atender as demandas de pico. Usando vrias tcnicas de manuteno preditiva, conseguiu
um aumento de 50% em sua produo, no necessitando, portanto, da construo de novas fbricas.
9.1.7 Melhoria na segurana do operador
O levantamento determinou que o aviso antecipado dos problemas da mquina e sistemas reduziu o
risco de falha destrutiva, que poderia causar danos pessoais ou morte. A determinao se baseou em falhas
catastrficas, onde danos pessoais poderiam possivelmente ocorrer. Este benefcio tem sido apoiado por vrias
empresas de seguro, que tem oferecido redues em benefcios para fbricas que possuam, em andamento, um
programa de manuteno preditiva baseada em condio.

286
9.1.8 Verificao das condies do equipamento novo
As tcnicas de manuteno preditiva podem ser usadas durante teste de aceite no local (comissionamento
de mquinas novas) para determinar a condio de instalao do maquinrio, equipamento, e sistemas da
fbrica. Elas fornecem os meios para verificar a condio do equipamento novo comprado, antes de aceit-lo.
Os problemas detectados, antes do aceite, podem ser resolvidos enquanto o sistema est na garantia (ou mesmo
antes da fatura ser paga) para corrigir quaisquer deficincias.
Muitas indstrias hoje exigem que todo equipamento novo inclua uma assinatura de vibrao de
referncia com a compra. Esta assinatura de referncia , ento, comparada com a linha base tomada durante
o teste de aceite no local. Qualquer desvio anormal da assinatura de referncia base para rejeio. Sob este
acordo, requer-se do vendedor corrigir ou substituir o equipamento rejeitado.
9.1.9 Verificao dos reparos
A anlise de vibrao tambm pode ser usada para determinar se os reparos no maquinrio existente na
fbrica corrigiram ou no os problemas identificados e/ou criaram comportamento anormal adicional, antes do
sistema partir novamente. Isto elimina a necessidade de uma segunda parada, que muitas vezes necessria para
corrigir reparos inadequados ou incompletos.
Os dados coletados como parte de um programa de manuteno preditiva, podem ser usados para
programar paradas da fbrica. Muitas indstrias tentam corrigir maiores problemas ou programar revises
de manuteno preventiva durante as paradas anuais de manuteno. Os dados preditivos podem fornecer as
informaes requeridas para planejar os reparos especficos, e outras atividades durante a parada.
Um exemplo deste benefcio foi uma parada de manuteno programada para consertar um moinho
de bolas em uma fundio de alumnio. Antes das tcnicas de manuteno preditiva serem implementadas
na planta, a parada normal necessria para revisar e consertar completamente o moinho era de trs semanas,
e o custo do reparo era, em mdia, de US$300.000. A adio de tcnicas de manuteno preditiva como uma
ferramenta de programao de parada, reduziu a parada para cinco dias, e resultou numa economia total de
US$200.000 (o custo passou para US$100.000).
Os dados de manuteno preditiva eliminaram a necessidade de muitos dos reparos que, normalmente,
teriam sido includos na parada de manuteno. Com base na condio real do moinho de bolas, estes reparos
no foram necessrios. A capacidade adicional de se programar os reparos necessrios, juntar ferramentas
requeridas, e planejar o trabalho reduziu o tempo necessrio de trs semanas para cinco dias.
A manuteno preditiva tem melhorado substancialmente operao global de ambas as fbricas: de
manufatura e de processo. Em todos os casos pesquisados, os benefcios derivados do uso da gerncia baseada
em condio, tem compensado o custo de capital do equipamento necessrio para implementar o programa
dentro dos trs primeiros meses. O uso de tcnicas de manuteno preditiva, baseadas em coletores de dados,
tem reduzido ainda mais o custo operacional anual dos mtodos de manuteno preditiva. Desta forma,
qualquer fbrica pode obter implementao efetiva em custo, adotando este tipo de programa de gerncia de
manuteno.

287
9.2 TCNICAS USUAIS NA MANUTENO PREDITIVA
Embora a monitorao de vibrao seja a tcnica mais eficaz empregada na manuteno preditiva, ela
no disponibiliza todas as informaes necessrias a um bem sucedido programa. Outras tcnicas tambm
precisam ser utilizadas.
Principais tcnicas de manuteno preditiva:
monitorao de vibrao;
termografia;
tribologia;
acompanhamento dos parmetros de processo;
inspeo visual;
ultrassonografia.
9.2.1 Monitorao de vibrao
Esta tcnica no nova e usa a vibrao gerada pelo equipamento para caracterizar a sua condio.
Desde os anos 60, as petroqumicas e as plantas nucleares vem investindo pesadamente no
desenvolvimento de tcnicas de identificao de problemas incipientes em mquinas crticas.
No incio dos anos 80, a instrumentao e o ferramental analtico j estavam desenvolvidos. Estas
tcnicas se mostraram extremamente acuradas e confiveis para detectar comportamentos anormais em
turbomquinas. Entretanto, nesta poca, o custo destes equipamentos era demasiadamente elevado e s se
justificava nas mquinas crticas.
Recentes avanos na fabricao de microprocessadores, aliado ao desenvolvimento da capacidade de
diagnstico dos instrumentos, permitiu a aplicao destas tcnicas a todos os equipamentos com baixo custo.
Atualmente a coleta simplificada, bem como o gerenciamento e a necessidade de especialistas j no existe
mais.
Sistemas comercialmente disponveis e de baixo custo fazem praticamente todo o trabalho em
turbomquinas. Qualquer deteriorao em um equipamento mecnico pode ser facilmente verificada, registrada
e documentada.
A vibrao de nvel total registra de forma simplificada a soma do mau funcionamento de todos os
componentes das mquinas.
A anlise de espectro e a sua comparao com a assinatura da mesma (espectro bsico para referncia)
identifica quais os componentes que se deterioraram e qual o grau de deteriorao dos mesmos.
Treinamento fundamental para que se tenham bons resultados na aplicao da manuteno preditiva.
Uma anlise completa exige completo domnio de dinmica das mquinas e de seus modos de falha.
Medida de vibrao como uma ferramenta para a manuteno
Uma mquina ideal no produz vibrao elevada, pois toda a energia canalizada para a execuo do
trabalho a ser realizado. Na prtica, entretanto, os elementos que compem as mquinas, em geral, interagem
entre si e devido presena de atrito, ao de foras cclicas etc., dissipam energia na forma de calor, rudo e
vibraes.
Um bom projeto deve apresentar bom rendimento, ou seja, baixo nvel de dissipao de calor, baixo nvel
de rudo e baixo nvel de vibrao. De uma forma geral, as mquinas novas, quando bem projetadas, satisfazem a
esses requisitos. Entretanto, com o desgaste, acomodao de fundaes, m utilizao, falta de manuteno etc.,
as mquinas tm suas propriedades dinmicas alteradas. Dessa forma, os eixos tornam-se desalinhados, partes
comeam a se desgastar, os rotores tornam-se desbalanceados, as folgas aumentam. Todos esses fatores so
refletidos na diminuio de rendimento e consequentemente, no aumento do nvel de vibrao. Essas vibraes
so dissipadas pela estrutura da mquina e no seu caminho, excitam ressonncias e provocam esforos extras nos
mancais. Causa e efeito se realimentam, e a mquina progride em direo a sucessivas falhas.

288
No passado, os engenheiros de manuteno eram capazes de reconhecer, pelo toque ou audio, se
uma mquina estava funcionando suavemente ou se estava caminhando para uma falha. Atualmente isto no
possvel por, no mnimo, trs motivos:
a relao pessoal entre o homem e a mquina no mais economicamente vivel;
as mquinas so construdas para funcionar automaticamente com o mnimo de interveno humana;
a grande maioria das mquinas modernas operam em velocidades to elevadas, que so necessrios
instrumentos apropriados para detectar e medir as vibraes e suas frequncias.

O nvel de vibrao como indicador da sade da mquina


Como j vimos, vibrao normalmente um subproduto destrutivo da fora cclica transmitida atravs
de uma mquina, que provoca desgastes e acelerao da ocorrncia de falhas. Os elementos de mquinas que
resistem a essas foras, por exemplo, os mancais, so normalmente acessveis pelo lado externo da mquina,
onde a vibrao resultante pode ser medida.
Enquanto as foras de excitao permanecerem constantes, ou variarem dentro de limites, o nvel de
vibrao medido, tambm permanecer constante ou dentro de limites similares. Para a maioria das mquinas,
a vibrao tem um nvel tpico e seu espectro de frequncia tem um formato caracterstico, quando a mquina
est em boas condies. Este espectro de frequncia, que um grfico da amplitude em funo da frequncia,
conhecido como assinatura da mquina e obtido analisando-se em frequncia o sinal de vibrao da
mquina.
Quando as falhas comeam a se desenvolver, o processo dinmico na mquina sofre alterao devido a
modificaes no quadro de foras presentes, influenciando, assim, o nvel de vibrao e a forma do espectro de
frequncia.
O fato de que os sinais de vibrao carregam muita informao, relativa condio da mquina, a base
para o uso regular da medida e anlise de vibrao, como um indicador da tendncia da sade da mquina e a
necessidade de manuteno.
Sistemas de instrumentao baseados em medidas de vibrao
Os sistemas de instrumentao para a monitorao peridica de vibrao podem ser classificados em
3 nveis: medidor de vibrao de nvel global (sem filtro), medidor de vibrao com anlise de frequncia (com
filtro) e analisadores de frequncia por Transformada de Fourier.
Medidor de vibrao de nvel global (sem filtro)
O medidor de vibrao de nvel global um instrumento capaz de medir o valor global de vibrao
(pico ou RMS), em uma extensa faixa de frequncia, que depende das normas e padres aplicveis. Pelo seu
funcionamento, este instrumento mede a vibrao total resultante da ao de todas as frequncias presentes no
sinal de vibrao, dentro da faixa considerada. As medies so comparadas com padres gerais (normas) ou
valores de referncias estabelecidos para cada mquina. A condio da mquina assim avaliada no campo, com
o mnimo de dados.
Este tipo de medidor deve ter a capacidade de medir o valor RMS ou valor de pico de velocidade,
deslocamento e, em alguns casos, acelerao, sobre uma faixa de frequncia de 5 Hz a 5.000 Hz. Em casos
de falta de valores de referncia, as leituras de velocidade em RMS podem ser diretamente comparadas com
critrios de severidade de vibrao normalizados, que podem indicar a necessidade de manuteno.
O medidor de vibrao de nvel global um instrumento com grande capacidade de deteco de mau
funcionamento de mquinas, porm possui capacidade limitada para a identificao e diagnstico, tarefas
estas que devem ser realizadas por medidores de vibrao com anlise de frequncia ou analisadores por
Transformada de Fourier.

289
No caso especfico de mancais de rolamentos onde, vibraes de outras fontes no predominam,
possvel detectar deteriorao de mancais em seus estgios ainda iniciais. Para esta finalidade, o medidor de
vibrao deve ser chaveado para a leitura simultnea do valor RMS e valor de pico. Os defeitos nos elementos
rolantes e/ou pistas so responsveis por pulsos de vibrao em alta frequncia que podem ser medidos
atravs do medidor de nvel global de vibrao. Nos estgios iniciais de falhas, os picos resultantes dos pulsos
de vibrao tm pouca influncia sobre o valor RMS, e grande influncia sobre o valor de pico. Dessa forma,
medida que a deteriorao do rolamento aumenta, a relao entre o valor de pico e o valor RMS aumenta
consideravelmente (de 3 para aproximadamente 10 vezes). Por outro lado, nos estgios mais avanados de
falhas, os defeitos j no apresentam grande influncia sobre o valor de pico; porm o valor RMS, nesse instante,
sofrer grande alterao.
A relao entre o valor de pico e o valor RMS, denominada fator de crista, volta, ento, a reduzir-se para
aproximadamente 3 vezes. Dessa forma, possvel acompanhar a evoluo da condio de rolamentos atravs
da monitorao do fator de crista.
Medidor de vibrao com anlise de frequncia
Medidores de vibrao simples, tais como os mencionados no pargrafo anterior, medem o nvel de
vibrao global sobre uma faixa larga de frequncia. O nvel medido reflete o nvel de vibrao das componentes
de frequncia dominantes do espectro, que so, claro, as componentes mais importantes para serem
monitoradas. Mas quando o mesmo sinal de vibrao analisado em frequncia, e o espectro registrado em
forma de grfico, o nvel de muitos componentes, possivelmente tambm importantes, so revelados.
A deteco de falhas nos estgios iniciais, juntamente com o diagnstico e previso de quebras, torna-se
possvel com o uso de instrumentos capazes de separar as frequncias presentes no sinal de vibrao. Atravs
do estudo da mquina analisada possvel correlacionar cada componente de frequncia com o comportamento
dinmico dos elementos de mquina. A capacidade de separao de frequncias depender da largura do filtro
utilizado pelo instrumento. Quanto mais estreita for a largura do filtro, mais fcil ser a separao de frequncias
muito prximas, e consequentemente, mais fcil ser a deteco de falhas.
No apenas os aumentos de nveis em componentes de frequncia fornecem indicao de falhas, mas
tambm a frequncia em que elas ocorrem indicam qual parte da mquina est se deteriorando, para cada ponto
de monitorao, desbalanceamento, desalinhamento, eroso em mancais, quebra de dentes de engrenagens
etc. Tero suas frequncias caractersticas que podem ser reveladas com o auxlio da anlise de frequncia. As
Tabelas de defeitos, apresentadas mais adiante, ilustram esta relao.
O registro do aumento dos nveis para um ou mais componentes de frequncia sobre um nmero
de medidas peridicas, possibilita a monitorao da tendncia dos nveis dessas componentes em funo do
tempo para as falhas em desenvolvimento. A curva resultante, conhecida por grfico de tendncia, pode ser
extrapolada no tempo para indicar quando a condio atingir limites perigosos para que a manuteno possa
ser marcada antecipadamente para uma data conveniente.
Analisadores de frequncia por Transformada de Fourier
Em casos onde se deseja uma anlise de frequncia com larguras de filtro muito estreita, ou desejase realizar a anlise de frequncia sobre um sinal transiente (choques), torna-se necessria a utilizao de
um sistema capaz de executar a Transformada de Fourier do sinal, que uma ferramenta matemtica capaz
de transformar um sinal determinstico quase peridico ou transitrio, numa srie de Fourier equivalente,
denominado espectro de frequncia.
Este instrumento baseia-se na propriedade de que os sinais de vibrao podem ser decompostos
numa srie infinita de componentes de frequncia que representa o mesmo sinal no domnio da frequncia.
Cada componente de frequncia dessa srie pode ser relacionado ao funcionamento dinmico de determinada
mquina.

290
A utilizao desse tipo de instrumento permite que seja levantado o espectro de frequncia de referncia
para cada ponto de medida denominada assinatura da mquina ou baseline. Dessa forma possvel comparar
espectros de frequncia de mquinas sob suspeita com seus espectros de referncia, identificar as alteraes,
relacion-las com as frequncias caractersticas de falhas dos diversos elementos de mquinas, e assim, proceder
ao diagnstico.
Transdutores de vibrao e parmetros de medida.
Os sinais de vibrao so captados atravs de sensores denominados transdutores. Os principais
transdutores utilizados em Programas de Manuteno pela Condio so:
transdutores de deslocamento;
transdutores ssmicos Pick-ups de velocidade e acelermetros piezeltricos.
Enquanto os transdutores de deslocamento relativos so melhores para algumas aplicaes especficas
como monitorao de vibrao de eixos, os transdutores ssmicos, que medem a vibrao absoluta, tem-se
tornado bastante popular na monitorao da condio de mquinas em geral. Os transdutores de deslocamento
relativo, tais como os sensores de edgy current ou de proximidade, embora tenham uma faixa de frequncia que
pode ser estendida at 10.000 Hz. Na verdade, somente podem ser efetivamente utilizados em baixa frequncia,
visto que os harmnicos mais elevados normalmente apresentam amplitudes de deslocamento to reduzidas, que
praticamente no podem ser detectadas por esse tipo de transdutores.
Entre os transdutores ssmicos, os acelermetros piezeltricos tem se tornado, recentemente, os mais
utilizados para a medida de vibrao de mquinas por apresentarem uma curva de resposta em frequncia
muito superior do que os pick-ups de velocidade combinadas com dimenses razoavelmente reduzidas. Alm
disso, esses transdutores so robustos e apresentam uma maior durabilidade (no possuem partes mveis), que
os torna indicado para o rigor do trabalho dirio de coleta de dados. Como em muita situao de monitorao
tornam-se necessrias medies de frequncias bem acima de 1000 Hz, combinadas com amplitudes de vibrao
extremamente elevadas, o acelermetro piezeltrico a nica escolha.
Com uma instrumentao baseada no uso de acelermetros, o usurio fica livre para escolher entre
acelerao, velocidade ou deslocamento, com parmetro de medida, bastando para isso que o medidor de
vibrao possua circuitos integradores, que transformam sinais proporcionais acelerao do movimento
vibratrio em sinais proporcionais velocidade e ao deslocamento. Com essa liberdade de aplicao, diferentes
engenheiros tem por hbito, diferentes preferncias na escolha do parmetro mais adequado para a monitorao
de vibrao. Vamos, entretanto, analisar a questo a partir de um ponto de vista puramente tcnico.
Existe de fato uma relao matemtica muito simples entre as curvas de acelerao, velocidade ou
deslocamento, tal que, o valor da amplitude, a qualquer frequncia, em cada uma das curvas, realizado por
integrao eletrnica nos medidores de vibrao.
Isto tambm significa que componentes de frequncia nesta curva necessitam uma alterao relativa
menor para que comece a influenciar nos nveis de vibrao global. A maioria dos componentes das outras
curvas precisam sofrer uma alterao muito grande para conseguir influenciar o nvel de vibrao global.
A concluso que, de uma maneira geral (e especialmente quando utilizando instrumentos simples que
fornecem leituras simples sobre uma faixa de frequncia), o espectro mais plano o parmetro que possibilita
deteces de falhas mais cedo. Este parmetro tipicamente velocidade. Mas pode, em alguns casos, ser
acelerao, especialmente onde vibraes de alta frequncia so particularmente interessantes, como por
exemplo, em mancais de rolamento e redutores. Por outro lado, se sabido que as falhas a serem monitoradas
ocorrem principalmente em baixa frequncia, como o caso de turbomquinas, deve-se escolher o parmetro
deslocamento.
Em sistemas de medio baseados em acelermetros, o medidor de vibrao ou pr-amplificador
associado, normalmente, j inclui circuitos de integrao, tal que os parmetros de medida, tanto acelerao,
velocidade ou deslocamento, possam ser escolhidos simplesmente atravs de acionamento de uma simples chave.

291
Critrios de severidade e avaliao dos nveis de vibrao
Muitos engenheiros comeam usando um dos critrios de vibrao padronizados (norma) como um guia
para julgamento da condio de mquinas. Algumas Normas, como ISO 2372, especificam limites de vibrao
que dependem apenas da potncia da mquina e do tipo de fundao. Muitos critrios de aplicao comuns so
baseados na medida do valor RMS da velocidade de vibrao, sobre um faixa de 10 a 1000 Hz, embora a prtica
mostre que possvel encontrar muitas componentes importantes em frequncias mais elevadas.
Embora os valores absolutos sugeridos por esses critrios no sejam sempre relevantes, eles so muito
teis por indicarem o significado de vrios graus de aumento dos nveis de vibrao. Por exemplo, a Norma ISO
2372, mencionada previamente, indica que um aumento da ordem de 2,5 vezes (8 dB) no nvel de vibrao
uma alterao significativa no estado de funcionamento da mquina. Esse aumento, na verdade, corresponde a
largura de uma classe de qualidade. Por outro lado, o aumento de um fator de 10 vezes (20 dB) grave, pois uma
mquina com essa alterao pode passar da classificao no permissvel.
Esses fatores de aumento de vibrao, como especificado pelo critrio mencionado, aplicam-se somente
s medidas em nvel RMS, mas muitos anos de experincia tm provado que eles tambm podem ser aplicados
para a avaliao de componentes individuais de frequncia, obtidas pela anlise de frequncia.
As medidas de vibrao na superfcie do elemento de mquina refletem as foras cclicas que esto
sendo transmitidas naquele ponto. A medida da velocidade real de vibrao proporcional no apenas s foras
envolvidas, mas tambm mobilidade da estrutura naquele ponto.
Mobilidade a medida da tendncia da estrutura em ser colocada em movimento (inverso da impedncia
mecnica). O espectro de frequncia resultante resultado da multiplicao, ponto a ponto, do espectro da fora
de excitao pelo espectro da mobilidade.
No , portanto, recomendvel olhar apenas para os picos de nvel mais elevado. No espectro de
vibrao, valores reduzidos tambm contm informaes sobre alteraes de foras. As caractersticas de
mobilidade das mquinas normalmente no se alteram significativamente com o tempo, tal que, pode-se assumir
que, se o nvel de vibrao num ponto, numa determinada frequncia, dobrar, o nvel de fora tambm ter
dobrado naquele ponto e naquela frequncia.
A mobilidade pode diferir significativamente de uma mquina para outra, de maneira que uma indicao
mais confivel da condio da mquina obtida por alteraes relativas, isto , especificando a baseline de
referncia ou nvel de referncia e permitindo um fator fixo de alterao para representar uma modificao do
estado de funcionamento.
Muitos anos de experincia tm confirmado que este mtodo pode ser utilizado para a maioria das
mquinas. A prtica tem mostrado que para componentes de frequncia at 1000 Hz, um aumento de 2,5 vezes
(8 dB) deve ser considerado uma alterao significativa na condio necessitando de investigao, e um aumento
de 10 vezes ( 20 dB) a partir da condio de referncia significa a necessidade de reparo imediato como sugerido
pela Norma ISO e outros critrios. Para componentes de frequncia acima de 4000 Hz, esses fatores podem
cautelosamente ser aumentados para 6 vezes ( 16 dB) e 100 (40 dB).
Comentrios sobre a diagnose de falha
Tendo reconhecido que o aumento do nvel de vibrao normalmente indica o desenvolvimento de
uma falha, o engenheiro da planta precisa ento localizar a falha num elemento particular da mquina. Medidas
de vibrao de nvel global fornecem muito pouca informao que ajude a identificar as falhas. A medida do
fator de crista mencionada anteriormente pode isolar a falha em um mancal de rolamentos de bolas ou rolos.
Entretanto, somente com o espectro de frequncia ser possvel obter o diagnstico preciso da falha em
desenvolvimento.
Procurar falhas em mquinas, em geral, envolve um trabalho de detetive. O espectro de frequncia
constitui a pista principal, que o aumento do nvel de vibrao em uma ou mais frequncias conhecidas. Isto
anlogo a uma impresso digital na cena do crime, tudo que necessrio agora que o detetive compare a
impresso digital com as impresses dos criminosos conhecidos. Na diagnose de falhas de mquinas, isto
equivalente a conhecer as frequncias de vibrao caractersticas de uma possvel falha, e encontrar aquelas que
coincidem com as frequncias que sofreram aumento nas componentes.

292
Isto implica no estudo inicial das especificaes e desenhos de engenharia para cada mquina, fazer
um plano esquemtico e registrar nele as caractersticas geomtricas e dinmicas do equipamento, tais como: o
nmero de plos do motor, as velocidades de rotao, nmero de dentes das engrenagens, os dados das esferas/
rolos do mancal de rolamento etc. Atravs de clculos simples, estes dados so convertidos nas frequncias
caractersticas que compem o espectro de frequncia esperado no caso de desenvolvimento de falhas.
As tabelas de identificao de falhas, apresentadas na pgina seguinte, listam as falhas mais comuns e
suas frequncias caractersticas em funo da velocidade de rotao.

Monitoramento permanente de vibrao em mquinas


Todos os sistemas de monitorao de vibrao de mquinas discutidos anteriormente neste artigo
tm sido baseados em cheques peridicos da condio. Entretanto, uma tcnica muito parecida, monitorao
permanente de vibrao, tambm constitui um papel significativo na eficincia do controle de manuteno da
planta. Como o nome sugere, este tipo de sistema de monitorao de vibrao permanente e empregado
em mquinas especficas. A monitorao permanente empregada principalmente para dar avisos imediatos
de uma alterao repentina na condio de mquinas de custos elevados e no duplicadas, cuja continuidade de
operao vital para o processo de produo. As falhas so detectadas imediatamente, ou dentro de minutos
da ocorrncia e dispara alerta ou um sinal de alarme na sala de controle da planta, tal que medidas apropriadas
possam ser tomadas antes que falhas catastrficas ocorram. Esses sistemas so largamente empregados em
indstrias de gerao de energia, petroqumica e usinas nucleares, em turbinas, bombas de alimentao de
caldeiras, compressores de gs, bombas de refrigerao do ncleo de reatores etc.
Um requisito principal de todos os sistemas de monitorao permanente a confiana operacional
extremamente alta, a estabilidade e imunidade condies ambientais adversas e irregulares que podem causar
falsos alarmes. Projetos mecnicos rigorosos, capazes de operar em condies de umidade e poeira, juntamente
com testes ambientais de acordo com a norma MIL, geralmente satisfazem a esses requisitos. Instrumentos
robustos, tais como acelermetros, cabos e caixas de juno que podem tambm trabalhar em temperaturas
elevadas, so disponveis para essas aplicaes. Esses sistemas tipicamente incluem sistemas de teste automtico,
tal que o operador da planta pode imediatamente verificar se uma instrumentao como um todo e o circuito de
alarme est funcionando corretamente. Normalmente, esses sistemas devem ser intrinsecamente seguros, para
serem aplicados em reas sujeitas a exploso ou incndio.
No caso da existncia de muitos pontos de medidas, por economia, tornam-se necessrios, a aplicao
de mdulos multiplexadores conectados em um nico mdulo medidor. Nesse caso, o multiplexador passa
continuamente pelos canais escolhidos, parando em cada canal por um perodo de tempo antes de passar
automaticamente para o prximo. Atualmente, muitos desses sistemas esto disponveis com comunicao, com
microcomputadores compatveis IBM, tal que os pontos de medida so continuamente monitorados, sendo
os dados registrados automaticamente em disquetes, para serem analisados quando necessrio. Alm disso, os
microcomputadores, quando devidamente programados, podem realizar diversos tipos de anlise de vibrao,
dependendo do tipo de equipamento ou do sintoma que este equipamento vem apresentando.

293
9.2.2 Termografia
Termografia uma tcnica de manuteno preditiva que pode ser usada no monitoramento de
turbomquinas.
Embora o perfil de temperatura de cada equipamento tenha a sua dinmica prpria ( influenciado pela
temperatura ambiente, pela temperatura da gua e pelas condies de processo) sempre possvel a associao
do estado de deteriorao de um equipamento a limites mximos de temperatura em alguns de seus pontos. A
termografia oferece os meios para identificao destes pontos.
Em muitos casos estes limites ficam encobertos e no podem ser plenamente caracterizados, por se
encontrarem dentro da faixa normal de operao do equipamento. Nestes casos, teremos a falha antes que
possamos identificar algum alarme por temperatura elevada.
Em turbomquinas a monitorao de temperatura de algumas de suas partes, como os mancais, feita e
muito til na determinao do estado de sade destes componentes.
A termografia tem larga margem de aplicao em equipamentos como: chaves eltricas, subestaes
eltricas e sistemas de refrigerao de equipamentos.

294
Tabela 9.1: Tabela de identificao de falhas

Tipo de defeito
Desbalanceamento

Desalinhamento

Freq. predominante
1xN

Observaes
Causa mais comum de
problemas de vibrao em
mquinas. (Predominante na
direo radial)
Segunda principal causa de
vibrao em mquinas.
(Direo radial e axial)
Nveis de vibrao aleatrios,
com caractersticas de choques.
Frequncia de impactos (Hz):
Defeito na Pista Externa (BPFO):
Defeito na Pista Interna (BPFI):
Defeito nos elementos
rodantes.

1 x N Sempre
2 x N Comumente
3&4 x N Raramente
Defeitos em rolamentos
Frequncia de impactos dos
(Bolas, rolos, etc.)
elementos do rolamento.
N = nmero de elementos
Vibrao, tambm em altas
rodantes
frequncias (2 a 60 khz)
fr = rotc. relat. entre pistas int. e relacionadas com ressonncia
externa.
das pistas dos rolamentos.
PD = dim. primitivo
BD = dim. da pista
Folga entre mancais e
Sub-harmnicos exatos da
alojamento
rotao do eixo: (1/2 ou 1/3 x N)
Oil Whril
Aproximadamente metade da
Aplicvel apenas a mancais de
rotao do eixo (42% a 48% x N) deslizamento, em mquinas de
alta rotao.
Oil Whip
Frequncias de engrenamento Aplicvel apenas a mancais de
dos dentes (N x N) e harmnicos deslizamento em mquinas com
Nd = Nmero de dentes
velocidade de rotao superior
a duas vezes a velocidade crtica
do eixo.
Defeitos em Engrenagens
Frequncias de engrenamento Bandas laterais em torno da
dos dentes (Nd x N) e
frquncia de engrenamento
harmnicos Nd = Nmero de
indica modulao na
dentes
frquncia correspondente
ao espaamento entre as
frequncias das bandas laterais.
Folgas mecnicas
Mltiplos da velocidade de
Sub-harmnicos, em alguns
rotao do eixo
casos.
Vibrao devido a correias
Mltiplos da velocidade
de rotao da correia e
harmnicos.
Mquinas alternativas
Mltiplos da velocidade de
rotao do eixo
Vibrao em motores eltricos 1 x Nel
Vibrao com caracterstica
1 x Nrot
de batimento, devido
60 e 120 Hz
proximidade entre a velocidade
de rotao do eixo e a
velocidade de rotao do campo
magntico.
.

295
As ferramentas de termografia mais comumente usadas so:
termmetro infravermelho
Capaz de caracterizar temperaturas de superfcies, e tem custo inferior a US$ 1000.00. muito til para
alimentar/complementar programas de manuteno preditiva baseado em vibrao.
scanners infravermelho.
teis na identificao de distores no usuais em sistemas em geral, sendo seu custo aproximadamente
US$ 8.000.00.
fotografias infravermelho
Mais adequados para painis eltricos e so capazes de fazer uma leitura ampla em uma nica foto. Seu
custo aproximado de US$ 60.000,00.
9.2.3 Tribologia
Este um termo genrico que faz referncia a problemas de projeto ou de operao em sistemas de
frico e, particularmente em nosso caso, em sistemas de suspenso de rotores (mancais e lubrificao).
Diversas tcnicas de tribologia so teis na manuteno preditiva:
anlise do leo lubrificante, espectografia, ferrografia e anlise de partculas de desgaste
At recentemente as anlises de tribologia eram lentas e caras, eram feitas em laboratrios convencionais
exigindo grande especializao dos analistas.
Sistemas microprocessados so hoje disponveis e podem fazer automaticamente a maioria das anlises
do leo e anlises espectrogrficas, reduzindo o esforo e a habilidade necessrias e o custo das anlises.
As principais consequncias da aplicao da espectrografia do leo so:
reduo dos inventrios de leo;
ampliao do tempo de troca do leo;
controle da qualidade do equipamento atravs da manuteno pela condio.
Os leos empregados em sistemas dieltricos, sistemas hidrulicos ou em sistemas de lubrificao devem
ser periodicamente analisados para caracterizao de sua condio e para definio, quanto a atender ou no os
requisitos necessrios para continuar o servio.
Com os resultados destas anlises podemos colocar aditivos no leo, de forma a permitir que eles
continuem em operao aumentando o tempo entre trocas de leo, racionalizando os estoques de leo e
baixando os custos de manuteno.
Os resultados econmicos s sero expressivos se um criterioso programa de acompanhamento das
amostragens de leo for implementado para cada equipamento. Tipicamente 12 testes so realizados nas
amostragens periodicamente recolhidas:
A propriedade mais importante a viscosidade, e a mesma comparada com a viscosidade do leo
virgem. Baixas viscosidades reduzem a espessura do filme de leo, criando condies para o contato
metal/metal. Viscosidade muito elevada impede que o leo alimente completamente o mancal,
tambm criando condies para falha;
A contaminao com a gua ou outros fluidos de arrefecimento outro item de grande importncia
na preservao do equipamento, e exige uma elevada resoluo na capacidade de anlise;

296
A diluio de combustvel ou qualquer outro fluido utilizado no processo, tambm precisa ser
acompanhada, j que reduz a eficcia da lubrificao. A diluio mxima aceitvel precisa ser bem
definida;
Contaminantes slidos so medidos em percentagem de massa ou volume, e so sempre
causa de grande preocupao, principalmente quando apresentam algum salto em seu valor;
A presena de cinzas do combustvel no leo um importante indicador da eficincia de
queima, e pode ser caracterizado atravs da anlise de infravermelho;
A oxidao do leo produzir corroso das partes internas do equipamento e deve ser contida. Ela
no ocorrer enquanto existir aditivo antioxidante no leo;
Compostos de nitrognio provenientes da queima aumentam a acidez do leo e favorecem a
oxidao. Devem, portanto, ser mantidas abaixo de determinados nveis aceitveis;
TAN - Total Acid Number usado para identificar a acidez do leo e deve ser monitorado em bases
frequentes pela comparao com o leo novo;
TBN - Total Basic Number indica a habilidade que o leo tem para neutralizar a sua acidez.
TBN baixo indica leo inadequado, tempo demasiado entre trocas de leo ou muito enxofre no
combustvel/produto;
Contagem das partculas diferente da anlise de desgaste das partculas, e particularmente
aplicvel em sistemas hidrulicos. Caso este nmero esteja elevado, significa que estamos tendo
desgaste anormal, que pode estar sendo gerado por orifcios entupidos. No tem nenhuma
preocupao com o tamanho ou formato das partculas;
A anlise espectrogrfica permite conhecer os elementos estranhos que esto sendo incorporados
ao leo com o uso. S capaz de tratar partculas menores que 10 micra, para partculas maiores,
outra tcnica deve ser utilizada;
A anlise de desgaste das partculas slidas pode revelar o componente que est sendo desgastado
e a severidade do desgaste. Uma mquina em bom estado ter baixo nvel de slidos com tamanho
inferior a 10 micra. A deteriorao do equipamento aumenta este nmero bem como o tamanho
das partculas.
A anlise da partcula permite determinar se ela resultado de:
Roamento, corte, resultado de fadiga por rolamento, combinao rolamento e deslizamento e
deslizamento severo.
Somente roamento e fadiga de rolamento podem produzir partculas de tamanho predominantemente
inferior a 15 micra. Podemos diagnosticar o tipo do problema pelo aspecto da partcula encontrada.
Roamento em mancais
Ocorre quando o leo est muito contaminado ou quando o funcionamento do equipamento est
prejudicado. O salto do nmero de partculas de roamento um bom indicativo de falha eminente.
Cavacos
Ocorrem porque alguma coisa anormal est produzindo arrancamento de material, ocorre em
deslizamentos severos, com contaminantes abrasivos. So indicadores fortes de falha eminente.
Fadiga de rolamento
Pode produzir trs tipos de partculas distintas: partculas esfricas, pedaos ou partculas laminares.
Partculas esfricas precedem os pedaos, e as laminares so aquelas que foram esmagadas pelo rolamento.

297
Desgaste combinado por roamento e deslizamento
Ocorre nos casos de sobrecarga em dentes de engrenagens. Grandes pedaos de superfcie descolam por
efeito de fadiga. No h partculas esfricas em redutores.
Severo deslizamento
causado por sobrecargas em sistemas de engrenagens. Nestes casos so encontradas partculas ainda
maiores no leo. Para a anlise de partculas com tamanho superior a 10 micra devemos usar a ferrografia.
9.2.4 Ferrografia
uma tcnica de anlise de resduos slidos, obtidos a partir de uma amostra de leo e partculas
de tamanho superior a 10 micra, e que usa um campo magntico para separar os slidos do leo ( na
espectrografia a separao obtida por queima). Por causa do uso de campo magntico a ferrografia limitada
para partculas ferrosas ou magnticas.
A ferrografia pode tratar particulados de 10 a 100 micra e pode prover/tratar o leo de forma mais
representativa quanto contaminao total do leo por partculas slidas.
Um programa de manuteno preditiva completamente suportado pela anlise tribolgica tem trs
pontos cruciais, o custo do equipamento, capacidade de produo de amostras de leo representativas e a
subjetividade da interpretao dos dados coletados.
Custo do equipamento
O capital investido para a anlise espectrogrfica elevado e no se justifica a aquisio de um
espectrgrafo pela planta. Um sistema de espectrografia simplificado pode custar de US$ 30.000,00 a US$
60.000,00 e por isso geralmente ocorre a terceirizao desta atividade.
Uma anlise de leo simplificada pode custar de US$ 30,00 a US$ 50,00 e contempla: viscosidade, flash
point, insolveis totais, TAN, TBN, contaminao combustvel/fluido, contaminao com gua.
Uma anlise mais completa que inclua a tcnica de ferrografia /espectrografia, contemplando a
distribuio de partculas, pode custar US$ 150,00.
Capacidade de produo de amostras de leo representativas
A amostragem crtica para o sucesso do programa, tanto na frequncia quanto na escolha do ponto de
amostragem a qual deve ficar no retorno do sistema de leo. Geralmente uma amostragem por ms adequada
para turbomquinas.
9.2.5 Acompahamento dos parmetros de processo
Na maioria das plantas a eficincia dos equipamentos no considerada uma responsabilidade da
manuteno. Entretanto, equipamentos que no estejam operando com eficincia aceitvel limitam severamente
a produtividade da planta. Portanto, um programa de manuteno preditiva completo no pode deixar de
contemplar estes fatores.
plenamente possvel que em um cenrio de processo uma bomba esteja operando com suas vibraes
dentro de seus limites aceitveis, com a temperatura do motor e dos mancais dentro dos limites aceitveis e com
seu rendimento reduzido a metade, sem que a preditiva possa identificar o problema. Ineficincias de processo
como essa so srias limitaes para o fator operacional das plantas; seu impacto negativo na produtividade
e na lucratividade da planta geralmente superior ao custo total da manuteno. Sem um acompanhamento
cuidadoso destes parmetros, a maioria das plantas incapaz de detectar estas anormalidades to frequentes.

298

A monitorao dos parmetros de processo deve incluir todos os equipamentos e sistemas


da planta que podem afetar a sua produtividade global.

Tipicamente devemos incluir sistemas, como: trocadores de calor, bombas, filtros, caldeiras, ventiladores,
sopradores, compressores e outros equipamentos crticos.
A incluso dos parmetros de processo na manuteno preditiva pode ser feita manualmente ou atravs
de sistemas microprocessados. A introduo dos parmetros de processo na manuteno preditiva requer um
custo inicial associado instalao de instrumentos calibrados que possam fornecer informaes confiveis
para o programa. Muitos dos sistemas de manuteno preditiva microprocessados esto habilitados a receber
estes dados de processo e realizar contas com eles, e incorpor-los base de dados. Esta habilidade aumenta a
cobertura do programa de preditiva sem exigir esforo dos envolvidos.
9.2.6 Inspeo Visual
Inspeo visual regular do equipamento parte importante dentro de um programa de manuteno
preditiva. Em muitos casos a inspeo visual fundamental na determinao e deteco de problemas potenciais
que no podem ser percebidos pelos equipamentos de manuteno preditiva. Mesmo com todo este cuidado,
muitos problemas potenciais podem permanecer indetectveis. Uma inspeo rotineira de equipamentos e
sistemas crticos pode ajudar a detectar falhas antes que srios danos sejam instalados.
Todos os equipamentos cobertos por um programa de manuteno preditiva devem ser cobertos por
um plano regular de inspees visuais. As informaes agregadas ao plano a partir das inspees visuais pode
alimentar significativamente os resultados esperados da manuteno preditiva, independentemente das tcnicas
que estejam sendo utilizadas.
9.2.7 Ultrassonografia
A ultrassonografia como tcnica de manuteno preditiva, usa princpios similares aos da anlise de
vibrao. Ambas monitoram o rudo/vibrao gerado pelo equipamento ou pelo sistema com o objetivo de
caracterizar as reais condies do equipamento.
O range normal das frequncias usado na anlise de vibraes de 1 a 20000 Hz, j a ultrassonografia
se propem a monitorar os fenmenos de frequncia que variam de 20000 a 100000 Hz. Atualmente a principal
aplicao da ultrassonografia est ligada a deteco de vazamento.
O fluxo turbulento de um lquido ou de um gs atravessando um orifcio (vazamento) produzir um
padro de assinatura de frequncia facilmente identificvel, usando-se as tcnicas da ultrassonografia. ,
portanto, a tcnica ideal para a identificao de vazamentos em vlvulas, traps de vapor, tubulaes e ainda outros
sistemas.
Existem no mercado dois tipos de sistemas ultrassnicos que podem ser utilizados em manuteno
preditiva, ambos produzem um rpido e acurado diagnstico sobre vazamentos anormais, sendo eles de contato
ou tipo scaner.
Scaners so normalmente empregados na deteco de vazamentos de gs de alta presso, no ficam
limitados na utilizao quanto ao gs que est sendo utilizado, podendo ainda ser empregados na identificao de
vazamentos em sistemas de vcuo.
No modo de contato, uma barra metlica age como coletor da onda. Ao tocar a superfcie metlica,
esta barra estimulada pelas altas frequncias na outra extremidade (ultrassom). Esta tcnica utilizada para
identificar restries de fluxo em tubulaes.
Alguns sistemas ultrassnicos incluem um transmissor ultrassnico que colocado no interior de
tubos ou vasos. Neste nodo, monitores de ultrassom podem ser usados em reas de penetrao snica em um
invlucro. Este mtodo de transmisso snica usado em cilus, selos, gaxetas.

299
A grande maioria dos monitores ultrassnicos no permite o armazenamento de dados, eles apenas tem
a capacidade de indicar o nvel total do rudo dentro de uma banda de frequncia, sendo seu custo baixo (de
US$1000,00 a US$ 8000,00), usado na deteco de vazamentos com pouco treinamento.
Considerando-se o baixo custo do equipamento e sua facilidade de uso, e ainda que os vazamentos
so potencialmente danosos para a produo, podemos perceber a importncia destes instrumentos em um
programa de manuteno preditiva.
Muitos equipamentos ultrassom so vendidos como elementos de monitorao de mancais de rolamento,
e esta no costuma ser uma boa aplicao para os monitores ultrassnicos.
Embora as frequncias naturais das esferas de um rolamento caiam dentro da faixa ultrassnica, esta no
considerada uma tcnica vlida para a determinao do estado do rolamento. Em uma mquina tpica muitos
outros elementos das mquinas tambm geraro rudo dentro da faixa ultrassnica. Geer mech frequence, blade pass
frequence e ainda outros componentes iro criar energia e rudo, que no podero ser separados do resto do sinal.

O nico mtodo realmente vlido e comprovado para determinar a condio especfica


de um componente de uma mquina a anlise de vibrao.

Muitas outras tcnicas no destrutivas podem ser usadas para a identificao de problemas incipientes
em equipamentos. Estas tcnicas so usadas na confirmao de modos de falha identificados pelas tcnicas
usuais de manuteno preditva. Entre elas podemos citar: emisses acsticas, edgy-current, partculas magnticas e
muitos outros mtodos.
9.3 ESCOLHENDO O SISTEMA DE PREDITIVA
Neste momento precisamos escolher o software e o hardware que melhor se adequam ao nosso
programa de manuteno preditiva. As plantas exigem uma combinao de vibrao termografia e tribologia, e
o sistema dever suportar a implementao de todas estas tcnicas.
No existe tal sistema e deveremos, portanto, decidir quais as tcnicas que sero implementadas.
Na prtica, normalmente so empregados mais de um sistema, de tal forma que permitam a monitorao
de vibrao, de performance, termografia em bases limitadas e possivelmente as inspees visuais. Em
plantas com muitos trocadores de calor e com grandes nmeros de equipamentos eltricos, um programa de
acompanhamento da imagem trmica pode ser desejvel.
Os recursos necessrios para estabelecimento de um programa deste tipo consiste de quatro homens, um
coletor de dados, um servidor e alguns programas de computador.
O sistema a ser usado dever ter no mnimo os requisitos abaixo:
Usar softwares e hardwares simples e amigveis, j que na maioria dos casos o pessoal disponvel
no possui habilidades especiais na reas de informtica. Sistemas complexos e com grande
capacidade de diagnstico devem ser evitados, j que correm o risco de no aceitao pela equipe,
com srias consequncias para a eficcia do projeto;
A aquisio automtica de dados fundamental para eliminar o risco de erro humano e
automatizao da coleta de dados de vibrao, performance e outros. Dever ser capaz de monitorar
e coletar dados sem a ao humana ou limitando a sua ao ao menor nmero de operaes
possveis;
O gerenciamento automtico importante j que a quantidade de dados grande e precisa permitir
o acompanhamento das variveis sobre a forma de trend, store e recall de dados de muitas formas
diferentes para permitir a anlise dos equipamentos cobertos pelo programa. Alguns sistemas
limitam muito as anlises de trend e isto no bom para o programa;

300
Flexibilidade necessria, j que as mquinas so diferentes e preciso muita criatividade para
que todas elas possam ser includas no mesmo programa. Como um mnimo dever ser capaz de
apresentar e armazenar amigavelmente dados de vibrao e performance para mltiplas anlises.
Dever performar a anlise do sinal, anlise de banda estreita, assinatura de alta resoluo para os
transdutores comerciais. Sistemas com transdutores cativos so pouco adequados.A habilidade de
clculo associada a coleta uma caracterstica extremamente desejada, permitindo a monitorao
da eficincia do equipamento;
Confiabilidade uma propriedade fundamental para o sucesso do programa, j que a comparao
dos resultados s faz sentido se forem todos toados na mesma base;
A preciso dos dados coletados pelo sistema vital para o bom funcionamento do programa, pois
as tomadas de deciso precisam ser feitas em bases precisas minimizando o risco de erro, e para
tanto a acurcia e a repetibilidade dos dados fundamental.
O treinamento e o suporte tcnico sero muito importantes para permitir o sucesso do programa.
O treinamento dever contemplar a habilitao no uso do sistema, e o aperfeioamento nos conhecimentos
especficos inerentes em cada uma das tcnicas utilizadas no programa. Na prtica, poucos tero este
conhecimento e nenhum conhecer o sistema que ser comprado para viabilizar a preditiva.
Muitos dos fabricantes destes sistemas so especializados em software e hardware e tem pouca
possibilidade de fornecer treinamento e suporte tcnico, e sem isso ser difcil a obteno de bons resultados
no programa.
A comparao tcnica dos sistemas precede a deciso de custos, j que ele se prope a coisas diferentes.
Os sistemas de vibrao so relativamente equivalentes em preo, porm alguns permitem uma anlise mais
completa com avaliao de performance, termografia, inspeo visual e ainda outras facilidades, enquanto outros
no.
O principal custo associado ao sistema o custo operacional do programa, o qual exclui o custo
de manuteno da equipe durante longos perodos alm de seus custos de treinamento e aperfeioamento, e no
o seu custo de aquisio. Um programa de coleta totalmente automatizado tende a baixar os custos operacionais.
A especializao requerida para operao do sistema pode ser reduzida com o uso de
equipamentos automticos de aquisio, todavia a atividade de anlise requer pessoal altamente qualificado e
bem treinado como pr-requisito para o sucesso do programa.
A preciso do equipamento de coleta de dados uma caracterstica particular que independe do
operador. A eliminao das decises necessrias na coleta de dados outra caracterstica que aumenta a eficcia
do programa. Sistemas automticos devero trabalhar com mdias para evitar a incluso de dados esprios.
O sistema dever identificar os dados esprios e rejeit-los.
Alarmes e alertas. O sistema dever avisar ao usurio de forma clara toda vez que ocorrer algum
alarme. Dever ser capaz de identificar as mudanas inerentes ao processo e no caracteriz-las como alarme.
muito til a monitorao de spectros de vibrao neste sentido, j que ele separa de forma clara o que problema
e o que consequncia de variao operacional.
Memria de dados. Dever ser suficientemente grande para permitir uma anlise em bases longas no
tempo, para todas as suas variveis armazenadas. Dever possuir pilhas de dados para dados recentes e um
banco de dados de longa durao.
A capacidade de comunicao do sistema com o servidor dever ser rpida e de alta confiabilidade.
Dever ainda permitir acesso remoto a partir de vrios terminais. Muitos sistemas apresentam constantes
dificuldades de comunicao atravs das redes corporativas das empresas, inviabilizando o acesso dos usurios
interessados. muito importante que todos os sistemas integrados possam ser gerenciados a partir de uma
plataforma universal, como os PCs / WINDOWS, sem restries.

301
9.4 PLANEJANDO O PROGRAMA DE PREDITIVA
Muitos programas de manuteno preditiva so abortados nos trs primeiros anos, porque os objetivos
no so muito bem estabelecidos. Para ser bem sucedido o programa precisa ser quantificado e poder revelar
o seu custo benefcio. Um programa de manuteno preditiva no deve ser considerado com desculpa para a
aquisio de sistemas caros e sofisticados, ou para se manter em ocupao parte do pessoal da planta.
O sucesso de um programa de manuteno preditiva est ligado ao desenvolvimento de uma equipe que
seja plenamente afinada com os objetivos pretendidos, esteja bem treinada e funcione como um acumulador da
experincia pretendida.
A priorizao das tarefas que agregam maior efetividade ao programa deve ser um dos objetivos
pretendidos pela equipe, sendo este um dos pontos mais importantes do trabalho.
Monitorando apenas o nvel global ou fator de crista, um homem pode monitorar at 1500 pontos por
ms. Realizando a anlise de espectro apenas nos casos em que os grficos de tendncia indicarem alterao da
condio normal, um homem pode cobrir vrias centenas de pontos monitorados por ms.
Os equipamentos monitorados pelo programa de manuteno preditiva devero ter a sua criticidade
definida a partir de critrios definidos como:
CLASS I - So aqueles equipamentos que param a produo em caso de falha e nestes casos a
monitorao on-line recomendada;
CLASS II - So aqueles equipamentos que reduzem a produo em mais de 30 % nos casos de falha,
nestes casos a monitorao on-line tambm pode ser recomendada;
CLASS III- So aqueles equipamentos que no representam risco para a produo em caso de falha
estando, entretanto, associados a perdas importantes (reduz a produo ou custo elevado de manuteno) e
nestes casos a monitorao off-line recomendada;
CLASS IV - So aqueles equipamentos que no representam risco para a produo nem perdas
importantes. Nestes casos deve-se conviver com a falha.
Uma vez selecionadas as mquinas a serem monitoradas, os pontos de medida so identificados e
preparados para a fixao fcil do transdutor de vibrao. Nas mquinas que necessitam anlise de frequncia
numa faixa maior do que o habitual, tais como redutores, compressores de parafuso e alguns casos de mancais
de rolamentos, os pontos de fixao devem ser preparados para uma fixao adequada dos transdutores, em
funo da resposta dos sensores em alta frequncia.
O tempo mdio normal de operao entre falhas para uma mquina indicar os intervalos peridicos de
medida. Pelo menos seis medidas devem ser planejadas para este perodo, para dar uma capacidade de previso
razovel. Em mdia, um intervalo entre medidas da ordem de um ms bastante razovel. Entretanto, em casos
de equipamentos crticos para a operao ou equipamentos com velocidade de rotao muito alta, o intervalo
entre medies deve ser reduzido. Existem, inclusive, equipamentos que devem ser monitorados continuamente
a partir de monitores de vibrao permanentemente instalados. Normalmente inicia-se o programa com
intervalos reduzidos e conservativos. Aps a implantao, esses intervalos so modificados, conforme a
experincia adquirida com as medies.
recomendvel que, ao implantar-se o programa, ou cada vez que uma mquina seja reparada, seja
levantado o espectro de frequncia para todos os pontos pertencentes mquina, para servirem de referncia
para as medidas futuras.
Estabelecimento da base de dados
Como ponto de partida, todas as assinaturas de vibrao devero ser colhidas para cada equipamento.
Num segundo momento, novas leituras devero ser feitas com grande
frequncia at o estabelecimento de um volume razovel de informaes dentro da base de dados. Aps
o estabelecimento desta base a frequncia de coleta de cada mquina depender de sua classificao.

302
Caso algum equipamento apresente alta taxa de deteriorao durante o acompanhamento, a manuteno
dever decidir entre o reparo imediato ou o aumento da frequncia de medio, objetivando a eliminao das
falhas catastrficas. Taxas elevadas de medio reduzem o risco de falha catastrfica e elevam as chances de
sucesso da preditiva.
O programa pode aumentar a sua eficcia com a introduo de parmetros auxiliares, tal como o gap,
temperatura, parmetros de processo amostragem de leo, inspeo visual. A amostragem de leo de todos os
equipamentos dever ser feita em bases mensais, e a anlise de partculas do leo, sempre que for necessrio.
O passo seguinte o desenvolvimento, atravs da observao dos parmetros que so mais significativos
do processo de deteriorao do equipamento. Com a observao ser possvel estabelecer os limites de alarme
do sistema.
Sensores de deslocamento so muito teis para definio da posio do eixo, sua faixa de frequncia
vai de 600 a 60000 rpm. So caros e podem custar mais de US $ 100,00 por ponto e s devem ser usados em
mquinas Class I.
Sensores de velocidade so projetados para medies na carcaa e so adequados para espessar a energia
perdida com a vibrao indesejvel so, porm, pouco acessveis a danos mecnicos.
Os detalhes das caractersticas dinmicas de cada mquina, tais como velocidade de rotao dos eixos,
velocidades crticas dos eixos, ressonncias, nmero de elementos rotativos dos mancais e suas dimenses,
nmero dos dentes das engrenagens etc., devem ser registrados.
Isto possibilita que seja levantado um quadro de diagnstico de referncia para cada mquina, no qual
devem ser relacionadas s principais componentes de frequncia que devem ser pesquisadas durante a medida
de vibrao, assim como os nveis admissveis globais ou por componentes. Essas informaes podem ser
armazenadas em disquetes para que sejam consultadas, sempre que necessrio.

m = Peso( N ) 9.8(m / seg 2 )


Razo para falha do programa
Todas as 500 fbricas pesquisadas possuam programas de manuteno preditiva com sucesso. H
centenas de outras empresas que no tem obtido sucesso. Muito embora a manuteno preditiva seja uma
filosofia comprovada, muitos programas falham. A razo predominante a falta de planejamento e suporte de
gerncia que so crticos para um programa bem sucedido.
Tem-se recomendado tambm um treinamento das pessoas envolvidas no programa, por empresas
de treinamento que possuam instrutores com experincia comprovada. Muitas vezes, este treinamento feito
por vendedores de equipamentos que tem como objetivo principal vender o equipamento; e no, ensinar as
tcnicas preditivas. Existem bons cursos de Manuteno Preditiva, Anlise de Vibraes envolvendo medidas e
diagnsticos, e tambm cursos especficos como Vibraes em Motores Eltricos, Balanceamento de Rotores,
Isolao e Controle de Vibrao.
Um bom investimento em treinamento reduzir substancialmente o risco de falha de um programa de
manuteno preditiva.

Referncias

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