X

=
Na posio extrema de

( )+

(1)

( )

= 180 , observa-se geometricamente que:

=

(2)

= 2 . Logo (2) torna-se:

Entretanto, sabe-se que nesta posio

=2 +

+ = +

(3)

Igualando (3) a (1):

+

( )+

( )= +

(4)

Isolando :
( )+

=
A derivada de

(5)

( )

em relao ao tempo :
=

( )

( )+

( )

(6)

( )

Desprezando a massa da haste, a energia cintica do sistema ser:

=
Onde

a massa em translao e

1
2

1
2

(7)
=

o momento de inrcia do disco (

, com

sendo a massa do disco). Substituindo (6) em (7), tem-se que:

=

1
2

( )+

( )

( )
( )

1 1
2 2

(8)
=

1
2

( )+

( )

( )
( )

1
4

Pela equao de Lagrange para movimentos impulsivos, tem-se que:

(9)

Onde o impulso generalizado. Como a nica coordenada generalizada , a equao (9)

se torna:

(10)

Aplicando a equao (8) na definio (10), chega-se a:

( )+

( )

( )
( )

1
2

(11)