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18/10/2006
Ivan Camargo
1) Introduo
O motor de induo trifsico corresponde a, aproximadamente, 25 % da carga eltrica do
Brasil, ou seja, 50 % da carga industrial que, por sua vez, corresponde a 50 % da carga
total.
A grande vantagem do motor de induo trifsico a sua capacidade de operar sem
necessidade de contato com os enrolamentos do rotor. Isso reduz significativamente os
custos e a manuteno.
A alimentao do motor de induo trifsico (MIT) em corrente alternada.
Normalmente a alimentao feita pelo estator. Os enrolamentos do rotor podem ser de
dois tipos: bobinado ou gaiola de esquilo. O rotor bobinado, menos usado, tem
bobinas trifsicas no rotor e anis coletores no eixo de forma a permitir o acesso s
correntes induzidas nos enrolamentos do rotor. O rotor tipo gaiola de esquilo composto
de barramentos condutores alojados em ranhuras do rotor e curto circuitados. Este tipo de
enrolamento permite a construo de equipamentos bastante robustos. a forma mais
comum dos MIT.
A velocidade de operao do MIT aproximadamente constante e sempre menor que a
velocidade sncrona, por esta razo este motor tambm chamado motor assncrono.
Nestas notas ser analisado o comportamento deste motor em regime permanente.
2) Campo Magntico Girante
Os enrolamentos do estator de um motor trifsico so distribudos ao longo do entreferro
do motor de forma a produzir uma fmm com caractersticas aproximadamente senoidais e
com defasagem de 2/3 radianos eltricos. Uma mquina de 2 plos pode ser
representada esquematicamente pela figura 1.
ordem de forma que a representao da fmm produzida por uma corrente ia pode ser dada
por uma funo cossenoidal do ngulo .
F1a ( ) = k a
N
ia cos
2
(1)
N
ib cos( 2 / 3)
2
(2)
F1c ( ) = k c
N
ic cos( + 2 / 3)
2
(3)
Se a corrente aplicada nas bobinas for trifsica e equilibrada pode-se perceber facilmente
que a fmm produzida por cada enrolamento ter um comportamento pulsante ao longo do
seu eixo magntico.
N
2 I cos t cos
2
N
F1b ( ) = k b
2 I cos(t 2 / 3) cos( 2 / 3)
2
N
F1c ( ) = k c
2 I cos(t + 2 / 3) cos( + 2 / 3)
2
F1a ( ) = k a
(4)
A fmm resultante ser dada pela soma de cada uma destas ondas pulsantes nos seus
respectivos eixos. Fazendo a soma obtm-se:
FR ( ) =
3 N
k
2 2
2 I cos(t )
(5)
A caracterstica desta fmm (FR) diferente das fmms descritas por (4). Observa-se que
esta cosenide tem amplitude constante e se desloca em a medida que o tempo passa.
Este tipo de onda chamado de trafegante. A velocidade angular desta onda que se
desloca no entreferro .
Concluindo: o efeito de correntes defasadas no tempo, circulando em bobinas defasadas
no espao, produz um campo magntico girante no entreferro.
3) Tenso Induzida
Considere uma bobina parada no rotor. Qual seria a tenso induzida nesta bobina se
fossem aplicadas tenses trifsicas no estator?
Tenses trifsicas no estator produzem correntes trifsicas que, como foi visto no item
anterior, produzem um campo magntico girante. O fluxo concatenado com a bobina
(parada) do rotor vai variar senoidalmente no tempo. A tenso induzida ser dada por:
d
2
dt
e2 =
(6)
= BdA
(7)
B( ) = Bmx cos
(8)
B( )lrd
(9)
= 2 Bmx lr
(10)
Como este fluxo gira no entreferro a uma velocidade , o fluxo concatenado com a
bobina (parada) do rotor ser dado por:
2 = N 2 cos t
(11)
(12)
2
2
fN 2 = 4,44 fN 2
(13)
(14)
(15)
E2 N 2
(16)
(17)
Figura 4
A tenso de sada pode variar de zero at duas vezes a tenso de entrada de forma
contnua. Este ajuste de tenso no muito usado devido ao elevado preo, a grande
disperso e a corrente de magnetizao necessria para produzir um fluxo na relutncia
do entreferro.
b) Rotor em movimento e em curto
Se as bobinas do rotor forem curto circuitadas a tenso induzida vai provocar a circulao
de uma corrente. Essa corrente estar limitada apenas pela resistncia do rotor (R2) e pela
disperso do enrolamento do rotor (L2).
Considere inicialmente que o rotor esteja rodando velocidade sncrona (s).
Por alguma razo histrica a velocidade dos motores de induo dada em rotaes por
minuto (rpm). Como:
2
n
60
(18)
A transformao da velocidade de radianos por segundo (rad/s) para rpm direta. Vai-se
usar n para indicar a velocidade do rotor. Ento, neste caso particular:
n = ns
(19)
120
f
p
(20)
Neste caso, no haver variao do fluxo na bobina do rotor, portanto, no haver nem
tenso induzida nem corrente. Sem corrente no h torque. Conclui-se que o MIT no
pode operar na velocidade sncrona. Por esta razo tambm chamado de motor
assncrono.
A velocidade relativa do rotor em relao ao campo magntico girante chamada de
escorregamento (s).
s=
ns n
ns
(21)
Tomando o rotor como referncia, que est girando a uma velocidade n, o campo
magntico girante varia na bobina do rotor na chamada velocidade de escorregamento.
sns = ns n
(22)
120
f1
p
(23)
p
sn s = sf1
120
(24)
(25)
(26)
Os dois campos rodam em sincronismo na mesma velocidade, seja qual for a freqncia
da corrente induzida no rotor.
Estes dois campos (que rodam sincronamente no entreferro) podem ser visualizados
como dois ims um tendendo a se alinhar com o outro de forma a minimizar a energia
armazenada no entreferro. Produz-se, desta forma, um torque constante no eixo do rotor.
Exemplo 1
120
f 1 = 1200rpm
p
b) f 2 = sf 1 = 0,05 60 = 3Hz
a) n s =
N2
N
1 230
E1 s 2 V1 = 0,05
= 2,21 V / fase
N1
N1
3
3
a) Motor
A forma normal de operao do MIT como motor. A velocidade de rotao fica entre
zero e a velocidade sncrona.
0 n ns
1 s 0
(27)
b) Gerador
Se o MIT for acionado mecanicamente acima da sua velocidade de rotao do campo
girante, (n > ns), o torque produzido ser negativo, ou seja, o campo magntico do rotor
estar a frente do campo do estator. As corrente que circulam no enrolamento do estator
produzem um campo que tende a frear o movimento do rotor.
Uma forma possvel de se utilizar o motor como gerador usando uma fonte controlada
com freqncia varivel. Reduzindo a freqncia da corrente de alimentao o campo
produzido ficar mais lento que a velocidade do rotor. A velocidade do rotor no se altera
instantaneamente. Este processo chamado de frenagem regenerativa.
c) Frenagem
O terceiro modo de operao o de frenagem rpida. Invertendo a ligao de duas fases
do estator, o campo magntico passa a girar no sentido oposto. Este efeito provoca a
inverso de rotao do rotor. Se a troca de fase feita rapidamente e em seguida o motor
desligado ele sofrer uma parada brusca. Para alguns tipos de acionamento esta
frenagem rpida importante.
Exemplo 2
ns n
ns
A velocidade de rotao do rotor, que sempre aproximadamente igual velocidade
sncrona, estar no sentido oposto ao campo magntico girante. Ento:
s=
n n s
s=2
Supondo que o rotor seja fixo, o estator vai rodar. Alguns ventiladores so feitos desta
forma.
6) Circuito Equivalente do Motor
10
R1
X1 = jL1
E1
11
I2 =
sE 2
R2 + jsX 2
(28)
E2
R2
+ jX 2
s
(29)
As duas equaes acima podem parecer iguais mas no so. A primeira est na freqncia
da tenso induzida no rotor (f2). A segunda est na freqncia da rede (f1). Esta equao
mostra o que ocorre no rotor visto do estator.
A potncia dissipada na equao (28) dada por:
P2 = R2 I 22
(30)
R2 2
I2
s
(31)
R2 (1 s ) 2
I2
s
(32)
Evidentemente:
Pgap = Pmec + P2
Pgap =
R2 (1 s ) 2
R
I 2 + R2 I 22 = 2 I 22
s
s
(33)
(34)
Para representar esta diferena, o circuito equivalente do rotor, visto do estator, pode ser
representado pela figura 7.
12
potncia de entreferro
Pmec
P2
Se a potncia transferida para o entreferro for igual a 1, as perdas no rotor sero iguais a
s e a potncia disponvel no eixo ser (1-s). Quanto maior o escorregamento menor ser
o rendimento do motor. A faixa normal de operao do MIT sempre para
escorregamentos menores que 10%.
A potncia de sada (Pout) sempre menor que a potncia disponvel no eixo. A diferena
so as perdas mecnicas de ventilao e atrito.
Voltando ao circuito equivalente, observa-se que a diferena entre as tenses E1 e E2
dada pela relao de transformao entre as bobinas. Normalmente considera-se que os
coeficientes de distribuio dos enrolamentos do estator e do rotor so iguais. Ento,
refletindo o que ocorre no rotor para o estator tem-se:
E '2 =
N1
E2
N2
2
N
X ' 2 = 1 X 2
N2
(35)
N
R' 2 = 1 R2
N2
13
Um motor de induo trifsico de 20 HP, 450 V, 4 plos, 60 Hz, 1730 rpm, opera
acionando a sua potncia nominal. As perdas mecnicas so de 860 W. Qual a potncia
transferida para o entreferro?
Soluo
n s n 1800 1730
=
= 3,9%
ns
1800
Pgap =
Pmec
= 16.418,5 W
(1 s )
14
15
Vth =
X mag
( R12 + ( X 1 + X mag ) 2 )1 / 2
V1
(36)
jX mag ( R1 + jX 1 )
R1 + j ( X 1 + X mag )
= Rth + jX th
(37)
R1
(38)
Ento
Rth =
X th =
2
X mag
R12 + ( X 1 + X mag ) 2
(39)
R1 << ( X 1 + X mag )
Ento:
Vth
Rth
X mag
( X 1 + X mag )
V1
2
X mag
( X 1 + X mag ) 2
R1
(41)
(42)
(43)
16
O ensaio em vazio feito aplicando a tenso nominal no estator (na freqncia da rede) e
deixando o rotor livre, sem carga mecnica.
A potncia ativa medida neste ensaio difere das perdas rotacionais apenas das perdas no
cobre do estator. bom lembrar que as perdas rotacionais representam o atrito, a
ventilao e as perdas no ncleo.
O ensaio com o rotor bloqueado semelhante ao ensaio em curto circuito do
transformador e usado para medir a resistncia e a reatncia de disperso. Tanto a
resistncia quanto a disperso variam com a freqncia. Recomenda-se, quando for
possvel, fazer o ensaio com o rotor bloqueado com tenso inferior tenso nominal e
com freqncia reduzida. A freqncia das correntes do rotor a freqncia de
escorregamento e, normalmente, muito menor que a nominal.
Os clculos dos parmetros do circuito equivalente vo ser feitos atravs de um exemplo.
Exemplo 4
V1 =
2.200
3
Z NL =
= 1.270 V
V1 1.270
=
= 282,26
I NL
4,5
PNL
1.600
=
= 26,34
2
3.I NL 3 4,5 2
2
2
X NL = X 1 + X mag = Z NL
R NL
= 281,03
PBL
9.000
=
= 4,8
2
3I BL 3 25 2
R = RBL R1 = 2
Usando o mesmo procedimento do clculo da impedncia de Thevenin, tem-se:
R=
X =
2
X mag
R22 + ( X 2 + X mag ) 2
R2
2
X mag
( X 2 + X mag ) 2
R2
X X2
A impedncia de rotor bloqueado ser:
18
Z BL =
VBL
3 I BL
270
3 25
= 6,24
2
2
X BL = Z BL
RBL
= 6,24 2 4,8 2 = 3,98
60
X BL (15) = 15,92
15
X BL
= 7,96
2
Finalmente,
R2
( X 2 + X mag ) 2
2
X mag
R = 2,12
19
Tmec =
Pmec
(44)
Como
= (1 s) s
(45)
Pmec = (1 s ) Pgap
Ento
Tmec =
Pgap
(46)
R2 2
I2
s
(47)
I =
Vth2
(48)
R
( Rth + 2 ) 2 + ( X th + X 2 ) 2
s
Ento:
Tmec = 3
Vth2
R
( Rth + 2 ) 2 + ( X th + X 2 ) 2
s
R2 1
.
s s
(49)
Vth2 s
.
R2 s
(50)
20
Vth2
R2 1
.
.
( X th + X 2 ) 2 s s
(51)
T (%mx)
100
80
60
40
20
0
0
200
400
600
800
= ( Rth2 + ( X th + X 2 ) 2 )1 / 2
(52)
Vth2
2 s Rth + ( Rth2 + ( X th + X 2 ) 2 )1 / 2
1
(53)
21
torque (%mx)
100,00
80,00
60,00
40,00
20,00
0,00
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
2000
velocidade (rpm)
R2
( X th + X 2 )
Tmx 3
Vth2
2 s ( X th + X 2 )
1
(54)
(55)
22
Tmx
Tmec
R2 2
) + ( X th + X 2 ) 2
s
s
=
.
R
s
( Rth + 2 ) 2 + ( X th + X 2 ) 2 Tmx
sTmx
( Rth +
(56)
Tmx
Tmec
R2 2
) + ( X th + X 2 ) 2
s
s
.
R2 2
s
(
) + ( X th + X 2 ) 2 Tmx
sTmx
(
(57)
Tmx
Tmec
R2 2
) + ( X th + X 2 ) 2
s
s
.
R
s
( 2 ) 2 + ( X th + X 2 ) 2 Tmx
sTmx
(
(58)
Tmx
Tmec
R2 2
R
) + ( 2 )2
s
sTmx
s
.
R
sTmx
2( 2 ) 2
sTmx
(59)
Ento:
2
Tmx sTmx
+ s2
Tmec
2sTmx s
(60)
b) Corrente do Estator
A corrente do motor, por fase, dada pela relao entre a tenso aplicada e a impedncia
vista do circuito equivalente.
I1 =
V1
( R1 + jX 1 ) + [ jX mag
R
//( 2 + jX 2 )]
s
(61)
23
200
400
600
800
24
1,00
0,90
fator de potncia
0,80
0,70
0,60
0,50
0,40
0,30
0,20
0,10
0,00
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
2000
velocidade (rpm)
Pout
Pin
(62)
(63)
Esta potncia difere daquela que passa no entreferro (Pgap) das perdas no cobre do estator.
A potncia de sada (Pout) difere da potncia disponvel no eixo (Pmec) das perdas
rotacionais (Prot).
(64)
(65)
25
Pmec
= (1 s )
Pgap
(66)
A equao mostra que quanto mais perto da velocidade sncrona maior ser o rendimento
(ideal) do motor. A figura 14 mostra a caracterstica rendimento versus velocidade para
um motor tpico de 4 plos.
1,00
0,90
0,80
rendimento
0,70
0,60
0,50
0,40
0,30
0,20
0,10
0,00
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
2000
velocidade (rpm)
Considere um MIT, 60 Hz, 500 V, 1740 rpm, 4 plos, com os seguintes parmetros:
R1 = 0,3
R2 = 0,25
X1 = X2 = 0,55
Xmag = 32
Prot = 1.500 W
Calcular:
a) O torque de partida
b) O torque mximo
c) A velocidade onde ocorre o torque mximo
d) A corrente de partida
e) O escorregamento nominal
f) A corrente do motor em condies nominais.
g) O rendimento do motor em condies nominais.
Soluo
26
a) T(partida) = 215,49 Nm
b) Tmx = 450,97 Nm
c) sTmx = 22,10%
d) I1 (s=1) = 236,73 A
e) s = 3,33%
f) I1n = 37,65 A
g) = 88%
9) Efeito da resistncia do rotor
Foi visto no item anterior que o torque mximo (Tmx) independe do valor da resistncia
do rotor (R2). No entanto, a velocidade onde ocorre funo do valor dessa resistncia.
interessante usar essa caracterstica para, por exemplo, aumentar a acelerao da mquina
durante a partida.
A corrente de partida do motor, como foi visto, muito maior que a corrente nominal. Se
o motor demora a partir, ele estar sujeito a altos valores de corrente durante muito tempo
podendo se danificar.
O torque acelerante do motor a diferena entre o torque eltrico e o torque mecnico da
carga. Quanto maior for o torque de partida, mais rpida ser a acelerao do motor e
menor ser o desgaste provocado pelas altas correntes da partida. Acrescentar resistncias
em srie com o rotor, como foi visto na figura11, produz este efeito alm de reduzir a
corrente durante a partida.
Em operao normal interessante retirar a resistncia externa para que o motor opere
com escorregamentos mais baixos e com maior rendimento.
O ideal, portanto, colocar resistncia na partida e retirar em operao normal.
a) rotor gaiola de esquilo
Para se obter este efeito em motores com o rotor curto circuitado, onde no se tem acesso
aos enrolamentos do rotor, utiliza-se do efeito da variao da impedncia com a
freqncia para aumentar a resistncia na partida e diminuir em operao normal. A
figura 15 mostra as linhas de fluxo produzidas por um barramento alojado no rotor de um
motor de induo.
27
28
Classe C:
Alto conjugado;
Baixa corrente de partida.
Classe D:
120 f
p
(67)
29
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
2000
30
c) Controle da freqncia
A velocidade do campo magntico girante definida pela freqncia da corrente trifsica
aplicada no motor. A velocidade do motor depende da velocidade do campo girante.
Controlar a freqncia da corrente aplicada, portanto, uma forma de controlar a
velocidade.
Existem diversos equipamentos
Esquematicamente, tem-se:
que
permitem
controle
da
freqncia.
(68)
=k
V1
f
(69)
31
Este tipo de controle permite uma grande variao da velocidade para uma mesma carga
mecnica. Alm disto, como a operao ocorre para baixos valores de escorregamento,
alta a eficincia do motor.
d) Controle atravs de resistncia no rotor.
J foi visto que a caracterstica (T x n) varia com a incluso de resistncias externas
trifsicas ao circuito do rotor (Figura 11). Para um conjugado mecnico constante a
incluso da resistncia externa muda a velocidade de rotao do motor.
Observe que a reduo da velocidade provoca aumento do escorregamento e a reduo da
eficincia do motor.
Existem formas mais sofisticadas de incluso de resistncias externas para facilitar o
controle do motor. Na figura 18 mostrado um retificador trifsico que alimenta um
resistor em paralelo com um IGBT. Este dispositivo de eletrnica de potncia pode ser
aberto e fechado atravs de um comando externo. Dependendo do controle do dispositivo
o valor efetivo da resistncia varia proporcionando o controle da velocidade.
32
proporcional ao quadrado da tenso (como mostra a figura 16), preciso ateno para
que a reduo da tenso no provoque o travamento do rotor.
Um dos mtodos de reduo alimentar o motor com um autotransformador controlado.
Quando o motor se aproxima da velocidade nominal o autotransformador retirado
atravs de um chaveamento. A figura 19 mostra o esquema.
33
34