Geometria Diferencial

Introduc
ao `
a Geometria Diferencial
Rui Albuquerque
Departamento de Matematica, Universidade de Evora,

Portugal
Janeiro 2004
Pref
acio
O presente trabalho pretende fazer uma apresentac
ao breve e o mais consistente possvel, das
ideias, conceitos e instrumentos que hoje em dia se utilizam e fazem progredir o estudo da
geometria. Mais especficamente, do ramo que e hoje conhecido por geometria diferencial.
Pensamos, naturalmente, que o estudo da geometria nao se pode circunscrever a nenhuma
teoria u
nica ou tratado global e final, e que tambem neste campo da criac
ao humana e
conhecimento cientficos as ideias fluem de forma diversa e tem de ser, e sao, aprendidas de
muitas maneiras. Tanto da parte dos que ensinam como daquela dos que aprendem.
Sem d
uvida, a geometria diferencial joga um papel excepcional, mesmo na matematica
toda se tal se pudesse considerar, porque afinal ela conjuga muitas e variadssimas das
materias da algebra e da analise. Aparece nas soluc
oes de problemas de varias vari
aveis reais
ou complexas, tratadas como espacos geometricos de dimensao qualquer, ou nos problemas
de variaveis discretas, tratadas como abstracc
oes das anteriores (referimo-nos às variedades
algebricas); informa-nos sobre as propriedades intrnsecas da morfologia do espaco e suas
medidas. Esse e precisamente o caso do globo terrestre como o nome geo+metriaindica.
A geometria diferencial obriga a profunda reflexao sobre os conceitos e leva-nos a formulac
ao
de novas ideias e teorias, à descoberta de estruturas geometricas antes nao imaginadas ou
sequer procuradas. E finalmente remete-nos para o puro gozo da busca da demonstrac
ao
ou para o recolhimento na procura da mais sincera construc
ao estetica ou da abstracc
ao
intelectual.
Numa interpretacao livre e pessoal da influencia da matematica sobre tudo o que ao
homem diz respeito, a geometria mostra-nos de forma clarividente a forca de uma teoria,
o poder das ideias consolidadas pelo pensamento e ind
ustria humanos na descoberta e
explicacao da realidade que nos rodeia ou como utenslio para a transformar; porque tem
de facto uma correspondencia com a Natureza. Por exemplo, quando falamos da esfera
de dimensao quatropodemos nao saber para o que servem os resultados a que chegamos,
ainda que estes nos permitam de imediato intuir novos caminhos a perseguir dentro da
matematica. Mas um fsico teorico podera utilizar qualquer dos nossos teoremas para
explicar uma experiencia que ocorra num espaco-tempo com condic
oes de curvatura nula
na fronteirae que ele compactificanaquela esfera (ver [Ati79]). A realidade encarrega-se
de mostrar que ambos tinham razao, Fsicos e Matematicos, mas cada um nos seus domnios
e com os seus criterios de verdade assim se tem verificado atraves da historia, de forma
iii
iv
mais preponderante desde que Newton e Leibniz descobriram o calculo diferencial e com
que benefcios! Reafirmamos pois, com confianca num futuro sempre inteligvel e sempre
mais humano, que a geometria diferencial consolida a nossa certeza nos valores do ensino,
da ciencia e da arte, como instrumentos para a elevac
ao da cultura de cada um e melhoria
da condicao e liberdade de todos.
Este livro tem por primeiro objectivo o ensino. Em particular uma apresentac
ao da
geometria diferencial moderna aos alunos dos cursos de matematicas aplicadas da Universi
dade de Evora,
que esperamos cativar para o prosseguimento do estudo no curso do quarto
ano Analise em Variedades.
Tem tambem o objectivo de dar um contributo, ou afirmar a necessidade de, elevar o
grau de conhecimento da geometria e o esforco da sua divulgac
ao em Portugal e entre os
estudantes que nao abdicam de estudar em portugues.
Aparte tudo o que ja se disse de subjectivo, importa estar avisado que os resultados que
se apresentam sao fruto de aturada e persistente busca dos seus autores, pelo que poderao
ser compreendidos sempre melhor se o estudante os acompanhar com incentivo, desejo,
abnegacao e muita vontade crtica.
Conte
udo
Introdu
c
ao
1 Material preparat
orio
1.1 Algebra linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Espacos vectoriais e aplicac
oes lineares . . . . . . . . .
1.1.2 Construcao de espacos vectoriais . . . . . . . . . . . .
1.2 Topologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Espacos topologicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Aplicacoes contnuas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3 Topologias produto e quociente . . . . . . . . . . . . .
1.3 Espacos metricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Nocoes principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Espacos metricos completos . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Mais conceitos da topologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1 Duas questoes sobre conexos . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2 Varias propriedades definidas localmente . . . . . . . .
1.4.3 Espacos paracompactos . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Calculo diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.1 Propriedades fundamentais das func
oes diferenciaveis .
n
1.5.2 Funcoes de R em R . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.3 Funcoes de matrizes . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Teoremas da funcao inversa e da func
ao implcita . . . . . . .
2 Variedades diferenci
aveis
2.1 Definicoes e exemplos . . . . . . . . . .
2.1.1 Definicao . . . . . . . . . . . . .
2.1.2 Exemplos . . . . . . . . . . . . .
2.1.3 Propriedades topologicas . . . .
2.2 Espaco tangente . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Definicao e propriedades . . . . .
2.2.2 Funcoes suaves com valores reais
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53
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2.3
2.4
2.5
2.2.3 Campos vectoriais e parentesis de Lie . . . . . . .

Aplicacoes suaves entre variedades . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Curvas suaves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Aplicacoes suaves e suas propriedades . . . . . . .
Subvariedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Subvariedades imersas . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Subvariedades mergulhadas . . . . . . . . . . . . .
2.4.3 Exemplos e caracterizac
ao . . . . . . . . . . . . . .
2.4.4 Prolongamentos de func
oes e de campos vectoriais
Teoremas de construcao de variedades . . . . . . . . . . .
3 Aplica
c
oes cl
assicas
3.1 Grupos de Lie e algebras de Lie . . . . . . . . . . . .
3.2 Accoes de grupos de Lie em variedades . . . . . . . .
3.2.1 Variedades homogeneas . . . . . . . . . . . .
3.2.2 Variedades quociente . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Variedades orientaveis . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Orientacao de um espaco vectorial . . . . . .
3.3.2 Orientacao de uma variedade diferenciavel . .
3.4 Introducao à geometria riemanniana . . . . . . . . .
3.4.1 Espacos com produto interno . . . . . . . . .
3.4.2 Variedades riemannianas . . . . . . . . . . . .
3.5 Breve referencia ao estudo das curvas . . . . . . . . .
3.5.1 Definicoes gerais em variedades riemannianas
3.5.2 Estudo local das curvas em R3 ; a curvatura .
3.5.3 Formulas de Frenet-Serret . . . . . . . . . . .
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116
116
120
122
122
123
126
127
Introduc
ao
Este livro de matematica esta pensado da seguinte maneira.
Destina-se a alunos do terceiro ano de uma licenciatura em matematica, que se supoe
ja terem tido contacto razoavel mas nao amadurecido com os temas expostos no primeiro
captulo. Nomeadamente a algebra linear e um pouco da teoria dos grupos, o calculo
diferencial em varias variaveis ate aos teoremas da func
ao implcita e da func
ao inversa, a
topologia e a metrica. Claro que nestes vastos campos se intersecta aqui ou ali com pontos
centrais da analise funcional que o leitor pode estranhar nao serem perseguidos com a mesma
o caso, por exemplo, dos espacos completos1 . E
que pretendemos avancar
profundidade. E
pelas aguas mais calmas desse rio turbulento que e a topologia e a analise para chegar ao
vasto oceano da geometria, onde perigos nao menos avultosos nos poderao surpreender.
Enfim, para ir ao mar convem aprender a nadar.
No captulo 1, a par do material apresentado que deve ser conhecido, tambem se prepara
o caminho para alguns pontos especficos da geometria. Logo no incio, a colecc
ao de
resultados sobre espacos vectoriais dara lugar mais tarde a construc
oes analogas na teoria
dos fibrados vectoriais. Depois, o teorema dos espacos metricos que relaciona conceitos como
(pre-)compacto, completo, limitado, fechado e existencia de subsucessoes convergentes, e
apresentado tendo em vista dar um bom avanco ao leitor no caminho que leva ao teorema
de Hopf-Rinow da geometria riemanniana, que infelizmente ainda esta muito alem das
possibilidades este livro. O conjunto de teoremas sobre topologia mais avancada tem em
vista a introducao de particoes da unidade nas variedades, embora por esta altura apenas
de classe C 0 . O calculo diferencial e exposto da forma mais sucinta que se encontrou. Por
exemplo o teorema de Schwarz podia ser mais facilmente demonstrado se se aligeirasse as
que a demonstrac
hipoteses e introduzisse o integral de Riemann e o teorema de Fubini. E
ao
que se apresenta e que vimos em [DA89] nao pede a continuidade das segundas derivadas,
aparecendo como um resultado de natureza pontual. No fim do captulo 1 temos os famosos
teoremas da funcao inversa e da funcao implcita, que nos permitirao juntamente com os
teoremas da derivada injectiva ou da derivada sobrejectiva, produzir novas variedades ora
por imagem directa ora por imagem recproca.
No segundo captulo temos uma introduc
ao às variedades que julgamos a mais indicada
1
Pode o leitor interessado ver satisfeita, em parte, a sua curiosidade ficando a conhecer que existe tambem
uma geometria diferencial em dimens
ao infinita, onde se estudam as variedades de Banach, i.e. modeladas
num espaco vectorial de Banach.
Introducao
para os estudantes do terceiro ano. Note-se que a materia central deste livro e precisamente
o estudo das variedades. A nossa introduc
ao permite fazer construc
oes como a garrafa de
Klein que nao sao de descricao facil como subvariedades do espaco euclideano.
Tambem a introducao do espaco tangente se pensa ser a mais conveniente. Vamos do
global, ao local e finalmente ao pontual. Consideramos que o que faz a diferenca em geometria sao as questoes globais, e com isto julgamos estar mais proximos tanto de uma das
perspectivas originais da teoria (aquela de matematicos como H. Weyl na Alemanha e E.
Cartan e A. Weyl em Francanos anos 20 do seculo passado) como das que fizeram escola
durante grande parte do seculo XX e ainda vigoram (as de H. Cartan, Grothendieck, M.
Atiyah). As questoes locais podem sempre ser vistas como questoes da analise e necessitam
de especial atencao no estudo da geometria riemanniana. Esta geometria, ja agora convem
explicar, centra-se no estudo das variedades munidas de uma metrica, i.e. medida de comprimento de vectores e angulos, que se admite poder ser vari
avel de espaco tangente para
espaco tangente. Este estudo antecede cronologicamente o das variedades, tendo surgido
com C. F. Gauss e B. Riemann. Mostrou a sua grandeza nos finais do seculo XIX com matematicos como T. Levi-Civita, Bianchi e Ricci e provou a sua importancia, entre outras,
com a teoria da Relatividade de Einstein que provou a existencia de curvatura no espacotempo (R4 ). Talvez o leitor reconheca a referencia aos exemplos classicos de curvatura 0, 1
e 1, respectivamente, no plano, na esfera e ponto-de-sela. Nos dois u
ltimos trata-se de
exemplos de geometrias nao euclideanas em dimensao dois.
Note-se que a ideia de variedade provem de conceitos fsicos bem reais. Mas se a variedade por vezes tem uma existencia real concreta, o mesmo nao se passa com o espaco
tangente, que sendo uma abstraccao um passo acima, pode ser considerada de diversas
maneiras consoante o gosto do professor ou a necessidade do investigador. Ou seja, o espaco
tangente tem de ser construdo pelo matematico que estuda variedades; ele nao surge de
forma natural. Assim considerando, o que procuramos fazer no captulo 2 deste livro foi
que essa construcao fosse tanto o menos penosa possvel e a mais facil de intuir para o
leitor, como aquela que permitisse fazer as demonstrac
oes dos resultados seguintes com o
indispensavel rigor que se reserva para a matematica.
Captulo 1
Material preparat
orio
1.1
Algebra
linear
Comecamos por recordar alguns fundamentos da geometria cartesiana no quadro mais vasto
da algebra linear. Assumimos que o leitor domina as bases da teoria das matrizes, ate à
teoria dos determinantes. Uma optima referencia para esta materia e [DA83]. Ao longo
desta seccao K designa um corpo.
1.1.1
Espa
cos vectoriais e aplicac
oes lineares
Da-se o nome de espa

co vectorial sobre o corpo K a um conjunto V munido da seguinte
estrutura: (i) uma operacao binaria + em V , denominada adi
c
ao, tal que (V, +) e um grupo
comutativo e (ii) uma operacao de multiplica
c
ao por escalar K V V , denotada
(, v) 7 v, satisfazendo:
(v) = ()v,
( + )v = v + v,
(u + v) = u + v,
1v = v
(1.1)
para quaisquer , K, u, v V . Os elementos de V s

ao chamados de vectores, e os de
K de escalares. Tem-se que para qualquer n
umero natural n o produto cartesiano Kn e
espaco vectorial sobre K. Em particular qualquer corpo e espaco vectorial sobre si proprio.
Sejam v1 , . . . , vj V . Estes vectores dizem-se linearmente independentes se nao
existem escalares, nao todos nulos, 1 , . . . , j K tais que
1 v1 + . . . + j vj = 0,
5
(1.2)
Captulo 1. Material preparatorio
isto e, tais que o vector nulo seja combinac

ao linear dos v1 , . . . , vj com algum i 6= 0. Caso
contrario aqueles vectores dizem-se linearmente dependentes.
Uma famlia {v }I de vectores de V , indiciada em I, diz-se geradora de V se qualquer
vector v e combina
c
ao linear de alguns dos v , ie. existem escalares , com I e
com o conjunto dos finito, tais que
v=
v .
(1.3)
Uma famlia minimal geradora de V chama-se uma base de V . Os vectores de uma base
sao portanto linearmente independentes. Se uma base existe e forem em n
umero finito os
seus elementos, dizemos que V tem dimens
ao finita; senao V tem dimens
ao infinita.
Se V tem dimensao finita, entao quaisquer duas bases tem o mesmo n
umero de elementos
(a demonstracao deste facto nao e nada imediata); n
umero esse designado por dimens
ao
de V ou, abreviando, dim V .
Sejam V, W dois espacos vectoriais sobre o mesmo corpo K. Uma func
ao f : V W
diz-se uma aplica
c
ao (K-)linear ou uma transforma
c
ao linear, se
f (u + v) = f (u) + f (v),
f (v) = f (v)
(1.4)
trivial verificar que a soma de duas aplicac

para quaisquer u, v V, K. E
oes lineares
f, g : V W , definida por (f + g)(v) = f (v) + g(v), e tambem uma aplicac
ao linear
V W . O mesmo e verdade para a multiplicac
ao f de um escalar pela aplicac
ao linear,
dado por (f )(v) = f (v). Designando ent
ao L(V, W ) = {f : V W linear} prova-se
que este conjunto adquire uma estrutura de espaco vectorial sobre K, com aquela adicao
e aquele produto por escalar, e que, se V e W tem dimensao finita respectivamente n e
m, entao L(V, W ) tem dimensao finita nm. Tomam especial destaque o espaco vectorial
V = L(V, K), chamado dual de V , e o espaco End V = L(V, V ) dos endomorfismos.
Seja f : V W uma aplicacao linear. Dizemos que f e, respectivamente, um monomorfismo, um epimorfismo, ou um isomorfismo ('), se f e, respectivamente, injectiva,
sobrejectiva ou bijectiva. Dizemos que f e um endomorfismo se V = W e dizemos que e
um automorfismo se, alem disso, f e tambem um isomorfismo.
Verifica-se imediatamente que a composic
ao de aplicac
oes lineares e linear e que a inversa
de um isomorfismo e tambem um isomorfismo linear. Com a composic
ao como produto,
podemos falar do grupo linear GL(V ) de todos os automorfismos de V .

1.1 Algebra
linear
1.1.2
Constru
c
ao de espacos vectoriais
Seja V um espaco vectorial sobre K. Um subconjunto F de V diz-se um subespa

co
vectorial sobre K de V se F e um espaco vectorial com a estrutura induzida de V , ou
seja, quando restringimos a F a adicao e multiplicac
ao por escalares quaisquer. O mesmo
e dizer: F e subespaco vectorial de V se
u, v F, K, ent
ao u + v F, u F.
(1.5)
Sejam V, W dois espacos vectoriais. Podemos ent

ao definir, formalmente, a soma directa
V W = v + w : v V, w W .
(1.6)
que nao e mais que o produto cartesiano V W . Convem-nos porem utilizar a notac
ao
aditiva, pelo que se atribui o nome de soma directa àquele conjunto, munido da operac
ao
+
(v1 + w1 ) + (v2 + w2 ) = v1 + v2 + w1 + w2 ,
(1.7)
onde v1 + v2 esta em V e w1 + w2 esta em W , e da operac
ao produto por escalar
(v + w) = v + w.
(1.8)
facil verificar que a soma directa de V e W e um novo espaco vectorial sobre K, cuja
E
dimensao e finita e igual à soma das dimensoes de V e de W se estas forem finitas. V
introduz-se de forma unvoca e linear na soma directa, e esta projecta-se de novo em V
tambem de modo linear. Claro que V W ' W V .
Seja F V um subespaco vectorial de V . Suponhamos que e imposta a relac
ao em
V:
u v se v u F.
(1.9)
trivial verificar que e uma relacao de equivalencia. Mais ainda, se u1 , u2 , v1 , v2 V,

E
K e se u1 u2 , v1 v2 , prova-se tambem que u1 + v1 u2 + v2 e que u1 u2 . No
conjunto quociente V / , conjunto das classes de equivalencia v + F = {v 0 : v 0 v},
podemos definir entao uma estrutura de espaco vectorial sobre K com as operac
oes
(v + F ) + (u + F ) = (v + u) + F,
(u + F ) = u + F.
(1.10)
A demonstracao e um simples exerccio. Este espa

co vectorial quociente sobre K e denotado por V /F . Se V tem dimensao finita n, ent
ao F tambem tem e nesse caso, se v1 , . . . , vj
e uma base de F , que extendemos a uma base v1 , . . . , vj , vj+1 , . . . , vn como podemos sempre
fazer, entao vj+1 + F, . . . , vn + F e uma base de V /F . Independentemente das bases, tem-se
entao a relacao
dim V = dim F + dim V /F.
(1.11)
A projeccao p : V V /F, p(v) = v + F , e uma aplicac

ao linear2 .
Sejam V, W dois espacos vectoriais, f : V W uma aplicac
ao linear. Tem-se ent
ao que
ker f = v V : f (v) = 0
(1.12)
e um subespaco vectorial de V chamado n
ucleo ou kernel de f . Verifica-se sem dificuldade
que f e um monomorfismo se, e so se, ker f = 0. Tambem a imagem de f
imf = f (V ) = f (v) : v V
(1.13)
e um subespaco vectorial de W .
Teorema 1.1.1 (do isomorfismo). Nas condico
es anteriores, suponhamos ainda V, W de
dimens
ao finita. Existe ent
ao um isomorfismo
: V / ker f ' imf.
(1.14)
Em particular, dim V = dim ker f + dim imf .

Demonstrac
ao. Basta verificar que dada por v + ker f 7 f (v) esta bem definida, que e
linear, injectiva e sobrejectiva.
Dada uma base e1 , . . . , en de V , qualquer aplicac

ao K-linear f : V W fica inteiramente
determinada pelas imagens f (e1 ), . . . , f (en ), pois qualquer vector v V se escreve de modo
u
nico como combinacao linear dos vectores da base e depois basta usar a linearidade de f .
Fixando tambem uma base e01 , . . . , e0m de W poderemos escrever
f (ei ) =
m
X
bij e0j .
(1.15)
j=1
Donde, a cada escolha de um par de bases temos uma e uma so matriz associada à aplicac
ao
n
linear dada. Em suma, se fixarmos uma base teremos um isomorfismo V ' K ; se fixarmos
tambem uma base de W teremos um isomorfismo L(V, W ) ' L(Kn , Km ) ' Mnm (K), o
espaco das matrizes n por m e coeficientes em K.
Contudo, para os fins da geometria diferencial, o estudo de Kn e das matrizes nao se
pode identificar com o estudo dos espacos vectoriais e aplicac
oes lineares.
Exerccios
2
Aqui temos um exemplo de uma sucess

ao exacta
0 F V V /F 0,
ou seja, cada flecha tem imagem igual ao n

ucleo da flecha seguinte (e 0 designa o espaco vectorial nulo {0}).
Este diagrama remete-nos para outro, an
alogo, que surge com a soma directa. Mas repare-se que n
ao existe
forma can
onica de escrever V = F V /F ...
1.2 Topologia
1. Seja K0 um subcorpo de K e V um espaco vectorial sobre K. Mostre que V e espaco

vectorial sobre K0 . Mostre que Cn e espaco vectorial sobre R de dimensao 2n.
2. Mostre que Kn nao e corpo, para n 2 e com produto definido pelo produto componente a componente em K.
3. Seja f : V W uma aplicacao linear entre dois espacos vectoriais sobre K. Seja
e1 , . . . , en uma base de V . Prove que f e um monomorfismo se, e so se, os vectores
f (e1 ), . . . , f (en ) sao linearmente independentes; e que f e um epimorfismo se, e so se,
os vectores f (e1 ), . . . , f (en ) geram W .
4. Descreva um isomorfismo L(K, V ) ' V .
5. Seja V um espaco vectorial de dimensao n e seja p < n. Mostre que qualquer sistema
de p vectores linearmente independentes se pode extender a uma base de V .
6. Seja Mn (K) o espaco vectorial das matrizes quadradas de ordem n e coeficientes
em K. Mostre que S = {X Mn : X = X T } (X T representa a transposta) e
= {X Mn : X = X T } s
ao subespacos vectoriais reais e que Mn = S .
(Sugestao: repare que X = (X + X T )/2 + (X X T )/2.) Recordamos que as matrizes
de S se dizem sim
etricas e as de se dizem anti-sim
etricas.
T
7. Dado X Mnn (C), seja X = X . Mostre que Mnn (C) e soma directa (sobre R)
dos subespacos vectoriais reais das matrizes X tais que X = X (matriz hermtica)
e das matrizes Y tais que Y = Y (matriz anti-hermtica).
1.2
Topologia
As nocoes principais da teoria dos espacos topologicos dominam a geometria diferencial. A

generalidade com que queremos abordar este campo da matematica, obriga-nos nao so a
recordar as nocoes principais como a conhecer algumas das suas mais fortes consequencias.
1.2.1
Espa
cos topol
ogicos
Dizemos que um conjunto X e um espa

co topol
ogico se a ele estiver atribuda uma
topologia, isto e, uma escolha de um subconjunto A do conjunto das partes de X tal que
, X A,
se {U } e uma famlia qualquer de elementos de A, ent
ao U A,
e se U1 , . . . , Um sao m (finito) elementos de A, ent
ao m
i=1 Ui A.
(1.16)
10
Os elementos de A dizem-se abertos; os seus complementares sao os fechados. Devido

a esta dualidade prova-se que a topologia pode ser descrita pelos fechados, devendo estes
satisfazer: , X sao fechados, a intersecc
ao de qualquer famlia de fechados e fechada e a
uniao finita de fechados e fechada. Aos subconjuntos de X que contem abertos que contem
um dado ponto ou elemento x de X d
a-se o nome de vizinhan
cas de x.
Duas topologias ocorrem naturalmente sobre qualquer conjunto X: a discreta, PX ,
onde todos os subconjuntos de X sao considerados abertos, e a ca
otica, onde apenas o
vazio e o espaco todo sao abertos. Temos de facto duas topologias.
Dadas duas topologias A1 e A2 de X dizemos que A1 e mais fina que A2 , ou que esta
e menos fina que a primeira, se A1 A2 . Note-se que a topologia mais fina e a que tem
mais abertos. Portanto, PX e a mais fina e a topologia caotica e a menos fina de todas.
Teorema 1.2.1. Para qualquer conjunto B de partes de um conjunto X existe uma topologia
em X com a propriedade de ser a menos fina que contem B.
Demonstrac
ao. Comecamos por notar que a intersecc
ao, A = A , de qualquer famlia de
topologias de X e uma topologia de X. Com efeito, , X A porque estao em todas; se
{U } e uma famlia3 de abertos em todas as topologias A , ent
ao U est
a em todos os
A e portanto em A; o mesmo sucede para a intersecc
ao finita de abertos.
Agora, para demonstrar o teorema basta fazer a intersecc
ao de todas as topologias de
X que contem B. Tal famlia e nao vazia: PX e uma dessas topologias.
Aquela topologia minimal dada pelo teorema diz-se gerada por B.

Seja X um espaco topologico e M X. x X diz-se aderente a M se cada vizinhanca
encia ou fecho de M ,
de x contem pelo menos um ponto de M . Denota-se por M a ader
isto e, o conjunto dos pontos aderentes a M e tem-se que M e fechado se, e so se, M = M .
Dizemos que M e denso em X se M = X. Um ponto x X e um ponto de acumula
c
ao
de M se cada vizinhanca de x contem pelo menos um ponto de M distinto de x.
Um conjunto B de abertos de X e uma base da topologia de X se qualquer aberto e
reuniao de abertos de B. O mesmo e dizer
U aberto, x U, existe Vx B : x Vx U.
(1.17)
facil mostrar que a topologia gerada por B coincide com a original. Estas duas u
E
ltimas
assercoes provam que uma topologia em X fica bem determinada se conhecermos um sistema fundamental de vizinhan
cas de cada um dos seus pontos, isto e, um sistema Bx
3
Denotamos uma famlia qualquer por { } , n

ao nos interessando especificar onde e que os ndices est
ao a
variar: por isso e que dizemos famlia e n
ao conjunto. Se essa famlia for numer
avel, usamos ent
ao a notaca
o
{ }nN .
11
1.2 Topologia
de vizinhancas de x com a propriedade de outra qualquer vizinhanca conter sempre uma

das de Bx . Recprocamente:
Proposi
c
ao 1.2.1. Dada uma famlia B de subconjuntos de um conjunto X qualquer, B
e base da topologia gerada por si se, e s
o se: (i) X e uni
ao dos elementos de B; (ii) dados
V1 , V2 B, se x V1 V2 , ent
ao existe V3 B : x V3 V1 V2 .
facil verificar que as condic
Demonstrac
ao. E
oes (i) e (ii) sao necessarias. Para ver que sao
suficientes basta ver que B e a base de alguma topologia. Consideramos, mesmo, aquela em
que os abertos sao as unioes de conjuntos de B. Isto e uma topologia porque e a uniao
vazia; porque se tem (i); porque a uniao de uma famlia de unioes de elementos de B e uma
uniao de elementos de B; e finalmente porque, se Ui = Vi, , i = 1, 2, Vi, B, ent
ao
U1 U2 =
V3,,0 ,
(1.18)
,0 xV1, V2,0
onde os V3,,0 sao dados por (ii), o que prova que qualquer intersecc
ao finita de abertos e
um aberto.
Um espaco topologico que admite uma base numer

avel4 (diz-se que satisfaz o segundo
axioma da enumerabilidade) contera necessariamente um subconjunto denso. Um espaco
topologico contendo um conjunto numer
avel e denso chama-se separ
avel.
Uma famlia {U } de subconjuntos de X diz-se uma cobertura de X se X = U .
A cobertura diz-se aberta (respectivamente fechada, finita) se os conjuntos U forem
abertos (respectivamente fechados, em n
umero finito). Se uma subfamlia dos {U } for
ainda uma cobertura de X, entao diz-se que e uma subcobertura de X.
Proposi
c
ao 1.2.2 (Lindelof). Suponhamos que X tem uma base enumer
avel. Ent
ao de
qualquer cobertura aberta de X pode-se extrair uma subcobertura enumer
avel.
Demonstrac
ao. Seja {O } uma cobertura aberta e seja {Un } uma base numer
avel. Seja
x X. Como este ponto esta nalgum dos abertos O , existe ent
ao algum Un,x tal que
x Un,x O . A totalidade desses Un,x e ainda numer
avel e cobre X. A cada n associamos
agora um dos O que contem Un,x , formando assim uma subcobertura da cobertura de X
inicial.
Um subespa
co topol
ogico do espaco topologico X e um subconjunto Y de X munido
da topologia induzida, isto e, os abertos de Y sao intersecc
oes de Y com abertos de X.
4
Enumer
avel , numer
avel ou ainda cont
avel s
ao palavras sin
onimas e significam que se pode contar, isto
e, que um dado conjunto e finito ou que est
a em correspondencia biunvoca com os n
umeros naturais.
12
Mostra-se, com efeito, que tais restric

oes induzem uma estrutura de espaco topologico em
Y.
Uma topologia diz-se de Hausdorff se quaisquer dois pontos tem vizinhancas disjuntas5 .
Um subespaco de um espaco topologico de Hausdorff e um espaco topologico de Hausdorff,
como e imediato verificar.
As seguintes nocoes sao fundamentais. Dizemos que um espaco topologico X e compacto se X for de Hausdorff e se, de qualquer cobertura aberta de X, se puder extrair uma
subcobertura finita. Esta u
ltima e conhecida como a condic
ao de Heine-Borel.
Proposi
c
ao 1.2.3. Seja X um compacto e Y um subespaco topol
ogico fechado. Ent
ao Y
e compacto.
Demonstrac
ao. Ja vimos que Y tambem e Hausdorff. Supondo agora que {V } e uma
cobertura aberta de Y , tem-se que para cada existe U aberto em X tal que V = Y U .
Entao aqueles abertos de X juntamente com o aberto X\Y formam uma cobertura aberta
de X, donde, por hipotese, se pode extrair uma subcobertura finita. Voltando a intersectar
os elementos desta subcobertura com Y obtemos o resultado procurado.
Igualmente esclarecedor e o seguinte resultado.

Proposi
c
ao 1.2.4. Se X e um espaco de Hausdorff e Y um subespaco topol
ogico compacto,
ent
ao Y e fechado em X.
Demonstrac
ao. Vejamos que o complementar de Y e aberto. Seja x um elemento de X\Y .
Como X e Hausdorff, para cada y Y existem vizinhancas abertas Uy de x e Vy de y que
nao se intersectam. Estas vizinhancas dos pontos de Y formam uma sua cobertura e logo,
por ser compacto, podemos extrar uma subcobertura finita. Sendo ent
ao Y Vy1 . . .Vyk ,
fica provada a existencia de um aberto Uy1 . . . Uyk contendo x e nao intersectando Y ,
como queramos.
Um espaco X e conexo se as suas u

nicas partes simult
aneamente abertas e fechadas
sao X e o vazio. De maneira equivalente, X e conexo se nao for uniao de dois subconjuntos
abertos, nao vazios e disjuntos. A demonstrac
ao resulta de pensarmos no complementar de
um conjunto simultaneamente aberto e fechado, pelo que a asserc
ao anterior tambem vale
com o termo fechados.
Tambem se pode dizer que a topologia e separada.
13
1.2 Topologia
1.2.2
Aplica
c
oes contnuas
Seja f : X Y uma aplicacao entre dois espacos topologicos X e Y , e seja x X. Dizemos

que f e contnua em x se
V viz. de f (x) em Y, U viz. de x em X : f (U ) V.
(1.19)
Dizemos que f e contnua em X se o for em todos os pontos de X. Nao e demais salientar

que a nocao de continuidade e uma noc
ao local , ie. so depende da func
ao numa vizinhanca
de cada ponto.
Proposi
c
ao 1.2.5. Uma func
ao f : X Y e contnua em X se, e s
o se, a imagem inversa
de qualquer aberto em Y e aberta em X.
Demonstrac
ao. Tem-se imediatamente que a condic
ao e suficiente. Vejamos que e necessaria. Sendo V um aberto em Y , queremos ver que f 1 (V ) = {x X : f (x) V } e aberto
em X. Ora, para cada ponto x desta imagem inversa, como V e uma vizinhanca de f (x) e
f e contnua, existe uma vizinhanca U de x tal que f (U ) V , ou seja, U f 1 (V ) e logo
este conjunto e aberto em X.
Uma vez que o conjunto f 1 (Y \A) e composto de elementos de X que tem imagem
em Y e nao em A, ou seja, e igual a f 1 (Y )\f 1 (A), qualquer que seja o subconjunto A,
tambem podemos enunciar a proposicao anterior dizendo que f e contnua em X se, e so se,
a imagem inversa de um fechado em Y e fechada em X. Supondo dadas func
oes contnuas
g : Y Z e f : X Y , ve-se logo, pela proposic
ao, que g f : X Z e uma func
ao
contnua. Outra propriedade notavel e a que segue.
Proposi
c
ao 1.2.6. Se f : X Y e contnua e X e conexo, ent
ao f (X) com a topologia
induzida de Y e conexo.
Demonstrac
ao. Seja Z f (X) um subconjunto simult
aneamente aberto e fechado, nao
0
00
vazio. Existem entao um aberto Z e um fechado Z de Y tais que Z = f (X) Z 0 =
f (X) Z 00 , como exigem as definicoes. De tais subconjuntos Z 0 e Z 00 descobre-se logo que
as suas imagens inversas sao iguais à imagem inversa de Z por f . Assim f 1 (Z) = X, por
este ser conexo; o que implica por outro lado que Z = f (X).
Uma aplicacao diz-se aberta se a imagem directa de qualquer aberto e um aberto;

uma aplicacao f : X Y chama-se um homeomorfismo se f for bijectiva, contnua e se
f 1 : Y X for contnua. Em virtude de 1.2.5, podemos dizer que um homeomorfismo e
uma aplicacao que e bijectiva, contnua e aberta.
Igualmente importante e o resultado seguinte, cuja prova envolve manipulac
oes semelhantes à anterior.
14
Proposi
c
ao 1.2.7. Seja f : X Y uma func
ao contnua com espaco de chegada de
Hausdorff. Se X e compacto, ent
ao f (X) com a topologia induzida de Y e compacto.
Com a conhecida topologia da recta real gerada pelos intervalos abertos, temos o importante resultado seguinte generalizando outro de Weierstrass:
Corol
ario 1.2.1 (Weierstrass). Seja f : X R uma func
ao contnua sobre um espaco X
compacto. Ent
ao f admite um m
aximo e um mnimo.
1.2.3
Topologias produto e quociente
Duas u
ltimas definicoes que permitem produzir novos espacos. Dados dois espacos topologicos X e Y consideramos no produto cartesiano X Y a topologia produto, que e
gerada pelos produtos cartesianos U V de abertos U em X e V em Y . Daqui resulta sem
dificuldade que as duas projeccoes 1 : X Y X e 2 : X Y Y s
ao contnuas e
abertas. Tambem, por exemplo fixando x X, a inclusao
Y X Y
y 7 (x, y)
(1.20)
e uma aplicacao contnua.

Proposi
c
ao 1.2.8. Dois espacos topol
ogicos X, Y s
ao ambos, respectivamente, de Hausdorff, separ
aveis, compactos ou conexos se, e s
o se, X Y e um espaco, respectivamente,
de Hausdorff, separ
avel, compacto ou conexo.
Demonstrac
ao. A condicao e suficiente porque as projecc
oes 1 , 2 s
ao contnuas e abertas.
Assim, se o produto e de Hausdorff e x1 , x2 X, tomamos y Y e vizinhancas disjuntas
W1 , W2 respectivamente de (x1 , y), (x2 , y) em X Y . Estas conter
ao por definic
ao, respectivamente, vizinhancas abertas U1 V1 e U2 V2 daqueles pontos. Claro que estas serao
disjuntas e U1 e U2 disjuntos serao, provando que X e de Hausdorff. O mesmo se faz,
mutatis mutandis, para Y . Quanto à separabilidade, se {(xj , yj )} e um conjunto numer
avel
denso, fazemos um truque como o anterior e provamos que {xj } e um conjunto denso em
X. Finalmente, se X Y e compacto ou conexo, ent
ao 1 (X Y ) = X e, respectivamente,
compacto ou conexo pelas proposic
oes 1.2.6 e 1.2.7.
Vejamos que a condicao e necessaria. Suponhamos primeiro que {xj },{yj } s
ao conjuntos numeraveis e densos respectivamente em X e Y . Ent
ao {(xi , yj )}i,jN tambem e um
conjunto numeravel e e denso em X Y : qualquer vizinhanca W de (x, y) contem uma
vizinhanca do tipo U V , com U aberto em X e V aberto em Y , e por a se ve que W
intersecta o conjunto numeravel. Logo X Y e separavel. Agora suponhamos X, Y de
Hausdorff. Dados (x1 , y1 ), (x2 , y2 ) X Y dois pontos distintos, podemos supor sem perda
de generalidade que x1 6= X 2. Como existem vizinhancas U1 de x1 e U2 de x2 em X
15
1.2 Topologia
tais que U1 U2 = , resulta entao que U1 Y U2 Y = o que prova que o produto

cartesiano e de Hausdorff.
Para finalizar suponhamos X, Y compactos e seja {W } uma cobertura aberta de X Y .
Entao para cada x X existem 1x , . . . , kxx dos s, em n
umero finito, tais que os respectivos
x
Wi , i = 1, . . . , kx , cobrem {x} Y . Prova-se sem grande dificuldade, usando de novo a
compacidade de Y , que existe vizinhanca aberta Ux de x em X tal que
Ux Y Wx1 . . . Wxk .
x
Agora, a famlia dos Ux forma uma cobertura aberta de X, pelo que podemos extrar uma
subcobertura finita Ux1 , . . . , Uxl . Daqui resulta que a famlia finita {Wxj }, j = 1, . . . , l, i =
i
1, . . . , kx , forma uma subcobertura de X Y , como queramos. Deixamos como exerccio a
demonstracao de que, se X, Y sao conexos, ent
ao o produto cartesiano e conexo.
Finalmente temos a definicao de topologia quociente. Suponhamos que X e um espaco

topologico e f : X Y e uma aplicac
ao para um conjunto Y qualquer. Podemos ent
ao
1
munir Y de uma topologia: aquela que e gerada pelos subconjuntos V tais que f (V ) e
aberto em X. Temos com efeito a topologia menos fina que faz f ser contnua.
Mais ainda, nesta topologia os abertos de Y s
ao precisamente os W Y tais que f 1 (W )
e aberto em X, pois se W = V com os V abertos em Y , ent
ao f 1 (W ) = f 1 (V ) e
aberto em X.
Exerccios
1. Seja B a base de uma topologia A. Mostre que a topologia gerada por B coincide
com A.
2. Sejam A, B dois subconjuntos conexos de um espaco topologico X. Mostre que A B
e conexo se, e so se, A B 6= ou A B 6= . (Referimo-nos à topologia induzida).
3. Sejam A, B subconjuntos de um espaco topologico X. Suponha A conexo e A B
A. Mostre que B e conexo. Conclua que A e conexo.
4. Seja f : X Y uma aplicacao entre dois espacos topologicos. Seja B uma base de Y .
Prove que f e contnua se, e so se, f 1 (U ) e aberto qualquer que seja U B.
5. Demonstre as proposicoes 1.2.6 e 1.2.7. Agora, sejam X compacto, Y de Hausdorff e
f : X Y bijectiva e contnua. Prove que f e um homeomorfismo.
6. Descreva a topologia produto de Rn . Mostre que as func
oes (u, v) 7 u + v e (, u) 7
n
u sao contnuas, u, v R , R. Caso n = 1, mostre que u/v e contnua (v 6= 0).
16
7. Mostre que todas as funcoes polinomiais Rn R sao contnuas. O mesmo para as

funcoes racionais (razao entre dois polinomios), no seu domnio.
8. Seja X um espaco topologico e W X. x X diz-se um ponto interior a W se
existe uma vizinhanca de x em X contida em W . x diz-se fronteiro a W se qualquer
sua vizinhanca intersecta W e X\W . Um ponto x diz-se exterior a W se nao for
interior nem fronteiro. Mostre que qualquer x X esta somente num dos tres casos
anteriores. Mostre que W e aberto se, e so se, todos os seus pontos sao interiores.
Mostre que um ponto e interior a W se, e so se, e exterior a X\W . Mostre que
W = {pontos interiores ou fronteiros}.
9. Mostre que R e separavel. O mesmo para Rn . Indique os pontos interiores, fronteiros,
exteriores, aderentes e de acumulac
ao dos subconjuntos Q]0, 1] e {(1 + n1 )n }nN .
10. Seja f : X Y uma funcao entre dois espacos topologicos. Seja a X. Dizemos
que b e o limite de f em a, e escrevemos limxa f (x) = b, se qualquer que seja a
vizinhanca V de b existe uma vizinhanca U de a tal que f (U ) V . Mostre que f e
contnua em a se, e so se, limxa f (x) = f (a).
11. Defina o limite de sucessoes num espaco topologico. Mostre que num espaco de Hausdorff o limite, quando existe, e u
nico.
12. Sejam f : X Rn uma func
ao contnua em a X (cf. exerccio 6) e limitada numa
vizinhanca U de a (ie. a imagem f (U ) esta dentro de um intervalo limitado [L, L]n ).
Seja g : X R uma funcao tal que limxa g(x) = 0. Mostre que limxa (f g)(x) = 0.
13. Seja f : X Y contnua e A X, B Y subespacos topologicos. Denotando
a restricao de f a A por f|A : A Y , mostre que f|A e contnua. Agora suponha
f (X) B e pense em f como func
ao de X em B. Mostre que esta e contnua.
14. Demonstre que se X, Y sao conexos ent
ao X Y e conexo. Mostre que X, Y tem base
numeravel de abertos se, e so se, X Y tem base numer
avel de abertos.
15. Seja f : X Y Z. Verifique que f e contnua se, e so se, sao contnuas as suas
componentes em Y e em Z. Mostre que a func
ao de R2 em R = R = S 1 (!)
definida por f (s, t) = |s/t| se t 6= 0 e f (s, 0) = nao e contnua embora o sejam cada
uma das funcoes s 7 f (s, t) e t 7 f (s, t) (quando se consideram, respectivamente, t
e s fixos).
16. Mostre que, com a topologia quociente em Y , se f : X Y e injectiva ent
ao f e
aberta. Mostre que se f e aberta e X tem base numer
avel de abertos, ent
ao Y tem
base numeravel de abertos.
17. Os dois solidos da figura 1.1 serao homeomorfos? Imagine agora que eles se moldam
como se de uma materia plastica se tratasse. Mostre que os dois solidos se podem
transformar um no outro.
17
1.3 Espacos metricos
Figura 1.1: Homeomorfos? E homot

opicos? Tambem.
18. Mostre que (X Y ) Z e homeomorfo a Y (X Z).
19. Sabendo que os intervalos |a, b| de R sao conexos (o smbolo | denota aberto ou
fechado), mostre que os intervalos |a1 , b1 | |an , bn | de Rn sao conexos. O
mesmo para as interseccoes de intervalos deste tipo. E ainda para os complementares
de um intervalo noutro, se n > 1.
20. Mostre que a uniao numeravel de numer
aveis e numer
avel.
1.3
Espacos m
etricos
A materia apresentada nesta seccao e um subcaptulo da anterior, cujo interesse sera obvio
quando construirmos metricas sobre certos espacos da geometria riemanniana. A teoria
mais geral dos espacos topologicos permite uma introduc
ao rapida dos espacos metricos,
mas uns e outros mais tarde e que se revelar
ao.
1.3.1
No
c
oes principais
Da-se o nome de espa

co m
etrico a um conjunto X fornecido de uma aplicac
ao d : X X
[0, +[, chamada dist
ancia, que satisfaz as seguintes propriedades:
d(x, y) = 0 se, e so se, x = y,
d(x, y) = d(y, x)
d(x, z) d(x, y) + d(y, z)
(simetria),
(desigualdade triangular ),
(1.21)
18
quaisquer que sejam os pontos x, y, z X. Fixada aquela estrutura, podemos considerar

em X a topologia (dita de espaco metrico) gerada pelas bolas abertas, isto e, pelo sistema
de vizinhacas de um ponto x X
B(x, r) = y X : d(x, y) < r ,

r R+ .
(1.22)
Proposi
c
ao 1.3.1. As bolas abertas formam um sistema fundamental de vizinhancas na
topologia da metrica. A func
ao d e contnua.
Demonstrac
ao. Para a primeira parte basta-nos ver que as bolas formam uma base, ja que
elas ja foram definidas em funcao dos pontos de X. Vamos aplicar a proposic
ao 1.2.1,
conferindo (i) e (ii) daquele resultado. Ora, tem-se X = xX B(x, 1). E, se x B(a, r)
B(b, s), tome-se = min{r d(x, a), s d(x, b)}. Ter-se-
a ent
ao x B(x, ) B(a, r)
B(b, s), pois, se y esta na primeira bola, ent
ao
d(y, a) d(y, x) + d(x, a) r d(x, a) + d(x, a) = r
e pela mesma razao se prova que d(y, b) s, ou seja, y est
a na intersecc
ao B(a, r) B(b, s),
como queramos.
Para provar que d e contnua, seja (x, y) X X e seja > 0. Queremos encontrar
uma vizinhanca W de (x, y), na topologia produto, tal que
d(W ) ]d(x, y) , d(x, y) + [ .
Tomamos entao W = B(x, /2) B(y, /2), donde vira para qualquer par (z, w) W
d(x, y) d(z, w) d(x, z) + d(z, w) + d(w, y) d(z, w) < ,
bem como
d(z, w) d(x, y) d(z, x) + d(x, y) + d(y, w) d(x, y) < ,
permitindo concluir |d(x, y) d(z, w)| < .
Todo o espaco metrico e de Hausdorff. Mais ainda, todo o espaco metrico e normal,
ie. e um espaco topologico de Hausdorff tal que quaisquer dois fechados disjuntos possuem
vizinhancas disjuntas. Em geral, um qualquer espaco topologico diz-se metris
avel se a
sua topologia provem de uma metrica. Se isto acontece, ent
ao ele tem de ser normal e
verificar o primeiro axioma da enumerabilidade: todo o ponto tem um sistema fundamental
de vizinhancas enumeravel.
Ja vimos que um espaco topologico com base numer
avel e separavel. No captulo dos
espacos metricos tem-se a recproca.
Proposi
c
ao 1.3.2. Um espaco metrico X tem uma base numer
avel se, e s
o se, X e separ
avel.
19
Demonstrac
ao. Suponhamos que X e separavel, ou seja, existe {xn }nN subconjunto denso
em X. Podemos entao considerar a base de X definida por
1
) : n, m N
B(xn , m
que e numeravel porque N N e equipotente a N.
Dizemos que um espaco metrico X e pr

e-compacto6 se, qualquer que seja > 0, existe
uma cobertura finita de X por meio de bolas de raio . Isto e equivalente à existencia de um
subconjunto finito F tal que, x X, a distancia de x a F e menor que . Naturalmente,
a dist
ancia entre dois subconjuntos A, B X e definida por
d(A, B) = inf{d(x, y) : x A, y B}.
(1.23)
Outra nocao relevante e a de di

ametro de um conjunto A X. Trata-se do valor, eventualmente infinito,
diam(A) = sup{d(x, y) : x, y A}.
(1.24)
Diz-se, entao, que A e limitado se o seu diametro e finito; o que e equivalente a A estar
contido nalguma bola. Prova-se facilmente que todo o espaco pre-compacto e limitado.
Lema 1.3.1. Todo o espaco metrico pre-compacto e separ
avel.
Demonstrac
ao. Por definicao, para cada n natural, existe An finito tal que, x X, se tem
avel e resulta que, para cada x,
d(x, An ) < n1 . Tomando A = n An vem que A e numer
1
avel e denso em X.
existe an A tal que d(x, an ) < n , donde x A. Ou seja, A e numer
1.3.2
Espa
cos m
etricos completos
Nos espacos metricos convem abordar as questoes relacionadas com infinitesimos. Dado
um tal espaco X, munido da habitual distancia d, dizemos que uma sucessao {xn }nN de
pontos7 de X converge para x X se d(xn , x) 0 (aqui trata-se da convergencia na
um exerccio, quase
topologia de R). Tambem se pode dizer que x e o limite de xn . E
imediato, verificar que S = {xn }nN X contem alguma subsucessao8 convergente se, e so
se, S admite algum ponto de acumulac
ao.
Numa sucessao convergente os seus pontos aproximam-se uns dos outros, tendo por
limite um determinado ponto. Podemos supor, contudo, que existem sucessoes cujos termos
6
Tambem se pode chamar totalmente limitado.

Consideraremos sempre que as sucess
oes tem infinitos pontos distintos entre si. Portanto n
ao tem sequer
subsucess
oes constantes.
8
Recordamos que uma subsucess
ao de {xn } e uma escolha ordenada de alguns dos xn , ou seja, e uma
sucess
ao {xnk }kN com k 7 nk crescente.
7
20
se aproximam uns dos outros e das quais se desconhece à partida se tem ou nao limite. Sao
as chamadas sucess
oes de Cauchy {xn }nN em X:
> 0, p : n, m > p d(xn , xm ) < .
(1.25)
Se no espaco metrico X todas as sucessoes de Cauchy sao convergentes, ent

ao X diz-se
completo (recorde-se que esta propriedade e conhecida da construc
ao da recta real, sendo
equivalente ao teorema dos intervalos encaixados).
Imediatamente se constata que qualquer subconjunto Y de um espaco metrico X herda
uma estrutura de espaco metrico: basta tomar a restric
ao da aplicac
ao distancia a esse
subconjunto. Claro que, entao, a topologia de Y coincide com a topologia induzida pela
do espaco maior. Se X for completo e Y for fechado, ent
ao Y tambem e completo, pois
qualquer sucessao de Cauchy em Y e sucessao de Cauchy em X e, como tal, possui limite.
Como os limites sao pontos aderentes e Y = Y , conclui-se que o limite esta em Y .
Nos espacos completos reaparecem resultados fundamentais do caso especial, bem conhecido, da recta real.
Teorema 1.3.1. Seja X um espaco metrico. As seguintes asserc
oes s
ao equivalentes:
(i) X e compacto;
(ii) de qualquer sucess
ao em X podemos extrair uma subsucess
ao convergente;
(iii) X e pre-compacto e completo.
Demonstrac
ao. (i)(ii) Suponhamos que X e compacto e S = {xn }nN e uma sucessao
sem pontos de acumulacao em X. Para cada k N, seja Sk = {xn }nk . Qualquer um
destes subconjuntos Sk e fechado porque nao tem pontos aderentes alem dos seus proprios
claro que
pontos. E
[
X\Sk ,
X=
k=1
pelo que daqui e da hipotese podemos extrair uma subcobertura finita:

X = X\Sk1 . . . X\Skl .
(1.26)
Mas isto e absurdo, porque, sendo ki = max{k1 , . . . , kl }, vemos que Ski nao esta contido
no lado direito da igualdade (1.26). S tem de ter algum ponto de acumulac
ao; logo de S
podemos extrair uma subsucessao convergente.
imediato que X e completo, pois uma sucessao de Cauchy, admitindo por
(ii)(iii) E
hipotese uma subsucessao convergente, tem de convergir e para o mesmo limite.
Provemos agora que X e pre-compacto. Seja um real > 0 qualquer. Escolhamos
x1 X, x2 X\B(x1 , ), x3 X\(B(x1 , ) B(x2 , )) e assim por diante. Supondo que
nao se tem pre-compacidade, podemos construir uma sucessao {xn }nN tal que
xn+1
/ B(x1 , ) . . . B(xn , ).
(1.27)
21
Existe, por hipotese, uma subsucessao {xnk }kN da sucessao construda, que e convergente.
Chamando x
X ao seu limite, existe ent
ao uma ordem k0 tal que xnk B(
x, /2), k > k0 .
Mas entao teremos de ter xnk+1 B(xnk , ), porque
d(xnk+1 , xnk ) d(xnk+1 , x
) + d(
x, xnk ) < ,
em contradicao com (1.27).
(iii)(i) Suponhamos que X e pre-compacto e completo. Do lema 1.3.1 vem que X e separavel. Da proposicao 1.3.2 resulta ent
ao que X tem uma base numer
avel, e da proposic
ao
1.2.2 concluimos que nos basta considerar coberturas abertas de X enumer
aveis, para ver
que X e compacto.
Tal como as anteriores, esta demonstrac
ao far-se-a por reduc
ao ao absurdo. Seja X =
n Un uma cobertura enumeravel qualquer. Pensando naquela reuniao como
X=
[
n
[
Ui ,
n=1 i=1
podemos ja supor que Un Un+1 .

Tomemos agora, para cada natural n, um xn X\Un . Note-se que o caso estaria
resolvido se um destes conjuntos X\Un fosse vazio. Vejamos que S = {xn }nN tem um
ponto de acumulacao. Existe uma cobertura
(1)
(1)
X = B(y1 , 12 ) . . . B(yk1 , 21 ),
(1)
por X ser pre-compacto. Segue que S tem uma parte infinita S 1 nalgum B(yi1 , 21 ). Usando
de novo a pre-compacidade de X e excluindo logo as bolas distantes, vemos que se pode
considerar de novo uma uniao finita
(1)
(2)
(2)
(1)
B(yi1 , 21 ) B(y1 , 14 ) . . . B(yk2 , 41 ) B(yi1 , 1),

(2)
e deduzir que S 1 tem uma parte infinita S 2 nalgum B(yi2 , 41 ). Podemos assim construir
uma sucessao de subconjuntos infinitos
(m1)
(m)
1
S m B(yim , 21m ) B(yim1 , 2m2
).
(m)
(p)
(q)
Como os pontos yim se aproximam uns dos outros, d(yip , yiq ) <
(m)
{yim }
1
2p2
se q > p, e como
X e completo, deduz-se que a sucessao

converge para algum ponto y. Ora, tambem
m
se podem escolher pontos xim S , e construir uma subsucessao de {xn } que, estando
dentro daquelas bolas, tera de convergir; para o mesmo limite y. Este e por isso um
ponto de acumulacao de S. Repare-se que y
/ Un , qualquer que seja n. Caso contr
ario,
se pertencesse a um Uk , viria xm Uk , m a partir de certa ordem, o que e falso por
construcao. Finalmente, devemos concluir que
y
X\Un .
n=1
Mas este conjunto e vazio, pelo que chegamos a um absurdo.
22
A condicao (ii) apresentada no teorema9 e conhecida como o teorema de Bolzano-Weierstrass.

Recorde-se que a topologia usual de R tambem vem de uma metrica e que, por construcao
dos n
umeros reais, R e completo. Deixamos como exerccio a verificac
ao de que a topologia
n
produto de R e tambem dada pela distancia
d(x, y) = max |yi xi | : i = 1, . . . , n
(1.28)
x, y Rn . O exerccio e imediato ja que B(x, ) =]x1 , x1 + [ ]xn , xn + [.

Claramente obtemos um espaco completo pois uma sucessao e de Cauchy em Rn se, e so
se, as suas componentes sao de Cauchy em R. Posto isto, temos o seguinte:
Corol
ario 1.3.1. A Rn e compacto se, e s
o se, A e fechado e limitado.
Demonstrac
ao. Comecemos por supor A compacto. Ent
ao A e pre-compacto e logo limitado. Seja a A; prova-se facilmente que existe sucessao xk a com os xk A. Pelo
teorema existe uma subsucessao de xk que converge em A; mas as subsucessoes convergem
para o mesmo limite que as sucessoes quando estas convergem. Logo so podemos ter a A.
Agora suponhamos A fechado e limitado. Ent
ao A e completo, como se observou antes do
teorema. Vejamos que A e pre-compacto. Seja > 0 qualquer. Uma vez que consideramos
a topologia induzida, so queremos ver que A esta contido numa uniao finita de bolas de raio
. Seja e1 , . . . , en a base canonica de Rn e considere-se o conjunto
I = Ze1 + + Zen .
4
4
Existe um subconjunto finito I = {yi } contido em I tal que A yi I B(yi , /2), porque
A e limitado. Supomos desde ja que cada uma das bolas tem intersecc
ao nao vazia com A.
Assim, para cada yi I podemos escolher xi B(yi , /2) A. Ent
ao a uniao das bolas
B(xi , ) cobre A, pois sendo a A, existe algum yi I tal que d(yi , a) < /2. Logo
d(xi , a) d(xi , yi ) + d(yi , a) <
+ =
2 2
como queramos. Encontramos uma cobertura finita formada de bolas de raio ; esta provado
que A e pre-compacto. Como tambem e completo, concluimos que A e compacto pelo
teorema.
Necessitaremos de considerar outros espacos vectoriais topologicos alem de Rn . Seja

V um espaco vectorial sobre K. Uma norma em V e uma aplicac
ao k k : V [0, +[ que
verifica:
kuk = 0 u = 0,
kuk = ||kuk,
ku + vk kuk + kvk
(1.29)
9
Tendo surgido no seculo XIX a prop

osito do estudo dos subconjuntos compactos de C. A condica
o de
Heine-Borel e mais recente uma nota cronol
ogica pontual que talvez ajude no concerto das ideias.
23
u, v V, K. O par (V, k k) diz-se ent

ao um espaco vectorial normado. Prova-se
facilmente (exerccio 4) que toda a norma define uma distancia em V e logo que, com a
topologia da metrica, as operacoes de adic
ao e multiplicac
ao por escalar sao contnuas.
Corol
ario 1.3.2. Suponhamos que V e um espaco vectorial normado de dimens
ao finita
n
n. Seja v1 , . . . , vn uma base de V . Ent
ao o isomorfismo f : R V definido por
f (x1 , . . . , xn ) = x1 v1 + + xn vn
(1.30)
e um homeomorfismo.
Demonstrac
ao. Por linearidade e pelas observac
oes precedentes, e imediato verificar que
qualquer aplicacao linear e contnua se, e so se, ela e contnua no ponto 0. Vejamos ent
ao
que f e contnua em 0. Tem-se
0 kf (x)k
n
X
|xi |kvi k
i=1
pelo que o limite de f (x) quando x = (x1 , . . . , xn ) 0 e nulo, ou seja igual a f (0). Usando
o criterio dado no exerccio 1, conclumos que f e contnua.
Vejamos a continuidade de f 1 em 0 invocando o criterio anterior. Seja {v k } uma
sucessao em V tal que v k 0 e f 1 (v k ) = xk Rn . Podemos ja supor que todos os v k
sao nao nulos, ou que exclumos os vectores nulos daquela sucessao. Seja tk = max{|xki | :
i = 1, . . . , n}. Vamos denotar ainda pelo mesmo tk uma subsucessao dos tk , supondo que
existe, que nao tem 0 como ponto de acumulac
ao10 . Ent
ao
d
xk

, 0 = max i = 1.
i
tk
tk
xk
Pelo coroario anterior o conjunto fechado e limitado Q = {y Rn : d(y, 0) = 1} e compacto,

logo pelo teorema 1.3.1 a sucessao {xk /tk } admite uma subsucessao convergente em Q. Seja
entao xkj /tkj essa subsucessao, com limite x Q. Ent
ao, por f ser linear e contnua, vem
que
xkj
v kj
lim f
= lim
= f (x) = u
j
j tk j
tkj
e logo, como x 6= 0, vem u 6= 0. Daqui resulta
lim tkj = lim
j
kv kj k
v kj
k tk k
0
=0
kuk
o que e absurdo. Concluimos que todas as subsucessoes tem 0 como ponto de acumulac
ao.
k
Pelo exerccio 2 resulta que a sucessao tk 0; o que implica que x tende para 0, como
queramos demonstrar.
10
Ou seja, existe um > 0, tal que todos os tk verificam |tk | .
24
Exerccios
1. Diz-se que uma sucessao S = {xn } num espaco topologico Y converge para x Y
se, vizinhanca V de x, p : n p xn V . Usa-se ent
ao a notac
ao xn x
ou lim xn = x. Suponha agora que Y e um espaco metrico. a) Mostre que as
duas nocoes de convergencia em Y j
a apresentadas coincidem. b) Mostre que uma
sucessao S = {xn } em Y tem alguma subsucessao convergente se, e so se, S admite
algum ponto de acumulacao. c) Prove que entre espacos metricos X, Y a continuidade
de uma funcao f : X Y num ponto a X e equivalente à seguinte condicao:
{xn }, xn a f (xn ) f (a).
2. Prove que se S = {xn } e uma sucessao num espaco metrico e todas as subsucessoes
de S tem um mesmo ponto x S como ponto de acumulac
ao, ent
ao xn x.
3. Seja (X, d) um espaco metrico, A, B X. Mostre que se A B 6= , ent
ao d(A, B) =
0. Prove a recproca na hipotese de X ser compacto.
4. Seja V um espaco vectorial. Mostre que toda a norma definida em V induz uma
distancia em V (sugestao: reflectir sobre (1.28)). Com essa topologia prove que
(u, v) 7 u + v e (, v) 7 v sao contnuas. Mostre que k(x1 , . . . , xn )k = maxi |xi |
define uma norma em Rn e que a topologia dada por esta norma e a usual (e chamada
a norma do m
aximo).
5. Sejam U, V, W tres espacos vectoriais normados. Seja A L(V, W ) (espaco das
aplicacoes lineares de V para W ). Mostre que
kAk = sup kA(u)k
(1.31)
kuk=1
define uma norma no subespaco vectorial L(V, W ) = {A L(V, W ) : kAk < +}.
Mostre que kA(u)k kAkkuk, u V , e que, se B L(U, V ), ent
ao kA Bk
kAkkBk. Em tendo tempo, mostre ainda que
kAk = inf{a R+ : kA(u)k akuk, u V }.
(1.32)
6. Seja V um espaco vectorial normado de dimensao finita. Utilize um argumento como

na demonstracao do corolario 1.3.2 para mostrar que S = {v V : kvk = 1} e
compacto. (Sugestao: so falta ver que f 1 (S) e limitado, onde f : Rn V e a
aplicacao descrita em (1.30)).
7. Sejam V, W dois espacos vectoriais normados, com V de dimensao finita. Mostre
que L(V, W ) = L(V, W ). (Sugestao: utilize o corolario 1.3.2 para ver que qualquer
aplicacao linear e contnua; depois use o exerccio 6). Conclua: independentemente
das bases ou das normas, todas as aplicac
oes lineares partindo de um espaco de
dimensao finita sao contnuas .
1.4 Mais conceitos da topologia
25
8. Mostre que quaisquer duas normas k k1 , k k2 em V de dimensao finita sao equivalentes, ou seja, existem constantes a, b > 0 tais que akuk1 kuk2 bkuk1 (sugest
ao:
estude Id : V V ). Conclua pelo corolario 1.3.2 que V e completo. Mostre que se
L V e limitado numa norma, ent
ao e limitado na outra.
9. Estude a norma euclidiana em Rn dada por k(x1 , . . . , xn )k2 = x21 + + x2n .
1.4
Mais conceitos da topologia
Por vezes temos de ver as coisas com pormenor e com tempo; por exemplo para considerar
certas propriedades que sao satisfeitas apenas localmente este adverbio sera usado para
criar muitos substantivos , ou para encontrar condic
oes que permitam construir func
oes
entre espacos. Falamos de tempo, alem do mais, porque nesta secc
ao optamos por suprimir
as demonstracoes de certos resultados classicos, que para a geometria nos pareceram de
somenos importancia. O leitor sequioso de progredir na geometria podera dispensar, por
agora, a presente exposicao.
1.4.1
Duas quest
oes sobre conexos
Comecamos com duas nocoes globais. Um espaco topologico X e decomposto em partes

conexas. Para compreender isso estabelecemos uma relac
ao entre os seus pontos
x y se existe um conexo A X, x, y A,
(1.33)
que e de equivalencia (ver exerccio 2, secc

ao 1.2 para provar a transitividade). A classe de
obvio
equivalencia C(x) de cada ponto x X e chamada a componente conexa de x. E
que C(x) coincide com o maior subconjunto conexo de X ao qual x pertence. Como o fecho
de um conexo e conexo, cada componente conexa e um fechado.
Um espaco topologico diz-se conexo por arcos se quaisquer que sejam x, y X existe
uma aplicacao contnua (uma curva) fx,y : [0, 1] X tal que fx,y (0) = x, fx,y (1) = y. X
sera em particular conexo porque as imagens fx,y ([0, 1]) sao conexas e logo, x, y X, y
C(x). Donde C(x) = X, x.
1.4.2
V
arias propriedades definidas localmente
Seja de novo X um espaco topologico. Dizemos que X e localmente conexo (respectivamente, localmente conexo por arcos) se cada ponto tem um sistema fundamental de
26
vizinhancas conexas (respectivamente, conexas por arcos). Note-se que um espaco pode ser
conexo por arcos e nao ser sequer localmente conexo.
Proposi
c
ao 1.4.1. 1. Um espaco topol
ogico e localmente conexo se, e s
o se, as componentes
conexas de qualquer aberto s
ao abertas.
2. Um espaco topol
ogico conexo e localmente conexo por arcos e conexo por arcos.
Demonstrac
ao. 1. A condicao e necessaria: seja U um aberto, A uma das suas componentes
conexas e x A. Por hipotese, existe uma vizinhanca conexa de x contida em U . Logo
contida em A por definicao, donde A e aberto. A condic
ao e suficiente: tomamos para
sistema fundamental de vizinhancas de cada ponto x X as componentes conexas, que
contem x, dos abertos que contem x. Por hipotese elas sao abertas, logo vizinhancas de
cada um dos seus pontos.
2. Fixamos x e consideramos o conjunto
X0 = {y X : existe curva ligando x a y}.
X0 e nao vazio porque x X0 . A sua fronteira e vazia: se esta tivesse algum ponto z,
entao ligavamo-lo ao interior de X0 usando uma vizinhanca V de z conexa por arcos e logo,
por colagem de curvas, qualquer ponto de V seria a fortiori ligado a x. Isto prova que z
estaria no interior de X0 . Como X e conexo e X0 e aberto e fechado, X = X0 .
Um espaco topologico X diz-se localmente compacto se for de Hausdorff e se cada

x X tiver uma vizinhanca compacta.
Proposi
c
ao 1.4.2. Seja X um espaco topol
ogico normal. X e localmente compacto se, e
s
o se, cada ponto tem um sistema fundamental de vizinhancas compactas.
Demonstrac
ao. Sendo trivial mostrar que a condic
ao e suficiente, verifiquemos que ela e
necessaria. Seja Kx a vizinhanca compacta de x X. Seja U um aberto qualquer contendo
x. Uma vez que X e de Hausdorff, {x} e fechado. A segunda condic
ao de X ser normal
assegura que os fechados X\U e {x} possuem vizinhancas abertas, respectivamente, A e
U1 que nao se intersectam. Entao V = X\A e fechado, e vizinhanca de x por conter
U1 , e V Kx e vizinhanca compacta de x contida em U . Encontr
amos assim o sistema
fundamental de vizinhancas compactas.
Dadas duas coberturas {V }, {U } de X, dizemos que a primeira e um refinamento

da segunda se todo o V esta contido nalgum U . Uma cobertura {U } diz-se localmente
finita se cada ponto tem uma vizinhanca W que encontra apenas uma quantidade finita de
U s, isto e, W U 6= apenas para um n
umero finito de s.
27
1.4 Mais conceitos da topologia
1.4.3
Espa
cos paracompactos
Eis a propriedade que interessa para o desenvolvimento da teoria das variedades topologicas, que afinal a satisfazem de forma muito natural. Esta propriedade previne a ocorrencia
de espacos com uma estrutura muito obstrusa, no sentido em que as func
oes reais e contnuas
deixam de ser raras. Da-se o nome de paracompacto a um espaco topologico X que e
de Hausdorff e tal que, para qualquer cobertura aberta de X, existe uma cobertura que
e ao mesmo tempo um refinamento daquela e localmente finita. Por exemplo, todos os
compactos sao paracompactos.
Apresentamos em seguida um conjunto de resultados fundamentais, cuja demonstrac
ao,
como dissemos, nao nos parece essencial para o que segue.
Teorema 1.4.1 (Dieudonne). Todo o espaco paracompacto e normal.
Teorema 1.4.2 (Dieudonne). Se X e localmente compacto e e a uni
ao numer
avel de subconjuntos compactos, ent
ao X e paracompacto. Em particular, todo o espaco localmente
compacto e com base numer
avel e paracompacto.
Teorema 1.4.3 (Urysohn). Seja X um espaco topol
ogico com base numer
avel. Tem-se que
X e normal se, e s
o se, X e metris
avel.
Teorema 1.4.4 (de extensao de Tietze-Urysohn). Seja Z um espaco metrico, A Z um
fechado e f uma aplicac
ao contnua e limitada de A em R. Ent
ao existe uma aplicac
ao
contnua f : Z R que coincide com f em A (uma extens
ao) e tal que
sup f = sup f,
Z
inf f = inf f.
Z
(1.34)
Corol
ario 1.4.1 (Urysohn). Seja Z um espaco metrico e sejam A, B Z dois fechados,
n
ao vazios e disjuntos. Ent
ao existe uma func
ao contnua f : Z [0, 1] tal que
f (x) = 1, x A,
f (x) = 0, x B.
(1.35)
Demonstrac
ao. Deduz-se este resultado aplicando o teorema anterior à func
ao definida sobre
A B que vale 1 em A e 0 em B, e que e por isso contnua.
O lema de Urysohn tambem vale num espaco normal com base enumer
avel. A importancia de tomar a classe, com intersecc
ao mais restrita, dos espacos paracompactos
mostra-se a seguir. Vejamos mais um teorema devido a Dieudonne.
Teorema 1.4.5 (do encolhimento). Seja X um espaco normal. Seja I uma famlia de
ndices e {Ui }iI uma cobertura aberta e localmente finita de X. Ent
ao existe uma cobertura
aberta {Vi }iI de X tal que V i Ui , i I.
28
Dada uma funcao : X R chamamos suporte de ao conjunto

supp = {x X : (x) 6= 0}.
(1.36)
Este conjunto e portanto igual ao mais pequeno fechado fora do qual e nula.
Seja U = {Ui }iI uma cobertura aberta de um espaco topologico X. Uma famlia
{i }iI de funcoes reais definidas em X e contnuas
i : X R
(1.37)
constitui uma parti

c
ao da unidade subordinada ou associada a U se 1) i 0; 2)
supp i Ui ; 3) cada ponto x X tem uma vizinhanca aberta que encontra os supp i
P
apenas numa quantidade finita de is; 4)
iI i (x) = 1, x X. Repare-se que o
somatorio faz sentido por causa de 3).
condic
Teorema 1.4.6. E
ao necess
aria e suficiente para um espaco topol
ogico ser paracompacto, que ele seja de Hausdorff e que toda a cobertura aberta tenha uma partic
ao da
unidade associada.
Demonstrac
ao. Suponhamos que X e paracompacto e seja U = {Ui }iI uma cobertura
aberta. Entao X e normal e existe um refinamento U 0 = {Ui0 }iI localmente finito. Pelo
teorema do encolhimento existem ainda refinamentos V = {Vi }iI , tal que V i Ui0 , e
W = {Wi }iI , tal que W i Vi . Agora, pelo lema de Urysohn existe uma func
ao 0i
contnua, com valores em [0, 1], igual a 1 em W i e igual a 0 fora de Vi . Uma vez que V, W
P
sao coberturas localmente finitas a soma = iI 0i e contnua e nao nula em nenhum
ponto. As funcoes i = 0i / satisfazem as propriedades 1), 2), 3), 4).
Recprocamente suponhamos que toda a cobertura aberta U = {Ui }iI admite uma
particao da unidade associada {i }iI . Sendo Vi o interior de supp i , ent
ao os Vi cobrem
X (por 4) e sao um refinamento de U (por 2) localmente finito (por 3). Logo X e paracompacto.
A demonstracao do u
ltimo teorema encontra-se em [Hir95]; ver tambem [Hir95, Die44]
a proposito dos teoremas de J. Dieudonne. Referencias para o teorema de P. S. Urysohn
poderao ser encontradas em [KF82] e o teorema de Tietze-Urysohn esta demonstrado em
[Die66].
Exerccios
1. Verifique as condicoes de partic
ao da unidade das func
oes i encontradas na demonstracao do u
ltimo corolario.
2. Mostre que propriedades topologicas como compacto, conexo, separavel, localmente
conexo ou paracompacto sao invariantes por homeomorfismo. Encontre outras.
1.5 Calculo diferencial
29
3. Sabendo que os conexos de R s

ao os intervalos, mostre que toda a func
ao contnua
f : X R num espaco conexo X, que tome os valores c e d, tem de tomar tambem
todos os valores entre c e d (resultado conhecido como teorema de Bolzano).
4. Mostre que R e localmente compacto. Encontre duas coberturas de R, uma localmente
finita e a outra nao. Mostre que R e paracompacto.
5. Encontre um espaco metrico localmente compacto que nao seja completo.
6. Mostre que {(x, sen x1 ) R2 : x R+ } {(x, y) : x = 0 ou y = 0} e conexo por arcos
mas nao e localmente conexo.
7. Seja X um espaco localmente compacto. Mostre que um subespaco de X fechado e
localmente compacto. Mostre que se X e normal e U e um aberto ent
ao U tambem e
localmente compacto. Prove que todos os abertos ou fechados de R s
ao paracompactos.
8. Seja X um espaco topologico. Um subespaco Y diz-se localmente fechado em X
se existem um aberto A e um fechado F em X tais que Y = A F . Mostre que os
subconjuntos abertos e os subconjuntos fechados sao localmente fechados. Mostre que
se f : X Y 0 e contnua e Y e localmente fechado em Y 0 , ent
ao f 1 (Y ) e localmente
fechado em X. Sendo Y B X mostre que Y e localmente fechado em X se, e so
se, Y e localmente fechado em B.
9. ([Die66]) Mostre que os subespacos localmente compactos de um espaco metrico sao
localmente fechados.
10. Mostre que os abertos conexos de Rn sao conexos por arcos.
11. Mostre que o produto cartesiano de espacos localmente compactos, com base numeravel, e paracompacto.
1.5
C
alculo diferencial
Esta seccao aborda os principais conceitos e teoremas do calculo diferencial, aqui servindo
para fundar a notacao e para posterior referencia.
O espaco vectorial Rn sobre o corpo dos n
umeros reais e um espaco metrico separavel e
completo, com a distancia d entre dois pontos x = (x1 , . . . , xn ) e y = (y1 , . . . , yn ) definida
por
p
d(x, y) = kx yk = (x1 y1 )2 + . . . + (xn yn )2 .
(1.38)
Com esta estrutura damos a (Rn , d) o nome de espa
co euclidiano. O surgimento da
notacao kk deve-se ao facto de aquela distancia provir de uma norma (ver exerccios 4,6,8,9
30
importante ter presente que as bolas fechadas e as esferas S n1 = {v

da seccao 1.3). E
r
Rn : kvk = r} sao espacos compactos, com a topologia induzida de Rn e que, portanto,
quaisquer funcoes contnuas a definidas sao limitadas. Uma bola e um exemplo de um
conjunto convexo. Um subconjunto X do espaco euclidiano diz-se convexo se
x, y X, t [0, 1], ty + (1 t)x X.
(1.39)
Rn e portanto normal, localmente conexo, localmente compacto e paracompacto.
1.5.1
Propriedades fundamentais das funco

es diferenci
aveis
Essencialmente, o calculo diferencial consiste na analise da parte linear das func

oes de uma
certa classe, de modo a obter mais informac
ao e diversa sobre essas func
oes e o seu domnio.
Consideremos um aberto U de Rn , uma func
ao f : U Rm e um ponto x U .
Dizemos que f e diferenci
avel em x se existe uma aplicac
ao linear : Rn Rm tal que,
escrevendo11
f (x + v) = f (x) + (v) + o(v),
(1.40)
resulta12
o(v)
=0
v0 kvk
lim
(1.41)
(neste limite e claro que se exclui v = 0). Multiplicando (1.41) por kvk, segue de imediato
que tambem se tem limv0 o(v) = 0 = o(0). A aplicac
ao linear e chamada aplica
c
ao
linear derivada, ou diferencial, de f em x e denota-se tanto por df (x) como por dfx .
A equacao (1.40) toma assim o aspecto
f (x + v) = f (x) + dfx (v) + o(v).
(1.42)
Os valores df (x)(v) sao chamados de derivadas direccionais de f no ponto x segundo

a direc
c
ao v.
Proposi
c
ao 1.5.1. Se uma func
ao f e diferenci
avel em x, ent
ao ela e contnua em x.
Demonstrac
ao. Verifica-se que
lim f (x + v) = lim f (x) + df (x)(v) + o(v) = f (x),
v0
11
v0
Relativamente a (1.40), e claro que se considera v suficientemente pequeno de tal modo que x + v ainda
est
a no domnio de f s
o se pretende caracterizar f numa vizinhanca de x. Note-se tambem que a equaca
o
serve para definir a funca
o o e que claramente , o poder
ao mudar de ponto para ponto, isto e, dependem
de x.
12
Relativamente a (1.41), note-se que, pelos exerccios sobre normas anteriormente referidos, fic
amos a
n
saber que todas as normas em R s
ao equivalentes, pelo que o limite ser nulo n
ao depende da norma
esta propriedade que faz
utilisada. Em particular, a noca
o de diferenciabilidade n
ao depende da metrica. E
a geometria diferencial ser independente da geometria riemanniana, onde a metrica em geral varia de
ponto para ponto.
31
entre outros, por todas as aplicacoes lineares entre espacos de dimensao finita serem contnuas.
Seja e1 , . . . , en a base can

onica de Rn , isto e, para cada i = 1, . . . , n,
ei = (0, . . . , 0, 1, 0 . . . , 0)
(1.43)
com 1 no i-esimo lugar e o resto tudo zeros. As derivadas parciais de f em x sao

(denotadas e) definidas por
f
f (x + tei ) f (x)
(x) = df (x)(ei ) = lim
t0
xi
t
(1.44)
+
0
(no caso n = 1, denotamos f
x (x) = dfx (1) por f (x)). Com efeito, fazendo v = tei , t R ,
vem que kvk = t e pelas definicoes vem que
1
1
f (x + tei ) f (x) = lim df (x)(tei ) + o(tei )
t0 t
t0 t
o(tei )
= lim df (x)(ei ) +
= df (x)(ei )
t0
t
lim
(1.45)
Em virtude desta igualdade, da unicidade do limite e do facto de uma aplicac

ao linear
ficar determinada pelas imagens dos vectores de uma base, podemos concluir que, se f for
diferenciavel, existe somente uma aplicac
ao linear diferencial de f , ou seja, satisfazendo
(1.40) e (1.41).
Proposi
c
ao 1.5.2. Sejam f, g : U Rm duas aplicac
oes diferenci
aveis no mesmo ponto
x no interior de U . Seja R. Ent
ao:
1. f + g e diferenci
avel em x e d(f + g)(x) = df (x) + dg(x);
2. f e diferenci
avel em x e d(f )(x) = df (x);
3. (regra de Leibniz) Se f : U R, ent
ao f g : U Rm e diferenci
avel em x e
d(f g)(x)(v) = df (x)(v) g(x) + f (x) dg(x)(v)

(1.46)
Demonstrac
ao. Sendo triviais 1 e 2 resta-nos demonstrar 3. Ora, invocando serem satisfeitas
para f e g as condicoes (1.40) e (1.41), vem
f g(x + v) = f (x + v)g(x + v) = f (x) + dfx (v) + o(v) g(x) + dgx (v) + o(v)
= f (x)g(x) + dfx (v)g(x) + f (x)dgx (v) +
+dfx (v)dgx (v) + o(v)g(x + v) + f (x + v)
o(v)
e, tendo em conta que f e g sao contnuas em x, deduz-se a diferenciabilidade de f g por se
verificar
dfx (v)dgx (v) + o(v)g(x + v) + f (x + v)
o(v)
v0
kvk
v
o(v)
o(v)
dgx (v) +
g(x + v) + f (x + v)
= 0.
= lim dfx
v0
kvk
kvk
kvk
lim
32
Note-se que os vectores v/kvk estao sobre a esfera S n1 de raio 1, sobre a qual df (x) tem
imagem limitada, e que usamos novamente a continuidade, como aplicac
oes lineares, dos
diferenciais de f e g. Cf. com exerccio 12 da secc
ao 1.2.
Teorema 1.5.1 (derivada da func

ao composta). Sejam U Rn , V Rm abertos, x
U, f : U Rm uma funca
o diferenci
avel em x, tal que f (x) V , e g : V Rp uma
func
ao diferenci
avel em f (x). Tem-se ent
ao que g f : U Rp e diferenci
avel em x e
d(g f )x = dgf (x) dfx ,
(1.47)
ou seja, para qualquer vector v tem-se a igualdade d(g f )x (v) = dgf (x) (dfx (v)).
Demonstrac
ao. Da hipotese de diferenciabilidade de f e g resulta
g f (x + v) = g(f (x) + dfx (v) + o(v))
= g(f (x)) + dgf (x) (dfx (v) + o(v)) + o(dfx (v) + o(v))
= g f (x) + dgf (x) (dfx (v)) + O(v),
onde o, o sao dados por (1.40), e satisfazem (1.41), e onde O(v) = dgf (x) (o(v)) + o(dfx (v) +
o(v)). Falta-nos entao verificar que O(v)/kvk e um infinitesimo com v. Ora, tomando o
limite em v e considerando desde ja que w(v) = dfx (v) + o(v) 6= 0 o u
nico obstaculo
relevante , vem que tambem w(v) 0 e
O(v)
v0 kvk
lim
1
dgf (x) (o(v)) + o(w(v))
v0 kvk
dgx (o(v)) o(w(v)) kw(v)k
= lim
+
v0
kvk
kw(v)k kvk
o(v) o(w(v))
v
+
= lim dgx kvk + kw(v)k dfx kvk
lim
v0
o(v)
kvk
= 0,
por razoes ja conhecidas, como queramos demonstrar.
Em diversas situacoes convem apresentar o diferencial de uma func

ao de uma forma mais
explcita, em termos de coordenadas. Suponhamos que U e um aberto de Rn e f : U R
e uma funcao diferenciavel em x = (x1 , . . . , xn ) U . Visto que se pode escrever qualquer
vector v = (v1 , . . . , vn ) de Rn como v = v1 e1 + + vn en , vem ent
ao por linearidade que
df (x)(v) = df (x)(v1 e1 + + vn en )
= v1 df (x)(e1 ) + + vn df (x)(en ) = v1
f
f
(x) + + vn
(x).
x1
xn
(1.48)
Suponhamos agora que f : U Rn Rm , f (x1 , . . . , xn ) = (y1 , . . . , ym ), e uma funcao

diferenciavel em x. Entao f e dada por um sistema de m func
oes reais
y = f1 (x1 , . . . , xn )
1
..
(1.49)
.
ym = fm (x1 , . . . , xn ).
33
Por (1.42), teremos para cada v Rn
df (x)(v) = df1 (x)(v), . . . , dfm (x)(v)

X
n
n
X
f1
fm
=
vi
(x), . . . ,
vi
(x) .
xi
xi
i=1
(1.50)
i=1
Assim, a matriz da aplicacao linear df (x) : Rn Rm , nas bases canonicas, e dada pela
matriz das derivadas parciais
J(f ) =
f1
x1
fm
x1
f1
xn
(1.51)
fm
xn
a chamada matriz jacobiana de f . Mais ainda, depreende-se logo, observando as definicoes, que a diferenciabilidade de f em x e equivalente à condic
ao de serem diferenciaveis
em x cada uma das componentes fj , 1 j m.
Em lugar de um exemplo, recuperando o enunciado do teorema 1.5.1 e fazendo
f (x1 , . . . , xn ) = (y1 , . . . , ym ),
(1.52)
g(y1 , . . . , ym ) = (z1 , . . . , zp )
temos a sugestiva equacao representando a regra da derivac
ao da func
ao composta
z1
x1
zp
x1
z1
xn
zp
xn
=
x
z1
y1
zp
y1
z1
ym
zp
ym
f (x)
y1
x1
ym
x1
y1
xn
ym
xn
(1.53)
um resultado importado de simples algebra linear. Em particular, vem

z y1
z ym
z
=
+ +
x
y1 x
ym x
(1.54)
se n = p = 1.
Repare-se que a aplicacao linear df (x) fica de facto determinada pelas derivadas parciais
mas a mera existencia destas nao implica que f seja diferenciavel em x esta
condicao e mais forte. Veja-se a este proposito o exerccio 1. Temos todavia o resultado
seguinte, muito u
til na pratica.
fi
xj (x),
Teorema 1.5.2. Seja U um aberto de Rn e x U . Suponhamos que uma dada func

ao
f
f : U R admite todas as derivadas parciais xi , 1 i n, em U e que n 1 delas s
ao
contnuas em x. Ent
ao f e diferenci
avel em x.
34
Demonstrac
ao. Vamos assumir logo n = 2; porque o caso geral demonstra-se exactamente
da mesma forma, apenas com muito menos lisura na notac
ao. Suponhamos ent
ao que
f (x1 , x2 ) e uma funcao de duas vari
aveis admitindo derivadas parcias em U , e que, por
f
exemplo, x2 e aquela que e contnua no ponto dado, aqui denotado por a = (a1 , a2 ).
Definimos entao o diferencial de f em a exactamente como aquilo que desejamos que ele
seja:
f
f
(a) + v2
(a).
df (a)(v1 , v2 ) = v1
x1
x2
Recordemos que a existencia de derivadas parciais em U corresponde a podermos escrever
f
(x1 , x2 ) + o1 (t),
x1
f
f (x1 , x2 + t) = f (x1 , x2 ) + t
(x1 , x2 ) + o2 (t),
x2
f (x1 + t, x2 ) = f (x1 , x2 ) + t
com t R e o1 , o2 verificando limt0 oit(t) = 0 (i = 1, 2). Queremos agora mostrar que e

satisfeita a condicao (1.41):
1
lim
f (a + v) f (a) df (a)(v) = 0.
v0 kvk
Ora, sendo v = (s, t) R2 , vem
f (a + v) f (a) df (a)(v) = f (a1 + s, a2 + t)
f
f
(a1 , a2 ) t
(a1 , a2 )
x1
x2
f
f
f
f
=t
(a1 + s, a2 ) + o2 (t) + s
(a1 , a2 ) + o1 (s) s
(a1 , a2 ) t
(a1 , a2 ),
x2
x1
x1
x2
f (a1 + s, a2 ) + f (a1 + s, a2 ) f (a1 , a2 ) s
pelo que aquele limite e igual a

o (s) + o (t)
t f
f
1
2
lim
(a1 + s, a2 )
(a1 , a2 ) +
.
x2
k(s, t)k
(s,t)0 k(s, t)k x2
O resultado agora segue por continuidade de
por
oi (t)
k(s,t)k
oi (t)
t
t k(s,t)k
0 quando (s, t) 0.
f
x2
em (a1 , a2 ), por t/k(s, t)k ser limitada e
Seja de novo U um aberto de Rn . Uma func

ao f : U Rm diz-se diferenci
avel em U
se f for diferenciavel em cada um dos pontos desse aberto. Supondo que assim e, dizemos
que f e duas vezes diferenci
avel num ponto x U se, para qualquer vector u Rn ,
for diferenciavel em x a funcao x 7 df (x)(u), com u fixado. O seu diferencial, dito de 2a
ordem, denota-se entao por13
d2 f (x)(u, v) = d x 7 df (x)(u) (v),

u Rn .
(1.55)
Repare-se que este diferencial continua a ser linear em v, como resulta directamente da
proposicao 1.5.2. Tem-se mais ainda.
13
Note bem: d2 n
ao e o mesmo que d d.
35
Teorema 1.5.3 (de Schwarz ou da igualdade das derivadas mistas). Se f e duas vezes
diferenci
avel em x, ent
ao
d2 f (x)(u, v) = d2 f (x)(v, u)
(1.56)
u, v Rn .
Este teorema, repleto de implicac
oes para a Analise, e facil de constatar em casos
praticos, mas a sua demonstracao nao e nada trivial. Deixamo-la para a subsecc
ao 1.5.2
porque ela requer outro resultado fundamental.
Generalizando o que se fez acima, podemos definir por induc
ao a diferenciabilidade de
0
ordem k de uma funcao. Pomos d f = f por comodidade. Para k 1, diremos que f e
k-vezes diferenci
avel em x se f e k1-vezes diferenciavel em U e se for diferenciavel o diferencial de ordem k1 segundo qualquer multi-vector, ou seja, se x 7 dk1 f (x)(v1 , . . . , vk1 )
for diferenciavel, v1 , . . . , vk1 Rn . Finalmente, e tambem por induc
ao que se prova o
seguinte resultado.
Proposi
c
ao 1.5.3. Suponhamos que f e k-vezes diferenci
avel em x. Ent
ao:
k
1. d f (x)(v1 , . . . , vk ) e linear em cada vi e totalmente simetrico, isto e,
dk f (x)(v1 , . . . , vi , . . . , vj , . . . , vk ) = dk f (x)(v1 , . . . , vj , . . . , vi , . . . , vk ),
i, j.
(1.57)
2. Se a func
ao x 7 dk f (v1 , . . . , vk ) e l-vezes diferenci
avel para todos os vi , ent
ao f e
k + l-vezes diferenci
avel em x, e tem-se
dl x 7 dk f (x)(v1 , . . . , vk ) (vk+1 , . . . , vk+l ) = dk+l f (x)(v1 , . . . , vk+l ).

(1.58)
3. Para todo o 0 i k 1, di f e contnua14 em x.
Para o caso 2 fazemos inducao em l. Note-se que o recproco e trivialmente verificado.
Para o resultado 3, aplica-se a proposic
ao 1.5.1 no passo de induc
ao. Se e1 , . . . , en e a base
canonica e m = 1, entao
dk f (x)(ei1 , . . . , eik ) =
kf
(x),
xi1 xik
(1.59)
como e tambem trivial provar.

Dizemos que f e de classe C k no aberto U se f for k-vezes diferenciavel em U e
dk fx (v1 , . . . , vk ) for contnua (como func
ao de x) para todo o vi Rn . Naturalmente, as
funcoes de classe C 0 sao as funcoes contnuas. Em virtude do teorema 1.5.2, tem-se logo:
Teorema 1.5.4. f e de classe C k em U se, e s
o se, as suas componentes fj admitem todas
as derivadas parciais
14
k fj
xi1 xik
ate `
a ordem k e estas s
ao contnuas em U .
Eis um abuso de linguagem: j

a estamos a ver di f como funca
o em U e com valores num certo espaco
vectorial normado de aplicaco
es multilineares. (cf. exerccio 4.)
36
Denota-se por C k (U ; Rm ) ou por CUk (Rm ) o espaco vectorial sobre R das aplicac
oes de
m
k
classe C de U em R (cf. com exerccio 3). Abreviando a notac
ao de forma obvia, resulta
k
k1
do ponto 3 da proposicao 1.5.3 que C C
. Note-se que se podem sempre dar exemplos
m
k
provando que esta inclusao e estrita. Denotamos C (U ; Rm ) =
k C (U ; R ) e dizemos
que os seus elementos sao as funcoes de classe C ou func
oes suaves em U .
Proposi
c
ao 1.5.4. A composic
ao de duas func
oes de classe C k e de classe C k .
Demonstrac
ao. Sejam f, g funcoes de classe C k tais que a imagem de f esta contida no
domnio de g. A demonstracao far-se-a por induc
ao. Para k = 0 o resultado e conhecido.
k1 , para todo o i, admitindo que g (y) e f (x)
Queremos entao ver que gf
e
de
classe
C
xi
yj
xi
sao de classe C k1 . Ora o mesmo se passa logo, por hipotese de induc
ao, com
temos que
g f
g
f1
g
fm
=
(f (x))
(x) + +
(f (x))
(x)
xi
y1
xi
ym
xi
g
yj (f (x))
e tambem de classe C k1 . Com efeito, como ja se aludiu, as somas e produtos de funcoes

de C k estao em C k .
Se uma funcao f : U V e bijectiva, de classe C k e a sua inversa f 1 : V U e

tambem de classe C k , entao dizemos que f e um difeomorfismo de classe C k . Dizer que
dois abertos U e V sao difeomorfos significa que existe um difeomorfismo entre eles. Do
teorema da derivada da funcao composta vem
Id = d Idx = d(f 1 f )x = dff1
(x) dfx ,
(1.60)
pelo que, sendo y = f (x), concluimos que dfy1 = dfx

. Daqui resulta, em particular,
que det dfx 6= 0 e que U e V tem de ser abertos do mesmo espaco euclidiano Rn , ie. da
mesma dimensao. Voltaremos a este assunto na secc
ao 6.
O proximo resultado deve ser assinalado devido à sua importancia. Assim e de facto,
apesar de nao ter sido utilizado em toda a sua generalidade ate agora. A sua demonstrac
ao,
trivial, e deixada como exerccio.
Proposi
c
ao 1.5.5. Seja A : Rn Rm uma aplicac
ao linear. Ent
ao A e suave em qualquer
ponto x e
dAx (v) = A(v).
Em particular, qualquer isomorfismo e um difeomorfismo suave.
Verifica-se imediatamente que d2 Ax = 0.
(1.61)
37
1.5.2
Fun
co
es de Rn em R
Como ja e habito, seja U um aberto de Rn . Uma func

ao f = (f1 , . . . , fm ) : U Rm
e diferenciavel se, e so se, cada uma das componentes fi : U R e diferenciavel. Isto
e consequencia imediata da definicao, obtendo-se logo de seguida que as componentes do
diferencial de f sao os diferenciais das componentes de f . Interessa-nos por isso estudar o
caso m = 1.
Em R faz-se uso da sua ordem total <, que ja invocamos implcitamente nos conceitos
de maximo e mnimo num resultado de Weierstrass (corolario 1.2.1).
Proposi
c
ao 1.5.6. Se f : U R e diferenci
avel em U e tem um m
aximo ou um mnimo
no ponto a U , ent
ao df (a) = 0.
Demonstrac
ao. Suponhamos que f tem um maximo em a e seja v Rn . Ent
ao, dos limites
à esquerda e à direita
lim
t0
f (a + tv) f (a)
,
t
lim
t0+
f (a + tv) f (a)
t
tem-se que o primeiro e 0 e o segundo e 0. Como ambos sao iguais a df (a)(v),

cf. (1.44), este valor tem de ser 0. O caso do mnimo prova-se recorrendo ao anterior e à
funcao f .
Note-se que a proposicao e valida para extremos locais, ja que a questao da diferenciabilidade e local.
Teorema 1.5.5 (de Rolle). Seja U um aberto de Rn tal que U e compacto. Seja f : U R
uma func
ao diferenci
avel em U e contnua em U . Se f e constante na fronteira de U , ent
ao
existe x0 U tal que df (x0 ) = 0.
Demonstrac
ao. Por f ser contnua num compacto, f admite maximo e mnimo: existem
pontos x1 , x2 para os quais f (x1 ) f (x) f (x2 ), x U . Se x1 , x2 estao ambos na
fronteira, entao f e constante em U , e logo df = 0. Se um deles esta em U , o interior de
U , entao o resultado segue pela proposic
ao anterior.
Teorema 1.5.6 (de Lagrange ou do valor medio). Seja [a, b] um intervalo fechado e limitado
de R e seja f : [a, b] R uma func
ao contnua no intervalo e diferenci
avel no seu interior.
Ent
ao existe c ]a, b[ tal que
f (b) f (a) = dfc (b a) = f 0 (c) (b a).
(1.62)
Demonstrac
ao. Consideremos a funcao (t) = (b a)f (t) (f (b) f (a))t. Vem ent
ao
(a) = bf (a) f (b)a = (b), pelo que o teorema de Rolle garante a existencia de c no
interior ]a, b[ tal que
0 (c) = (b a)f 0 (c) f (b) + f (a) = 0,
como queramos demonstrar.
38
Figura 1.2: O teorema de Lagrange.

Tambem podemos enunciar o teorema de Lagrange dizendo que, sob aquelas hipoteses,
qualquer que seja o h, existe ]0, 1[ tal que
f (a + h) = f (a) + hf 0 (a + h).
(1.63)
Esta expressao resulta simplesmente de tomar b = a + h. Daqui se deduz logo que qualquer
c ]a, b[ e igual a a + h, com entre 0 e 1. Ao teorema de Lagrange pode-se dar uma
interpretacao geometrica muito intuitiva, se tivermos em conta que a cada derivada f 0 (t)
corresponde uma recta tangente à curva (t, f (t)). Apresenta-se a recta tangente na figura
1.2.
Como corolario deste celebre teorema, temos que f e crescente se f 0 (t) 0, t ]a, b[,
e decrescente ao longo do mesmo intervalo se f 0 (t) 0. Resulta, mais ainda, que f e
constante se f 0 = 0. As provas destes factos sao triviais, tendo em conta a formula (1.62).
Proposi
c
ao 1.5.7. Seja U aberto de Rn , conexo, e seja f : U R uma func
ao diferenci
avel
em U tal que df (x) = 0, x U . Ent
ao f e constante.
Demonstrac
ao. Da proposicao 1.4.1 ficamos a saber que U e conexo por arcos. Fixemos
x0 U e provemos que f (x) = f (x0 ), x. Para cada x fixado, tomamos um caminho
de x para x0 . Basta agora aplicar as observac
oes anteriores, tendo por base a funcao
0
0
(t) = f (t). Claro que se tem = df ( ) = 0.
Uma versao do teorema de Lagrange em varias vari

aveis e tambem possvel e conveniente.
A demonstracao do proximo resultado apoia-se na anterior e no teorema de Lagrange ao
longo do segmento que une dois pontos do espaco euclidiano.
Teorema 1.5.7 (dos acrescimos finitos). Suponhamos V Rn um subconjunto aberto e
convexo, f : V R uma func
ao real, diferenci
avel em V , e sejam a, b V . Existe ent
ao
t0 [0, 1] tal que
f (b) f (a) = df (c )(b a),
(1.64)
onde o ponto c = a + t0 (b a).
39
Estamos agora em condicoes de demonstrar o teorema de Schwarz.

Demonstrac
ao do teorema 1.5.3. Vamos admitir, desde ja, que m = 1 pois o resultado e
valido se, e so se, e valido componente a componente. Visto tambem que d2 fx (u, v) e
linear em u e em v, basta-nos mostrar o resultado para dois vectores quaisquer ei , ej da
base canonica. Com efeito, se para esses vectores se tem dfx (ei , ej ) = dfx (ej , ei ) e se
P
P
escrevermos u = ni=1 ui ei , v = nj=1 vj ej , ent
ao teremos tambem
dfx (u, v) = dfx
n
X
ui ei ,
i=1
n
X
n
X
vj ej
n
X
ui vj dfx (ei , ej )
i,j=1
j=1
ui vj dfx (ej , ei ) = dfx (v, u).
i,j=1
Afinal, tendo em conta a formula (1.59), ficamos limitados a mostrar que

2f
2f
=
xi xj
xj xi
nos pontos (x1 , . . . , xn ) onde f e duas vezes diferenciavel. Escolhidos 1 i, j n, vamos
chamar x a xi e y a xj e esquecer as outras vari
aveis, porquanto estas em nada influem a
demonstracao adiante. Considerem-se a seguir duas func
oes; a primeira, com y, h fixados,
(x) = f (x, y + h) f (x, y),
e a segunda, com x, h fixados,
(y) = f (x + h, y) f (x, y).
Verificamos entao que podemos escrever a seguinte quantidade,
2 f = (x + h) (x) = (y + h) (y)
= f (x + h, y + h) f (x + h, y) f (x, y + h) + f (x, y) ,
das duas formas distintas que se apresenta. Agora, como as func
oes , s
ao claramente
diferenciaveis, o teorema de Lagrange garante-nos a existencia de 1 , 2 ]0, 1[ tais que
(x + h) (x) = h0 (x + 1 h),
(y + h) (y) = h 0 (y + 2 h).
Ou seja,
2 f
= 0 (x + 1 h) = 0 (y + 2 h).
h
(1.65)
40
Detemo-nos agora na primeira igualdade. Atendendo à expressao de e à diferenciabilidade

de f
ormula (1.42), temos
x no ponto (x, y), em conjunto com a f
2 f
h
=
=
=
=
=
f
f
(x + 1 h, y + h)
(x + 1 h, y)
x
x
h f
i
f
f
f
(x + 1 h, y + h)
(x, y)
(x + 1 h, y)
(x, y)
x
x
x
x
f
f
(1 h, h) d
(1 h, 0) + o(h)
d
x (x,y)
x (x,y)
2f
2f
2f
1 h 2 (x, y) + h
(x, y) 1 h 2 (x, y) + o(h)
x
yx
x
2f
h
(x, y) + o(h)
yx
Pensando agora na segunda igualdade de (1.65) e fazendo arranjo analogo ao anterior,

chegamos a
2f
2 f
=h
(x, y) + o(h).
h
xy
Para finalizar, tomamos o limite limh0
igualdade das derivadas mistas.
1.5.3
2 f
h2
nas duas expressoes encontradas obtendo a
Fun
c
oes de matrizes
Debrucamo-nos agora sobre o caso especial das func

oes definidas em abertos de Mn =
Mnn (R) o espaco vectorial das matrizes quadradas de ordem n e coeficientes reais, que
2
se identifica com Rn . Lembramos que Mn pode tambem ser visto como um espaco vectorial
normado L(V, V ) onde V e um espaco vectorial real normado de dimensao n (cf. corolario
1.3.2). Com efeito, vimos entao que, fixada uma base de V , o espaco euclidiano e isomorfo e
homeomorfo a V para qualquer norma que se use em V . O mesmo se passa por conseguinte
entre Mn e L(V, V ). Usamos a norma definida no exerccio 5 da secc
ao 1.3 sempre que
necessitarmos.
Recordemos a funcao determinante det : Mn R. Sejam i, j = 1, . . . , n, xij R, X =
(xij ) Mn . Por definicao,
X
det(X) =
sg() x1(1) xn(n)
(1.66)
Sn
onde Sn e o grupo das permutacoes de {1, . . . , n}. Vemos ent

ao que det e uma func
ao
polinomial e logo de classe C . Uma vez que e uma func

ao contnua, a imagem inversa
1
det (R\{0}) = GLn (R) e um aberto, chamado grupo linear geral, tambem denotado
GL(Rn ) ou simplesmente GLn (em particular e isomorfo e homeomorfo a qualquer grupo
41
linear GL(V )). Recordemos, de passagem, que se tem det(XY ) = det(X) det(Y ), para
quaisquer X, Y Mn .
Vamos denotar por 1 a matriz identidade.
Lema 1.5.1. Seja V Mn tal que kV k < 1, ent
ao 1 + V GLn (R). Mais ainda,
lim (1 + V )1 = 1.
V 0
(1.67)
Demonstrac
ao. Para a primeira parte basta ver que 1 + V e um monomorfismo. Ora, se
(1 + V )u = 0, entao V u = u e daqui resulta que kV k 1 o que e absurdo.
Vejamos a continuidade da funcao (1 + V )1 em 0. Seja V Mn tal que kV k < 12 . Ja
provamos que a funcao esta bem definida nesta bola. Suponhamos ent
ao que para certos
n
1
vectores u, v R da esfera de norma 1 se tem (1 + V ) u = v com ]0, +[. Ent
ao
kV vk = kv u k < 12 , e logo < 2 pois, caso contr
ario, viria
1 = kvk = kv
1 1
u u
+ k< + 1

2
o que e absurdo. Deduz-se assim que k(1 + V )1 k < 2.

Agora (cf. exerccio 5 da seccao 1.3):
k(1 + V )1 1k = k(1 + V )1 (1 (1 + V ))k k(1 + V )1 kkV k < 2kV k
logo lim(1 + V )1 = 1 quando V 0.
Outra funcao importante e a funcao : GLn GLn de passagem ao inverso, ie. definida
por (g) = g 1 .
Proposi
c
ao 1.5.8. A func
ao e de classe C e
dg (X) = g 1 Xg 1
(1.68)
g GLn , X Mn .
Demonstrac
ao. Analisemos a diferenciabilidade de , num ponto g qualquer, acordando na
derivada dada pela formula (1.68). Sendo
(g + V ) = (g) + dg (V ) + Og (V ),
vem que
Og (V ) = (g + V )1 g 1 + g 1 V g 1
= (1 + g 1 V )1 1 + g 1 V g 1
= 1 + (1 + g 1 V )(1 + g 1 V ) (1 + g 1 V )1 g 1
= 1 + (g 1 V )2 1 (1 + g 1 V )1 g 1 = (g 1 V )2 (1 + g 1 V )1 g 1
42
Logo
kOg (V )k
lim kg 1 k3 kV kk(1 + g 1 V )1 k = 0
V 0
V 0
kV k
lim
devido ao lema 1.5.1. Esta demonstrado que e diferenciavel em GLn . Vejamos a segunda
derivada: fixado V , a funcao g 7 dg (V ) = g 1 V g 1 toma o valor (g)V (g) em g.
Logo esta funcao tambem e diferenciavel em GLn e como a sua derivada se volta a escrever
à custa de (g) com produtos e somas, deduz-se por uma simples induc
ao que e de classe
i
C , i N, como queramos.
Outra funcao importante e a func

ao traco: recordemos que se da o nome de tra
co de
P
trivial verificar que tr : Mn R e uma funcao
X = (xij ) ao valor tr(X) = ni=1 xii . E
linear e por isso C . Uma propriedade importante diz que tr(XY ) = tr(Y X), X, Y . (Por
exemplo, permite mostrar que o traco de um qualquer endomorfismo linear nao depende
das bases).
Proposi
c
ao 1.5.9. A func
ao det : Mn R e C e, para qualquer g GLn ,
d detg (V ) = det(g)tr(g 1 V ).
(1.69)
Em particular, d det1 = tr.

Demonstrac
ao. A questao da suavidade do determinante ja foi esclarecida. Vamos agora
calcular as derivadas parciais em g = 1. A base canonica de Mn e constituda pelas matrizes
E ij que valem 1 na entrada (i, j) e 0 em todas as outras entradas. Assim, e trivial verificar
que det(1 + tE ij ) = 1 se i 6= j, e que det(1 + tE ii ) = 1 + t. Posto isto,
det
det(1 + tE ij ) det 1
(1) = lim
= ij
t0
xij
t
P
e daqui resulta que, para qualquer combinac
ao linear V = ni,j vij E ij Mn ,
d det1 (V ) =
n
X
i,j
vij d det1 (E ij ) =
n
X
vii = tr(V )
i=1
o que prova a formula pretendida. Para g invertvel qualquer tomamos a igualdade

det(gh) det(h1 ) = det(g)
e derivamos em ordem a h no ponto h = 1. Usando a regra de Leibniz e a formula d1 (U ) =
U vem, em qualquer direccao U :
d detg (gU ) det(11 ) + det(g)d det1 (U ) = 0.
Fazendo gU = V , resulta entao d detg (V ) = det(g)tr(g 1 V ), como queramos demonstrar.
43
Exerccios
1. Estude a diferenciabilidade de 1a e 2a ordem da func
ao f : R2 R definida por
2
2
y
f (x, y) = xx2 +y
2 se (x, y) 6= (0, 0) e f (0, 0) = 0.
2. Encontre uma funcao de duas vari
aveis em C k \C k+1 .
3. Demonstre as proposicoes 1.5.3 e 1.5.5, bem como o teorema 1.5.7. Mostre que
C k (U, R) e um espaco vectorial sobre R, fechado para o produto de func
oes.
4. a) Considere normas quaisquer em Rn , Rm e a norma induzida em L(Rn , Rm ) (ver
exerccios 5 e 8 da seccao 1.3), seja Z um espaco topologico e considere uma func
ao
n
m
z 7 Az de Z em L(R , R ). Mostre que esta e contnua se, e so se, a func
ao z 7 Az (u)
n
n
e contnua, qualquer que seja u R . b) Seja U um aberto de R e f : U Rm
diferenciavel em U . Encarando a func
ao df : U L(Rn , Rm ) como qualquer outra
funcao com valores num espaco normado, mostre que df e diferenciavel se, e so se, f
e duas vezes diferenciavel.
5. Seja B : Rn Rm Rp uma func
ao linear em cada vari
avel: ora do primeiro factor
fixado o segundo, ora do segundo factor fixado o primeiro. Mostre que K 0 :
kB(u, v)k Kkukkvk, u Rn , v Rm . Mostre que B e diferenciavel e deduza a
regra de Leibniz generalizada
dB(x,y) (u, v) = B(u, y) + B(x, v).
(1.70)
Nota: esta subentendido o isomorfismo Rn Rm = Rn+m , donde se extrai a igualdade

k(u, v)k2 = kuk2 + kvk2 . Calcule ainda as 2a e 3a derivadas de B.
6. Deduza a formula para funcoes diferenciaveis:
habitual, cf. formula (1.44).
f
xi (x)
t |t=0 f (x
+ tei ), na notac
ao
7. Utilize o calculo diferencial para provar a desigualdade entre a media geometrica e a

media aritmetica:
a1 + + ak
k
a1 ak
(1.71)
k
a1 , . . . , ak [0, +[.
8. Mostre que tr(XY ) = tr(Y X) para qualquer par de matrizes quadradas. Agora, seja
V um espaco vectorial de dim n. Mostre que podemos definir o traco de uma aplicac
ao
linear f L(V, V ) como o traco da matriz de f numa base qualquer de V . Idem para
o determinante.
p
9. Considere as coordenadas polares no plano R2 = (, ) = ( x2 + y 2 , arctg xy ). Escolha uma determinacao do arctg e mostre que e um difeomorfismo de R+ R sobre a
44
sua imagem. Mostre que uma rotac

ao de radianos do plano em torno de 0 e descrita
pela matriz
"
#
cos sen
R =
(1.72)
sen cos
e que {R : [0, 2[} e homeomorfo à circunferencia S 1 . Mostre que R00 + R = 0.
Aplicando uma rotacao R1 ao vector (cos 2 , sen 2 ), demonstre as formulas
cos(1 + 2 ) = cos 1 cos 2 sen 1 sen 2 ,
sen (1 + 2 ) = sen 1 cos 2 + cos 1 sen 2 .
(1.73)
10. Seja Mn o espaco das matrizes. Mostre que a func

ao Mn Mn Mn , (X, Y ) 7 XY
e suave. Calcule a derivada de f : GLn Mn , f (g) = g 2 h + 4g 1 + 3hg T , onde
h Mn e uma constante e g T representa a matriz transposta de g.
11. Estude a funcao det : Mnn (C) C, que se define exactamente da mesma forma
que o determinante real. Justifique a sua suavidade e encontre a derivada. Mostre
que det g = det g. Repita o exerccio da alnea anterior pensando em matrizes com
coeficientes em C. (Note: em termos da sua topologia e estrutura real, C = R2 .)
1.6
Teoremas da func
ao inversa e da func
ao implcita
Ao longo desta seccao admitimos sempre k 1. Seja U um aberto do espaco euclidiano.

Dizemos que uma funcao f : U Rm e uma imers
ao de classe C k se f for de classe C k
e se a sua aplicacao linear derivada dfx for injectiva, para todo o x U . (Recorde-se que
denotamos indistintamente o diferencial de uma func
ao por df (x) ou dfx .)
Lema 1.6.1. Sejam U, W abertos de Rn . Seja f : U W uma aplicac
ao bijectiva, imers
ao
de classe C k . Verificam-se ent
ao as duas asserc
oes equivalentes:
(i) a inversa f 1 : W U e de classe C k , ou seja, f e um difeomorfismo C k .
(ii) seja g : W Rp outra aplicac
ao tal que g f : U Rp e de classe C k . Ent
ao g e de
k
classe C .
Demonstrac
ao. Basta mostrar a primeira parte ja que a segunda segue por composicao,
g = g f f 1 , e por a composta de func
oes de classe C k ser uma func
ao de classe C k .
Tambem a primeira assercao decorre da segunda de modo trivial.
Facamos entao a demonstracao de (i). Note-se que df (x) tambem e sobrejectiva por ser
uma injeccao de Rn em Rn . Fixemos agora um ponto a e mostremos que f 1 e diferenciavel
em f (a). Para isso, vamos compor f com o isomorfismo linear A = (dfa )1 de modo a
obter uma expressao da qual conhecemos a derivada em a. Seja ent
ao h = A f . Tem-se
45
1.6 Teoremas da funcao inversa e da funcao implcita
dhx = dAf (x) dfx = A dfx , pela proposic

ao 1.5.5. Logo dha = Id e, por continuidade do
diferencial, podemos garantir que existe um > 0 tal que, escrevendo
J(h)x = Id + [ij ]i,j{1,...,n} ,
x B(a, ),
as funcoes ij 0 quando x a. Aplicando agora o teorema dos acrescimos finitos em

cada uma das componentes de h = (h1 , . . . , hn ) e para cada x na bola, encontramos pontos
c1 , . . . , cn B(a, ) (sobre o segmento que liga x a a) tais que

h1 (x) h1 (a)

..
=
.
hn (x) hn (a)
h1
x1 (c1 )
hn
(c
)
x1 n
h1
xn (c1 )
hn
xn (cn )
x1 a1
..
xn an
Eventualmente modificando as funcoes ij por os pontos ci variarem de linha para linha,

mantendo-se ainda a propriedade de convergirem para 0 quando x a, e sendo h(x1 , . . .
, xn ) = (y1 , . . . , yn ), h(a) = b, podemos escrever a equac
ao matricial acima como
(yi bi ) =
n
X
1
(Id + [ij ])(h1
j (y) hj (b)).
j=1
Agora, como (Id + [ij ])1 = Id + [

ij ] com os ij 0 se ij 0 (ver lema 1.5.1 e o exerccio
1), resulta entao que
h1 (y) h1 (b) = (Id + [
ij ])(y b),
bem como a condicao
[
ij ](y b)
= 0.
yb ky bk
lim
Isto prova que h1 e diferenciavel em b com aplicac

ao linear derivada a identidade. Como
qualquer isomorfismo linear e em particular uma aplicac
ao diferenciavel, vem que f 1 =
h1 A e diferenciavel em f (a) e tem derivada neste ponto igual a A = (dfa )1 .
Designando por J(x) a matriz jacobiana de f , ou seja, a matriz de dfx na base canonica
de Rn , cujas entradas, por hipotese, sao func
oes de classe C k1 , resulta do que se viu que
1
1
dff (x) = (J(x)) . Ora, sabemos da algebra linear (cf.[DA83]) que a inversa de uma matriz
invertvel J e igual à matriz com entradas
1
Jji
=
Jij
,
|J|
onde Jij = (1)i+j |J(i;j) |
e J(i;j) representa a matriz quadrada, de ordem n 1, que se obtem de J cortando a linha

i e a coluna j. Sendo o determinante uma func
ao polinomial, logo C , e sendo o quociente
de duas funcoes polinomiais, com denominador nao nulo, tambem de classe C , temos que
(J(x))1 e da mesma classe de diferenciabilidade de J(x), como func
ao de x.15
15
Esta asserca
o e consequencia directa do que foi exposto na secca
o 1.5.3. A demonstraca
o alternativa
vem apenas pretensamente completar o gosto do leitor.
46
Finalmente, vamos deduzir que a func

ao f 1 e de classe C k usando o metodo de induc
ao.
0
Ja vimos que e C por ser diferenciavel (recorde-se que k 1). Admitindo que e de classe
C k1 , tambem resultara C k1 a func
ao em y
1
dfy1 = dff 1 (y)
por ser representada pela composic
ao (J f 1 )1 . Isto significa que f 1 e de classe C k .
Estamos agora em condicoes de provar o teorema da func
ao inversa, cujo alcance parece
ofuscar o do lema anterior: e que localmente, se a derivada for invertvel, teremos a garantia
da invertibilidade de f entao, pelo lema, com inversa de classe C k .
Teorema 1.6.1 (da funcao inversa). Seja U aberto de Rn e seja f : U Rn uma func
ao de
classe C k em U tal que, num certo ponto a U , det df (a) 6= 0. Ent
ao existe um aberto V ,
contendo a, e um aberto W , contendo f (a), tal que a restric
ao de f a V e um difeomorfismo
k
C sobre W .
Demonstrac
ao. Fazendo o mesmo truque que na anterior demonstrac
ao, podemos ja supor
que df (a) = Id. Com efeito, os isomorfismos lineares A sao difeomorfismos, portanto se
provarmos o teorema para A f tambem provamos para f .
Por continuidade da funcao determinante, podemos logo garantir que det df (x) 6= 0
para todo o x numa vizinhanca de a. Ja vimos mesmo que, numa bola de centro em a
suficientemente pequena, se tem J(f )(x) = Id + [ij ] e invertvel, pelo que, se f (x1 ) = f (x2 )
em dois pontos x1 , x2 nessa bola, ent
ao pelo teorema dos acrescimos finitos vem
0 = f (x1 ) f (x2 ) = (Id + [ij ])(x1 x2 )
Daqui resulta que x1 = x2 , por causa da invertibilidade de Id + [ij ]. Fica provado que,
nalguma vizinhanca de a, a aplicac
ao f e injectiva. Nao e assim tao facil a demonstracao
da sobrejectividade de f sobre uma vizinhanca de f (a).
Para cada y B(f (a), ) = W , com > 0 a determinar, consideremos a func
ao
(x) = x + y f (x).
Repare-se que encontraremos uma soluc
ao x da equac
ao y = f (x) se, e so se, encontrarmos
um ponto fixo de , isto e, uma soluc
ao de (x) = x. Esta func
ao e claramente de classe C k
e d (a) = Id df (a) = Id Id = 0. Por continuidade do diferencial e independentemente
de y, existe entao um > 0 tal que
i
(x) <
,
x B(a, ) = V.
xj
2n
Entao, novamente invocando os acrescimos finitos dentro da bola, temos que
n
2
X
X i
k (x0 ) (x00 )k2 =
(i (x0 ) i (x00 ))2 =
(x(i) )(x0j x00j )
xj
i=1
i,j
X 1
1 0
(x0j x00j )2 =
kx x00 k2
2
(2n)
4n
i,j
47
(a funcao e uma contracc

ao). Agora e possvel encontrar > 0 tal que (V ) V :
k (x) ak k (x) (a)k + k (a) ak
ckx ak + ky f (a)k c + ,
onde c = 21 n < 1, pelo que podemos tomar = (1 c).
Em seguida usamos a tecnica da demonstrac
ao do teorema do ponto fixo (ja que nao nos
propusemos apresenta-lo, cf. exerccio 2). Seja x0 V qualquer e x1 = (x0 ), x2 = (x1 ),
. . . , xp+1 = (xp ), . . .. Verifica-se ent
ao que
kxp+1 xp k = k (xp ) (xp1 )k ckxp xp1 k cp kx1 x0 k.
E tem-se tambem que {xp } e sucessao de Cauchy: se p > q,
kxp xq k = kxp xp1 + xp1 + xq+1 xq k kxp xp1 k + + kxq+1 xq k
(cp1 + + cq )kx1 x0 k = cq (cp1q + + 1)kx1 x0 k
= cq
1 cp1q+1
cq
kx1 x0 k
kx1 x0 k.
1c
1c
Como cq 0, quando q , vem ent

ao que, para cada 0 > 0, existe uma ordem n0 a
partir da qual kxp xq k < 0 , para todos os p, q > n0 . Por as bolas fechadas serem espacos
metricos completos podemos concluir que existe limite x = lim xq , o qual verifica (x) = x.
Esta provado que, numa vizinhanca V de a, para cada y W existe x tal que y = f (x) e,
portanto, f e bijectiva.
O resultado agora segue aplicando o lema anterior.
Repare-se que o teorema admite uma generalizac

ao ao caso suave; a func
ao inversa
resultando suave tambem. O teorema da func
ao inversa deve ser confrontado com o seguinte
exemplo: : R R definida por (x) = x3 e suave e invertvel, e nao e uma imersao! Com
efeito, d(x)(u) = 3x2 u e identicamente nula em x = 0.
Outro teorema que nos sera u
til mais tarde por permitir encontrar novas func
oes, e o
n
m
seguinte. Designamos adiante os pontos de R R por (x, y).
Teorema 1.6.2 (da funcao implcita). Suponhamos que F : D Rn Rm Rm e de
classe C k num aberto D. Suponhamos que num certo ponto (a, b) de D se tem F (a, b) = c
e que a matriz
Fi
(1.74)
yj i,j=1,...,m
e invertvel nesse ponto. Ent
ao existem um aberto U de Rn , com a U , e uma func
ao
m
k
g : U R de classe C , com g(a) = b, tais que
F (x, g(x)) = c,
x U.
(1.75)
48
Rm
F(x,y) =c
g (x)
U
a
xER
Figura 1.3: Func

ao implcita.
Demonstrac
ao. Considere-se a func
ao E : D Rn Rm definida por E(x, y) = (x, F (x, y)).
Claramente temos
#
"
1
0
J(E) = Fi Fi ,
xl
yj
i
6 0 no ponto (a, b). O teorema da funcao
donde resulta que det J(E) = (det 1) det F
yj =
contendo (a, b), e D
0 , contendo (a, c), tais
inversa garante entao a existencia de abertos D,
que a restricao de E ao primeiro desses abertos e um difeomorfismo C k sobre o segundo.
Sendo a projeccao para o primeiro factor, 1 : Rn+m Rn , uma aplicac
ao aberta, escre0
vendo U = 1 (D ) tem-se que U e um aberto contendo a e que, para cada x U , existe um

u
nico g(x) Rm tal que
(x, g(x)) D
E(x, g(x)) = (x, F (x, g(x))) = (x, c).
Uma vez que E 1 e de classe C k , assim o e tambem a func

ao definida por 2 E 1 (x, c) =
g(x) onde 2 e a projeccao para o segundo factor.
Relembramos que os teoremas anteriores sao validos para o caso suave (C ). A partir
de agora vamos tratar apenas este caso, pois e suficiente para as aplicac
oes da geometria
que temos em vista.
Teorema 1.6.3 (da derivada injectiva). Seja U aberto de Rn e f : U Rm uma aplicac
ao
suave em U tal que, num ponto a, a aplicac
ao linear derivada df (a) e injectiva. Ent
ao
m
0
existem um aberto U U contendo a, um aberto V R contendo f (a) e uma aplicaca
o
n
suave g : V R , tais que
g f (x) = x,
x U 0 .
(1.76)
Demonstrac
ao. Uma vez que o diferencial dfa : Rn Rm e injectivo, temos de ter p =
m n 0. Seja w1 , . . . , wp uma base de um subespaco vectorial de Rm suplementar da
claro que a
imagem de dfa (ie. esta e aquele estao em soma directa isomorfa a Rm ). E
p
aplicacao que transforma y = (y1 , . . . , yp ) R em y = y1 w1 + + yp wp Rm e linear e
49
f (a)
U
a
f (U )
x
(x,o)
R
a
Figura 1.4: dfa injectiva, ent

ao existe g definida em V .
injectiva. Consideremos agora a aplicac
ao suave
h : U Rp Rm
(x, y) 7 f (x) + y.
Temos entao que dh(a,0) e injectiva pois que, se (u, v) esta no seu n
ucleo, isto e, se
dh(a,0) (u, v) = dfa (u) + v = 0,
entao de dfa (u) =
v devemos concluir que v est
a na imagem de dfa . Donde v = 0, por
construcao, o que traz tambem u = 0 pela hipotese.
Contando as dimensoes vemos que dh(a,0) e um isomorfismo. Podemos ent
ao aplicar o
teorema da funcao inversa para deduzir a existencia de uma vizinhanca de (a, 0) e de uma
vizinhanca V de h(a, 0) = f (a) tal que a restric
ao de h à primeira e um difeomorfismo sobre
1
a segunda. Sendo h = (g, g1 ), as componentes em Rn Rp , temos que g e a aplicac
ao
procurada, verificando
g(h(x, 0)) = g(f (x)) = x
como queramos.
A demonstracao anterior permite descrever intuitivamente aquilo que do teorema resulta.
E que, se a derivada e injectiva, entao f identifica-se com a aplicac

ao x 7 (x, 0) a menos de
um difeomorfismo à chegada. Note-se que isto e verdade apenas localmente. Compare-se
com o caso da aplicacao de R em R2 , t 7 (cos t, sen t).
Um resultado dual do anterior prescreve tambem uma formula local para as aplicac
oes
de derivada sobrejectiva.
Teorema 1.6.4 (da derivada sobrejectiva). Seja U um aberto de Rn e f : U Rm uma
aplicac
ao suave tal que, num dado ponto a U , df (a) : Rn Rm e sobrejectiva. Existe
ent
ao um aberto V de Rn e um difeomorfismo suave g : V g(V ) U tal que a g(V ) e
f g(z, y) = y,
(z, y) V Rnm Rm .
(1.77)
50
f (a)
a
g
V
(z,y)
Figura 1.5: dfa sobrejectiva ent

ao existe difeomorfismo g.
Demonstrac
ao. Neste caso, como dfa : Rn Rm e sobrejectiva, devemos concluir que
n m 0. Olhando para a matriz jacobiana J(f ) de f no ponto a, deduz-se logo que esta
tem m colunas linearmente independentes, ou seja, a famlia de vectores dfa (e1 ), . . . , dfa (en )
tem um n
umero maximo de vectores linearmente independentes precisamente igual a m.
Escolhamos entao m vectores nessa condic
ao e sejam xi1 , . . . , xinm as coordenadas em
n
R que dizem respeito aos restantes dfa (eij ). Seja x
o vector de Rp determinado por
(xi1 , . . . , xip ), onde p = n m, e consideremos a aplicac
ao suave
h:
U Rp Rm
x 7 (
x, f (x)).
Tem-se que
J(h) =
xi1
x1
xip
x1
J(f )
xi1
xn
xip
xn
ei1
.
..
=
.

eip
J(f )
Para efeitos de avaliacao do determinante no ponto a, as colunas ij de J(f ), 1 j p,

podem ser consideradas nulas, pelo que a caracterstica (n
umero maximo de linhas, ou
colunas, linearmente independentes) de J(h)a tem de ser igual a n, ou seja, o determinante
e nao nulo. O resultado agora segue pelo teorema da func
ao inversa; h e um difeomorfismo
numa vizinhanca de a. A sua inversa, g, verifica
f g(z, y) = y
em algum aberto V .
Novamente, o resultado anterior
a funcao f em todo o seu domnio.
menos de difeomorfismo local, certas
projecc
oes canonicas; as outras estao
Exerccios
tem um ambito estritamente local. Nada diz sobre

Os u
ltimos teoremas sao u
teis para a geometria: a
func
oes parecem-se muito ora com inclusoes ora com
algures entre esses dois casos extremos.
51
1. Mostre que a inversa da matriz Id + [ij ] e uma matriz do mesmo tipo Id + [

ij ], em
que os n
umeros ij 0 se ij 0 (cf. secc
ao 1.5.3).
2. Demonstre o teorema do ponto fixo: Seja D um domnio completo e f : D Rn D
uma contracc
ao (x, x0 D, kf (x) f (x0 )k ckx x0 k com 0 c < 1). Ent
ao
existe um, e um so, x D tal que f (x) = x.
3. Prosseguindo desde o meio da demonstrac
ao do teorema da func
ao inversa e de acordo
1
com a sugestao, mostre que f e contnua sem recorrer ao facto de f 1 vir a ser C k .
Sugestao: Repare que
k (f 1 (y)) (a)k ckf 1 (y) ak, y B(b, ).
4. Mostre que uma aplicacao que tem uma inversa à esquerda e injectiva. Mostre que, se
uma aplicacao tem uma inversa à direita, ent
ao ela e sobrejectiva. Mostre ainda que
estas condicoes sao equivalencias se se tratar de uma aplicac
ao linear entre espacos
vectoriais de dimensao finita.
5. Mostre que, nas condicoes, ora do teorema da derivada injectiva, ora do teorema da
derivada sobrejectiva, a funcao f do enunciado e injectiva ou sobrejectiva, respectivamente, numa vizinhanca de a. Deduza de novo o teorema da func
ao inversa a partir
daqueles dois teoremas.
6. Mostre que, nas condicoes do enunciado do teorema da func
ao implcita e sendo [alk ]
k
P
gi
Fk
,
se
tem
(x)
=
a
(x,
g(x)).
a matriz inversa de F
k ik xj
yj
xj
52
Captulo 2
Variedades diferenci
aveis
2.1
Definic
oes e exemplos
Os espacos abstractos em cujo estudo estamos interessados sao as chamadas variedades 16 .

Aparecendo como as estruturas fundamentais da Geometria Diferencial, assim venhamos
a verificar, apenas alguns exemplos de variedade se podem idealizar em situac
oes comuns.
Mas a geometria moderna abandona aqui a sua existencia terrena e sensvel, para alcancar
solucoes de problemas novos, que nao mais podem ser apoiadas em explicac
oes visuais ou
intuitivas. Nao so pelas aplicacoes, est hoje bem estabelecida a profundidade e necessidade
da teoria das variedades diferenciaveis.
Na Fsica, o maior dos campos de aplicac
ao, coloca-se a exigencia de analisar os problemas fora de um quadro em que as usuais coordenadas de um espaco euclidiano descreveriam
à partida todos os pontos do objecto fsico em causa. O exemplo mais obvio e o do estudo
da propria superfcie terrestre (geo significa Terra), pois esta nao e planific
avel. O estudo
das varias variaveis tambem e, ja por si, fundamental. Se pensarmos no Sistema Solar,
pondo tres variaveis de posicao por cada um dos nove planetas, deveremos ent
ao estudar
uma variedade espaco das orbitas de dimens
ao 27. Poderemos ser ainda mais exigentes
e perguntar se o espaco onde se encontram os tais planetas nao sera menor, isto e, se nao
havera posicoes por onde nunca passam os nove planetas ao mesmo tempo... E se olharmos
para o Universo munidos da teoria da Relatividade de Einstein, vemos que o espaco-tempo17
16
Do termo frances varietes, tambem conhecidas por manifolds na literatura inglesa e por mannigfaltigkeiten na alem
a.
17
O Espaco-tempo consiste num espaco afim de dimens
ao 4 (recorde-se que por este se entende um espaco
vectorial a menos do conhecimento da origem). Alguma reflex
ao sobre a teoria da Relatividade levar-nos-
a
a uma
optima explicaca
o de por que e que se devem estudar as variedades em termos abstractos e n
ao
apelando a um famoso teorema de Whitney, que prova que todas as variedades riemannianas abstractas se
mergulham is
ometricamente num espaco euclidiano (de uma dimens
ao muito maior).
53
54
Captulo 2. Variedades diferenciaveis
e descrito com quatro variaveis reais e uma metrica especial, mudando-se de posic
ao por
meio das chamadas transformadas de Lorentz pelo que tambem devemos estar aptos a
trabalhar com as funcoes suaves definidas entre duas variedades. Por fim, lembramos que a
Mecanica Quantica ou a teoria do Electromagnetismo (equac
oes de Maxwell) se estudam,
hoje em dia, no contexto das variedades.
Voltando aos problemas da Matematica, nao sobra so o estudo, pois ha muitas questoes
em aberto. Ainda nao se classificaram todos os nos, ie. as subvariedades de dimensao
1 contidas em R3 ou noutra variedade qualquer (que tantas implicac
oes trazem para a
Mecanica Quantica). O mesmo se passa precisamente com as variedades de dimensao 2,
as denominadas superfcies de Riemann: razoavelmente conhecidas enquanto tal, nao se
conhecem todos os seus mergulhos nas outras variedades. Ja as variedades de dimensao 3 e
4, amplamente investigadas hoje em dia, apresentam dificuldades insondaveis em si mesmas.
Finalmente, o proposito deste segundo captulo e tao somente lancar as bases da tal
geometria diferencial, que faz uso pleno do calculo diferencial como estrutura intrnseca
de determinados espacos abstractos. Ideias intuitivas associadas às de variedade e suas
relacoes, como as de dimensao, de vector tangente ou aplicac
ao suave, serao objecto de
formalizacao.
Desejamos que os fundamentos desta vasta teoria sejam compreendidos de forma tao
rapida quanto fecunda e rigorosa. Isso obrigar-nos-a a escolher alguns caminhos em detrimento de outros.
2.1.1
Definic
ao
Vejamos um exemplo tpico e muito inspirador. Imagine o leitor um atlas do planeta

Terra, como ha muitos nas nossas bibliotecas(!). O atlas e um conjunto de cartas, de
mapas e fotografias da superfcie terrestre. Observa-se ent
ao que nao ha nenhum mapa
que nao apareca recortado ou truncado. Nenhuma pagina contem o globo inteiro sem
o recortar. Porem, ao mudar as paginas no nosso atlas, e portanto ao mudar de escala
ou de lugar cartografado, ou ainda ao mudar digamos da projecc
ao de Mercator para a
projeccao azimutal, para citar apenas duas tecnicas cartograficas possveis, constatamos
que podemos encontrar uma correspondencia biunvoca entre as partes do primeiro mapa
e as do segundo, que dizem respeito à parte comum na Terra dos lugares retratados. Isto
obviamente e intencional. Os stios que estavam à longitude x e latitude y continuam
exactamente com as mesmas coordenadas (se o atlas for de confianca, claro). Com alguma
intuicao podemos ainda imaginar que tal mudanca ou transic
ao de cartas e o mais suave
possvel no sentido da ideia de suavidade da Analise Matematica. Resumindo, afirmamos
que e possvel descrever a Terra com certo grau de aproximac
ao; fazemo-lo por meio de um
conjunto de cartas cobrindo todas as areas e de tal forma que as mudancas de uma carta
para outra sao suaves.
55
2.1 Definic
oes e exemplos
Seja M um espaco topologico de Hausdorff e com base numer

avel de abertos. Damos o
nome de atlas de M a uma famlia A = {(U , )} onde os U s
ao subconjuntos abertos
de M constituindo uma cobertura e os s
ao as cartas de M definidas nos U . As cartas
sao homeomorfismos
: U V Rn
(2.1)
sobre abertos V = (U ) do espaco euclidiano Rn , de tal sorte que as aplicac
oes de
mudan
ca de cartas
1
: (U U ) (U U )
(2.2)
sao suaves18 , quaisquer que sejam , . Ao espaco topologico M munido de um atlas A dase o nome de variedade diferenci
avel de classe C 19 ou variedade suave. Chamamos
simplesmente variedade a uma qualquer variedade suave. O n
umero natural n, comum a
todas as cartas, chama-se a dimens
ao de M .
`
A funcao inversa de uma carta da-se o nome de parametriza
c
ao.
2.1.2
Exemplos
1. Os abertos de Rn sao variedades de dimensao n; qualquer espaco vectorial e uma variedade. Mais geralmente, um aberto de uma variedade e uma variedade, e da mesma
dimensao.
2. A esfera de raio r, ja referida na secc
ao 1.5, definida por
Srn = (x0 , . . . , xn ) Rn+1 : x20 + + x2n = r2

(2.3)
(com a topologia induzida de Rn+1 ) e uma variedade de dimensao n. Para ver isto tomamos
o atlas formado pelos abertos
U+,i = {(x0 , . . . , xn ) Srn : xi > 0},
18
U,i = {(x0 , . . . , xn ) Srn : xi < 0},
(2.4)
Se exigssemos a regularidade apenas de classe C k , diramos ent

ao que M e uma variedade de classe
C . Uma variedade de classe C 0 tambem se diz uma variedade topol
ogica. O leitor poder
a ainda cruzar-se
noutro lugar com o conceito de variedade analtica real ou complexa, que se relaciona com aquele de funca
o
analtica...
19
Uma nota importante no campo da Topologia Diferencial: dois atlas A1 , A2 sobre o mesmo espaco M
podem dar origem a duas estruturas de variedade distintas. Ao inves, diz-se que A1 e A2 induzem a mesma
estrutura diferenci
avel em M , ou que os dois atlas s
ao compatveis, se A1 A2 e um atlas de M (ou
seja, as mudancas de cartas de um atlas para o outro s
ao de classe C ). Tal relaca
o e de equivalencia sobre
a famlia de todos os atlas. Assim, com maior rigor, dizemos que uma variedade e um espaco topol
ogico,
com base numer
avel e de Hausdorff, juntamente com a escolha de uma estrutura diferenci
avel. Note-se que
a dimens
ao e sempre a mesma, porque esta e um invariante topol
ogico (a demonstraca
o deste facto n
ao e
nada trivial e deixamo-la para um curso n
ao elementar de topologia).
Nos anos 60 do seculo passado, o matem
atico J. Milnor descobriu na esfera S 7 , sempre com a mesma
topologia, v
arias estruturas diferenci
aveis diferentes da habitual. S
ao as chamadas esferas ex
oticas. Em
4
1984 S. Donaldson encontrou toda uma famlia de estruturas diferenci
aveis em R n
ao compatveis entre si,
de que dificilmente se suspeitava existirem.
k
56
Figura 2.6: A mudanca de cartas e suave.

i = 0, . . . , n, e pelos mapas ou cartas (usamos a notac
ao para distinguir xi > 0)
,i :
U,i B(0, r)
(x0 , . . . , xn ) 7 (x0 , . . . , xi1 , xi+1 , . . . , xn )
(2.5)
onde B(0, r) e a bola aberta contida em Rn . A imagem de ,i e a bola aberta porque,
esquecendo a coordenada xi , que e nao nula, obtem-se um vector de norma menor que r. E
S
n
tambem facil ver que as aplicac
claro que temos uma cobertura: Srn = i=0 U+,i U,i . E
oes
,i sao homeomorfismos. A inversa e dada por
q
r2 y12 yn2 , yi+1 , . . . , yn ),
(2.6)
1
(y
,
.
.
.
,
y
)
=
(y
,
.
.
.
,
y
,
n
1
i
,i 1
com a raz dando entrada no lugar i + 1. Menos trivial e verificar que a mudanca de cartas
e suave. Ora supondo ja i < j temos que
q
r2 y12 yn2 , . . . , yj1 , yj+1 , . . . , yn )
,j 1
(2.7)
(y
,
.
.
.
,
y
)
=
(y
,
.
.
.
,
n
1
,i 1
e esta funcao e suave se as suas componentes o forem. O u
nico problema que poderia surgir
e na raz de 0. Mas o domnio em causa e ,i (U,i U,j ), que nao contem nenhum ponto
de norma r. Esta provado que Srn e uma variedade suave. Tambem se denota simplesmente
por S n a esfera de raio 1.
3. Se M1 , M2 sao variedades de dimensao n1 , n2 , respectivamente, ent
ao M1 M2 e uma
variedade de dimensao n1 + n2 conhecida como o produto cartesiano de variedades.
Com efeito, este produto tambem e de Hausdorff e admite uma base numer
avel de abertos.
Se A1 = {(U , )} e um atlas de M1 e A2 = {(V , )} e um atlas de M2 , ent
ao os abertos
U V cobrem M1 M2 . Temos tambem que a aplicac
ao
: U V Rn1 Rn2 = Rn1 +n2
(2.8)
e um homeomorfismo sobre a sua imagem e que, se 0 0 e outra carta, ent

ao
1
( ) (0 0 )1 = ( ) (1
0 0 )
1
= ( 1
0 ) ( 0 )
(2.9)
57
2.1 Definic
oes e exemplos
Figura 2.7: A ordem da colagem e indiferente.

e uma aplicacao suave por o serem as suas componentes.
4. (Constru
c
ao de variedades por colagem) Podemos pensar nas variedades da seguinte maneira: consideremos uma famlia finita ou numer
avel {Ui } de abertos de Rn , cada
um deles contendo, para cada par ordenado (i, j), subconjuntos abertos Uij Ui tais que
existem difeomorfismos fij : Uji Uij com as seguintes propriedades:
fij1 = fji
fij (Uji Ujk ) = Uij Uik
(2.10)
fij fjk = fik

(estes difeomorfismos correspondendo às mudancas de cartas). A figura 2.7 sugere a ideia
das tres propriedades. Agora, admitindo entre os elementos x, y de todos aqueles abertos a
relacao
x y se x Uij , y Uji , y = fji (x),
(2.11)
prova-se imediatamente que esta relac
ao e de equivalencia. Constroi-se ent
ao um espaco
topologico com base numeravel e de Hausdorff no conjunto quociente
S
{i} Ui
M= i
(2.12)
e com a topologia quociente vinda da uniao disjunta dos abertos Ui (multiplicou-se cada Ui
pelo seu ndice apenas para os distinguir). Note-se que cada um dos Ui define um aberto em
M , pois a aplicacao de passagem ao quociente Ui {i} Ui M e uma aplicac
ao aberta.
Por esta aplicacao ser injectiva se restringida a cada um dos Ui , tambem denotamos por Ui
a imagem aberta contida em M .
5. Usando o exemplo anterior, podemos chegar a acordo rapida e diligentemente sobre a
viabilidade das seguintes construcoes.
O cilindro e uma variedade quando se pensa no quadrado ]0, 1[]0, 1[ e se faz a colagem
de duas vizinhancas rectangulares e disjuntas de duas arestas opostas. Mas tambem se pode
pensar no cilindro como a variedade S 1 ]0, 1[. Semelhante processo com um triangulo
aberto permite construir o cone (sem vertice). Tomando de novo um cilindro, podemos
ainda considerar vizinhancas das arestas que sobram e cola-las, como na figura 2.8. Obtemos
58
Figura 2.8: O quadrado, o cilindro e o toro.
Figura 2.9: A banda de M

obius e a garrafa de Klein.
assim uma variedade compacta chamada toro. Ela e compacta porque e homeomorfa (e de
facto difeomorfa) a S 1 S 1 . Todas estas variedades tem dimensao 2.
O toro de dimensao n e definido como
Tn = S 1 S 1
(n factores).
(2.13)
6. Olhando novamente para o quadrado ou, para simplificar os calculos, olhando para
o rectangulo ]0, 4[] 1, 1[ e identificando duas arestas opostas por meio da aplicacao
f :]0, 1[] 1, 1[]3, 4[] 1, 1[, f (x, y) = (x + 3, y), obtemos a chamada banda de
M
obius. Fazendo o mesmo no cilindro, ou seja, identificando as arestas de uma forma que
inverte o sentido numa delas obtemos a garrafa de Klein (figura 2.9).
u
7. E
til considerar as variedades suaves M de dimensao 0. As condic
oes topologicas iniciais
obrigam entao M a ser um conjunto numer
avel, munido da topologia discreta.
2.1.3
Propriedades topol
ogicas
Finalmente, para clarificacao da topologia das variedades temos os seguintes resultados.

Teorema 2.1.1. 1. Toda a variedade M admite um atlas numer
avel.
2. Toda a variedade e um espaco localmente compacto e localmente conexo por arcos.
3. Qualquer variedade conexa e conexa por arcos.
4. As componentes conexas de uma variedade s
ao variedades.
Demonstrac
ao. 1. Repare-se que restringindo as cartas de um atlas aos abertos de uma
subcobertura aberta, obtem-se um atlas, pois tambem sao suaves as respectivas restric
oes de
59
2.1 Definic
oes e exemplos
mudanca de cartas. Usamos entao a base numer

avel de M para encontrar uma subcobertura
numeravel de qualquer atlas de M , da se obtendo um atlas numer
avel.
2. Seja x M . Entao x pertence ao domnio aberto U de alguma carta . Como as cartas
sao homeomorfismos e o ponto (x) tem um sistema fundamental de vizinhancas compactas
e conexas (as bolas fechadas) contidas em (U ) Rn , a imagem inversa desse sistema de
vizinhancas e um sistema de vizinhancas de x, que sao compactas e conexas como vimos no
exerccio 2 da seccao 1.4.
3. Este resultado e devido ao anterior e à proposic
ao 1.4.1.
4. Deve-se à mesma proposicao 1.4.1 e ao facto dos abertos de variedades serem variedades.
Corol
ario 2.1.1. Qualquer variedade e um espaco topol
ogico paracompacto; logo um espaco
normal e metris
avel.
Demonstrac
ao. As variedades sao espacos topologicos de Hausdorff, tem base numer
avel e
sao localmente compactas. Basta entao aplicar os teoremas de Dieudonne e de Urysohn da
seccao 1.4.
Ou
ltimo corolario esta de acordo com um certo e preciso resultado da geometria riemanniana, que nos leva à construcao explcita de uma aplicac
ao distancia sobre uma qualquer
variedade (cf. teorema 3.5.1).
Exerccios
1. Justifique as afirmacoes do exemplo 1 acima.
2. Como ja mencionamos, dois atlas A1 , A2 sobre o mesmo espaco topologico M dizem-se
compatveis se A1 A2 e um atlas de M . Mostre que tal relac
ao e de equivalencia.
3. Em X = R2 \{0} cole os vectores v com v. Mostre que obtem uma variedade X/
homeomorfa a X. Tente explicar por que e que nao se pode fazer o mesmo com o
plano todo.
4. Faca a colagem de um disco B(0, 1) R2 a uma banda de Mobius pelas suas arestas
u
nicas. Como interpreta? Justifique que o espaco assim obtido e compacto.
5. (Projec
c
ao estereogr
afica) Considere a esfera S n Rn+1 . Considere a norma
usual em Rn , cf. (1.38). Mostre que S n = (x, t) Rn R : kxk2 + t2 = 1 . Sejam

PN = (0, 1), PS = (0, 1) os pontos da esfera conhecidos por polo norte e polo sul.
Mostre que a funcao
fN : S n \{PN } Rn ,
fN (x, t) =
x
1t
(2.14)
60
Figura 2.10: A projecc

ao estereogr
afica.
satisfaz a propriedade geometrica representada na figura 2.10. Prove que fN e um
homeomorfismo e defina a projecc
ao estereografica fS a partir do polo sul. Mostre que
o sistema composto por duas cartas A = (S n \{PN }, fN ), (S n \{PS }, fS ) constitui

um atlas de S n . Mostre ainda que e suave a aplicac
ao de mudanca destas cartas, para
aquelas introduzidas nos exemplos20 .
6. Considere dois abertos U1 = C e U2 = C distintos ou distinguidos. Cole os abertos
U12 = U1 \{0} e U21 = U2 \{0} por meio do difeomorfismo z 7 z1 . Que variedade
obtem?
7. Considere a esfera S 2 R3 e uma semicircunferencia L fechada, com o mesmo centro,
ligando os dois polos (aquilo que se chama um meridiano). Mostre que M = S 2 \L
pode ser parametrizada como na figura 2.11 ou por coordenadas esfericas
(cos v cos u, cos v sen u, sen v) R3 tal que u ]0, 2[, v ] 2 , 2 [
(2.15)
Mostre que (cos v cos u, cos v sen u, sen v) = (u, sen v) define uma carta de M . Mostre
que a mudanca de cartas desta carta para aquela dos exemplos (exemplo 2) e suave.
Sendo a, k constantes, verifique que a curva { 1 (t, a + kt) : 1 < a + kt < 1}
corta as projeccoes dos meridianos no cilindro sempre pelo mesmo angulo e que, projectada no plano da linha do equador , a curva e fechada. Nota: este exerccio serve
para chamar a atencao da diferenca entre aquela curva e a celebre curva loxodr
omica 21
que, essa sim, corta sempre os meridianos pelo mesmo angulo (este mede-se nas tangentes às curvas no ponto em questao, sobre S 2 ) e nunca chega aos polos! Devemos
entao concluir que a carta n
ao preserva os angulos mas isto nao e materia para
a geometria diferencial sozinha...
20
Quer dizer que o presente atlas d

a a mesma estrutura diferenci
avel `
a esfera, no sentido j
a explicado em
nota de roda-pe anterior.
21
O portugues Pedro Nunes Salaciensis (Alc
acer do Sal 1502, Coimbra 1578) foi o primeiro matem
atico
da Hist
oria a considerar e a estudar as loxodr
omicas ou curvas de rumo.
2.2
61
Espaco tangente
Figura 2.11: A projecc

ao cilndrica.
2.2
2.2.1
Espaco tangente
Defini
c
ao e propriedades
Vamos associar a cada variedade M um espaco que se caracteriza por ser uma reuniao
disjunta de espacos vectoriais variando suavemente com os pontos de M . Tanto esse
espaco total como cada um dos espacos vectoriais tomarao o nome de espaco tangente; mas
o primeiro, T M , esta associado à variedade como um todo, enquanto o outro e o espaco
tangente em cada ponto x M , denota-se por Tx M , e depende apenas de uma vizinhanca
de x. Ter-se-a entao
[
TM =
Tx M.
(2.16)
xM
n
Por exemplo, se M e um aberto de R , ent

ao T M = M Rn . Podemos interpretar a
introducao do espaco tangente como a necessidade de coordenar as func
oes suaves entre
variedades tanto pelas suas imagens como pelas suas derivadas em cada ponto da o
produto cartesiano. Passemos entao à construc
ao rigorosa do espaco tangente.
Repare-se que podemos construir um espaco topologico por colagem de abertos usando
homeomorfismos, tal como se construiu uma variedade por colagem de abertos de Rn por
meio de difeomorfismos22 .
Seja M uma variedade de dimensao n e A = {(U , )} um atlas composto por todas as
cartas definidas em abertos de M . Ou seja, tomamos a famlia de todos os homeomorfismos
de abertos de M para abertos de Rn tais que as aplicac
oes de mudanca de cartas sao suaves.
O espa
co tangente T M e o espaco definido por colagem da famlia de abertos U Rn
pelos seus subconjuntos
W = W = (U U ) Rn
(2.17)
22
A construca
o pode-se fazer mesmo quando tomamos uma famlia infinita de abertos, como mostra a
teoria dos limites indutivos. O problema est
a na existencia ou n
ao de um conjunto suporte. Na construca
o
de T M poderamos usar um atlas com um n
umero de cartas n
ao mais que numer
avel, mas convem-nos fazer
o caminho com as cartas todas ao mesmo tempo o leitor, estamos certos, convencer-se-
a por si das
vantagens do infinito!
62
e por intermedio dos homeomorfismos

f : W W ,
f (x, v) = x, d 1

(x)
(v)
(2.18)
(recorde-se que o diferencial de um difeomorfismo e um isomorfismo linear).

Teorema 2.2.1. O espaco tangente e um espaco topol
ogico, tem uma base numer
avel e e
de Hausdorff. Mais ainda, T M e uma variedade suave de dimens
ao 2n.
Demonstrac
ao. Para ver que T M est
a bem definido vamos provar que os homeomorfismos
f verificam as equacoes (2.10). A segunda equac
ao e imediata,
f (W W ) = f ((U U U ) Rn ) = U U U Rn = W W .
Tendo em conta que f = Id, basta-nos justificar a terceira equac
ao. Usamos a regra da
derivada da funcao composta:
f f (x, u) = f x, d( 1
) (x) (u)
1
= x, d( 1
) (x) d( ) (x) (u)
1
= x, d( 1
) (x) (u)
= x, d( 1
= f (x, u).
) (x) (u)
A primeira equacao resulta entao, de modo trivial, de f f = f = Id. Tendo em conta
o que se disse antes, temos uma relac
ao de equivalencia
(, x, u) (, y, v) se x = y e v = d 1
(x) (u)
F
n
ao disjunta, modulo
e logo um espaco topologico T M =
U R / bem definido (uni
n
). Cada U R e homeomorfo a um aberto de T M (veja-se o exerccio 16 da seccao
1.2). Por isso, se {(Ui , i )}iN e um atlas numer
avel de M , ent
ao {Ui Rn } da lugar a
uma cobertura numeravel de T M . Resulta desta cobertura que T M e de Hausdorff; e se
fizermos ainda o produto cartesiano de uma base numer
avel de abertos de M por uma
base numeravel de abertos de Rn , esta projectar-se-a numa base de abertos de T M que e
numeravel. Estao verificadas as duas condic
oes topologicas exigidas para o espaco tangente
poder ser uma variedade. Finalmente, para ver que assim e, definimos as cartas de T M
como
: U Rn T M Rn Rn
[, x, v]
7 ( (x), v)
(2.19)
onde [, x, v] representa a classe de (x, v) U Rn em T M . A aplicac

ao de mudanca
n
da carta para a carta esta ent
ao definida do aberto (U ) R para o aberto
n
(U ) R e verifica
1
1
(y,
u)
=
[,
(y),
u]
1
= [, 1
(y), d( )y (u)]
1
= 1
(y), d( )y (u) ,
2.2
63
Espaco tangente
que e uma aplicacao suave por o serem as suas componentes.
Como ja dissemos, cada aberto U Rn , onde U e o domnio de uma carta, e homeomorfo a um aberto de T M . Entao a projecc
ao de cada {x} Rn em T M d
a lugar a
um espaco Tx M que nao depende da escolha da carta; tendo em vista a linearidade das
funcoes f nas suas segundas componentes, esta bem definida uma soma e um produto por
escalares reais em Tx M que transformam este conjunto num espaco vectorial sobre R. Este
espaco vectorial recebe o nome de espa
co tangente a M no ponto x. Os seus elementos
sao os vectores tangentes. Tendo em conta a cobertura de T M pelos U Rn , vem que
[
TM =
Tx M.
(2.20)
xM
Proposi
c
ao 2.2.1. Tx M depende apenas de uma vizinhanca aberta de x em M . Ou seja,
para qualquer aberto U com x U , tem-se
Tx M T U T M.
(2.21)
Demonstrac
ao. Basta lembrar que obtemos um atlas de U se intersectarmos as cartas de
um atlas de M com U e que, recprocamente, todas as cartas de U s
ao cartas de M . Isso
permite tambem identificar Tx U = Tx M .
Proposi
c
ao 2.2.2. Sejam N, M variedades suaves. Ent
ao T (N M ) = T N T M . Em
particular, T(x,y) (N M ) = Tx N Ty M .
Demonstrac
ao. Tomemos, tal como no exemplo 3 de 2.1.2, um atlas {(U , )} de N
e um atlas {(V , )} de M . Quaisquer vectores tangentes [, x, u] T N e [, y, v]
T M , descritos como na demonstracao do teorema 2.2.1, representam um vector tangente
[(, ), (x, y), (u, v)] T (N M ) por meio da carta (U V , ) do produto cartesiano das duas variedades. Entao podemos dizer que o par ordenado constitudo pelos
dois primeiros vectores e igual ao terceiro (tal ambiguidade nao constitui um verdadeiro
obstaculo). Esta provado que T N T M T (N M ).
Recprocamente, seja : Z (Z) Rn+m uma carta definida num aberto Z de
N M qualquer. Seja (x, y) Z e [(x, y), w] um vector tangente a N M descrito pela
carta (omitimos os ndices por simplicidade). Uma vez que esta variedade tem a topologia
produto, existem vizinhancas abertas U de x em N e V de y em M tais que U V Z.
Podemos mesmo supo-las tao pequenas de tal modo que sejam o domnio de cartas (U, )
de N e (V, ) de M . Visto que (U V, ) e uma carta da variedade produto, o vector
dado [(x, y), w] na carta , escreve-se na nova carta como [(x, y), (w1 , w2 )] onde
(w1 , w2 ) = d ( ) 1 (w) ,
de acordo com a decomposicao canonica Rn Rm = Rn+m e o resultado segue, exprimindo
de novo o vector dado como um par ordenado.
Note-se que a transformacao [(x, y), w] = ([x, w1 ], [y, w2 ]) e linear, fixadas as cartas
, , . Donde a identificacao tambem linear dos espacos tangentes em cada ponto (x, y).
64
2.2.2
Fun
c
oes suaves com valores reais
Vamos agora dizer o que se entende por func

oes suaves23 definidas numa variedade e com
valores reais. Esta nocao parte de uma definic
ao local tal como na secc
ao 1.5.1.
Dada uma variedade suave M de dimensao n, seja W um aberto de M e f : W R
uma funcao. Dizemos que f e suave em W se para cada carta : U Rn , com U W , a
funcao
f 1 : (U ) R
(2.22)
e suave. Note-se desde ja que a noc
ao de suavidade e uma noc
ao local .
Recordemos que pela demonstrac
ao do teorema 2.2.1 ficamos a conhecer como associar
vectores tangentes [x, v] Tx M a cartas quaisquer (omitimos o ndice para nao
sobrecarregar a notacao). Se f e uma func
ao suave, define-se ent
ao a aplica
c
ao linear
derivada ou diferencial de f
dfx : Tx M R
(2.23)
por
dfx ([x, v]) = d(f 1 )(x) (v)
(2.24)
que e de facto uma aplicacao R-linear: lembrar que [x, v1 ] + c[x, v2 ] = [x, v1 + cv2 ] v1 , v2
Rn , c R. Para que a aplicacao linear dfx esteja bem definida em cada Tx M ela nao pode
depender da escolha das cartas (note-se que depende das cartas, mas no sentido em que ja
Tx M dependia). Com efeito, se : V Rn e outra carta de M tal que x U V , ent
ao a
1
1
1
condicao da aplicacao f ser suave em U V e equivalente a f = f 1
ser suave (recorde que 1 : (U V ) (U V ) e um difeomorfismo), o que concorda
com a definicao dada.
Agora, sendo aquele vector tangente [x, v] igual a [x, u] na carta , portanto verificando
u = d( 1 )(x) (v), resulta
d(f 1 )(x) (u) = d(f 1 )(x) d( 1 )(x) (v) = d(f 1 )(x) (v)
(2.25)
pelo que
dfx ([x, v]) = dfx ([x, u])
(2.26)
como queramos provar.

oes reais e suaves definidas num
Denotamos por CU ou C (U, R) o conjunto das func
aberto U de uma variedade.
Seja {e1 , . . . , en } a base canonica de Rn . Dada uma carta : U Rn , com componentes
(x) = (1 (x), . . . , n (x)), os vectores [x, e1 ], . . . , [x, en ] formam uma base de Tx M que se
23
A generalizaca
o para classe C k e trivial.
2.2
65
Espaco tangente
denota por
(x), . . . ,
(x).
1
n
(2.27)
Se f : U R e uma funcao suave, entao denotamos

f
(x) = df
(x) = df ([x, ei ]) = d(f 1 )(x) (ei )
i
i
(2.28)
Claramente todas estas construcoes generalizam o espaco euclidiano Rn , onde por habito
= Id.
2.2.3
Campos vectoriais e par

entesis de Lie
Note-se que cada vector tangente v T M pertence a um e um so espaco tangente nalgum

ponto x, pois a uniao (2.20) e uma uniao disjunta. Logo esta bem definida uma aplicac
ao
: T M M
(2.29)
tal que (v) = x, ou seja, 1 (x) = Tx M . Esta aplicac

ao e chamada de projec
c
ao
can
onica.
A uma funcao X : M T M tal que Xx Tx M d
a-se o nome de campo vectorial
sobre M . Definem-se igualmente campos vectoriais sobre os abertos de M . Um campo
vectorial e portanto uma aplicacao caracterizada por satisfazer X(x) = x, x M . Por
exemplo, dada uma carta : U Rn temos, para cada i, um campo vectorial definido por
(x); mas este campo vectorial esta so definido sobre o aberto U . Usando a estrutura
x 7
i
de espaco vectorial sobre R em cada espaco tangente Tx M podemos definir a soma X + Y
de dois campos vectoriais X, Y ; basta fazer (X + Y )x = Xx + Yx . Tambem podemos
multiplicar um campo vectorial X por uma func
ao f com o mesmo domnio, fazendo muito
naturalmente (f X)x = f (x)Xx .
Um campo vectorial actua nas func
oes suaves induzindo uma nova func
ao pela formula
X f = df (X)
(2.30)
ou, mais explcitamente, (Xf )(x) = df (Xx ). Dizemos que o campo vectorial X e suave num
ao f CV . Denotamos
aberto V se se verifica a condicao X f CV , para qualquer func
por XV o conjunto dos campos vectoriais suaves sobre V :
XV = X : V T V T M : X e um campo vectorial suave .

claro que se X, Y XV e f C , ent
E
ao X + Y, f X tambem sao suaves, pelo que XV
V
herda uma estrutura de espaco vectorial real24 .
24
Mais precisamente, uma estrutura de m

odulo sobre o anel das funco
es suaves.
66
Figura 2.12: Um campo vectorial sobre S 2 .

Seja n a dimensao de M . Um conjunto de n campos vectoriais X1 , . . . , Xn definidos num
aberto U e tal que X1x , . . . , Xnx e uma base de Tx M, x U , chama-se um referencial.
Um referencial diz-se suave se os Xi s
ao todos suaves. Tendo em conta (2.27) podemos
sempre encontrar referenciais suaves definidos localmente, cf. exerccio 6. (A questao de
saber se existe um referencial suave e global , isto e, definido sobre M , e uma questao difcil
e depende da variedade. Por exemplo, para as esferas provou-se que so em S 0 , S 1 , S 3 e S 7
e que existe um tal referencial.)
Continuemos a designar por M uma variedade qualquer e por n a sua dimensao. Vejamos
como se define outra operacao binaria entre campos vectoriais, o parentesis de Lie, que tem
propriedades muito especiais. Seja : U Rn uma carta, definida num aberto U de M .
Vamos denotar as componentes de por (x1 , . . . , xn ) (note bem: cada xi e uma funcao
U R). Ja vimos que esta definido sobre U um referencial suave x 1 , . . . , xn . Logo,
sendo Z, W XU dois campos vectoriais suaves, podemos escrever
Z=
n
X
i=1
ai
,
xi
W =
n
X
i=1
bi
xi
(2.31)
com ai , bi : U R funcoes reais e suaves. Chamamos par

entesis de Lie de Z com W ao
campo vectorial suave [Z, W ] definido por
X bi
ai
[Z, W ] =
aj
bj
xj
xj xi
(2.32)
i,j
(aqui, e de agora em diante, todos os ndices variam de 1 a n).

Proposi
c
ao 2.2.3. O parentesis de Lie de dois campos vectoriais e um campo vectorial
suave, e n
ao depende das cartas.
Demonstrac
ao. Vamos usar os exerccios 2,3,5,6,7,8,9 que generalizam propriedades conhecidas da seccao 1.5, pelo que o leitor podera facilmente resolve-los. O campo vectorial [Z, W ]
e suave porque as suas componentes sao suaves (exerccio 6). Em relac
ao à independencia
do parentesis de Lie das cartas so temos de ver que se (2.32) e calculado recorrendo a outra
2.2
67
Espaco tangente
carta, entao o resultado e igual. Seja : V Rn outra carta qualquer com componentes
(y1 , . . . , yn ). Entao em U V vem
X yj
=
,
xi
xi yj
j
X xi
=
yj
yj xi
i
(exerccio 7) e logo, substituindo em (2.31),

Z=
ai
i,j
Entao, escrevendo a
j =
yj
,
xi yj
[Z, W ] =
a
j
i,j
X
i,j
bi
yj
.
xi yj
bj = P bi yj , temos por definic

ao
i xi
yj
i ai xi ,
W =
bi
ai
bj
yj
yj yi
X yj bi xl
yj
ai xi xm
bk
ak
xk xl yj
xk xl yj yi xm
(2.33)
i,j,k,l,m
X bi xl
ai xl xm
ak
bk
.
xl xk
xl xk yi xm
i,k,l,m
Note que nesta u

ltima passagem se respeitaram muito bem os factores em evidencia. O
mesmo se faz a seguir, tomando a soma no ndice l. Uma vez que, pelo exerccio 5, se tem
xl
e igual a
xk = lk , resulta que (2.33)
X bi
ai xm
bk
ak
xk
xk yi xm
i,k,m
X
i,k,m,p
ak
bp yi
ap yi
2 yi
2 yi xm
+ ak bp
bk
bk ap
.
xk xp
xk xp
xk xp
xk xp yi xm
Usando o teorema de Schwarz (ver exerccio 9), temos que o somatorio em k e p de

2y
2y
i
i
ak bp xk x
bk ap xk x
e nulo. Continuando o calculo anterior encontramos ent
ao o vector
p
p
X
ap yi xm
bp
bk
xk
xk xp yi xm
i,k,m,p
X bp
ap xm
=
ak
bk
xk
xk xp xm
k,m,p
X bm
am
=
ak
bk
,
xk
xk xm
ak
k,m
que e exactamente a expressao que nos da o parentesis de Lie [Z, W ] na carta , como
queramos demonstrar.
68
Dados dois campos vectoriais suaves definidos sobre a variedade M , definimos o seu
par
entesis de Lie como o campo vectorial sobre M que em cada carta da variedade tem a
expressao dada por (2.32). Decorre directamente da proposic
ao acima o resultado seguinte:
Teorema 2.2.2. Se X, Y XM , ent
ao est
a bem definido o parentesis de Lie [X, Y ] XM .
Sejam X, Y, Z campos vectoriais suaves quaisquer sobre M . Vejamos tres propriedades
do parentesis de Lie; primeiro, este actua nas func
oes f C pela formula
[X, Y ]f = X (Y f ) Y (X f )
(2.34)
que nos ajuda a ver rapidamente que o parentesis de Lie e anti-simetrico, ou seja,
[X, Y ] = [Y, X],
(2.35)
e que verifica a identidade de Jacobi:

[[X, Y ], Z] + [[Z, X], Y ] + [[Y, Z], X] = 0.
(2.36)
Com efeito, um campo vectorial fica determinado pela forma como actua nas func
oes. Deixamos a demonstracao destes factos como exerccio.
Exerccios
M denota sempre uma variedade de classe C e dimensao n. Denotamos por U um
aberto de M .
1. Mostre que para M = Rn resulta da construc
ao do espaco tangente que T U = U Rn .
Identifique o espaco tangente em cada ponto x U . Estude o espaco tangente de uma
variedade de dimensao 0.
2. Mostre que CU e um espaco vectorial sobre R e que sendo f, g CU ent
ao f g CU .
Mostre que d(f + g) = df + dg, d(f ) = df, R.
3. Deduza a regra de Leibniz para o produto de func
oes suaves em U : d(f g) = (df )g +
f dg.
4. Diga se sao verdadeiras ou falsas: a) T M tem dimensao 2n; b) Tx M n
ao depende de
T M mas apenas de uma vizinhanca de x; c) para qualquer aberto U M , T U = U
Rn ; d) a nocao de funcao suave depende das cartas; e) a nocao de funcao suave depende

da escolha das cartas; e)

(x) e definido como o vector tal que d
(x) = ei .
i
i
5. Considere uma carta de M e veja as suas componentes como func
oes num aberto.
i
= ij
Mostre que essas funcoes sao diferenciaveis e que, na notac
ao de (2.28), temos
j
( designa o smbolo de Kronecker : vale 1 se i = j, vale 0 se i 6= j).
2.2
69
Espaco tangente
6. Considere o referencial local
j=1,...,n
induzido por uma carta : U Rn .
Verifique que
f =
e que o referencial e suave. Mostre tambem que um
j
j
campo vectorial X esta em XU se, e so se, X se escreve como combinac
ao linear
X = a1 1 + + an n , com as func
oes ai CU .
7. (Uma notac
ao pr
atica). Sejam , duas cartas de M de domnios U, V , tais que
U V 6= . Denotamos as suas componentes por: (x) = (x1 (x), . . . , xn (x)), (x) =
(y1 (x), . . . , yn (x)). Cada yi e cada xj definem ent
ao func
oes reais e suaves. Mostre
que na interseccao dos seus domnios se tem
n
X yi
=
,
xj
xj yi
dxj =
i=1
n
X
xj
i=1
yi
dyi
(2.37)
Pn f yi
f
e conclua que x
=
i=1 yi xj . Prove que, se tivessemos principiado por definir
j
(2.37) como as regras de mudanca de carta, ent
ao estaria bem definida a expressao
n
X
f
dxi ,
df =
xi
(2.38)
i=1
, independentemente da escolha das cartas. Verifique ainda que (2.38) coinf CM

cide com a aplicacao linear derivada de f definida em (2.23).
, X, Y X . Mostre que (X+Y )f = Xf +Yf e que (gX)f = g(Xf ).
8. Sejam f, g CM
M
Demonstre a regra de Leibniz X (f g) = f X g + g X f . Prove que, se X h = Y h
para todo o aberto U M e para toda a func
ao h CU , ent
ao X = Y .
9. Generalize o teorema de Schwarz às cartas de uma variedade, ie., mostre que
2f
2f
(x) =
(x)
i j
j i
(2.39)
na notacao habitual. Calcule [

, ].
i j
10. Mostre que o parentesis de Lie e bilinear, ou seja,

[aX + bY, Z] = a[X, Z] + b[Y, Z],
[X, aY + bZ] = a[X, Y ] + b[X, Z]
(2.40)
quaisquer que sejam X, Y, Z XM , a, b R.

11. Demonstre as formulas (2.34),(2.35) e a identidade de Jacobi (2.36).
12. Prove que [f X, Y ] = f [X, Y ] (Y f )X.
13. Represente graficamente os campos vectoriais X, Y e [X, Y ] nalguns pontos de R2 ,
onde X = y x
+ x y
, Y = x2 y
.
70
2.3
Aplicaco
es suaves entre variedades
Comecamos por ver o caso particular do que se deve entender por curvas ou caminhos suaves
numa variedade. Depois generalizamos estes resultados.
2.3.1
Curvas suaves
Seja M uma variedade suave de dimensao n. Seja I um intervalo aberto de R e : I M

uma curva. Dizemos que e suave se, para todo o aberto U tal que U (I) 6=
e para toda a funcao f CU , a func
ao f : I R e suave. Sob esta condic
ao tem lugar
o seguinte resultado.
Proposi
c
ao 2.3.1. Para cada t I, existe um e um s
o vector tangente vt T(t) M tal que
df(t) (vt ) =
df
(t),
dt
(2.41)
qualquer que seja f C .

Demonstrac
ao. Seja = (1 , . . . , n ) uma carta definida num aberto contendo (t). Seja
vt =
n
X
di
i=1
dt
(t)
((t)).
i
(2.42)
claro que este vector esta em T(t) M e que para cada j satisfaz
E
dj (vt ) =
n
X
di
i=1
dt
dj
d
j
,
=
i
dt
pelo que, cf. (1.47) e (2.28),

d
dn
1
,...,
dt
dt
d
= d(f 1 )((t))
1 , . . . , n
dt
d
df
1
=
f =
dt
dt
df(t) (vt ) = d(f 1 )((t))
para qualquer f . Quanto à unicidade, se v e outro vector satisfazendo (2.41), ent

ao di (
v) =

(i )0 (t) e logo as componentes de v no referencial
s
a
o
as
mesmas.
i
Ao vector vt dado pela proposic
ao anterior da-se o nome de velocidade de no ponto
d
0
ao que o caracteriza e simplesmente a regra da
t e denota-se por (t) ou dt (t). A equac
derivada da funcao composta:
d
df
(t) = df(t)
(t) .
dt
dt
(2.43)
2.3 Aplicacoes suaves entre variedades
71
Deixamos como exerccio a demonstrac

ao de que, dados x M e v Tx M quaisquer, existe
sempre uma curva que passa em x com velocidade v.
Dizemos que uma curva (ou arco) e seccionalmente suave se assim o for no seu
domnio subtrado de um n
umero finito de pontos.
Proposi
c
ao 2.3.2. Qualquer variedade conexa M e conexa por arcos seccionalmente suaves.
Demonstrac
ao. Em virtude do teorema 2.1.1, M e conexa por arcos. Sejam x, y dois quaisquer pontos de M e fx,y : [0, 1] M um caminho C 0 ligando x e y. Como o caminho
em si e um compacto (imagem directa de um intervalo compacto) e este esta coberto pelas
cartas de M , existe um conjunto finito I de cartas que o cobrem. Podemos supor que
cada uma dessas cartas tem imagem na bola de centro 0 e raio 1 de Rn , pelo que e muito
facil construir um arco, ou caminho, suave que ligue dois pontos nessa mesma carta. Basta
tomar a imagem inversa do segmento de recta que liga as imagens desses pontos.
Agora, partindo de x, chamamos U1 a um elemento de I que contenha x. Se y U1 ,
esta provado. Se nao, existe um aberto U2 I que intersecta U1 (porque o caminho inicial
e conexo). Seja x1 U1 U2 . Se y U2 , o caminho seccionalmente suave de x para
y e feito passando em x1 , por justaposic
ao de dois caminhos construdos como se indicou
anteriormente. Se nao, existe um terceiro aberto U3 I\{U1 , U2 } com intersecc
ao nao vazia
com U1 U2 e voltamos a repetir o processo anterior, dando mais um passo no caminho
para y. Como o processo e finito, o resultado esta provado.
2.3.2
Aplica
c
oes suaves e suas propriedades
Ja vimos tres exemplos de funcoes suaves entre variedades: as func

oes com valores reais,
os campos vectoriais e as curvas. Nao nos deve ser difcil agora generalizar esta definic
ao.
Para comecar recordamos que se pode sempre considerar o caso mais geral das variedades
de classe C k e das funcoes de classe C i , 1 i k, obtendo-se ent
ao o espaco tangente como
k1
por
variedade de classe C
e as derivadas de func
oes de uma classe 1 grau inferior. E
causa desta descida de ordem de diferenciabilidade que se usa a classe C , que evita esta
preocupacao (e que nao parece ser muito restritiva em termos de exemplos pertinentes).
Sejam M, N variedades suaves de dimensoes m e n respectivamente. Dizemos que uma
aplicacao : N M e suave se, para todo o aberto V de M e toda a func
ao f C (V, R),
para todo o aberto U de N tal que (U ) V , se tem f C (U, R).
Proposi
c
ao 2.3.3. Nas condico
es anteriores, as seguintes s
ao equivalentes:
(i) : N M e suave.
(ii) para qualquer aberto U N e qualquer carta : U Rn , para qualquer aberto V M
72
Figura 2.13: Suavidade entre variedades corresponde a suavidade entre cartas.

domnio de uma carta : V Rm , tal que (U ) V , a func
ao 1 : (U ) (V )
e suave.
(iii) existe um atlas de N com cartas (U , ) e um atlas de M com cartas (V , ) tal que,
para cada , com (U ) V 6= , a func
ao 1
e suave.
: (U ) (V )
Demonstrac
ao. (i)(ii) Supondo dadas cartas (U, ) e (V, ) quaisquer, vejamos que a
composicao 1 e suave. Ora, para cada componente i temos por hipotese que
i e suave, ou seja, usando a carta dada, a func
ao i 1 : (U ) R e suave (note-se
que para funcoes reais ja provamos a independencia da escolha das cartas). Lembrando que
uma funcao com valores em Rm e suave se e so se o forem as suas componentes, temos o
resultado. A figura 2.13 representa a situac
ao criada.
(ii)(iii) Os atlas existem sempre, de modo que a implicac
ao e trivial.
(iii)(i) Seja V um aberto de M , f C (V, R) e seja U aberto de N tal que (U ) V .
Queremos ver que f C (U, R). Ora, como se ve na definic
ao, a suavidade e uma nocao
local (cf. exerccio 1), pelo que podemos tomar uma cobertura {U U } de U e analisar
a suavidade em cada um desses abertos. Nesta situac
ao, sendo tal que (U ) V 6= ,
deduz-se entao das hipoteses que
1
1
f 1
= f
e suave.
Claro que uma aplicacao suave e contnua (exerccio 2).

Note-se que, pensando em R como uma variedade, uma func
ao f definida num aberto de
uma variedade, com valores reais, e suave segundo a definic
ao ja apresentada se, e so se, ela
e suave segundo a nova definicao. O mesmo se passa com as curvas. E resulta por definic
ao
que qualquer carta e uma aplicacao suave. Ja para os campos vectorias a equivalencia das
definicoes carece de demonstracao.
73
Proposi
c
ao 2.3.4. 1. Um campo vectorial X : U T N e suave se, e s
o se, a aplicac
ao
X e suave.
2. A projecc
ao can
onica : T N N e suave.
Demonstrac
ao. 1. Usamos o exerccio 6 da secc
ao anterior: como campo vectorial, X e
suave se e so se, dada uma carta = (1 , . . . , n ) qualquer, quando X e escrito localmente
como combinacao linear X = a1 1 + + an n as func
oes ai C .
Consideremos a carta de T N induzida por , que ja descrevemos na demonstrac
ao do
teorema 2.2.1, formula (2.19):
: U Rn T N Rn Rn
[x, v]
((x), v).
Aplicando entao o caso (iii) da proposic

ao precedente e tendo em conta (2.27), temos
X 1 (y) = (y, a1 1 (y), . . . , an 1 (y))
y (U ). Logo X e suave se, e so se, todas as func
oes ai s
ao suaves.
2. Para a projeccao canonica usamos as mesmas cartas que em 1. A suavidade de resulta
imediatamente de 1 (y, v) = y ser suave.
Sejam N, M variedades suaves de dimensoes n, m, respectivamente. Se : N M e

uma aplicacao suave entao, no contexto das variedades, tem lugar uma nova definic
ao de
aplica
c
ao linear derivada ou diferencial no ponto x como sendo a aplicac
ao linear
dx : Tx N T(x) M
(2.44)
que, numa carta (U, ) de N tal que x U e numa carta (V, ) de M tal que (x) V ,
satisfaz
m

X
j
d
(x) =
(x)
((x)).
(2.45)
i
i
j
j=1
claro que existe somente uma aplicac

E
ao nestas condic
oes. Vejamos que esta bem definida.
Lema 2.3.1. A aplicac
ao linear derivada dx e independente da escolha das cartas em M
ou em N .
Demonstrac
ao. Vamos so demonstrar o caso em que se toma outra carta (V 0 , 0 ) de M e
deixamos o caso das cartas em N como exerccio, que se resolve da mesma forma25 . Ent
ao
Pm k0
em V V 0 , temos
=
.
Logo
k=1 j 0
j
k
m
X
j=1
(x)
((x)) =
i
j
=
m
X
0
j
(x) k ((x)) 0 ((x))

i
j
k
j,k=1
m
X
k=1
25
k0
(x) 0 ((x))
i
k
H
a ainda outra via: resolvendo primeiro o exerccio 4 e em particular a f
ormula (2.48).
74
pelo importantssimo exerccio 7 da secc

ao 2.2.
Alguma literatura denota dx por d(x). Ainda neste contexto, tambem se define o
diferencial total (cf. exerccio 10).
Vejamos dois simples exemplos. Primeiro, sendo {e1 , . . . , en } a base canonica de Rn ,

finalmente faz sentido dizer que, para uma carta , se tem d

(x) = ei , mas tal nao
i
passa de uma tautologia. Segundo, se : I M e uma curva suave, ent
ao a sua velocidade
d d
em cada ponto t e dada por d dt
= dt . Tambem se deduz das demonstrac
oes anteriores
d
que a aplicacao de I para o espaco tangente definida como t 7 dt e uma aplicac
ao suave
(cf. exerccios 9,10).
Veremos a seguir alguns resultados generalizando os das func
oes diferenciaveis entre
n
abertos de R .
Teorema 2.3.1 (da derivada da func
ao composta entre variedades). Sejam N, M e P
variedades. Sejam : N M e : M P duas func
oes suaves. Tem-se ent
ao que
: N P e suave e
d( )x = d(x) dx ,
(2.46)
x N .
Demonstrac
ao. Sejam (U, ), (V, ) e (W, ) cartas quaisquer de N, M, P respectivamente.
Tendo em conta (ii) da proposicao 2.3.3, temos que 1 e 1 s
ao suaves nos
seus domnios. Entao tambem e suave a aplicac
ao
1 = 1 1
por ser suave a aplicacao composta de duas func
oes entre abertos do espaco euclidiano. Isto
mostra que e suave. A segunda parte da proposic
ao segue do seguinte calculo:
p

X
j
d( )
=
i
i
j
j=1
p
X
j 1
i
j
j=1
p X
m
X
j k
k
i j
j=1 k=1

= d d
,
i
=
onde 1 i n, n e a dimensao de N , m = dim M e p = dim P . Recorde-se que duas

aplicacoes lineares sao iguais se coincidem nas imagens dos vectores de uma base.
claro que a derivada da func

E
ao constante entre variedades e nula. Recprocamente:
75
Proposi
c
ao 2.3.5. Sejam N, M duas variedades, com N conexa. Seja : N M uma
aplicac
ao suave tal que dx = 0, x N . Ent
ao e constante.
Demonstrac
ao. Basta lembrar o caso real e pensar que, tomando cartas, tem de ser localmente constante, isto e, constante numa vizinhanca aberta de cada ponto de N . Fixando
x0 N , verifica-se entao que o subespaco {x N : (x) = (x0 )} e aberto e fechado, logo
coincidente com N . Daqui resulta que e constante.
Sejam N, M duas variedades suaves e da mesma dimensao e seja : N M uma

aplicacao suave. Dizemos que e um difeomorfismo suave se existe e e suave a aplicac
ao
1
inversa : M N . Resulta do teorema da derivada da func
ao composta que
d(1 )(x) = (dx )1
(2.47)
para todo o x em N . O conjunto dos difeomorfismos de uma variedade M para si mesma

denota-se por Diff (M ).
Teorema 2.3.2 (da funcao inversa entre variedades). Sejam N, M duas variedades da
mesma dimens
ao n e : N M uma aplicac
ao suave tal que, num certo ponto a M ,
a aplicac
ao linear da e um isomorfismo. Ent
ao existem U aberto de N , contendo a, e V
aberto de M , contendo (a), tais que a restric
ao de a U e um difeomorfismo suave sobre
V.
Demonstrac
ao. Seja (U1 , ) uma carta de M com a U1 e seja (V1 , ) uma carta de N
com (a) V1 . Por hipotese temos que a matriz
j
i
i,j=1,...,n
e invertvel. Ou seja, d( 1 )(a) : Rn Rn e um isomorfismo. Logo, pelo teorema
de 1 entre
da funcao inversa entre abertos de Rn , existe a inversa f 1 : V U
de ((a)) e (a), respectivamente, e essa inversa e suave. Sendo
vizinhancas abertas V , U
1
1
U = (U ) e V = (V ) vem entao que a aplicac

ao 1 f 1 : V U satisfaz
1 f 1 = 1 f 1 1 = 1 = Id
e logo e uma inversa suave de : U V .
Exerccios
1. Mostre que a nocao de aplicacao suave e local , ie. sendo : N M uma aplicac
ao
entre variedades suaves N e M , tem-se que: (i) se e suave, ent
ao a sua restric
ao
a qualquer aberto U de N e suave (conclua que os diferenciais, neste contexto, sao
os mesmos) e (ii) se {U } e uma cobertura aberta de N e cada uma das restric
oes
|U : U M e suave, entao e suave. (Sugestao: comece pelo caso M = R).
76
2. Prove que uma aplicacao suave e contnua.

3. Sejam x M e v Tx M quaisquer. Seja : U Rn uma carta, com x U . Dado
w Rn estude a curva (t) = 1 ((x) + tw). Mostre que existe > 0 e uma curva
:] , [ M tal que (0) = x e 0 (0) = v.
4. Seja : N M uma aplicac
ao suave entre variedades suaves. Sejam (U, ) uma carta
de N , (V, ) uma carta de M e suponha ja U tao pequeno que (U ) V . Considere
as cartas (U Rn , ) de T N e (V Rm , ) de T M definidas como em (2.19). Mostre
que dx : Tx N T(x) M corresponde à aplicac
ao
[x, u] 7 [(x), d( 1 )(x) (u)]
(2.48)
qualquer que seja [x, u] Tx N . Ou seja, verifique que d 1 (y, ei ) = (

1 (y), d( 1 )y (ei )), y = (x), ei vector da base canonica de Rn .
5. Mostre que o diferencial de uma aplicac
ao suave nao depende da escolha das cartas
finalizando a prova do lema 2.3.1 e conclua que a velocidade de uma curva, tal como
foi descrita na formula (2.42), e independente das cartas.
6. Generalize à teoria das variedades os teoremas da derivada injectiva e da derivada
sobrejectiva.
7. Mostre que Diff (M ) tem uma estrutura de grupo.
8. Considere uma funcao suave f : M R definida sobre uma variedade suave. Encare
f como uma aplicacao entre duas variedades e esclareca a diferenca (quase de mera
notacao) entre o diferencial df : Tx M R, definido em (2.23), e o diferencial df :
Tx M Tf (x) R dado por (2.44). (Sugestao: como variedade, R tem um referencial
d
).
global induzido pela carta Id e que se denota por dt
d
9. Sendo dt
o referencial global de qualquer intervalo aberto I R, mostre que qualquer
d
curva suave : I M verifica vt = d dt
.
10. Mostre que, sendo : N M suave, a aplicac

ao d : T N T M que a cada v Tx N
associa dx (v) T(x) M e suave. Prove que se X XN , ent
ao d(X) representa
uma aplicacao suave. Conclua que se e um difeomorfismo, ent
ao d(X) XM .
11. Seja : N M suave e sejam X XN , Y XM . X e Y dizem-se -relacionados
. Mostre que (Y h) = X (h ). Suponha
se d(Xx ) = Y(x) . Seja agora h CM
X1 , Y1 outros dois campos vectoriais suaves -relacionados. Mostre que
(Y1 (Y h)) = X1 (X (h ))
e conclua que [X, X1 ] e -relacionado a [Y, Y1 ].
(2.49)
77
2.4 Subvariedades
2.4
Subvariedades
Na teoria das variedades existem dois conceitos que concorrem na designac

ao de subvariedade. Existe a classe geral das subvariedades imersas, que contem a classe das subvariedades
mergulhadas. Neste livro distinguimo-las sobretudo pela qualidade de nao serem ou serem
do tipo mergulhadas26 .
2.4.1
Subvariedades imersas
Seja N uma variedade suave de dimensao n e Z um conjunto qualquer.

Proposi
c
ao 2.4.1. Seja f : N Z uma aplicac
ao injectiva. Ent
ao o subconjunto f (N )
de Z, com a topologia quociente, adquire uma estrutura de variedade suave.
Demonstrac
ao. f induz uma aplicacao f : N f (N ). Por f ser injectiva, a aplicac
ao
induzida e aberta e logo um homeomorfismo. Podemos ent
ao transportar, alem da topologia, a estrutura de variedade diferenciavel de N para f (N ). A u
nica que faz f ser um
difeomorfismo.
Na proposicao anterior, se Z e uma variedade suave e f e uma aplicac

ao suave, sera que
existe alguma relacao entre as variedades f (N ) e Z? Por exemplo, poderamos pedir que
as cartas de Z restringidas a f (N ) dessem origem a cartas nesse subconjunto. Na secc
ao
2.4.2 veremos que assim e, quando se impoem tres condic
oes sobre a aplicac
ao f .
O proximo lema consiste numa revisitac
ao ao teorema da derivada injectiva.
Lema 2.4.1. Seja D um aberto de Rn e f : D Rm uma imers
ao suave. Ent
ao existe
uma cobertura {U } de abertos de D tal que, para cada , existe um aberto W de Rm e
um difeomorfismo : W (W ) Rm tal que
f (U ) = y W : n+1 (y) = = m (y) = 0 .
(2.50)
Demonstrac
ao. Basta provar que para cada x0 D existem abertos U e W , o primeiro
contendo x0 , satisfazendo as propriedades pedidas para U e W , respectivamente.
Pelo teorema da derivada injectiva, existe V vizinhanca aberta de (x0 , 0) em D Rp , com
p = m n, existe W vizinhanca aberta de f (x0 ) em Rm e existe um difeomorfismo suave
h : V W tal que h(x, 0) = f (x), (x, 0) V . Logo existe uma vizinhanca aberta U de x0
em Rn tal que f|U : U W e injectiva: U e dada pela condic
ao U {0} = V (Rn {0}).
Finalmente, sendo = h1 : W V , temos que esta e a aplicac
ao suave procurada. E e
1
m
trivial mostrar que f (U ) coincide com i=n+1 i (0).
26
Chama-se a atenca
o que, talvez por as primeiras em geral n
ao serem variedades do modo que se esperaria,
alguns autores preferem fazer outra distinca
o: chamam subvariedades imersas `
as da classe geral e reservam
o nome subvariedade para a classe mais restrita.
78
Resulta entao do lema que f (D) W e que, localmente, o subconjunto imagem da

imersao e descrito como o conjunto dos zeros de m n func
oes.
Agora, sejam N, M duas variedades suaves de dimensoes n, m respectivamente. Seja
f : N M uma aplicacao suave. Diz-se que f e uma imers
ao se dfx : Tx N Tf (x) M e
injectiva, qualquer que seja x N .
Proposi
c
ao 2.4.2. Seja f : N M uma imers
ao suave. Ent
ao existe uma cobertura
aberta {U } de N tal que, para cada , existem um aberto W de M e um difeomorfismo
suave : W (W ) Rm (portanto uma carta de M ) tais que
f (U ) = y W : ,n+1 (y) = = ,m (y) = 0 .

(2.51)
Demonstrac
ao. De novo, basta provar que para cada x0 N existem um aberto U N ,
vizinhanca de x0 , um aberto W M e uma carta (W, ) satisfazendo a condic
ao (2.51).
Ora tal resultado e consequencia imediata do lema por ser um resultado local. De qualquer
forma, vamos percorrer os detalhes da demonstrac
ao. Seja : U 0 (U 0 ) uma carta de N ,
com x0 U 0 , e : W 0 (W 0 ) uma carta de M com f (x0 ) W 0 . Podemos ja supor U 0
tao pequeno de tal modo que f (U 0 ) W 0 . Por hipotese temos que a derivada em qualquer
ponto (x)
d( f 1 )(x) : Rn Rm
e um monomorfismo ja que os diferenciais das cartas induzem isomorfismos, ou seja, a
composicao f 1 : (U 0 ) (W 0 ) e uma imersao suave entre abertos de espacos
(U 0 ), W
(W 0 ) e existe um difeoeuclidianos. Pelo lema, existem ent
ao abertos U
(
) tais que
morfismo suave : W
W
) = z W
: n+1 (z) = = m (z) = 0 .
f 1 (U
) e W = 1 (W
), resulta que um ponto y W esta em f (U )
Logo, sendo U = 1 (U
se, e so se, n+1 ((y)) = = m ((y)) = 0. Significa isto que = |W e a carta
pretendida.
Nas condicoes anteriores, notamos pela demonstrac

ao acima que f e injectiva nos abertos
U . Porem, se pensarmos no cruzamento de duas rectas em R2 dado por
f : R {1, 2} R2
(x, 1) (x, 0)
(2.52)
(y, 2) (0, y)
vemos que a imagem de f nao e uma variedade, embora f seja uma imersao. Aqui, o
problema esta no facto de a aplicac
ao nao ser injectiva: f (0, 1) = f (0, 2). Por tudo o que
esta em causa torna-se conveniente fazer a seguinte definic
ao.
Sejam N, M variedades suaves de dimensoes n e m. Chamamos subvariedade imersa
de M à imagem f (N ) de uma imersao suave e injectiva f : N M .
2.4 Subvariedades
79
Figura 2.14: Nem todas as subvariedades s

ao variedades.
Sera que, como o nome parece indicar, as subvariedades sao variedades? Neste ponto,
as coisas dependem da topologia que tomarmos em f (N ). Se for a da proposic
ao 2.4.1,
entao a resposta e sim. Mas nao podemos garantir a priori mais relac
oes com as cartas de
M . Se, por outro lado, tomamos a topologia induzida em f (N ) da topologia de M , ent
ao o
subespaco f (N ) e, localmente, o lugar geometrico das razes de m n func
oes suaves em M ,
tal como mostra a proposicao anterior. Mas o conjunto f (N ) pode nao ser uma variedade!
A figura 2.14 mostra uma curva suave e injectiva imersa no plano (a curva passa no ponto
x0 e retorna a x0 somente em tempo infinito, ou seja, volta a x0 no sentido dos limites). A
curva e injectiva e supoe-se que a sua velocidade nunca se anula. No entanto ela nao pode
ser uma variedade, quando a vemos munida da topologia induzida da topologia usual do
plano.
Todas as questoes anteriores ficam esclarecidas e respondidas pela afirmativa se se tiver
a coincidencia das topologias quociente e induzida. Para este caso necessitamos de uma
nova definicao.
2.4.2
Subvariedades mergulhadas
Sejam N, M variedades suaves de dimensoes n e m respectivamente. Chamamos subvariedade mergulhada de M à imagem de uma imersao suave f : N M que seja tambem um
homeomorfismo sobre o subespaco f (N ) M (cf. exerccio 1). Tambem se diz que f e um
mergulho. Vamos confirmar que as subvariedades mergulhadas sao de facto variedades.
Teorema 2.4.1. Nas condic
oes acima, seja f um mergulho em M . Ent
ao:
1. f (N ) e uma variedade suave de dimens
ao n e a aplicac
ao de inclus
ao i : f (N )
M, i(y) = y, e suave. Sendo x N e y = f (x), o espaco vectorial Ty (f (N )) identifica-se
com
diy (Ty (f (N ))) = dfx (Tx N ),
(2.53)
que e um subespaco vectorial real do espaco tangente Ty M .
2. Admitindo pelo resultado anterior que T (f (N )) = xN Tf (x) (f (N )) T M , temos
que T (f (N )) e uma subvariedade mergulhada de T M e a restric
ao da projecc
ao can
onica
80
| : T (f (N )) M e suave.
3. Se P for outra variedade e g : P M uma aplicac
ao tal que g(P ) f (N ), ent
ao g e
suave se, e s
o se, a aplicac
ao induzida g : P f (N ) e suave.
Demonstrac
ao. 1. Em f (N ) tomamos a topologia induzida da topologia de M (coincidente
com a topologia quociente transportada de N ). Temos ent
ao um subespaco topologico que
e de Hausdorff e tem uma base numer
avel de abertos. A proposic
ao 2.4.2 da-nos uma
cobertura {U } de N e cartas (W , ) de M cobrindo f (N ) tais que
f (U ) = y W : ,n+1 (y) = = ,m (y) = 0 .

Agora seja 1 : Rn Rm Rn a projecc
ao para o primeiro factor e seja
= 1 |f (U ) : f (U ) Rn .
(2.54)
Por f ser uma aplicacao aberta sobre a sua imagem, f (U ) e um aberto de f (N ) eis
a diferenca essencial. Logo (y) = (,1 (y), . . . , ,n (y)) determina um homeomorfismo
sobre um aberto de Rn , porque as u
ltimas m n coordenadas de (y) sao nulas (cf.
exerccio 3). Temos assim um atlas de f (N ) constitudo por {(f (U ), )}. Vejamos que
sao suaves as aplicacoes de mudanca de cartas. Ora
1 (z1 , . . . , zn ) = 1 1
(z1 , . . . , zn , 0, . . . , 0)
e claramente suave como funcao dos zi s.
Quanto à aplicacao de inclusao i : f (N ) M temos
i 1 (z1 , . . . , zn ) = i 1
(z1 , . . . , zn , 0, . . . , 0) = (z1 , . . . , zn , 0, . . . , 0),
logo i e suave. Vemos tambem que diy : Ty (f (N )) Ty M satisfaz
di
m
m

X
X
,k i
,k i 1
(y)
=
(y) =
(y)
,j
,j ,k
zj
,k
k=1
n
X
k=1
k=1
zk
(y) =
zj ,k
n
X
kj
k=1
(y) =
(y)
,k
,j
qualquer que seja y = f (x) f (U ), j = 1, . . . , n. Usando ent

ao o monomorfismo diy
podemos identificar de forma natural Ty (f (N )) com um subespaco vectorial de Ty M . Dito
de outra forma: os vectores ,j tangentes a f (N ) identificam-se com os vectores ,j .
Por outro lado, distinguindo por f a aplicac
ao f : N f (N ) induzida de f , ou seja,
tal que f(x) = f (x), resulta que f e suave. Com efeito, sendo (U, ) uma carta qualquer de
N , entao sobre o aberto (U U ) temos a igualdade
f 1 = f 1
81
2.4 Subvariedades
e logo f tambem e suave. Uma vez que f = i f e por hipotese

dfx = diy dfx : Tx N Ty (f (N )) Ty M
e injectiva, tambem se tem de ter dfx injectiva. Contando as dimensoes vemos que dfx
e um isomorfismo. Logo pelo teorema da func
ao inversa entre variedades, f : N f (N )
e um difeomorfismo. Daqui resulta que dfx (Tx N ) = Ty (f (N )) com a identificac
ao feita
anteriormente.
2. Usando as cartas acima vemos que a aplicac
ao di : T (f (N )) T M , que a cada vector
v Ty (f (N )) associa diy (v) Ty M , se descreve localmente como (ver (2.19))
f (U ) Rn W Rm
[, y, v] 7 [, y, (v, 0)]
usando a inclusao canonica Rn Rn Rmn . Como f (U ) W tem a topologia induzida,
di e uma aplicacao aberta e e suave porque
1
di 1
(z1 , . . . , zn , v1 , . . . , vn ) = ( (z1 , . . . , zn ), v1 , . . . , vn , 0, . . . , 0)
= (z1 , . . . , zn , 0, . . . , 0, v1 , . . . , vn , 0, . . . , 0).
Nao e preciso muito mais para concluir que di e um homeomorfismo sobre a sua imagem e
claro
uma imersao suave. Logo T (f (N )) T M e uma subvariedade mergulhada de T M . E
que | = di : T (f (N )) M e suave.
3. Se a aplicacao induzida g : P f (N ) e suave, ent
ao i g = g tambem e suave. O
recproco deduz-se pelo mesmo metodo que mostrou ser suave a aplicac
ao f.
Corol
ario 2.4.1. Nas condic
oes anteriores, a estrutura de variedade da subvariedade mergulhada f (N ) coincide com aquela que e dada na proposic
ao 2.4.1. Em particular, f : N
f (N ) e um difeomorfismo.
Demonstrac
ao. Como dissemos na demonstrac
ao do teorema, a aplicac
ao f : N f (N )
induzida de f , tal como a distinguimos na referida proposic
ao, e um difeomorfismo. Logo a
estrutura de variedade e uma e a mesma.
Outra implicacao que se extrai do teorema e que a projecc

ao canonica do espaco tangente
de f (N ) para a variedade f (N ) se identifica com a restric
ao da projecc
ao canonica do espaco
tangente : T M M . Contudo devemos ter sempre em conta o diagrama comutativo
di
T (f (N )) T M
f (N ) M
composto de aplicacoes suaves.
(2.55)
82
2.4.3
Exemplos e caracterizac
ao
Sejam N, M variedades suaves.

Proposi
c
ao 2.4.3. Seja f : N M uma imers
ao suave e injectiva. Se N e um compacto,
ent
ao f (N ) e uma subvariedade mergulhada.
Demonstrac
ao. Pelo exerccio 5 da secc
ao 1.2 temos a garantia de que f e um homeomorfismo sobre a sua imagem.
Vejamos agora alguns exemplos.

1. A situacao mais comum em que encontramos uma subvariedade mergulhada e quando
N M com a topologia induzida. A aplicac
ao f neste caso e a inclusao i : N M, i(x) =
x, que e claramente um homeomorfismo sobre a sua imagem. Na pratica, so carece de
verificacao a suavidade de i. Veremos que este e de facto um modo muito comodo de
encontrar exemplos de variedades (cf. teorema 2.4.2 a seguir).
2. Considerando a variedade produto cartesiano de N e M e um ponto y M , temos uma
inclusao canonica de N em N {y} N M . A imagem e uma subvariedade mergulhada.
3. A aplicacao diagonal : N N N, x 7 (x, x), define uma subvariedade mergulhada.
O seu espaco tangente identifica-se com
T ((N )) = (v, v) T (N N ) : v T N
(2.56)
tendo em conta que T (N N ) = T N T N .

4. Qualquer curva suave de um intervalo aberto de R para uma variedade, com velocidade
nao nula e que nao se intersecte a si mesma, e uma subvariedade. Como ja mostramos no
exemplo da figura 2.14, existem curvas que nao sao subvariedades mergulhadas.
5. Seja : R M uma curva suave, com velocidade nao nula e peri
odica, ie. existe l R
tal que (x + l) = (x), x R. Suponhamos ainda que e injectiva em cada intervalo
[x, x+l[. Entao a sua imagem e uma subvariedade compacta e mergulhada em M . Podemos
justifica-lo verificando que uma tal curva induz outra aplicac
ao
:
R
M,
lZ
(x + lZ) = (x),
(2.57)
que facilmente se ve ser contnua quando se considera a topologia quociente no espaco

quociente. Como este coincide com S 1 , resulta que (R) = (S 1 ) e compacta (com a
topologia induzida de M). Logo e um homeomorfismo sobre a sua imagem. Deixamos
como exerccio a prova de que e uma imersao suave e injectiva da variedade colagem S 1
para M .
6. Se f : N R e uma funcao suave, ent

ao o seu gr
afico f = (x, f (x)) : x N e uma
subvariedade mergulhada de N R. Temos tambem que Tx f = (u, dfx (u)) : u Tx N .

Teorema 2.4.2. Seja M uma variedade suave de dimens
ao m e seja Z um subespaco
topol
ogico de M . Ent
ao Z e uma subvariedade mergulhada de M se, e s
o se, existe uma
83
2.4 Subvariedades
famlia de cartas {(W , )} de M tal que Z W e, para cada ,
W Z = x W : ,n+1 (x) = = ,m (x) = 0
(2.58)
com n independente de .
Demonstrac
ao. A condicao e suficiente por causa da proposic
ao 2.4.2 e por a topologia de
Z ser a induzida. Para ver que tambem e necessaria, primeiro temos de ver que Z tem uma
estrutura de variedade e, depois, que a inclusao em M e suave. Para cartas de Z tomamos
os abertos V = W Z e os homeomorfismos (ja utilizados em (2.54))
= 1 |V : V Rn
(2.59)
onde 1 : Rn Rmn Rn e a projecc

ao canonica. Facilmente se verifica que a mudanca
1
de cartas e suave, que a inclusao i : Z M satisfaz
i 1 (z1 , . . . , zn ) = i 1
(z1 , . . . , zn , 0, . . . , 0) = (z1 , . . . , zn , 0, . . . , 0),
e logo que e uma imersao suave.
Note-se que o enunciado do teorema 2.4.2 poderia mesmo servir como definic
ao de
subvariedade mergulhada27 .
Vejamos um exemplo: consideremos a carta de Rn+1 , definida no aberto W = Rn R+
por (x1 , . . . , xn+1 ) = (x1 , . . . , xn , x21 + + x2n + x2n+1 1) e com imagem
(W ) = (x1 , . . . , xn , z) : z + 1 x21 x2n > 0 .

(2.60)
p
A inversa e dada por 1 (x1 , . . . , xn , z) = (x1 , . . . , xn , z + 1 x21 x2n ), donde
e mesmo um difeomorfismo. Entao W S n = {x Rn+1 : n+1 (x) = 0}=hemisferio
Norte da superfcie esferica, o que mostra que S n e uma subvariedade mergulhada de Rn+1 .
Claro que nos falta verificar o mesmo para 2n hemisferios cobrindo a subvariedade toda,
tal como se fez no exemplo 2 da seccao 2.1.2, o que decorre facilmente como nesse exemplo
reproduzindo as alteracoes convenientes do domnio W acima. Posto isto, ganhamos uma
nova prova de que S n e uma variedade suave sem ter que verificar que as aplicac
oes de
mudanca de carta sao suaves. E claro que as estruturas de variedade suave sobre o espaco
topologico S n dadas antes e agora pelo teorema 2.4.2, coincidem.
2.4.4
Prolongamentos de func
oes e de campos vectoriais
Consideremos uma conjuntura em que e dada uma subvariedade mergulhada N no espaco

ambiente Rm , para nao ir mais longe. Deixamos como exerccio a generalizac
ao do que
segue a qualquer par N, M .
27
Como acontece nalguma literatura.
84
Podemos estudar objectos definidos em N de uma forma muito natural. Neste caso
particular, uma vez que T Rm = Rm Rm , temos que a cada x N est
a associado um
m
subespaco vectorial Tx N R de dimensao n (ter em conta a nota de roda-pe28 ).
Suponhamos agora que U e um aberto de N e f : U R e uma dada func
ao. Por
m
um prolongamento de f a um aberto W de R , W contendo U , entendemos uma func
ao
f : W R tal que f (x) = f (x) se x U . Por exemplo, se {(W , )} e uma das cartas
dadas pelo teorema 2.4.2 e U = B N 6= , com B uma bola contida em W , ent
ao
f : B R definida como
f (x) = f (1
(,1 (x), . . . , ,n (x), 0, . . . , 0))
(2.61)
e um prolongamento de f . Claro que nesta situac

ao f e suave se, e so se, f e suave. Mas
para estudar f podemos supor um prolongamento qualquer!
Proposi
c
ao 2.4.4. Nas condico
es acima, f : U R e uma func
ao suave se, e s
o se, existe
uma cobertura aberta {V } de U e existem prolongamentos f : W R de f|V , com os
W abertos em Rm e as func
oes f suaves. Neste caso,
dfx = df | : Tx N R
(2.62)
x V U .
Demonstrac
ao. Em virtude do teorema 2.4.2 a condic
ao e necessaria. Falta ver que tambem
e suficiente. Seja i : V W a inclusao, ou seja, a restric
ao a V da inclusao de N em
Rm . Sendo uma propriedade local, a suavidade de i esta assegurada. Agora f i = f|V
logo f tambem e suave e df (u) = df|V (u) = df (di (u)), u Tx N .

Tambem devemos analisar o caso dos prolongamentos de campos vectoriais: dado um
campo vectorial X : U T N definido num aberto U de N dizemos que X : W T Rm e
um prolongamento de X a um aberto W de Rm se X x = Xx , x N . Tomando um referencial local, vemos pela proposicao 2.4.4 que se podem sempre encontrar prolongamentos
locais e suaves de campos vectoriais em N . O que pode nao parecer tao obvio e a seguinte
proposicao.
Proposi
c
ao 2.4.5. Sejam X, Y : U T N dois campos vectoriais suaves sobre um aberto
U de N e sejam X, Y dois prolongamentos suaves quaisquer de X e Y , respectivamente.
Ent
ao
[X, Y ]x = [X, Y ]x
(2.63)
x U . Dito de outra forma, o parentesis de Lie de X e Y define um prolongamento do
parentesis de Lie [X, Y ] em N .
28
Uma vez que se provou que T N e a uni

ao disjunta dos Tx N , melhor ser
a dizer que Tx N = {x} Fx
m
onde Fx e um subespaco vectorial real de R . Porem, este sobrecarrego da notac
ao est
a subentendido e por
isso abandona-se sempre que n
ao haja perigo de confus
ao.
2.4 Subvariedades
85
Demonstrac
ao. Tomamos em conta o exerccio 8 da secc
ao 2.2. Denotemos por f o prolongamento suave de uma funcao suave f em U qualquer. Queremos ver que [X, Y ]f = [X, Y ]f
sobre o aberto U . Ora a proposicao 2.4.4 diz-nos que (Xf )x = df (Xx ) = df (Xx ) = (X f )x
em U . Daqui resulta, usando a formula (2.34), que
[X, Y ]f = X (Y f ) Y (X f ) = X Y f Y X f = [X, Y ]f ,
o que e equivalente ao que queramos demonstrar.
Em virtude da sua caracterizacao local, os resultados anteriores generalizam-se a subvariedades mergulhadas de variedades suaves quaisquer.
Exerccios
1. Sejam X, Y espacos topologicos e f : X Y uma aplicac
ao contnua. Qual a topologia mais fina em f (X): a induzida ou a quociente? Justifique. Prove que f e injectiva
e as duas topologias coincidem se, e so se, f : X f (X) e um homeomorfismo sobre
f (X) com a topologia induzida de Y .
2. Justifique que a imagem da imersao (2.52) nao e uma variedade. O mesmo para a
figura 2.14. De um exemplo de uma imersao de um conexo para R2 , cuja imagem nao
e uma variedade (sugestao: mostre que a figura do smbolo e parametrizada por
(cos t, sen 2t)).
3. Seja : W V um difeomorfismo entre abertos W, V de Rm = Rn Rp . Suponha que
tem componentes (1 , 2 ) de acordo com aquele produto cartesiano. Considerando
o subconjunto N = {x W : 2 (x) = 0} mostre que 1 (N ) e um aberto de Rn .
Mostre que N munida da topologia induzida de W e uma subvariedade mergulhada
de W .
4. Mostre que a composicao de dois mergulhos e um mergulho.
5. Mostre N M e uma subvariedade mergulhada de M se, e so se, existe uma famlia
{U } de abertos de M tal que N U e N U e uma subvariedade mergulhada
de M .
6. Prove que um subespaco vectorial de Rn e uma subvariedade mergulhada e descreva
o seu espaco tangente.
7. Tome conta dos pormenores dos exemplos 5 e 6. Generalize este u
ltimo a uma
f
aplicacao suave f : N M . Mostre que N e difeomorfo a . E que esta e difeomorfa a f (N ) se f (N ) e uma subvariedade mergulhada de M .
86
Figura 2.15: Subvariedade mergulhada ou imersa dependendo de .

8. Sejam M, P variedades e N uma subvariedade (mergulhada) de M . Seja g : M P
uma aplicacao suave. Mostre que g|N : N P e suave e que d(g|N )x = dg|Tx N . (cf.
com o exerccio 13 em que vemos g como um prolongamento de g|N num quadro ainda
mais geral.)
9. Considere o toro T2 descrito como o quadrado colado pelas arestas do modo indicado
na figura 2.8. Considere a curva representada na figura 2.15. Demonstre que sao
equivalentes as seguintes tres asserc
oes: (i) im e um subconjunto fechado do toro;
(ii) pode ser parametrizada por uma func
ao periodica; (iii) o angulo verifica
tg Q (sugestao: tomando em conta a sucessao de pontos xi R/Z, verifique que
xk = kx1 modZ, k e descubra quando e que voltamos a ter xk = x1 ). Conclua que
verificada uma dessas condicoes, e logo qualquer uma delas, im e uma subvariedade
mergulhada. Mostre que no caso contr
ario a curva e densa em T2 e esta apenas imersa
no toro.
10. Mostre que, no contexto das variedades imersas, tambem podemos falar do espaco
tangente a uma subvariedade.
11. Diga se sao ou nao subvariedades de R2 : Z; Q; {(x, y) :
{(et cos t, et sen t) : t R}.
x = 0 ou xy = 1};
12. Explique por que e que a func

ao f (x, y, z) = (zx x)/(z 1) definida sobre S 2 \{PN }
e suave. Mostre que f se prolonga a S 2 . Tendo em conta a parametrizac
ao h(x, y) =
p
2
2
(x, y, 1 x y ) de um hemisferio da esfera, encontre o espaco tangente Th(x,y) S 2
e calcule df nesse ponto.
13. Generalize a proposicao 2.4.4 no contexto das subvariedades N mergulhadas numa
variedade suave M qualquer.
14. Sejam N, M, P, Q variedades suaves tais que N M e P Q como subvariedades
mergulhadas. Seja f : N P uma aplicacao e f : M Q um prolongamento de f ,
ou seja, f (x) = f (x), x N . Suponhamos que f e suave. Mostre que f e suave e
que dfx (u) = df x (u), u Tx N .
87
2.5 Teoremas de construcao de variedades
15. Seja N Rm uma subvariedade e seja c R uma constante nao nula. Mostre que
existe um difeomorfismo de Rm para si mesmo, levando N para cN = {cx : x N }
(esta imagem chama-se uma homotetia de N ).
2.5
Teoremas de construc
ao de variedades
Seja M uma variedade suave de dimensao m. Ja vimos que uma subvariedade N de M de

dimensao n e localmente descrita como o locus, ie. conjunto das razes, de m n func
oes
suaves. Mediante certas condicoes podemos utilizar esta ideia para encontrar subvariedades
a partir de funcoes.
Sejam L, M variedades suaves de dimensoes l, m respectivamente. Seja f : L M uma
aplicacao suave. Diz-se que f e uma submers
ao se dfx : Tx L Tf (x) M e sobrejectiva,
qualquer que seja x L.
Teorema 2.5.1 (de construcao de variedades como imagem recproca). Nas condico
es
anteriores, seja f : L M uma submers
ao. Seja N M uma subvariedade mergulhada
de dimens
ao n. Ent
ao
P = f 1 (N )
(2.64)
e uma subvariedade mergulhada em L de dimens

ao l + n m e
Tx P = v Tx L : dfx (v) Tf (x) N = (dfx )1 (Tf (x) N ).
(2.65)
Demonstrac
ao. Tomando a topologia induzida de L em P queremos encontrar uma carta
b de L em torno de cada um dos pontos de P que verifique a condic
c , )
(W
ao do teorema
2.4.2.
Seja x0 P, y0 = f (x0 ) N . Seja (U, ) uma carta de L, com x0 U , e (W, )
uma carta de M , com y0 W e tal que W N = i>n 1
i (0) que sabemos existir
por aquele mesmo teorema. Supomos U tao pequeno de tal modo que f (U ) W . Ent
ao
f 1 : (U ) (W ) e suave. Uma vez que os diferenciais das cartas e d
ao
isomorfismos dos espacos tangentes Tx0 L e Ty0 M , respectivamente, para Rl e Rm , e uma
vez que dfx : Tx L Tf (x) M e sobrejectiva, podemos ja concluir que f 1 tambem e
uma submersao. Entao, pelo teorema da derivada sobrejectiva, cf. secc
ao 1.6, que aplicamos
l
no ponto (x0 ), deduzimos que existe um aberto V R e um difeomorfismo suave g : V
g(V ) (U ) tal que
f 1 g(z1 , . . . , zl ) = (zlm+1 , . . . , zl ),
(z1 , . . . , zl ) V.
88
Figura 2.16: P tem dimens

ao 3 2 + 1.
c = 1 (g(V )) um aberto de L e b = g 1 : W
c V uma carta, reescrevemos a
Sendo W
u
ltima igualdade como
f b1 (z1 , . . . , zl ) = (zlm+1 , . . . , zl ).
(2.66)
c P consiste exactamente nos pontos x W

c tais que n+1 (f (x)) = =
Por outro lado, W
1
b
m (f (x)) = 0. Fazendo x = (z1 , . . . , zl ) e combinando com a formula (2.66), resulta que
x P se, e so se,
f b1 (z1 , . . . , zl ) = (zlm+1 , . . . , zlm+n , 0, . . . , 0).
Donde a condicao equivalente
blm+n+1 (x) = = bl (x) = 0,
como queramos demonstrar. P e uma subvariedade mergulhada em L de dimensao p =
l m + n. (A figura 2.16 ajuda a entender esta situac
ao.)
Agora, e conhecido que os vectores b , i = 1, . . . , p, formam uma base do espaco
i
tangente a P (cf. demonstracao do teorema 2.4.1). Ent

ao
df
m

X
j f
=
bi
bi j
j=1
m
0
1
X
b
j f
=
=

zi
j
j=1
ji
se i l m,
caso contr
ario,
com ji tal que l m + ji = i. Como, pelas mesmas razoes que anteriormente, tambem se
tem
tangente a N se j n, vemos que ji n se, e so se, i l m + n = p. Pondo de
j
parte a referencia às bases, fica provada a condic
ao (2.65).
Note-se que no teorema acima nao e necessaria a condic

ao de sobrejectividade de df
nos pontos fora de P , como a demonstrac
ao acaba de mostrar. Com efeito, o teorema da
derivada sobrejectiva resulta de uma condic
ao pontual.
89
De novo, seja f : L M uma aplicac

ao suave entre variedades suaves. Um ponto
x L tal que dfx : Tx L Tf (x) M e uma aplicac
ao linear sobrejectiva chama-se um ponto
regular de f . Portanto uma submersao e uma aplicac
ao em que todos os pontos do domnio
sao regulares. Os pontos x L tais que dfx 0 chamam-se pontos crticos. Um ponto
y M diz-se um valor regular se, x f 1 (y), dfx e sobrejectiva.
Corol
ario 2.5.1. Seja f : L M uma aplicac
ao suave e y M um valor regular de f .
1
Ent
ao P = f (y) e uma subvariedade mergulhada de L de dimens
ao lm e Tx P = ker dfx .
Vejamos dois exemplos:

1. Sejam a1 , . . . , an , an+1 R\{0} e consideremos a aplicac
ao f : Rn+1 R definida por
f (x1 , . . . , xn+1 ) = a21 x21 + + a2n+1 x2n+1 .
(2.67)
Entao dfx (u1 , . . . , un+1 ) = 2a21 x1 u1 + + 2a2n+1 xn+1 un+1 e por isso f e regular em todos
os x 6= 0. A subvariedade E = f 1 (1) e chamada de elips
oide de dimensao n. No caso em
que todos os ai sao iguais a 1 voltamos a encontrar a esfera e resulta ent
ao que
Tx S n = u Rn+1 : x1 u1 + . . . + xn+1 un+1 = 0
(2.68)
ou seja, Tx S n identifica-se com o subespaco vectorial ortogonal ao vector x.

2. Seja M uma variedade suave e : T M M a projecc
ao canonica do seu espaco tangente.
Entao e uma submersao, como se pode ver tomando uma carta de M qualquer e a
respectiva carta de T M descrita em (2.19), que localmente exprimem como uma projecc
ao.
Ou como resulta directamente de, para cada v Tx M , tomar a derivada de X = Id,
com X um campo vectorial local tal que Xx = v, obtendo-se ent
ao dv dXx = Id e logo a
sobrejectividade de dv : Tv (T M ) Tx M . Daqui resulta que e uma aplicac
ao aberta e
1
que (x) = Tx M e uma subvariedade mergulhada em T M de dimensao 2n n = n.
Teorema 2.5.2 (mais geral de construc

ao de variedades como imagem recproca). Sejam
L e M variedades suaves de dimens
oes l e m, respectivamente, e seja N M uma subvariedade mergulhada de dimens
ao n. Seja f : L M uma aplicac
ao suave verificando a
29
seguinte condicao de transversalidade :
dfx (Tx L) + Tf (x) N = Tf (x) M,
(2.69)
x P = f 1 (N ). Ent
ao P e uma subvariedade mergulhada em L de dimens
ao l + n m
e
Tx P = v Tx L : dfx (v) Tf (x) N = (dfx )1 (Tf (x) N ).

(2.70)
29
Trata-se de uma soma de subespacos vectoriais, n

ao forcosamente uma soma directa.
90
Demonstrac
ao. Como e conhecido, com a topologia induzida de L em P , basta provar que
existem abertos U de L cobrindo P e tais que P U e uma subvariedade mergulhada.
Seja x0 P um ponto qualquer. Consideremos primeiramente uma carta (W, ) de M ,
em torno de f (x0 ) e tal que N W = i>n 1
encia o teorema 2.4.2
i (0); carta esta cuja exist
nos assegura. Sendo um difeomorfismo, a aplicac
ao h = (n+1 , . . . , m ) = 2 : W
Rmn e uma submersao porque a projeccao canonica 2 de Rn Rmn para o segundo
factor tem derivada sobrejectiva. Como ja se viu em anteriores demonstrac
oes (e como ate
resulta do teorema 2.5.1), Ty N coincide com o subespaco de Ty M gerado pelos vectores
co tangente a N em y coincide
i , i n, qualquer que seja y N W . Ou seja, o espa
com ker dhy .
Tomemos agora um aberto U L contendo x0 , suficientemente pequeno de tal forma
que f (U ) W , e denotemos fb = h f| : U Rmn . Tem-se que
fb1 (0) = x U : h f| (x) = 0 = x U : f (x) N = P U.

Vejamos que a derivada dfbx : Tx L Rmn e sobrejectiva em todos os pontos x fb1 (0).
Denotamos y = f (x). Dado u Rmn , existe w Ty M tal que dhy (w) = u, logo, pela
condicao de transversalidade (2.69), podemos escrever
w = dfx (v) + w1
com algum v Tx L e algum w1 Ty N . Verifica-se ent
ao que
dfbx (v) = dhy (dfx (v)) = dhy (w w1 ) = dhy (w) dhy (w1 ) = u
como se pretendia. Portanto 0 e um valor regular de fb. Finalmente, pelo corolario 2.5.1,
concluimos que P U e uma subvariedade mergulhada de L de dimensao l m + n e
Tx P = ker d(h f| )x . Pelas considerac
oes previas, esta condic
ao e equivalente àquela dada
em (2.70).
Corol
ario 2.5.2. Seja L uma variedade suave de dimens
ao l e sejam M, N duas subvariedades mergulhadas em L de dimens
oes m, n respectivamente. Suponhamos que e verificada
a condic
ao de transversalidade:
Tx M + Tx N = Tx L,
x M N.
(2.71)
Ent
ao M N e uma subvariedade mergulhada de L de dimens
ao m + n l e o seu espaco
tangente em cada ponto e igual `
a intersecc
ao dos espacos tangentes de M e de N nesse
mesmo ponto.
Demonstrac
ao. Seja i : M L a aplicac
ao de inclusao. i1 (N ) = M N pelo que o
resultado segue.
Exerccios
91
1. Seja S n Rn+1 a superfcie esferica. Descreva as inclusoes S 0 S 1 . . . S n

de modo que cada uma delas seja um mergulho. Para n 3 mostre que o campo
vectorial Xx = (x1 , x0 , x3 , x2 , 0, . . . , 0) representa um campo vectorial suave de
S n . Encontre um referencial de S 1 . Calcule o maximo e o mnimo de f : S n S n
kx+yk
R, f (x, y) = 1+kx+yk
.
2. Para diferentes f s, descreva as partes dos conjuntos f 1 (0) que sao subvariedades
de R3 , nomeadamente as componentes conexas, a dimensao e o espaco tangente: a)
f (x, y, z) = x2 y 2 ; b) f (x, y, z) = z x2 y 2 o parabol
oide de dimensao 2; c)
3
2
2
2
2
4
2
f (x, y, z) = (y y x + 2y + x y x + 2x , z) (sugestao: decomponha o polinomio
em factores).
3. Mostre que uma submersao e uma aplicac
ao aberta (tome em considerac
ao o exerccio
6 da seccao 2.3).
4. Sejam M, N, P variedades suaves de dimensoes m, n, p respectivamente. Sejam f :
M P, g : N P duas submersoes suaves. Mostre que Q = {(x, y) M N :
f (x) = g(y)} e uma subvariedade mergulhada de dimensao m + n p e que
T(x,y) Q = (u, v) Tx M Ty N : dfx (u) = dgy (v)
(2.72)
(sugestao: estude a aplicacao produto f g : M N P P e tenha em conta a

diagonal de P ).
5. Nas condicoes do exerccio anterior, mas com as aplicac
oes f, g satisfazendo apenas
a hipotese de dfx (Tx M ) + dg(Ty N ) = Tf (x) P, (x, y) Q, prove que se chega
exactamente às mesmas conclusoes (sugestao: tomando uma famlia de abertos {U
V } de M N cuja uniao contem Q e suficientemente pequenos de tal modo que
(f g)(U V ) W , onde W e o domnio de uma carta (W, ) de P , considerar a
aplicacao (x, y) = (f (x)) (g(y))).
92
Captulo 3
Aplicac
oes cl
assicas
As quatro seccoes deste captulo afloram temas antigos, muito ilustrativos e fundamentais,
que hoje podem ser vistos à luz da teoria das variedades diferenciaveis. Trata-se, todavia,
de um conjunto de aplicacoes que nos permitirao mais tarde aprofundar o conhecimento de
todas as variedades. Com isto esperamos justificar a disparidade dos temas abordados.
Nas duas primeiras seccoes introduzem-se os espacos homogeneos, com particular enfase
nos grupos de Lie, que sao indispensaveis para o prosseguimento da geometria seja ela de
que ramo for (afim, algebrica, riemanniana, complexa, simplectica, hiperbolica, etc). Nas
seccoes seguintes damos incio ao estudo da geometria riemanniana com as definic
oes gerais
3
principais e dois casos particulares: os das subvariedades de R de dimensoes 1 e 2.
3.1
Grupos de Lie e
algebras de Lie
Suponhamos que G denota um conjunto que simult

aneamente suporta a estrutura de um
grupo e de uma variedade suave. Dizemos que G e um grupo de Lie se se verificam ainda
as seguintes condicoes: (i) o produto30 G G G, (g, h) 7 gh, e uma aplicac
ao suave e
(ii) a passagem ao elemento inverso G G, g 7 g 1 , e uma aplicac
ao suave.
Um subgrupo H de um grupo de Lie G que simult
aneamente seja uma subvariedade
mergulhada em G chama-se um subgrupo de Lie. Como e de esperar, um subgrupo de
Lie e um grupo de Lie (exerccio 14 da secc
ao 2.4).
Seja K um corpo qualquer e g um espaco vectorial sobre K. Diz-se que g e uma
algebra
30
Usamos a notaca
o multiplicativa pela raz
ao de que muitos grupos de Lie s
ao subgrupos de GL(Rn ).
93
94
Captulo 3.
Aplicacoes classicas
de Lie sobre K se esta definida em g uma operacao bilinear (ie. K-linear em cada vari
avel)
[ , ] : g g g
(3.1)
com as propriedades de anti-simetria [X, Y ] = [Y, X] e da identidade de Jacobi:

[[X, Y ], Z] + [[Y, Z], X] + [[Z, X], Y ] = 0
(3.2)
quaiquer que sejam X, Y, Z g. O parentesis [ , ] recebe ent

ao o nome de par
entesis de
Lie da algebra de Lie g.
Um K-subespaco vectorial h g chama-se uma sub
algebra de Lie de g se, X, Y h,
o parentesis [X, Y ] h. Claro que h herda ent
ao uma estrutura de algebra de Lie.
Sejam g1 , g2 duas algebras de Lie sobre o mesmo corpo K. Seja d : g1 g2 uma aplicac
ao
K-linear. d diz-se um homomorfismo de algebras de Lie se d([X, Y ]) = [d(X), d(Y )],
X, Y g1 .
Por exemplo, dada uma variedade suave M , o espaco dos campos vectoriais suaves XM
constitui uma algebra de Lie sobre R com o parentesis de Lie introduzido em 2.2.3. E
se tivermos uma subvariedade N M , os campos vectoriais que se restringem a campos
vectoriais de N vao ter parentesis de Lie tangente à subvariedade N (proposic
ao 2.4.5), logo
esse subconjunto31 forma uma subalgebra de Lie de XM .
Eis um exemplo fundamental em dimensao finita. Seja gln (K) = Mnn (K) o espaco
vectorial das matrizes quadradas de ordem n e coeficientes no corpo K. Para quaisquer
X, Y gln considere-se a operacao
[X, Y ] = XY Y X
(3.3)
onde XY designa o produto usual de matrizes. Ent

ao o parentesis [ , ] define uma operacao
bilinear gln gln gln .
Proposi
c
ao 3.1.1. gln e uma
algebra de Lie com o parentesis de Lie dado em (3.3).
Demonstrac
ao. A propriedade de anti-simetria e imediata. Para confirmar a bilinearidade
da operacao basta entao averigua-la de um lado. Sejam a, b R, X, Y, Z gln . Temos que
[aX + bY, Z] = (aX + bY )Z Z(aX + bY )
= a(XZ ZX) + b(Y Z ZY ) = a[X, Z] + b[Y, Z].
Agora verifiquemos a identidade de Jacobi:
[[X, Y ], Z] + [[Y, Z], X] + [[Z, X], Y ] =
= [X, Y ]Z Z[X, Y ] + [Y, Z]X X[Y, Z] + [Z, X]Y Y [Z, X]
= XY Z Y XZ ZXY + ZY X + Y ZX ZY X
XY Z + XZY + ZXY XZY Y ZX + Y XZ = 0
31
Que se h
a-de provar ser igual a
XN .
95
3.1 Grupos de Lie e algebras de Lie
Figura 3.17: A acc

ao de Lg em G.
como queramos.
Num grupo de Lie G cada elemento g da lugar a um difeomorfismo de G em si mesmo,

Lg : G G, definido por Lg (h) = gh. Sao as multiplicac
oes `
a esquerda, que como veremos
sao muito eficientes. Note que Lg e suave, que Lg Lh = Lgh e que L1
g = Lg 1 . De seguida
vamos denotar o elemento neutro de G por 1. Tem-se que Lg (1) = g.
Um campo vectorial tangente X : G T G sobre o grupo de Lie G diz-se invariante `
a
esquerda se
Xg = dLg (X1 ),
g G.
(3.4)
Denotamos por g o espaco vectorial sobre R dos campos vectoriais invariantes à esquerda:
claro que a soma e o produto por um escalar de campos vectoriais invariantes à esquerda
ainda e um campo vectorial invariante à esquerda.
Proposi
c
ao 3.1.2. g e uma sub
algebra de Lie de XG e dim g = dim G como variedade.
Demonstrac
ao. Dado X g temos de ver que X e suave. Seja U um aberto de G e f CU .
Entao, sobre o aberto U ,
X f g = df (Xg ) = df (dLg (X1 )) = d h 7 f Lg (h) (X1 )
= d h 7 f (gh) 1 (X1 ) = d(f p)(g,1) (0, X1 ),

onde p representa o produto em G, ie. p(g, h) = gh, e vemos (0, X1 ) T(g,1) (G G) =
Tg G T1 G. Uma vez que a funcao f p : G G R e suave, a func
ao em g que se
encontrou do lado direito da equacao acima tambem e suave (cf. exerccio 1). Logo X f e
suave e esta provado que X XG .
Falta verificar que g e fechada para o parentesis de Lie. Note-se que X e Lg -relacionado
consigo mesmo, para todo o g G, pois
dLg (Xh ) = dLg (dLh (X1 )) = d(Lg Lh )(X1 )
= dLgh (X1 ) = Xgh = XLg (h)
96
Captulo 3.
para todo o h G. Agora, pelo que foi visto no exerccio 11 de 2.3, resulta ent
ao que
[X, Y ]g = dLg ([X, Y ]1 )
para X, Y campos vectoriais invariantes à esquerda, ou seja, [X, Y ] g. Daqui se conclui
que g e uma subalgebra de Lie de XG . Vemos ainda que cada X fica determinado pelo
valor que toma em 1, isto e, pelo vector X1 T1 G. Logo dim g = dim T1 G = dim G como
variedade.
A algebra de Lie g diz-se associada a G ou simplesmente que e a algebra de Lie de G.

Recordemos que um homomorfismo : G H entre dois grupos e uma aplicac
ao tal que
0
0
0
(gg ) = (g)(g ), g, g G. Se os grupos G, H forem grupos de Lie e o homomorfismo
for uma aplicacao suave entre variedades, ent
ao diz-se um homomorfismo de grupos de
Lie. Sendo g, h as algebras de Lie de G e de H, respectivamente, temos que induz uma
aplicacao
d : g h.
(3.5)
Com efeito, notando que (1) = 1, basta tomar o diferencial d1 : T1 G T1 H.
Proposi
c
ao 3.1.3. Se : G H e um homomorfismo de grupos de Lie, ent
ao d e um
homomorfismo de
algebras de Lie.
suficiente provar que, sendo h = (g),
Demonstrac
ao. E
dLh (d(X1 )) = d(Xg )
para todo o g G, X g. Isto mostrara que o campo vectorial H-invariante à esquerda Z
tal que Z1 = d(X1 ), por isso definido como no lado esquerdo da equac
ao, e -relacionado
a X. Entao, sendo W = d(Y ) outro vector nas mesmas condic
oes, conclumos novamente
pelo exerccio 11 de 2.3 que [Z, W ] = d([X, Y ]).
Provemos entao a igualdade acima. Para todo o g 0 G, tem-se
Lh (g 0 ) = h(g 0 ) = (g)(g 0 ) = (gg 0 ) = Lg (g 0 )
donde se conclui que dLh (d(X1 )) = d(Lh )(X1 ) = d(dLg (X1 )) = d(Xg ).
Muito mais ha para dizer sobre algebras e grupos de Lie do que aquilo que podemos
apresentar aqui. Para se perceber um pouco como as duas estruturas estao relacionadas
atente-se no seguinte:
Proposi
c
ao 3.1.4. Se G e um grupo de Lie abeliano ent
ao a sua
algebra de Lie e abeliana,
isto e, [X, Y ] = 0, X, Y g.
97
trivial mostrar que G G e sempre um grupo de Lie e que a sua algebra

Demonstrac
ao. E
de Lie e g g com o produto directo da estrutura de g (cf. exerccios 16 e 17). Mais ainda,
[(X, 0), (0, Y )] = 0, X, Y g.
Agora, seja p : G G G a aplicac
ao produto. Pela hipotese, p e um homomorfismo
de grupos, porque
p((g1 , g2 )(g3 , g4 )) = p(g1 g3 , g2 g4 ) = g1 g3 g2 g4
= g1 g2 g3 g4 = p(g1 , g2 )p(g3 , g4 ).
Entao pela proposicao precedente dp : g g g e um homomorfismo de algebras de Lie.
Como e trivial provar, dp(1,1) (X, 0) = d(g 7 p(g, 1))(X) = dId1 (X) = X T1 G. Logo,
para quaisquer X, Y g, temos
[X, Y ] = [dp(X, 0), dp(0, Y )] = dp([(X, 0), (0, Y )]) = 0
Passemos de imediato a um resultado pratico que nos permite apresentar e estudar varios
exemplos de grupos de Lie. Considere-se o espaco vectorial Mn = Mnn (R) das matrizes
quadradas de ordem n. Lembremos que a topologia que se usa em Mn permite identificar
2
Mn = L(Rn , Rn ) = Rn , primeiro como espacos topologicos e depois como variedades suaves.
Logo, podemos escrever
T Mn = Mn Mn .
(3.6)
Repare-se ainda que, como espaco vectorial, Mn coincide com gln (R). Recordemos que o
grupo linear GL(Rn ) (definido na secc
ao 1.1) e um grupo com a operac
ao de composic
ao
de aplicacoes. Trata-se de um aberto isomorfo e difeomorfo ao grupo GLn (R) das matrizes
invertveis, que e um aberto de Mn , com o produto usual de matrizes.
Proposi
c
ao 3.1.5. GLn (R) e um grupo de Lie e a sua
algebra de Lie e gln (R).
Demonstrac
ao. Que o produto de matrizes e a passagem ao inverso sao aplicac
oes suaves
ja foi visto na seccao 1.5.3. Provam-se assim as condic
oes (i) e (ii) exigidas para grupos
de Lie. Quanto à determinacao da algebra de Lie de GLn (R) e prefervel neste momento
introduzir um resultado de caracter geral, cuja demonstrac
ao so requer a suavidade das
aplicacoes referidas acima.
Teorema 3.1.1 (receita para diversos casos praticos). Seja V um espaco vectorial real e
N V uma subvariedade mergulhada. Seja f : Mn V uma aplicac
ao suave. Suponhamos
1
que G = f (N ) e um subgrupo de GLn (R) e que os pontos de G s
ao pontos regulares de
f . Ent
ao:
98
Captulo 3.
1. G e um subgrupo de Lie de GLn e uma subvariedade mergulhada em Mn .

2. A multiplicac
ao `
a esquerda Lg : G G, com g G qualquer, e a restrica
o da multiplicac
ao `
a esquerda Lg : Mn Mn .
3. Tg G = gT1 G = {gX gln : df1 (X) Tf (1) N }.
4. Para quaisquer X, Y T1 G T1 Mn = Mn o parentesis de Lie dos respectivos campos
vectoriais invariantes `
a esquerda sobre G e dado por
[X, Y ] = XY Y X
(3.7)
ou seja, a
algebra de Lie de G e uma sub
algebra de Lie de gln (R).
Demonstrac
ao. Pelo teorema 2.5.1 deduz-se que G e uma subvariedade mergulhada de Mn .
Logo as restricoes a G de quaisquer aplicac
oes suaves em abertos de Mn , como sejam o
produto de matrizes, a passagem ao inverso ou as multiplicac
oes à esquerda, sao suaves
como aplicacoes definidas em G e com valores em G. Em particular, temos a garantia de
que Lg : G G tem derivada dLg (Xg0 ) = Lg (Xg0 ) = gXg0 , Xg0 Tg0 G, pois o seu
prolongamento natural a Mn e uma aplicac
ao linear. Com efeito, Lg : Mn Mn esta
definida e e linear. So nos resta ent
ao demonstrar 4.
Seja w : G R uma funcao suave qualquer. Vamos comecar por calcular a derivada
da funcao g 7 dwg (gY ) com Y Mn fixo. Tal func
ao e igual à composic
ao de : G
G Mn , (g) = (g, gY ), com : (g, X) 7 dwg (X) e repare-se que
d(g,X) (U1 , U2 ) = d2 wg (X, U1 ) + dwg (U2 )
por se ter a decomposicao T(g,X) (G Mn ) = Tg G TX Mn = Tg G Mn . Assim, numa
direccao U Mn qualquer,
d g 7 dwg (gY ) g (U ) = d( )g (U ))
= d(g) (dg (U ))
= d(g,gY ) (U, U Y ) = d2 wg (gY, U ) + dwg (U Y ).
Tomemos agora dois campos vectoriais invariantes à esquerda X, Y . Pelo que ja se viu,
Xg = gX1 , g G, e o mesmo se passa com Y . Para calcularmos [X, Y ], que ja sabemos
ser de novo um campo vectorial suave invariante à esquerda, basta ver como actua numa
. Basta ent
funcao w CG
ao avaliar o resultado no ponto 1. Tem-se
(X (Y w))1 = d g 7 dwg (gY1 ) (X1 ) = d2 w1 (Y1 , X1 ) + dw1 (X1 Y1 ).

Logo, pelo teorema da igualdade das derivadas mistas,
([X, Y ]w)1 = X (Y w) Y (X w) 1
= d2 w(Y1 , X1 ) + dw(X1 Y1 ) d2 w(X1 , Y1 ) dw(Y1 X1 )
= dw1 (X1 Y1 Y1 X1 ) = (XY Y X)w 1

E esta demonstrada a formula (3.7) que faltava.
99
Note-se que os resultados do teorema anterior sao validos para todo o subgrupo de GLn
que seja subgrupo de Lie.
Vejamos alguns exemplos:
1. GLn (R) e um grupo de Lie e a sua algebra de Lie e gln (R), a u
nica subalgebra de Lie
de gln (R) que tem dimensao igual à do grupo. O subconjunto aberto em GLn das matrizes
com determinante positivo e um subgrupo denotado GLn,+ . Este e portanto um grupo de
Lie e da mesma dimensao que o primeiro.
2. O grupo especial e o grupo SLn = {g GLn : det(g) = 1}. Pela proposic
ao 1.5.9
vemos que det e regular sobre SLn . A algebra de Lie do grupo linear especial e denotada
sln e consiste na subalgebra {X gln : trX = 0}, que tem dimensao n2 1.
3. O grupo ortogonal On e formado pelo conjunto das matrizes ortogonais, ou seja,
facil ver que On e um grupo. Seja S o espaco vectorial
On = {g GLn (R) : gg T = 1}. E
das matrizes simetricas (cf. exerccio 6 da secc
ao 1.1) e seja f : GLn S definida por
T
T
T
T
f (g) = gg . Entao dfg (X) = Xg + gX = Xg + (Xg T )T , X Mn . Uma vez que, para
g invertvel, X 7 Xg T e um isomorfismo e que pelo referido exerccio qualquer Y Mn e
soma de uma matriz simetrica e de uma matriz anti-simetrica, vemos que a aplicac
ao linear
dfg : Mn S e uma projeccao e logo uma aplicac
ao sobrejectiva. Ou seja, dado Y S,
fazemos X = Y g/2, e logo vira
dfg (X) =
Yg T
(Y g) T
Y
Y
g +g
= gg T + gg T = Y.
2
2
2
2
(3.8)
Pelo teorema 3.1.1 conclumos que On = f 1 (1) e um grupo de Lie e que a sua algebra
de Lie e son = {X gln (R) : X = X T }, ou seja, o espaco vectorial das matrizes antisimetricas. Logo a dimensao de On e n(n 1)/2.
4. Note-se que, sendo gg T = 1, entao det(g) = 1. Logo SOn = On SLn = On GLn,+
e um grupo de Lie, chamado grupo ortogonal especial. A sua algebra de Lie e son
tambem.
5. Outro grupo de Lie classico e o grupo simplectico Sp2n (R) cuja apresentac
ao relegamos
para o exerccio 10. A sua algebra de Lie denota-se por sp2n (R).
2
6. Pensando em Mnn (C) como R2n e lembrando que o determinante complexo goza das
mesmas propriedades que o determinante real, podemos definir os grupos de Lie GLn (C),
SLn (C), On (C) e Sp2n (C) tal como acima. Tendo em conta o isomorfismo canonico entre C
e R2 , bem como o exerccio 5, as algebras de Lie dos tres primeiros grupos sao as subalgebras
de Lie de gl2n (R), respectivamente, gln (C), sln (C) e son (C). Para o grupo simplectico temos sp2n (C) gl4n (R). Estes grupos de Lie, que sao variedades suaves, recebem o epteto
de complexos 32 .
7. Continuando a pensar na estrutura meramente real de Mnn (C), temos ainda o grupo
unit
ario Un = {g GLn (C) : gg = 1}. (Recorde que g e a matriz transconjugada
32
E s
ao de facto variedades analticas complexas, cujo estudo este livro n
ao abarca. Repare-se que o
determinante complexo e uma funca
o holomorfa...
100
Captulo 3.
de g, cf. exerccio 7 da seccao 1.1.) Neste caso as matrizes g Un verificam a condicao

| det(g)| = 1. Como existe uma circunferencia de n
umeros complexos com modulo 1, o
subgrupo SUn = Un SLn (C) tem dimensao igual a dim Un 1.
Exerccios
1. Sejam M, N, P tres variedades suaves e f : M N P uma aplicac
ao suave. Seja
X XM e considere y N e u Ty N fixados. Prove que a aplicac
ao de M em T P
x 7 df(x,y) (Xx , u)
(3.9)
e suave.
2. Mostre que a aplicacao ig : G G, ig (h) = ghg 1 e um homomorfismo de grupos
de Lie. Mostre que e um difeomorfismo.
3. Mostre que On e um grupo e que g T g = 1, g On . Verifique que SO2 e o conjunto
das rotacoes do plano e que O2 = SO2 g0 SO2 onde g0 representa a matriz de uma
simetria de R2 por um eixo, como por exemplo (x, y) 7 (x, y).
4. Descreva as algebras de Lie de SO3 e de SL2 , encontrando uma base {X1 , X2 , X3 } e
calculando os parentesis [Xi , Xj ], i, j = 1, 2, 3.
5. Mostre que Cn e isomorfo a Rn 1Rn , e logo isomorfo a R2n . Sob a influencia do
segundo isomorfismo, mostre que um endomorfismo complexo X + 1Y , com X, Y

reais, e um endomorfismo de R2n representado matricialmente por
"
X Y
Y X
#
.
(3.10)
6. Mostre que o conjunto das transforma

c
oes afins Aff (Rn ) = {f Diff (Rn ) :
f (x) = Ax + b, A GLn , b Rn } e um grupo de Lie e que GLn e um seu subgrupo
de Lie. Se conhece bem a teoria dos grupos, descreva Aff (Rn ) como um produto
semi-directo.
7. Seja e1 , e2 R2 uma base. Mostre que a operac
ao bilinear gerada por [e1 , e2 ] = e1
fornece uma estrutura de algebra de Lie a R2 . Sera a algebra de Lie de algum grupo
de Lie33 ? Encontre-o.
33
A resposta afirmativa a este problema, mas para todas as

algebras de Lie, e um dos grandes teoremas
de Sophus Lie (matem
atico noruegues, 1842-1899).
101
8. Mostre que Un e um grupo e um grupo de Lie. (Sugestao: considere o espaco vectorial

real H = {X gln (C) : X = X } e a func
ao f : GLn (C) H definida por
f (g) = gg ; de seguida confronte com o exerccio 7 da secc

ao 1.1.) Mostre que a
2
dimensao de Un e n . Prove a formula | det(g)| = 1 para as matrizes unit
arias, ie.
tais que gg = 1. Mostre que SUn e um grupo de Lie e que tem dimensao n2 1.
9. Mostre que SU2 e difeomorfo à esfera S 3 .
"
#
0 1
10. Seja J =
GL2n (R). Mostre que J 2 = 1 e que J T = J. Seja
1 0
Sp2n (R) = {g GL2n (R) : gJg T = J}. Mostre que este conjunto e um grupo de Lie.
(Sugestao: estude a funcao f : GL2n AS, f (g) = gJg T para o espaco das matrizes
anti-simetricas.) Sp2n (R) e chamado de grupo simpl
ectico. Encontre a sua algebra
de Lie e calcule a sua dimensao.
11. Tendo em conta o exerccio 5, mostre que GLn (C) Sp2n (R) = GLn (C) SO2n = Un .
12. Determine as equacoes do grupo SOn (C) em termos das entradas das matrizes que o
compoem, para n = 1 e n = 2. Serao compactos tal como os grupos ortogonais reais
SOn ?
13. Demonstre a formula Gy = gGx g 1 para uma acc
ao G em M e y Gx.
14. Mostre que a algebra de Lie h de um subgrupo de Lie H G e uma subalgebra de
Lie da algebra de Lie g de G.
15. Um isomorfismo de grupos de Lie e uma aplicac
ao f : G1 G2 entre dois grupos de
Lie que e, simultaneamente, um homomorfismo de grupos e um difeomorfismo entre
variedades. Mostre que se f e um isomorfismo de grupos de Lie, ent
ao df : g1 g2
34
e um isomorfismo de algebras de Lie .
16. Sejam g1 , g2 duas algebras de Lie com parentesis de Lie [ , ]1 e [ , ]2 respectivamente.
Mostre que g1 g2 e uma algebra de Lie com o parentesis dado por
[(X, W ), (Y, Z)] = ([X, Y ]1 , [W, Z]2 ).
(3.11)
Mostre que g1 , g2 se identificam naturalmente com duas subalgebras de Lie de g1 g2

e que [g1 , g2 ] = 0.
17. Prove que o produto directo G1 G2 de dois grupos de Lie e um grupo de Lie. Mostre
que a algebra de Lie associada àquele produto e o produto das respectivas algebras
de Lie de G1 e G2 descrito no exerccio anterior.
34
Outro grande teorema de S. Lie: se duas

algebras de Lie s
ao isomorfas, os seus respectivos grupos de Lie
s
ao localmente isomorfos (isomorfos numa vizinhanca de 1). Assim, as
algebras de Lie determinam unvoca
e infinitesimalmente os grupos de Lie.
102
Captulo 3.
3.2
3.2.1
Acco
es de grupos de Lie em variedades
Variedades homog
eneas
Recordemos mais alguns conceitos da teoria dos grupos. Da-se o nome de ac

c
ao de um
grupo G sobre um conjunto M a uma aplicac
ao
: G M M
(3.12)
tal que
(g1 g2 , x) = (g1 , (g2 , x))
e (1, x) = x,
g1 , g2 G, x M.
(3.13)
Por vezes abrevia-se a notacao e escreve-se (g, x) = gx. Denotamos por g : M

M, g (x) = gx, a aplicacao induzida de por um elemento g G. Fixado x0 M ,
chama-se
orbita de x0 ao subconjunto Gx0 = {gx0 : g G}. Chama-se subgrupo de
isotropia em x0 ao subgrupo Gx0 = {g G : gx0 = x0 }. As propriedades (3.13) da acc
ao
mostram logo que Gx0 e de facto um subgrupo.
Uma accao de um grupo G sobre o conjunto M diz-se transitiva se
x, y M, g G : y = gx
(3.14)
ou seja, a orbita de cada ponto x M e igual a M . Tem-se neste caso que o subgrupo de
isotropia de y, digamos tal que y = gx, verifica Gy = gGx g 1 , isto e, e igual ao conjugado
por g do subgrupo de isotropia de x.
Suponhamos agora que G e um grupo de Lie e M e uma variedade suave35 . Denotemos
por M/G o conjunto das orbitas. Existe ent
ao uma projecc
ao natural
: M M/G
(3.15)
x 7 Gx
que permite dar a M/G a topologia quociente. Tem-se ent
ao:
Proposi
c
ao 3.2.1. 1. A aplicac
ao e aberta.
2. M/G tem uma base numer
avel de abertos.
Demonstrac
ao. 1. Seja U um aberto em M . (U ) e aberto se 1 ((U )) for aberto. Ora,
este u
ltimo e igual a
[
{x M : x GU } = GU =
gU
gG
que e um aberto por assim o serem cada um dos gU .

consequencia imediata de ser aberta e de M ter uma base numer
2. E
avel de abertos (cf.
exerccio 16 da seccao 1.2).
35
Tudo o que conseguiremos demonstrar nas proposico

es 3.2.1 e 3.2.2 ser
a de natureza topol
ogica. Poderamos aligeirar as hip
oteses para o quadro dos grupos topol
ogicos e acco
es contnuas.
103
3.2 Accoes de grupos de Lie em variedades
Uma accao de G em M diz-se suave se a aplicac

ao e suave. Resulta de imediato desta
hipotese que as aplicacoes g sao suaves, g G.
Vamo-nos agora deter sobre um exemplo fundamental.
Seja G um grupo de Lie e seja H um subgrupo de Lie, ie. um subgrupo de G que
simultaneamente e uma subvariedade mergulhada em G. Ent
ao a multiplicac
ao à esquerda
de H em G define uma accao suave de H sobre a variedade G. Mas, por uma inconveniencia
de notacao, esta accao nao nos interessa por agora... Consideramos antes uma acc
ao dual
1
daquela, definida por : H G G, (h, g) = gh . E trivial verificar que e de facto

uma accao. As suas orbitas36 sao os subconjuntos gH = {gh : h H}. Os seus subgrupos
de isotropia resumem-se ao grupo trivial. Denotemos por G/H = gH : g G o espaco

das orbitas. Define-se entao a aplicacao de projecc
ao
: G G/H
g 7 gH
(3.16)
pelo que G/H esta munido da topologia quociente (vinda de G por ). Define-se em seguida
uma nova accao, agora de G em G/H, escrevendo
: G G/H G/H
(g, g1 H) 7 gg1 H
(3.17)
(se g1 H = g2 H, entao gg1 H = gg1 (g11 g2 )H = gg2 H; logo esta bem definida). Repare-se
que o subgrupo de isotropia de g1 H coincide com g1 Hg11 .
Proposi
c
ao 3.2.2. 1. A acc
ao e contnua e transitiva.
2. G/H tem uma base numer
avel de abertos.
3. Se H e fechado, ent
ao G/H e um espaco topol
ogico de Hausdorff.
Demonstrac
ao. 1. Seja p : G G G a aplicac
ao produto de elementos em G e Id a
aplicacao identidade de G. Temos que
(Id ) = p
como e imediato verificar. Seja V um aberto em G/H. Ent
ao 1 (V ) e aberto em G.
Tem-se que 1 (V ) e aberto em G G/H se, e so se, (Id )1 (1 (V )) e aberto em
G G. Mas este subconjunto e igual a p1 ( 1 (V )) que e aberto. Logo e contnua. A
transitividade da accao e obvia.
consequencia imediata de 3.2.1.
2. E
3. Suponhamos g1 , g2 G tais que g1 H 6= g2 H ou seja g1 H g2 H = . Queremos
encontrar U1 , U2 vizinhancas de g1 , g2 , respectivamente, tais que (U1 ) (U2 ) = , ou
seja, U1 H U2 H = . De novo, seja p a aplicac
ao produto em G. Por continuidade e por
36
Repare-se no contraste da notaca

o...
104
Captulo 3.
H ser fechado, p1 (H) tambem e fechado. Por hipotese, (g1 , g21 ) nao pertence a p1 (H).
Existe entao uma vizinhanca W U2 daquele par ordenado que nao intersecta p1 (H).
Agora, tomando uma vizinhanca U0 de 1 tal que U0 = U01 lembrar que a passagem ao
inverso e um homeomorfismo e que aplica 1 em 1, pelo que existe tal U0 , podemos ja
supor que W = U0 g11 . Temos ent
ao, de forma equivalente, a condic
ao U0 g11 U2 H = .
Note-se que tambem U1 = g1 U0 e uma vizinhanca de g1 . Finalmente, suponhamos que
U1 H U2 H 6= . Entao existem h1 , h2 H, u0 U0 , u2 U2 tais que g1 u0 h1 = u2 h2 . E
1
1
daqui resulta u1
e absurdo.
0 g1 u2 = h1 h2 H, o que
No caso em que H e fechado, estao, pelo menos, verificadas as condic

oes topologicas
exigidas para G/H poder ser uma variedade. Ao leitor atento pode mesmo surgir a ideia de
munir G/H com uma estrutura de variedade diferenciavel de tal modo que venha a ser
uma submersao. Vamos enunciar este resultado, que se verifica de facto, mas para o qual
ainda nao temos os instrumentos necessarios para provar. Para construir tais variedades
homog
eneas, como se denominam, basta tomar um grupo de Lie e um seu subgrupo
fechado!
Teorema 3.2.1. Todo o subgrupo fechado de um grupo de Lie e um subgrupo de Lie.
Teorema 3.2.2. Seja H um subgrupo fechado de um grupo de Lie G. Ent
ao o espaco G/H
tem uma estrutura de variedade suave de tal modo que e suave e e uma submers
ao.
Mais ainda, podemos identificar
TH (G/H) = T1 G/T1 H.
(3.18)
Em particular, dim G/H = dim G dim H.

A demonstracao destes dois u
ltimos teoremas envolve resultados profundos da analise
matematica.
Suponhamos agora que : G M M e uma acc
ao suave e transitiva. Tambem se
diz que M e uma variedade homog
enea de G. Seja x0 M e K = {g : gx0 = x0 } o
subgrupo de isotropia. Claramente K e fechado, pelo que podemos admitir os resultados
do teorema 3.2.2. A aplicacao
f : G/K M
gK 7 gx0
(3.19)
e suave porque f (g) = (g, x0 ) e e uma submersao. Por construc

ao f e bijectiva.
Agora, os metodos referidos acima tambem provam:
Lema 3.2.1. dfgK : TgK (G/K) Tgx0 M e bijectiva, g G.
105
Conclumos pelo teorema da funcao inversa entre variedades que f e um difeomorfismo.

Portanto a variedade homogenea M de G coincide com o exemplo fundamental de variedade
homogenea G/K, com K fechado em G. Este e o ponto de partida para a classificac
ao de
todas as variedades homogeneas, tarefa que deixamos para melhor ocasiao.
Adiamos para o captulo 4 a demonstrac
ao dos teoremas 3.2.1 e 3.2.2, bem como a do
lema 3.2.1.
Mostramos, finalmente, alguns exemplos fundamentais.
Exemplo 1. Consideremos a accao can
onica de SOn+1 no espaco euclidiano Rn+1 , ou seja,
(g, u) 7 g(u),
(g, u) SOn+1 Rn+1 .
(3.20)
Prova-se que o grupo ortogonal transforma subespacos ortogonais em subespacos ortogonais e preserva a norma dos vectores (ver secc
ao 3.3 para recordar estes conceitos e resultados elementares). Se fixarmos o vector u = (0, . . . , 0, 1) e pensarmos noutro vector
v = (v0 , . . . , vn ) S n de norma 1, ent
ao a transformac
ao linear que envia u para v ou v
(conforme o sinal do determinante), que envia v para u e fixa o ortogonal do plano gerado
por u e v, e uma transformacao ortogonal, ou seja, a sua matriz e uma matriz ortogonal. Assim se prova que existe g SOn+1 tal que g(v) = u. Por outras palavras, a acc
ao canonica
de SOn+1 em S n e transitiva. Claramente, uma matriz ortogonal fixa o vector u se, e so se,
a sua u
ltima linha e a sua u
ltima coluna sao iguais a [0, . . . , 0, 1] (porque ela tem de fixar ao
mesmo tempo o hiperespaco ortogonal a u). Logo o subgrupo de isotropia da acc
ao e igual a
n
n+1
SOn , visto como subgrupo das transformac
oes ortogonais de R {0} R
. Conclumos
que tambem se pode ver a superfcie esferica como uma variedade homogenea:
SOn+1 /SOn = S n .
(3.21)
Exemplo 2. Pensemos agora no conjunto de todos os subespacos vectoriais reais de RN

de dimensao n. Este conjunto tem uma estrutura de variedade homogenea, chamada de
grassmaniana e denotada
Gr(n, N ) = W RN : dim W = n =
GLN (R)
,
GLn,N n (R)
onde GLn,N n (R) e o subgrupo das matrizes invertveis do tipo

"
#
A B
0 D
(3.22)
(3.23)
com A GLn , D GLN n , B Mn(N m) .

verdade que GLN actua em Gr(n, N ) porque
Justifiquemos entao a u
ltima igualdade. E
os isomorfismos preservam a dimensao dos subespacos. A acc
ao e transitiva, pois cada
base de um ponto W Gr(n, N ) pode ser extendida a uma base de RN . Por outro lado,
sendo {e1 , . . . , en , en+1 , . . . , eN } a base canonica de RN , a matriz de transformac
ao da base
106
Captulo 3.
canonica para a tal base de RN cujos primeiros n vectores formam uma base de W , e um
isomorfismo linear. Portanto, para todo o W existe g GLN tal que g(Re1 + +Ren ) = W ;
logo a accao e transitiva.
Vejamos agora o subgrupo de isotropia e o espaco tangente. Para cada ponto W fixado,
um isomorfismo g GLN fixa W se, e so se, a composic
ao
g|
W RN
RN
W
(3.24)
e nula. Sendo X 7 X = p X| um epimorfismo de MN sobre L W, RW , vemos que o

subgrupo de isotropia da accao e H = {g GLN : g = 0}. Recorrendo a uma base de RN
que contenha uma base de W apercebemo-nos de imediato que H e isomorfo a GLn,N n (R),
como queramos provar. Finalmente
glN (R)
RN
(3.25)
TW (Gr(n, N )) =
' L W,
{X : X = 0}
W
(cf. teorema do isomorfismo) e, em particular, a dimensao de Gr(n, N ) e n(N n).

Exemplo 3. A variedade grassmaniana Gr(1, m + 1) e um caso à parte. Denota-se por
Pm (R) e e chamada de espa
co projectivo. A sua dimensao e igual a m. Temos assim uma
representacao geometrica do conjunto das rectas de Rm+1 passando pela origem. Ha dois
tipos de coordenadas usuais no espaco projectivo. As chamadas coordenadas homog
eneas
m+1
sao as coordenadas rectilneas em R
\{0} sob a condic
ao
(x0 , x1 , . . . , xm ) (x0 , x1 , . . . , xm ),
(3.26)
ou seja, cada ponto identifica a recta por si gerada. Tais coordenadas sao indicadas para
quando se quer estudar, por exemplo, as func
oes homogeneas...
Outro tipo de coordenadas e dado pelo seguinte atlas com m + 1 cartas. Estas estao
definidas nos abertos
Ui = [x0 , . . . , xi , . . . , xm ] Pm (R) : xi 6= 0
(3.27)
onde i = 0, . . . , m. As aplicacoes
[x0 , . . . , xm ] 7
xi
,...,
xi1 xi+1
xm
,
,...,
xi
xi
xi
(3.28)
representam homeomorfismos de Ui , com a topologia quociente, para Rm . Verifica-se que

qualquer aplicacao de mudanca de cartas, entre as cartas daquele tipo, e suave37 . Os mapas
(3.28) tomam o nome de coordenadas afins de Pm (R).
Com o primeiro dos exemplos acima podemos provar um importante resultado.
Fica provado que o espaco projectivo Pm (R) e uma variedade suave de dimens
ao m, sem recorrer `
a
teoria precedente.
37
107
Figura 3.18: Variedades conexas (logo conexas por arcos).

Proposi
c
ao 3.2.3. Para todo o n N, os grupos ortogonais especiais SOn s
ao conexos;
os grupos ortogonais On tem duas componentes conexas.
Demonstrac
ao. Usamos o metodo de induc
ao. O caso n = 1 e trivial; por isso, suponhamos
ja o resultado como verdadeiro para n e passemos à demonstrac
ao do caso n + 1. Seja W0
n
uma componente conexas de SOn+1 . Seja : SOn+1 S a projecc
ao canonica para o
espaco das orbitas da accao de SOn em SOn+1 . Lembremos que e uma aplicac
ao aberta
e que as componentes conexas de uma variedade sao abertas na variedade. Logo S n e
igual à uniao dos (Wi ) onde os Wi sao as componentes conexas de SOn+1 . Vejamos que
essas imagens sao disjuntas: sejam g0 , g1 SOn+1 pertencentes a diferentes componentes
conexas. Entao g0 e g1 estao em diferentes orbitas, porque os subespacos gSOn sao conexos,
g SOn+1 , por hipotese de inducao. Logo (g0 ) 6= (g1 ). Conclui-se que S n e a uniao dos
abertos disjuntos (Wi ). Como a esfera e conexa, so pode existir uma componente conexa
em SOn+1 . A figura 3.18 tenta dar a ideia do que se esta a passar...
Agora, para provar que On tem duas componentes conexas, basta pensar que se g0 On
e det g0 = 1, entao g0 SOn e a componente conexa de g0 . Se um outro g On est
a numa
1
terceira componente conexa e det g = 1, ent
ao g gSOn = g0 g0 gSOn = g0 SOn porque
1
det g0 g = 1. Daqui se deduz que apenas existem duas componentes conexas em On .
3.2.2
Variedades quociente
Do que se vai expor em seguida podemos dizer que se trata de um caso extremo, distante
do das variedades homogeneas nao na forma mas na essencia. Vamos analisar aqui uma das
mais simples situacoes em que e nao transitiva (se dim M > 0) a acc
ao de um grupo de Lie
sobre uma variedade suave M .
Recordemos da teoria dos grupos que uma acc
ao de um grupo G num espaco M se diz
livre se nao tem pontos fixos, ie., x M, g G, se gx = x, ent
ao g = 1. O mesmo e
108
Captulo 3.
dizer, todo o subgrupo de isotropia e trivial.

Consideremos um grupo de Lie que tenha a topologia discreta (eg. o grupo dos inteiros
Z). Suponhamos que actua suavemente numa variedade suave M . Tal e simplesmente
equivalente à suavidade de cada um dos difeomorfismos g : M M , g . De novo,
denotamos por M/ o conjunto das orbitas, que herda a topologia quociente por meio de
: M M/. Na proposicao 3.2.1 vimos que e aberta .
Para cada subconjunto U M vamos denotar
U = g : g(U ) U 6= .
(3.29)
Dizemos que a accao de em M e propriamente descontnua se todo o ponto x M

tem uma vizinhanca U tal que U e finito.
Lema 3.2.2. Seja M M uma acc
ao propriamente descontnua e livre. Ent
ao, para
U
0
todo o x M existe uma vizinhanca U0 de x em M tal que = {1}.
Demonstrac
ao. Por hipotese existe uma vizinhanca U de x onde U e finito. Agora, para
cada g U \{1} existe uma vizinhanca Vg de x tal que g(Vg ) Vg = . Se tal nao fosse
verdade e toda a vizinhanca V de x tivesse intersecc
ao nao vazia com g(V ), ent
ao existiriam
0
0
sucessoes {yl }lN e {yl }lN convergindo para x e tais que g(yl ) = yl . Tomando o limite em
l encontraramos x como um ponto fixo de g, o que e impossvel por a acc
ao ser livre. Como
U
e finito, pomos V1 = U e tomamos
U0 =
Vg
gU
que e a vizinhanca de x procurada. De facto, se y = h(y 0 ) U0 para algum h , com

y 0 U0 , entao tem de ser h U . Mas daqui se deduz facilmente que g = 1.
Proposi
c
ao 3.2.4. Se a acc
ao de em M e propriamente descontnua e livre, ent
ao M/
e um espaco topol
ogico de Hausdorff.
Demonstrac
ao. Sejam x, y M tais que xy = , ou seja, (x) 6= (y). Tomamos ent
ao
as vizinhanca U0 de x e V0 de y dadas pelo lema 3.2.2, as quais, por M ser de Hausdorff,
podemos supor tao pequenas de tal modo que U0 V0 = . Em seguida, admitindo ja que
V0 e uma vizinhanca compacta38 , provamos que existe um n
umero finito de g tais que
V0 gU0 6= . Com efeito, se existisse uma sucessao infinita de pontos vi V0 gi U0 , com os
gi distintos, entao existiria uma subsucessao convergente vij em V0 , por este ser compacto.
Mas, entao, a partir de certa ordem j0 ter-se-a gij U0 gij0 U0 6= e logo gij = gij0 , j j0 ,
o que e absurdo.
38
As variedades s
ao localmente homeomorfas ao espaco euclidiano, logo podemos invocar o teorema 1.3.1.
109
Finalmente, se necessario restringindo ainda mais as vizinhancas ja encontradas, podemos concluir que existem vizinhancas U0 de x e V0 de y tais que
U0 V0 =
Como e aberta, isto significa que M/ e de Hausdorff.
Sob as mesmas hipoteses dos resultados precedentes, podemos definir as variedades

quociente M/ com um teorema, provando a existencia de uma estrutura diferenciavel
C .
Teorema 3.2.3. O espaco das
orbitas M/ admite uma e uma s
o estrutura de variedade
suave tal que
: M M/
(3.30)
e um difeomorfismo local. Mais precisamente, | : U (U ) e um difeomorfismo em cada
aberto U tal que U = {1}. Em particular, dim M/ = dim M .
Demonstrac
ao. Ja vimos que sao satisfeitas as condic
oes topologicas exigidas em geral para
um espaco topologico poder ser uma variedade.
Vejamos a questao magna da cartografia. Seja n a dimensao de M ; tomamos em cada
ponto (x), para x M , a carta
= |U 1 : (U ) Rn
onde (U, ) e uma carta de M com um domnio aberto suficientemente pequeno de tal
modo que U = {1}. Tal carta existe, como o lema 3.2.2 permite mostrar. Note-se que |U
e um homeomorfismo porque e bijectiva, contnua e, ja se viu, aberta. Agora, analisemos as
aplicacoes de mudanca de cartas 0 1 induzidas por cartas (U, ), (V, ) de M tais que
(U ) (V ) 6= . Para x U tal que (x) aparece nesta u
ltima intersecc
ao suponhamos
ja (U ) = (V ) ou restrinja-se o domnio existe um u
nico g tal que gU = V . Sendo
Lg : U V esta multiplicacao, verifica-se ent
ao que
1
0 1 = |V
|U 1 = Lg 1
(3.31)
e de facto uma aplicacao suave. Note-se que pode acontecer g = 1 e ent

ao o resultado segue
por M ser uma variedade suave. Como x e qualquer, esta provado que 0 1 e suave no
seu domnio.
Resulta por construcao que |U e um difeomorfismo sobre (U ), em cada aberto U onde
for bijectiva.
Repare-se que M/ pode ser vista como uma colagemde M consigo propria. De facto
a accao de da lugar a difeomorfismos g : M M e podemos afirmar que as equac
oes
(2.10) sao trivialmente satisfeitas. Ou seja, dados x, y M pomos x y se y = gx para
algum g...
110
Captulo 3.
Figura 3.19: Um domnio fundamental a sombreado.

Exemplo 1. Em Rn tomamos uma base v1 , . . . , vn e o subgrupo aditivo = Zv1 +
+ Zvn . Cada elemento g de actua como uma translacc
ao: x Rn , x 7 x + g. Provase de imediato que temos uma acc
ao, que e livre e propriamente descontnua. Como se
infere da figura 3.19, que representa o caso n = 2, a variedade quociente que se obtem e o
toro Tn = S 1 S 1 . Repare-se que os lados opostos de um domnio fundamental se
identificam preservando o sentido.
Exemplo 2. Em S n identificamos x e x obtendo o espaco das rectas de Rn+1 que passam
por 0, ou seja, o espaco projectivo. Podemos assim dizer que
Pn (R) =
Sn
{Id}
(3.32)
e uma variedade quociente.

A construcao das variedades quociente obtidas da forma que se explicou acima sao parte
de outro tema da geometria e topologia, a saber, os espacos de cobertura.
Exerccios
1. Mostre que o conjunto das matrizes invertveis do tipo (3.23) define um subgrupo de
Lie GLn,N n (R) GLN (R).
2. Mostre que Gr(n, N ) tambem e igual a ON /(On ON n ). (Sugestao: recorra aos conhecimentos sobre ortogonalidade ja invocados.) Sabendo que On e compacto deduza
que Gr(n, N ) e compacto. Mostre que as grassmanianas tem apenas uma componente
conexa, ie. sao conexas (sugestao: lembrar que On tem duas componentes e que a
projeccao para Gr(n, N ) e contnua e logo aplica conexos em conexos).
3. Mostre que Gr(n, N ) e difeomorfo a Gr(N n, N ), para todos os naturais n N .
Explique o isomorfismo (3.25).
111
4. Recorde que um subgrupo H de um grupo G se diz normal se gHg 1 = H, g G.

Prove que neste caso G/H tambem e um grupo com o produto (g1 H, g2 H) 7 g1 g2 H.
Conclua que no caso em que G e um grupo de Lie e H e um subgrupo fechado, ent
ao
G/H e um grupo de Lie.
5. Considere uma accao de um grupo GM M e seja H = {g G : gx = x, x M }.
Mostre que H e um subgrupo normal. Mostre que existe uma acc
ao induzida de G/H
em M e que esta e efectiva (uma acc
ao diz-se efectiva se todos os elementos de G\{1}
realizam algum trabalho, ou seja, se H e trivial).
6. Seja Aff (Rn ) o grupo das transformac
oes afins de Rn . Mostre que Aff (Rn )/GLn =
Rn (cf. exerccio 6 de 3.1) e conclua que Rn tambem e uma variedade homogenea.
Descreva a algebra de Lie g do subgrupo
E(2) = f Aff (Rn ) : f (x) = g(x) + b, g On ,
(3.33)
chamado grupo dos movimentos rgidos do espaco euclidiano. (Sugestao: como

espaco vectorial, g e isomorfa a son Rn ; procure uma base composta de campos
vectoriais invariantes à esquerda do tipo (Xi , 0), (0, e1 ), . . . , (0, en ), com Xi = XiT
uma base de son , e calcule os parentesis de Lie entre pares de vectores daquela base.)
7. Seja R+ = {1 GLn : > 0}. Mostre que GLn,+ /R+ e um grupo de Lie isomorfo
a SLn .
8. Seja 0 F1 . . . Fn1 Rn uma famlia de subespacos vectoriais de Rn tais que
dim Fi = i, i. Mostre que o grupo n (R) das matrizes triangulares superiores se
identifica com o subgrupo das matrizes g GLn (R) tais que
g(Fi ) Fi
(3.34)
para todo o i = 1, . . . , n. Encontre a dimensao e descreva o espaco tangente da

variedade de bandeira F (n) = GLn (R)/n (R).
9. Verifique que as coordenadas afins (3.28) do espaco projectivo estao bem definidas e
que sao suaves as mudancas de carta.
10. Mostre que uma funcao homog
enea f : Rm+1 Rl+1 de grau 0, ie. tal que
f ((x0 , x1 , . . . , xm )) = f (x0 , x1 , . . . , xm ), x0 , . . . , xm , R,
(3.35)
e nao nula define uma e uma so func

ao f : Pm (R) Pl (R) tal que f = f , onde
representa qualquer uma das projecc
oes de Rk+1 para Pk . Mostre que se f e suave,
entao f e suave.
11. Seja M M uma accao numa variedade M . Verifique que, se U V , ent
ao
U
V
ver formula (3.29).
112
Captulo 3.
12. Mostre que um subgrupo de um grupo de Lie G que actua sobre uma variedade M ,
actua propria descontnuamente sobre M se, e so se, tem a topologia discreta.
13. Justifique que P2 (R) contem uma banda de Mobius. Mostre que P2 (R) e a variedade
que se procurava no exerccio 4 da secc
ao 2.1. Prove de novo, usando (3.32), que todos
os espacos projectivos sao compactos e conexos.
14. Mostre que {1} actua livre e propria descontnuamente em SL2n . A variedade
quociente que se obtem denota-se por P SL2n .
15. Prove que o conjunto de todas as rectas de R2 est
a em bijecc
ao com R2 \{0} S 1 .
16. Sejam v1 , . . . , vk Rn vectores linearmente independentes seja = Rv1 + + Rvk .
Mostre que Rn / e difeomorfo a Tk Rnk .
3.3
3.3.1
Variedades orient
aveis
Orienta
c
ao de um espaco vectorial
Dizemos que um espaco vectorial real V de dimensao n esta orientado se nele estiver feita
a escolha de uma base {u1 , . . . , un } e se estiver fixada uma ordenac
ao total deste conjunto
finito.
Outra base qualquer de V dada como um sistema ordenado de vectores v1 , . . . , vn diz-se
orientada no sentido positivo ou directo se a matriz de mudanca da base {ui }1in
para a base {vi }1in tem determinante positivo. Tambem se diz que a base e directa.
Caso contrario, a base diz-se orientada no sentido negativo ou retr
ogrado.
Existe entao uma relacao de equivalencia entre as bases de um espaco vectorial orientado,
com duas classes de equivalencia: dadas duas bases ordenadas elas estao orientadas no
mesmo sentido ou nao; nao ha terceira hipotese (cf. exerccio 1). Damos, finalmente, o
nome de orienta
c
ao de V à escolha de uma destas classes em princpio, a classe que
contem uma base directa. Chama-se orientac
ao inversa `
a outra classe.
Dado um isomorfismo f : V V de um espaco vectorial orientado V , diz-se que f
preserva a orienta
c
ao se aplica bases directas em bases directas; diz-se, por outro lado,
que f inverte a orienta
c
ao se aplica bases directas em bases retrogradas.
Claro que um isomorfismo preserva a orientac
ao se, e so se, fixada uma base qualquer
em V a matriz de f esta em GLn,+ .
113
3.3 Variedades orientaveis
3.3.2
Orienta
c
ao de uma variedade diferenci
avel
Seja M uma variedade diferenciavel. M diz-se uma variedade orient

avel se cada espaco
tangente Tx M tem uma orientacao, x M , satisfazendo a seguinte condic
ao de continuidade: para qualquer aberto conexo U M e qualquer referencial suave sobre U , este
constitui, x U , uma base de Tx M orientada no sentido positivo, ou constitui, x U ,
uma base de Tx M orientada no sentido negativo.
A orientacao de cada espaco tangente numa variedade orient
avel e chamada de orienta
c
ao da variedade.
Por exemplo, a orientacao can
onica de Rn e a que toma a base canonica (1.43), que e
um referencial suave e global, como base directa.
Dada uma variedade orientavel M , para cada carta = (1 , . . . , n ) definida num aberto
conexo U de M , podemos dizer que e uma carta que preserva a orienta
c
ao ou inverte
a orienta
c
ao, conforme o referencial
,..., n
1
(3.36)
e directo (ie. directo em cada ponto), ou retrogrado. Repare-se que se a carta preserva a
orientacao, entao a carta (1 , 2 , . . . , n ) inverte a orientac
ao.
Lema 3.3.1. Uma variedade M e orient
avel se, e s
o se, cada Tx M tem uma orientac
ao e
e verificada a seguinte condicao de continuidade: cada x M tem uma vizinhanca U na
qual est
a definido um referencial X U suave e directo.
Demonstrac
ao. Usando cartas em torno de cada ponto x, ja vimos que a condic
ao descrita
no lema e necessaria. Vejamos que e suficiente. Seja, por hipotese, W um aberto conexo de
M onde esta definido um referencial suave X qualquer. Seja x0 W e suponhamos, sem
perda de generalidade, que esse referencial e directo em x0 . Seja
W 0 = x W : o referencial X e directo em x .
Um ponto x1 W esta em W 0 se, e so se, a componente conexa contendo x1 da vizinhanca
U W , onde U e dado pelo enunciado, esta contida em W 0 . Com efeito, o determinante e
uma funcao contnua, logo a matriz de mudanca do referencial X para o referencial X U tem
determinante positivo num ponto x1 se, e so se, tem determinante positivo na componente
conexa que contem esse ponto. Ou seja, tanto W 0 como o seu complementar em W sao
abertos em W . Como x0 W 0 e W e conexo, conclumos que W 0 = W . Ou seja, conclumos
que o referencial X e directo em todo o seu domnio.
Nao existem d
uvidas sobre o n
umero de orientacoes de uma variedade suave e conexa:
ou ha duas orientacoes, uma inversa da outra, ou nao ha nenhuma! Tal e consequencia do
proximo lema.
114
Captulo 3.
Lema 3.3.2. Seja M uma variedade conexa e orient

avel. Ent
ao existe apenas uma outra
orientac
ao em M .
Demonstrac
ao. Obviamente, a outra orientac
ao de M consiste na escolha para bases directas precisamente as que eram inversas na primeira orientac
ao.
Ja se viu que uma orientacao e uma entidade global na variedade. Pelo lema anterior
existe um referencial local, suave e directo em torno de cada um dos pontos de M . Assim,
duas orientacoes de M coincidem no maior aberto conexo de M , ou nao coincidem de
todo.
A definicao precedente de cartas que preservam a orientac

ao e um caso particular da
seguinte. Dizemos que um difeomorfismo f : M N entre duas variedades orient
aveis
preserva a orienta
c
ao se, em cada ponto x M , o isomorfismo dfx : Tx M Tf (x) N
preserva a orientacao.
O seguinte criterio e muito u
til na pratica.
Proposi
c
ao 3.3.1. Uma variedade M e orient
avel se, e s
o se, M admite um atlas A =
{(U , )} tal que as mudancas de carta
1
: (U U ) (U U )
(3.37)
satisfazem a condic
ao det(d( 1
)) > 0, , .
Demonstrac
ao. Basta considerar, ou assumir, que as cartas de um tal atlas sao as que
preservam a orientacao.
Como a esfera S n admite um atlas com duas cartas apenas as projecc

oes estereograficas (2.14) e, para n > 1, a intersecc
ao dos domnios destas duas cartas e conexo, e
n
claro pela proposicao que S e uma variedade orient
avel. A orientabilidade de S 1 tambem
e valida e deixa-se como exerccio a sua verificac
ao.
Proposi
c
ao 3.3.2. Seja M uma variedade orient
avel e M M uma acc
ao livre e
condic
propriamente descontnua em M . E
ao suficiente para M/ ser orient
avel que todos
os difeomorfismos g : M M , com g , preservem a orientac
ao. Se M e conexa, esta
condic
ao e necess
aria.
Demonstrac
ao. Aplicamos a proposic
ao 3.3.1. Olhando para o teorema 3.2.3 e sua demonstracao, vemos que as cartas positivamente orientadas de M induzem cartas positivamente
orientadas de M/ e, pela formula (3.31), conclumos que esta definic
ao e coerente se todos
os g : M M preservam a orientac
ao.
Recprocamente, suponhamos que M e conexa e M/ e orient
avel. Ent
ao o difeomorfismo local : M M/ preserva ou inverte a orientac
ao, localmente. Por M ser conexa,
3.3 Variedades orientaveis
115
podemos admitir ja que d transforma cada referencial suave e directo num aberto de M em
um outro sobre um aberto de M/. Mas como (gx) = (x) e portanto dgx dgx = dx
para todo o x M , devemos concluir que dgx : Tx M Tgx M preserva a orientac
ao.
Vejamos um caso pratico.

Corol
ario 3.3.1. Pn (R) e orient
avel se, e s
o se, n e mpar.
Demonstrac
ao. Como se trata do quociente S n /{Id} e S n e conexa, basta analisar quando
e que o difeomorfismo Id : S n S n , que leva x para39 x, preserva a orientac
ao. Ja
vimos que SOn+1 e conexo e actua na esfera, pelo que todos os seus elementos (em particular a identidade) induzem difeomorfismos de S n que preservam a orientac
ao. Recorrendo a
exemplos simples prova-se que existem elementos em On+1 que nao preservam a orientac
ao,
n
ou seja, a outra componente conexa do grupo ortogonal actua em S invertendo a orientacao. Assim, Id preserva a orientac
ao se, e so se, a sua matriz esta em SOn+1 . Como
n+1
o determinante de 1 e (1)
o resultado segue.
Exerccios
1. Prove que e de equivalencia a relac
ao entre as bases de um espaco vectorial real:
B1 B2 se a matriz de mudanca de base M (Id, B1 , B2 ) tem determinante positivo.
2. Mostre que, se M, N sao variedades conexas e f : M N e um difeomorfismo, ent
ao
basta avaliar o sinal de det dfx num ponto x0 para decidir se f preserva ou inverte as
orientacoes.
3. Mostre que se M, N sao variedades orient
aveis, ent
ao M N e uma variedade orientavel.
4. Seja M uma variedade com m componentes conexas e orient
aveis. Calcule o n
umero
de orientacoes possveis de M .
5. Mostre que todo o grupo de Lie e orient
avel.
6. Mostre que a banda de Mobius nao e orient
avel. Usando este resultado verifique de
2
novo que P (R) nao e orientavel.
39
Chamado o antpoda de x.
116
3.4
Captulo 3.
Introduc
ao `
a geometria riemanniana
Neste captulo introduzimos os conceitos basicos da geometria riemanniana, aquela a que

ja nos referimos por diversas vezes. Sendo uma area fundamental e vastssima da geometria
interessa-nos apenas suscitar o interesse no seu estudo. Comecemos por recordar alguma
algebra vectorial.
3.4.1
Espacos com produto interno
Dizemos que um espaco vectorial real V est

a munido de um produto interno se estiver
definida em V uma aplicacao bilinear
h , i : V V R
(3.38)
com as propriedades: (i) hu, vi = hv, ui, u, v V , (chamada de simetria) e (ii) hu, ui
0, u V , com igualdade se, e so se, u = 0 (chamada propriedade de definida positiva).
Todo o espaco vectorial de dimensao finita n possui um produto interno, na medida em
que, usando um isomorfismo para Rn , podemos copiar o produto interno euclidiano
h(x1 , . . . , xn ), (y1 , . . . , yn )i = x1 y1 + + xn yn
(3.39)
que e o produto interno canonico do espaco euclidiano. Por esta razao tambem se da o nome
de euclidiano a qualquer espaco vectorial munido de um produto interno (cf. corolario
1.3.2).
Associada a um produto interno esta sempre uma norma. Com efeito, verifica-se imep
diatamente que kuk = hu, ui tem as propriedades requeridas para ser uma norma. Em
particular, a norma associada ao produto interno euclidiano e a norma euclidiana.
Dois vectores u, v V dizem-se perpendiculares ou ortogonais, e denota-se u v,
se hu, vi = 0. Dado um subconjunto F V , denota-se por F = {u V : u v, v F },
que e sempre um subespaco vectorial. Em dimensao finita, se F e um subespaco vectorial,
entao (F ) = F e tem-se a soma directa
V = F F .
(3.40)
Tudo isto e de verificacao imediata. Dois subconjuntos A, B V dizem-se ortogonais se

todo o elemento de A e ortogonal a todo o elemento de B.
Proposi
c
ao 3.4.1. 1. (identidade do paralelogramo) Para quaisquer u, v V , ku +
2
vk + ku vk2 = 2kuk2 + 2kvk2 .
117
3.4 Introducao à geometria riemanniana
2. (teorema de Pit
agoras) Se u v, ent
ao ku + vk2 = kuk2 + kvk2 .
3. (desigualdade de Cauchy-Schwarz) Para quaisquer u, v V ,
|hu, vi| kuk kvk,
(3.41)
com igualdade se, e s

o se, u, v s
ao linearmente independentes.
Demonstrac
ao. 1. e 2. sendo imediatas, passamos à demonstrac
ao de 3. Suponhamos ja
2
que v 6= 0. Uma vez que para todo o R se tem ku + vk 0, vem
0 hu + v, u + vi = hu, ui + 2hu, vi + 2 hv, vi.
Olhando entao para o binomio descriminante desta inequac
ao polinomial na vari
avel ,
temos de ter
(2hu, vi)2 4kvk2 kuk2 0
e logo (3.41). Se se da a igualdade, ent
ao existe um zero do referido polinomio. Ou seja,
existe tal que u + v = 0. A recproca prova-se com um calculo trivial.
Um vector diz-se unit

ario ou normado se kuk = 1. Uma base {u1 , . . . , un } de V
diz-se ortonormada se os ui sao todos normados e sao ortogonais entre si. Em dimensao
finita existe sempre uma tal base, como se deduz logo por induc
ao natural, comecando por
normalizar um vector v V \{0} qualquer e pensando em seguida no subespaco {v} . Mais
explcitamente, o chamado processo de ortonormalizac
ao de Gram-Schmidt permite ver que,
dada uma qualquer base {v1 , . . . , vn }, o sistema de vectores definido de forma recorrente
u1 = v1 /kv1 k
e, para j = 2, . . . , n,
uj = u
j /k
uj k
onde
j1
X
u
j = vj
hvj , ui iui ,
(3.42)
i=1
da lugar a uma base ortonormada {u1 , . . . , un } de V . Para a demonstrac

ao de que u
j 6= 0
deve-se usar o ponto 3 da proposicao 3.4.1.
Repare-se que um subespaco vectorial F de um espaco vectorial V com produto interno,
herda o produto interno de V por restric
ao de h , i a F F .
Dados dois espacos vectoriais V1 , V2 com produtos internos h , i1 , h , i2 prova-se imediatamente que o produto cartesiano V1 V2 est
a munido de um produto interno
h , i : V1 V2 V1 V2 R
(3.43)
definido pela formula h(u1 , u2 ), (v1 , v2 )i = hu1 , v1 i1 + hu2 , v2 i2 .

Uma aplicacao linear f : V1 V2 entre dois espacos com produto interno diz-se
isom
etrica se kf (u)k = kuk, u V1 . A aplicac
ao f diz-se uma isometria se for bijectiva e isometrica.
118
Captulo 3.
Teorema 3.4.1. Se V e um espaco vectorial de dimens

ao finita com produto interno, ent
ao
existe um isomorfismo natural entre V e o seu dual V . Explicitamente, v 7 hv, i e um

isomorfismo que n
ao depende das bases.
A demonstracao do teorema e trivial. Note-se que hv, i denota a aplicac
ao u 7 hv, ui.
Lembremos ainda que os elementos de V se chamam formas lineares.

Podemos agora transportar o produto interno de V para V , fazendo deste u
ltimo um
espaco vectorial com produto interno. O isomorfismo do teorema torna-se uma isometria e,
em particular, kvk = khv, ik.
Outra consequencia do teorema e a seguinte. Seja f : U V uma aplicac
ao linear entre
dois espacos vectoriais com produto interno. Para cada v V existe um u
nico f ad (v) U
tal que
hf (u), vi = hu, f ad (v)i, u U.
(3.44)
Com efeito, u 7 hf (u), vi e uma forma linear, ie. um elemento de U . Fica ent
ao definida
ad
uma aplicacao f : V U , chamada adjunta de f , que se ve de imediato ser linear. A
propria passagem à adjunta e uma transformac
ao linear
ad : L(U, V ) L(V, U ).
(3.45)
Com pouco trabalho prova-se tambem a seguinte:

Proposi
c
ao 3.4.2. 1. Idad = Id.
2. Tem-se que (f ad )ad = f , ou seja, a passagem `
a adjunta e uma involuc
ao.
3. Se W e outro espaco vectorial com produto interno e g : V W uma aplicac
ao linear,
ad
ad
ad
ent
ao (g f ) = f g .
A demonstracao dos resultados precedentes e deixada como exerccio.
Podemos descrever um produto interno por intermedio do calculo matricial. Consideremos uma base u1 , . . . , un qualquer do espaco vectorial V com produto interno. Seja
gij = hui , uj i, para i, j = 1, . . . , n. Agora suponhamos que
u=
n
X
xi ui ,
v=
i=1
Entao
hu, vi =
n
X
yi ui .
(3.46)
i=1
xi yj hui , uj i =
i,j
xi gij yj = X t GY.
(3.47)
i,j
onde, em notacao matricial, suposemos
G = [gij ],
x1
X = ... ,
xn
y1
Y = ... .
yn
(3.48)
119
Note-se que G e uma matriz simetrica e invertvel, pois GY = 0 implica Y t GY = 0 e logo

` matriz G da-se o
hv, vi = 0. Daqui resulta v = 0 e por isso Y = 0. Ou seja, ker G = {0}. A
nome de matriz da m
etrica.
P
Agora, se f : V V e uma aplicac
ao linear e f (ui ) =
ao, escrevendo
j aij uj , ent
ad
ad
A = [aij ] e sendo A a matriz de f , a equac
ao (3.44) escreve-se
(AX)t GY = X t G(Aad Y ),
(3.49)
ou seja, Aad = G1 At G. Em particular, numa base ortonormada, G = 1 e a matriz da

aplicacao adjunta e a transposta da matriz da aplicac
ao inicial.
Teorema 3.4.2. Um isomorfismo linear f : V V e uma isometria se, e s
o se, f 1 = f ad .
Numa base ortonormada, cada isometria e representada por uma matriz ortogonal. Logo o
grupo de Lie das isometrias de V e isomorfo a On e este e um compacto.
Demonstrac
ao. A primeira parte segue das considerac
oes anteriores ou da igualdade
hf (u), f (v)i = hu, f ad (f (v))i
em conjunto com o exerccio 3. Numa base ortonormada ve-se logo que a matriz de f 1 e
a transposta da matriz de f . Sendo o grupo das isometrias de V um subconjunto fechado
da superfcie esferica do espaco normado L(V, V ), conclumos que e compacto.
Repare-se que o espaco C dos produtos internos num mesmo espaco vectorial V e um
cone convexo (cf. exerccio 4). Mais ainda, dados dois produtos internos x0 , x1 C fixemos uma base ortonormada para o primeiro; como existe uma base ortonormada para o
segundo e existe uma aplicacao linear de mudanca de base, vemos que GLn actua transitiva
e suavemente40 em C e que o subgrupo de isotropia e On . Em conclusao, temos
C = GLn /On = GLn,+ /SOn
(3.50)
como mais um exemplo de uma variedade homogenea. A segunda igualdade resulta simplesmente de se fixar uma orientacao em V e de pensar que, se existem bases ortonormadas,
tambem existem bases ortonormadas directas.
Corol
ario 3.4.1. O grupo de Lie GLn dos isomorfismos lineares tem duas componentes
conexas: GLn,+ = det1 (]0, +[) e det1 (] , 0[).
Demonstrac
ao. A demonstracao repete a ideia usada na proposic
ao 3.2.3, provando que nao
pode haver mais que uma componente conexa que se projecte no conexo C. Referimo-nos à
projeccao
: GLn,+ C
40
C est
a contido no espaco das aplicaco
es bilineares simetricas, que e um espaco vectorial e por isso tem
uma topologia can
onica dada por alguma norma.
120
Captulo 3.
que e uma aplicacao contnua. Suponhamos ent

ao g1 , g2 GLn,+ pertencentes a diferentes
componentes conexas W1 , W2 . Como SOn e conexo, esses elementos tambem pertencem a
diferentes orbitas. Logo (g1 ) 6= (g2 ), donde (W1 ) (W2 ) = criando um absurdo.
Para a outra componente descrita no enunciado, basta pensar que e homeomorfa à
anterior.
3.4.2
Variedades riemannianas
Seja M uma variedade diferenciavel de classe C . Dizemos que M possui uma estrutura de
variedade riemanniana se existe, em cada ponto x M , um produto interno no espaco
vectorial tangente no ponto x
h , ix : Tx M Tx M R
verificando a seguinte condicao de suavidade: U aberto de M , X, Y XU , a func
ao
hX, Y i : M R e suave. Claro que esta u
ltima esta definida por hX, Y i(x) = hXx , Yx ix .
` aplicacao bilinear assim definida sobre os campos vectoriais da-se o nome de m
A
etrica.
A metrica tambem induz uma aplicac
ao norma, que mede a norma dos campos vectoriais
p
ponto a ponto, ie. se X XU , falamos de kXk CU definida como kXkx = hXx , Xx ix .
As nocoes descritas nos espacos vectoriais com p.i. generalizam-se às variedades riemannianas. Podemos falar de campos vectoriais perpendiculares ou ortogonais X e
Y como aqueles para os quais hX, Y i = 0. Podemos tambem falar de um campo vectorial
unit
ario ou de um referencial ortonormado, com definic
oes obvias.
No seguimento do que se disse anteriormente, se A : T M T M e um endomorfismo
do espaco tangente, isto e, A aplica de forma linear cada Tx M em cada Tx M , ent
ao sendo
M uma variedade riemanniana podemos falar do adjunto de A extrapolando da definicao
(3.44). Mais ainda, todas as proposic
oes encontradas na secc
ao 3.4 tem um equivalente no
contexto actual.
Se M, N sao duas variedades riemannianas, podemos somar as suas metricas ponto a
ponto para produzir uma nova metrica na variedade M N , de acordo com a decomposic
ao
do espaco tangente descrita na proposic
ao 2.2.2. Define-se como em (3.43) por
h(X1 , X2 ), (Y1 , Y2 )i = hX1 , Y1 iN + hX2 , Y2 iM ,
(3.51)
X1 , Y1 XN , X2 , Y2 XM . Esta estrutura canonica e chamada estrutura riemanniana

produto.
Para falarmos de isometrias temos de ser mais cuidadosos. Dizemos que uma aplicac
ao
suave f : M N entre duas variedades riemannianas e uma aplicac
ao isom
etrica se
121
dfx : Tx M Tf (x) N e uma aplicacao linear isometrica em todos os pontos x M . Se as

variedades M e N sao da mesma dimensao, ent
ao f diz-se uma isometria.
Se M e uma variedade riemanniana e N M e uma subvariedade imersa, ent
ao a
metrica de M pode-se restringir a N , ou, mais precisamente, a T N T M . E imediato

verificar que N munida de tal metrica passa a ser uma variedade riemanniana. Dizemos
entao que N e uma subvariedade riemanniana de M . Deixamos como exerccio a prova
de que a definicao anterior se pode extender a qualquer imersao f : N M a u
nica
definicao para a qual f passa a ser uma imersao isometrica (cf. exerccio 7).
Finalmente temos um resultado importante que so mais tarde, com a construc
ao de
particoes da unidade de classe C , poderemos provar em toda a generalidade. E frequente

usar letras para designar as metricas h , i. A seguir usamos g0 para designar o p.i. de Rn
definido em (3.39).
Teorema 3.4.3. Toda a variedade suave admite uma estrutura riemanniana.
Demonstrac
ao. (dependente da existencia de partic
oes da unidade de classe C , ainda n
ao
demonstrada) Seja {U , } um atlas de uma variedade M qualquer de dimensao n. Como
sabemos, M e paracompacta, pelo que admite uma partic
ao da unidade { } subordinada
à cobertura dada pelos U (cf. seccao 1.4.3). Recordemos que : M [0, 1] tem suporte
P
contido em U e que = 1. Seja agora g = g0 , a metrica em cada U , a u
nica que,
de acordo com o que se disse acima, faz ser uma isometria. E ent
ao trivial verificar que
P
g = g define uma estrutura de variedade riemanniana sobre M (cf. exerccio 4).
Veremos na seccao seguinte que todas as variedades riemannianas trazem consigo a
estrutura de um espaco metrico. Portanto, em todas as variedades podemos construir
estruturas de espacos metricos.
Exerccios
1. Demonstre a formula de soma directa (3.40). Mostre que o processo de ortonormalizacao de Gram-Schmidt (3.42) e legtimo e conduz ao resultado esperado.
2. Verifique que o produto interno do produto cartesiano, construdo em (3.43), e de
facto um produto interno. Conclua que o p.i. canonico de Rn e a soma de n p.i.s de
R.
3. Mostre que f : V1 V2 e uma aplicac
ao linear isometrica se, e so se, f e uma aplicac
ao
que verifica hf (u1 ), f (u2 )i = hu1 , u2 i, u1 , u2 V1 .
4. Sejam h , i1 , h , i2 dois produtos internos. Mostre que th , i1 + sh , i2 e um produto
interno quaisquer que sejam s, t 0.
122
Captulo 3.
5. Mostre que SOn e o subgrupo das isometrias que preservam uma orientac
ao fixada
n
em R . Descreva a accao referida antes do corolario 3.4.1. (Sugestao: sendo G0 a
matriz de uma metrica, mostre que outra metrica qualquer e igual a g t G0 g para algum
g GLn .) Conclua que C tambem e igual a GLn,+ /SOn .
6. Recorrendo a formulas deduzidas no texto, mostre que det f ad = det f . Conclua que
a adjunta de um isomorfismo e um isomorfismo. O mesmo para o traco.
7. Prove que se f : N M e uma imersao de uma variedade suave numa variedade
riemanniana M entao N adquire uma estrutura de variedade riemanniana: pomos
hu, vix = hdfx (u), dfx (v)if (x) , x N, u, v Tx N .
8. Defina a funcao coseno do angulo descrito por dois campos vectoriais numa variedade
riemanniana.
3.5
3.5.1
Breve refer
encia ao estudo das curvas
Definic
oes gerais em variedades riemannianas
Na seccao 2.3 mencionamos a ideia de curva dentro de uma variedade como uma aplicacao
de um intervalo real na variedade, sem cuidar de averiguar o sentido usual dessa noc
ao. Po
deramos pois dizer que uma curva de classe C ou suave e uma subvariedade de dimensao
1 imersa noutra variedade.
Suponhamos que M e uma variedade riemanniana com metrica g = h , i e que r :
[a, b] M e a restricao de uma parametrizac
ao de uma curva im r. Portanto, podemos
falar, de acordo com o exposto na proposic
ao 2.3.1, da velocidade de r em todos os pontos
d
do intevalo fechado. Trata-se da func
ao v = r0 : [a, b] T M definida por dr dt
.
O primeiro invariante da curva im r = e o seu comprimento. Trata-se do escalar
L() = s(b), onde s e a funcao comprimento de arco, ou seja, a primitiva41 da norma da
velocidade:
Z
t
s(t) =
kr0 ( )kd.
(3.52)
Isto e, s e a funcao que tem kr0 k como derivada42 e vale 0 em a. Com efeito, s(b) nao
depende da parametrizacao. Se r1 : [c, d] M e outra dessas aplicac
oes, representando
41
A funca
o primitiva ser
a estudada mais tarde, em particular a prova da sua existencia.
A raz
ao de ser desta definica
o vem do comprimento de uma curva no espaco euclidiano, que e a definido
n
como o supremo dos comprimentos das linhas poligonais com vertices inscritos na imagem R . Faz
sentido falar em linhas poligonais por haver um espaco euclidiano ambiente, sendo
obvio o que se quer dizer
pelo seu comprimento que coincide com o da presente definica
o! Uma vez que tomamos o supremo e que
42
123
3.5 Estudo das curvas
apenas o excerto de entre r(a0 ) e r(b0 ), com a a0 < b0 b, ent

ao admitimos que a
curva e percorrida por r1 no mesmo sentido que r e que, sendo a mudanca de carta, temos
r = r1 , (a0 ) = c, (b0 ) = d. Daqui resulta que r0 = r10 0 e que e crescente. Logo
teremos as respectivas funcoes de comprimento de arco s, s1 a verificar s1 = s se, e so
se, as suas derivadas forem iguais. Mas isto e evidente:
s01 () 0 = kr10 ()k 0 = kr10 () 0 k = kr0 k = s0
ja que 0 0. Note-se que resulta da definic
ao que s 0.
Claro que tambem se define o comprimento de uma curva seccionalmente suave: e a
soma dos comprimentos das curvas suaves que a compoem.
Considere-se agora a funcao definida entre pares de pontos x, y de M
d(x, y) = inf L(x,y ) : x,y curva seccionalmente C de x para y .
(3.53)
Teorema 3.5.1. Toda a variedade riemanniana e conexa (M, g) admite a estrutura de um

espaco metrico, com a func
ao dist
ancia definida em (3.53).
Demonstrac
ao. Pela proposicao 2.3.2, M e conexa por arcos seccionalmente suaves, pelo que
a funcao distancia d esta definida em M M . d e simetrica, porque qualquer caminho pode
ser percorrido no sentido inverso, com isso nao alterando o seu comprimento (cf. exerccio
1). A condicao d(x, y) = 0 x = y tambem e de demonstrac
ao imediata. Vejamos a
desigualdade triangular. Sejam x, y, z M . Uma vez que para cada par de curvas x,y , y,z
temos uma curva x,z construda por justaposic
ao daquelas duas, e claro que se vai ter
d(x, z)
inf
x,y ,y,z
L(
x,z ) = inf L(x,y ) + inf L(y,z ) = d(x, y) + d(y, z)
3.5.2
Estudo local das curvas em R3 ; a curvatura
Agora e dada uma curva = im r como uma subvariedade riemanniana de R3 (alguns conceitos fazem sentido noutras dimensoes ou mesmo noutras variedades ambiente). Estamos
a tomar a metrica euclidiana usual, fixa em cada espaco tangente a R3 . Portanto esta
implcita uma carta canonica deste espaco canonico.
as rectas minimizam o comprimento, uma vez que a recta r(b) + t r0 (b) e infitesimalmente pr
oxima da curva
no ponto r(b), teremos
ds
d
d
(b) =
L({r(b) + t r0 (b)}) = tkr0 (b)k = kr0 (b)k,
dt
dt
dt
assim explicando a imposica
o de (3.52).
124
Captulo 3.
Os pontos de uma curva onde a sua velocidade se anula dizem-se pontos singulares.
Uma curva diz-se regular se nao tem pontos singulares (cf. ponto crtico e ponto regular na
secccao 2.5) e, de facto, esta definic
ao nao depende da parametrizac
ao escolhida (exerccio
2).
Dada r : [a, b] R3 suave e regular e definido o comprimento de arco s : [a, b]
[0, L()], uma vez que s0 (t) = kr0 (t)k 6= 0, podemos inverter s, obtendo tambem uma
funcao s1 de classe C . Esta permite-nos passar à parametriza
c
ao por comprimento
3
1
de arco, l = r s : [0, L()] R , que e muito simpatica pelo facto de ter velocidade de
norma unitaria: sendo s(t) = ,
1
l0 ( ) = r0 (t)s1 ( ) = r0 (t)
kr0 (t)k
donde kl0 (t)k = 1. Note-se que tal parametrizac

ao pode sempre ser tomada numa vizinhanca
de um ponto nao singular da curva dada.
importante ter presente que uma curva pode ser representada de diversas maneiras.
E
As mais comuns sao a parametrica aquela a que estamos habituados e a implcita,
se tivermos uma funcao suave f : U R3 R2 que tome um valor regular (y1 , y2 ). Tal e
consequencia imediata do corolario 2.5.1.
Vejamos tres exemplos:
1. A curva de representacao parametrica r(t) = (t, t2 , 32 t3 ) tem velocidade (1, 2t, 2t2 ), pelo
que se trata de uma curva regular. Note que a imagem tambem admite a representacao
3
a que mesmo
r2 (t) = ( t, t, 32 t 2 ), mas esta nao e sequer diferenciavel em 0. O leitor verificar
nos exemplos aparentemente mais simples e difcil calcular o comprimento de arco. Porem,
nao e este o caso.
2. Dada f (x, y, z) = (x2 y, yz + z 3 ), temos df(x,y,z) (u, v, w) = (2xyu + x2 v, zv + yw +
3z 2 w), donde (1, 0, 1) e um ponto regular. Perto deste ponto, a curva f 1 (0, 1) tem uma
parametrizacao t 7 (c(t), 0, 1) para cada func
ao c(t) real suave, regular se c0 (t) 6= 0.
3. Em coordenadas polares, no plano, temos descric
oes muito elegantes de algumas curvas
classicas: por exemplo, a cis
oide de Di
ocles = sen tg , a cardi
oide = a(1 + cos ), a
espiral = a (a constante), etc.
Dispomos de outros instrumentos para o estudo das curvas regulares. A curvatura ~k e
a segunda derivada da representacao por comprimento de arco de uma dada curva regular
. Numa qualquer parametrizacao r da mesma curva, temos
00 0 2
0 0 00
~k = r kr k r hr , r i
kr0 k4
(3.54)
Deixamos como exerccio (importante) a demonstrac

ao de que a expressao acima nao depende da escolha de r. Na parametrizac
ao l por comprimento de arco, ja vimos que kl0 k = 1.
125
3.5 Estudo das curvas
P1
P0
Figura 3.20: Interpretac

ao da curvatura para uma curva plana.
Derivando a igualdade hl0 , l0 i = 1, resulta hl00 , l0 i + hl0 , l00 i = 0 e logo hl0 , l00 i = 0. Assim se ve
que ~k = l00 .
Em norma, a curvatura mede quao curva e a curva: curvatura nula significa que temos
uma recta. Basta ver que, sendo l00 ( ) = 0, , so podemos ter uma recta l( ) = l0 +
v0 , l0 , v0 constantes. Por outro lado, no plano, curvatura nao nula constante em norma
significa que estamos em presenca de uma circunferencia. Vejamos primeiro o seguinte
resultado.
Proposi
c
ao 3.5.1. No plano R2 seja dada a curva regular p(x) = (x, y(x)), com x a
variar em certo intervalo aberto, e suponhamos fixado um ponto p0 = p(x0 ). Seja (x) =
R x1 0
arctg y 0 (x) e seja Lpd
ao
0 p1 = L(p|[x ,x ] ) = x0 kp (t)kdt. Ent
0
|(x1 ) (x0 )|
k~kp0 k = lim
x1 x0
Lpd
0 p1
(3.55)
Demonstrac
ao. Note-se que para qualquer parametrizac
ao temos
kp00 k2 kp0 k4 2hp0 , p00 i2 kp0 k2 + kp0 k2 hp0 , p00 i2
kp00 k2 kp0 k2 hp0 , p00 i2
h~k, ~ki =
=
.
kp0 k8
kp0 k6
Em particular para a parametrizacao em causa, uma vez que p0 = (1, y 0 ), p00 = (0, y 00 ), vem
y 002
y 002 (1 + y 02 ) y 02 y 002
=
h~k, ~ki =
(1 + y 02 )3
(1 + y 02 )3
3
Assim temos uma formula k~kk = |y 00 |/(1 + y 02 ) 2 , u
til para certos momentos da pratica.
R x1 p
Note-se tambem que o comprimento Lpd
1 + y 02 dt, pelo que a derivada desta
0 p1 = x0
1
funcao no ponto x0 e (1 + y 02 ) 2 . Por uma famosa regra de Cauchy, consequencia do teorema

dos acrescimos finitos demonstrado na secc
ao 1.5.2, podemos calcular o limite (3.55) muito
facilmente derivando ambos os termos da fracc
ao. Temos assim
lim
x1 x0
|(x1 ) (x0 )|
|y 00 |
~
=
1 = kkk,
Lpd
0 p1
(1 + y 02 )(1 + y 02 ) 2
posto que e bem conhecida a derivada da func

ao arctg.
126
Captulo 3.
Para facilitar a escrita vamos denotar = k~kk, func

ao escalar que tambem toma o nome
de curvatura e que e igualmente um invariante geometrico.
Podemos agora justificar que a norma da curvatura da circunferencia de raio R e igual
a 1/R em todos os pontos. Tal e consequencia da formula (3.55) e do raio ser directamente
proporcional ao permetro.
facil de advinhar que uma helice circular r(t) = (R cos t, Rsen t, ct) tem k~kk constante,
E
portanto a conclusao de que, sendo a curvatura constante, a curva e uma circunferencia,
nao e lcita no espaco R3 ; apenas no plano.
3.5.3
F
ormulas de Frenet-Serret
Seja uma curva parametrizada pelo comprimento de arco l. Ja vimos que kl0 k = 1 e que
hl0 , l00 i = 0. Entao denotamos esse mesmo vector unitario l0 por ~t e atribumos-lhe o nome
de vector tangente. Faamos a suposic
ao extra de que 6= 0 em todos os pontos. Ao vector
~
unitario perpendicular à tangente ~n = k damos o nome de normal. Dito de outra forma,
~t0 = l00 = ~k = ~n.
Em R3 existe ainda um u
nico vector ~b tal que {~t, ~n, ~b} forma uma base ortonormada com
trivial verificar que aquele referencial e suave ao
a orientacao directa. ~b e a binormal. E
longo da curva (definido apenas na condic
ao de 6= 0). Tem-se h~b, ~ti = 0, donde se obtem
0 = h~b0 , ~ti + h~b, ~t0 i = h~b0 , ~ti + h~b, ~ni = h~b0 , ~ti.
Entao so podemos concluir que ~b0 = ~n para alguma func
ao escalar. A esta func
ao
definida sobre a curva da-se o nome de tors
ao; com efeito, e um invariante da parametrizacao e mesmo do sentido em que a curva e percorrida (exerccio 6).
Com raciocnio analogos aos anteriores chegamos às formulas de Frenet-Serret:
Exerccios
1. Justifique cabalmente que qualquer curva suave r : [a, b] M tem uma orientac
ao
induzida pela orientacao de R, ie. tem um sentido, e que pode ser parametrizada no
sentido inverso, mantendo o comprimento.
2. Mostre que a nocao de curva regular nao depende da escolha da sua carta (ie. da
parametrizacao).
127
3. Mostre que (3.54) nao depende da escolha da parametrizac

ao (Sugestao: supondo
r1 = r outra parametrizacao, regular pelo exerccio anterior, comece pelos calculos
auxiliares de r10 , r100 ).
4. Seja A : R3 R3 uma aplicacao linear. Mostre que ~k(A()) = A(~k()) para qualquer
curva se, e so se, A e uma isometria.
5. Calcule a curvatura da helice circular descrita nesta secc
ao.
6. Mostre que a torsao e a mesma se mudarmos a parametrizac
ao l(t) por l(t).
128
Bibliografia
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[Wol84] J. A. Wolf. Spaces of constant curvature. Publish or Perish, Inc., 1984.
129
Indice
algebra de Lie, 94
abeliana, 96
associada, 96
orbita, 102
cont
avel, 11
enumer
avel, 11
esferas ex
oticas, 55
espaco-tempo, 53
famlia, 10
invariante topol
ogico, 55
limite indutivo, 61
metrica, 30
numer
avel, 11
separada, 12
sucess
ao exacta, 8
totalmente limitado, 19
variedade analtica, 55
1o axioma da enumerabilidade, 18
2o axioma da enumerabilidade, 11
anti-simetrico, 68
definida positiva, 116
endomorfismo, 120
global, 66
homomorfismo, 96
kernel, 8
localmente constante, 75
local, 13, 64, 75
locus, 87
meridiano, 60
n
os, 54
subgrupo normal, 111
superfcies de Riemann, 54
totalmente simetrico, 35
abertos, 10
accao
de um grupo, 102
efectiva, 111
livre, 107
propriamente descontnua, 108
suave, 103
transitiva, 102
aderencia, 10
adicao, 5
adjunta, 118
aplicacao
(K-)linear, 6
aberta, 13
diagonal, 82
linear derivada, 30, 64, 73
atlas, 55
compatveis, 55
automorfismo, 6
banda de Mobius, 58
base
canonica de Rn , 31
directa, 112
orientada, 112
ortonormada, 117
base de um espaco vectorial, 6
binormal, 126
bolas, 18
campo vectorial
relacionados, 76
campo vectorial, 65
suave, 65
unitario, 120
campos vectoriais
perpendi. ou ortogonais, 120
cardioide, 124
carta, 55
cilindro, 57
cisoide de Diocles, 124
classe C k , C , 35
130
131
cobertura, 11
aberta, 11
fechada, 11
finita, 11
localmente finita, 26
subcobertura, 11
combinacao linear, 6
compacto, 12
localmente, 26
completo, 20
comprimento, 122
de arco, 122
de curva sec. C , 123
condicao
de Heine-Borel, 12
de transversalidade, 89, 90
cone, 57
conexo, 12
componente, 25
localmente, 25
por arcos, 25
contnua em X, 13
contnua em x, 13
contraccao, 47, 51
converge, 19, 24
convexo, 30
coordenadas
afins, 106
homogeneas, 106
coordenadas esfericas, 60
coordenadas polares, 43
curva, 122
de rumo, 60
periodica, 82
regular, 124
seccionalmente C , 71
sentido, 126
curvatura, 124, 126
denso, 10
derivada
direccional, 30
parcial, 31
desigualdade de Cauchy-Schwarz, 117
determinante, 40
diametro, 19
difeomorfismo, 36, 75
diferenciavel
k-vezes, 35
em U , 34
em x, 30
estrutura, 55
diferencial, 30, 64, 73
de 2a ordem, 34
de ordem k, 35
total, 74
dimensao, 6
duma variedade, 55
finita, 6
infinita, 6
distancia, 17
entre dois conjuntos, 19
dual, 6
duas vezes diferenciavel, 34
elipsoide, 89
endomorfismo, 6
epimorfismo, 6
equador, 60
escalar, 5
esfera, 30, 55
espaco
euclidiano, 29, 116
metrico, 17
projectivo, 106
tangente, 61
tangente no ponto x, 63
topologico, 9
vectorial, 5
normado, 23
orientado, 112
quociente, 7
espiral, 124
fechados, 10
fecho, 10
forma linear, 118
funcao homogenea, 111
garrafa de Klein, 58
geradora, famlia, 6
grafico, 82
grassmaniana, 105
132
grupo de Lie
complexo, 99
grupo de Lie, 93
grupo linear, 6
especial, 99
geral, 40
grupo ortogonal, 99
especial, 99
grupo simplectico, 101
grupo unitario, 99
helice circular, 126
Hausdorff, 12
homeomorfismo, 13
homomorfismo de a.s de Lie, 94
homomorfismo de grupos de Lie, 96
homotetia, 87
identidade de Jacobi, 68, 94
identidade do paralelogramo, 116
imagem, 8
imersao, 44, 78
invariante à esquerda, 95
inverte a orientacao, 112
isometrica, 117, 120
isometria, 117, 121
isomorfismo, 6
de grupos de Lie, 101
jacobiana, matriz, 33
Kronecker, smbolo de, 68
Leibniz, regra de, 31, 43, 68, 69
limitado, 19
limite, 16, 19
linearmente
dependentes, 6
independentes, 5
localmente
compacto, 26
conexo, 25
conexo por arcos, 25
fechado, 29
finita, cobertura, 26
loxodromica, 60
metrica, 120
matriz da, 119

mais fina, 10
matriz
anti-hermtica, 9
anti-simetrica, 9
hermtica, 9
ortogonal, 99
simetrica, 9
unitaria, 101
menos fina, 10
mergulho, 79
metrisavel, 18
monomorfismo, 6
movimentos rgidos, 111
mudanca de cartas, 55
multi-vector, 35
multilinear, 35
multiplicacao por escalar, 5
n
ucleo, 8
norma, 22, 29, 120
associada ao p.i., 116
do maximo, 24
equivalentes, 25
euclidiana, 25
normal, 18, 126
orientacao, 112
de uma variedade, 113
n
canonica de R , 113
inversa, 112
ortogonal, 89, 116
ortonormalizacao de Gram-Schmidt, 117
polo norte; polo sul, 59
parentesis de Lie, 66, 68, 94
paraboloide, 91
paracompacto, 27
parametrizacao, 55
parametrizacao por compri. de arco, 124
particao da unidade, 28
ponto, 10
aderente, 10
crtico, 124
crtico, 89
de acumulacao, 10
exterior, 16
133
fronteiro, 16
interior, 16
regular, 89
singular, 124
pre-compacto, 19
preserva a orientacao, 112, 114
produto interno, 116
euclidiano, 116
produto riemanniano, 120
projeccao canonica, 65
projeccao estereografica, 59
prolongamento, 84, 86
referencial, 66
ortonormado, 120
suave, 66
refinamento, 26
relacionados; campos vectoriais, 76
rotacao, 44
sentido negativo ou retrogrado, 112
sentido positivo ou directo, 112
separavel, 11
soma directa, 7
suave, 36, 64, 70, 71
subalgebra de Lie, 94
subespaco
topologico, 11
vectorial, 7
subgrupo de isotropia, 102
subgrupo de Lie, 93
submersao, 87
subvariedade, 7779
imersa, 78
mergulhada, 79
riemanniana, 121
sucessao
de Cauchy, 20
subsucessao, 19
suporte, 28
tangente, 126
teorema
Bolzano, 29
Bolzano-Weierstrass, 22
Dieudonne, 27
do ponto fixo, 51
Lagrange, 37
Lindelof, 11
Pitagoras, 117
Rolle, 37
Schwarz, 34
Tietze-Urysohn, 27
Urysohn, 27
Weierstrass, 14
Whitney, 53
topologia, 9
base, 10
caotica, 10
de espaco metrico, 18
discreta, 10
gerada por, 10
induzida, 11
produto, 14
quociente, 15
toro, 58
torsao, 126
traco, 42
transformacao
afim, 100
transformacao linear, 6
valor regular, 89, 124
variedade
colagem, 57
de classe C k , 55
diferenciavel de classe C , 55
homogenea, 104
orientavel, 113
produto cartesiano, 56
quociente, 109
riemanniana, 120
suave, 55
topologica, 55
variedade de bandeira, 111
vector, 5
normado, 117
tangente, 63, 126
unitario, 117
vectores
perpendi. ou ortogonais, 116
velocidade, 70, 122
vizinhancas, 10
134
sistema fundamental de, 10

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Introduc

Departamento de Matematica, Universidade de Evora,

1.1 Algebra linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.3 Campos vectoriais e parentesis de Lie . . . . . . .

Da-se o nome de espa

para quaisquer , K, u, v V . Os elementos de V s

Captulo 1. Material preparatorio

isto e, tais que o vector nulo seja combinac

trivial verificar que a soma de duas aplicac

Seja V um espaco vectorial sobre K. Um subconjunto F de V diz-se um subespa

Sejam V, W dois espacos vectoriais. Podemos ent

trivial verificar que e uma relacao de equivalencia. Mais ainda, se u1 , u2 , v1 , v2 V,

A demonstracao e um simples exerccio. Este espa

Captulo 1. Material preparatorio

A projeccao p : V V /F, p(v) = v + F , e uma aplicac

Em particular, dim V = dim ker f + dim imf .

Dada uma base e1 , . . . , en de V , qualquer aplicac

Aqui temos um exemplo de uma sucess

ou seja, cada flecha tem imagem igual ao n

1. Seja K0 um subcorpo de K e V um espaco vectorial sobre K. Mostre que V e espaco

As nocoes principais da teoria dos espacos topologicos dominam a geometria diferencial. A

Dizemos que um conjunto X e um espa

Captulo 1. Material preparatorio

Os elementos de A dizem-se abertos; os seus complementares sao os fechados. Devido

Aquela topologia minimal dada pelo teorema diz-se gerada por B.

Denotamos uma famlia qualquer por { } , n

de vizinhancas de x com a propriedade de outra qualquer vizinhanca conter sempre uma

Um espaco topologico que admite uma base numer

Captulo 1. Material preparatorio

Mostra-se, com efeito, que tais restric

Igualmente esclarecedor e o seguinte resultado.

Um espaco X e conexo se as suas u

Tambem se pode dizer que a topologia e separada.

Seja f : X Y uma aplicacao entre dois espacos topologicos X e Y , e seja x X. Dizemos

Dizemos que f e contnua em X se o for em todos os pontos de X. Nao e demais salientar

Uma aplicacao diz-se aberta se a imagem directa de qualquer aberto e um aberto;

Captulo 1. Material preparatorio

Topologias produto e quociente

e uma aplicacao contnua.

tais que U1 U2 = , resulta entao que U1 Y U2 Y = o que prova que o produto

Finalmente temos a definicao de topologia quociente. Suponhamos que X e um espaco

Captulo 1. Material preparatorio

7. Mostre que todas as funcoes polinomiais Rn R sao contnuas. O mesmo para as

1.3 Espacos metricos

Figura 1.1: Homeomorfos? E homot

Da-se o nome de espa

Captulo 1. Material preparatorio

quaisquer que sejam os pontos x, y, z X. Fixada aquela estrutura, podemos considerar

B(x, r) = y X : d(x, y) < r ,

1.3 Espacos metricos

Dizemos que um espaco metrico X e pr

Outra nocao relevante e a de di

Tambem se pode chamar totalmente limitado.

Captulo 1. Material preparatorio

Se no espaco metrico X todas as sucessoes de Cauchy sao convergentes, ent

pelo que daqui e da hipotese podemos extrair uma subcobertura finita:

1.3 Espacos metricos

podemos ja supor que Un Un+1 .

B(yi1 , 21 ) B(y1 , 14 ) . . . B(yk2 , 41 ) B(yi1 , 1),

X e completo, deduz-se que a sucessao

Mas este conjunto e vazio, pelo que chegamos a um absurdo.

Captulo 1. Material preparatorio

A condicao (ii) apresentada no teorema9 e conhecida como o teorema de Bolzano-Weierstrass.