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Universidade Federal de Ouro Preto

Departamento de Engenharia Eltrica - DEELT


Professora: Anny Verly
Nome:
6 Roteiro Prtico de Sistemas de Controle II
Observaes de entrega: Prezado(a) aluno(a) este roteiro prtico, deve ser executado em sala de aula e tem um prazo de entrega final de no
mximo uma semana (dia 14/05/15). O trabalho deve ser enviado para o e-mail verlyanny@gmail.com com o seguinte nome:
SC2_Roteiro_Prtico_6_(Nome do Aluno). Tambm, este deve ser entregue de forma impressa na data solicitada.

1. Aproximaes em Tempo Discreto


Como visto na aula anterior, o projeto de controladores discreto no tempo pode ser realizado de duas
formas:
(i)
Por meio de aproximaes discretas do projeto realizado no tempo contnuo por atravs da
transformada de Laplace;
(ii)
E diretamente no domnio discreto por meio da transformada Z.
A primeira forma implica em obter funes de transferncia em Z, aproximadas a partir de funes de
transferncia em s. Nesse caso foram estudados os mtodos de aproximaes:
Retangular para frente e para trs;
transformao bilinear ou Tustin;
e mapeamento polo-zero.
A transformao bilinear pode ocasionar uma distoro na resposta em frequncia quando comparada
ao sistema contnuo. Para compensar esta distoro (prewarping) pode-se usar a transformao bilinear com
compensao de prewarping.
1.1 Transformao bilinear com compensao de prewarping
Fazendo s jws e z e jwT na transformao bilinear (1), no domnio da frequncia, encontra-se as
equaes (2) e (3):

s 2( z 1)

jws

T ( z 1)

(1)

2(e jwT 1) 2(e jwT / 2 e jwT / 2 ) 2(2 jsen( wT / 2))


2

j tan(wT / 2),
jwT
jwT / 2
jwT / 2
T (e 1) T (e
e
) T (2 cos(wT / 2))
T

(2)

2
wT
tan
.
T
2

(3)

ento:

ws

2
wT
tan
no sistema discreto. Esta
T
2
distoro em frequncia denominada de prewarping. Note que em baixas frequncias, ou para wT pequeno,
as frequncias dos sistemas contnuo e discreto so prximas, pois:
(4)
2
wT 2 wT
ws tan

w.
T
2 T 2
Com no possvel compensar esta distoro em todas as frequncias costuma-se ajustar apenas a
frequncia crtica do sistema, como por exemplo, no limite superior da faixa de passagem.
Considere por simplicidade, a funo de transferncia de primeira ordem:
(5)
a
.
G( s)
sa
Se, por exemplo, a frequncia crtica de (5) for a frequncia do polo ( ws a) , ento a funo de
Ou seja, a frequncia do sistema contnuo ws mapeada em

transferncia ajustada para:

2
aT
tan

T
2

G(s)
.
2
aT
s tan

T
2

(6)

Assim, aplicando-se a transformao (1) em (6) obtm-se a transformao bilinear com compensao
de distoro em frequncia:
(7)
2
aT
tan

T
2
G( z)
.
2( z 1) 2
aT
tan

T ( z 1) T
2
Pode-se mostrar que na frequncia crtica adotada (ws w a) os mdulos dos sistemas contnuo e
discreto so iguais, ou seja:

a
a
1

.
ja a
2
a2 a2

(8)

2
aT
aT
tan
tan

1
T
2
2

.
jwT / 2
jwT / 2
2(e
e
) 2
aT
aT
aT
2
j tan
tan
tan

T (e jwT / 2 e jwT / 2 ) T
2
2
2

(9)

1.2) Exerccios
1. Dada a funo de transferncia do sistema contnuo:
(10)
2
G( s)
.
s2
(a) Determine a funo de transferncia do sistema discreto usando a transformao bilinear com e sem
compensao de distoro em frequncia. No caso da transformao com compensao deseja-se que
o sistema discreto tenha o mesmo mdulo que o sistema contnuo na frequncia w 2rad / s .
2

Suponha um perodo de amostragem de T = 1 s.


(b) Obtenha a resposta em frequncia (comparando em um mesmo grfico) do sistema contnuo e dos
sistemas discretos com e sem compensao de frequncia.
2. Obtenha as aproximaes discretas para o sistema contnuo da Figura (1) por meio dos seguintes
mtodos: retangular para trs, mapeamento polo-zero, bilinear sem compensao e com
compensao de distoro na frequncia ws 1rad / s . Para cada mtodo, simule a resposta da sada
y(k) (todas em um mesmo grfico) quando a entrada u(k) for um degrau unitrio. Suponha T = 1 s.

Figura 1: Sistema contnuo.

Bibliografia
[1] Castrucci, P.L, Bittar, A., Sales R. M., Controle Automtico, LTC, 2011.