EXCABADORA

TELEDIRIGIDA
Y ROBOT CARTESIANO

ELKIN CASTAO C.
FRANKLIN RODRIGUEZ.
MARIO CHAPARRO.

Contenido

antecedentes
Modelo cinemtico directo e inverso
Modelo dinmico
Prototipo

Antecedentes

Diseos Solidworks

Cinemtica directa
modelo cinematico

modelo cinematico

4
3.5
3

rotacion q1 en X

rotacion q3 en X

eje Z

2.5
eje Z

rotacion q2 en X

2
1.5

rotacion Z
0

0.5
0
0

2
0.5

1.5

0
0

3
2.5

3.5

2
1

eje X

eje Y

eje X

Cinemtica inversa

2.5

2.5

1.5

1.5

-2

0.5

-1

0
-2

-1

1
1

-2

1
-1

0.5

0
-2

1
-1

Lagrangiano
Energa cintica & Energa
potencial

Jacobiana

Modelo dinmico

Modelo dinmico

Modelo dinmico

Resultados Solidworks

Robot cartesiano

Diseo en solid works

Eje x

Se inici el anlisis para el primer sistema de traslacin en el eje X, el cual se puede

comprender mediante el siguiente diagrama

Variable
Relacin de caja (n)

Valor
1/62
68g-cm2= Kg*m2
90g-cm2= 0.000009Kg*m2

Mp=43g
R1 = 0.95cm
R2 = 3.07cm

Mp = 43g
Masa 1y
R1 = 0.95cm
R2 = 3.07cm

Mt = 160g
R = 0.95cm
h

Masa 1y

= 0.000022204Kg*m2

= 0.000022204Kg*m2
1150g=1.150Kg
5000 RPM= 523.59 rad/seg

72.5 RPM= 7.59 rad/seg

=0.00000722 Kg*m2

25cm=0.25 m
1150g=1.150Kg
5000 RPM= 523.59 rad/seg
72.5 RPM= 7.59 rad/seg

25cm=0.25 m

Eje Y

Variable
Relacin de caja (n)

Valor
1/62
68g-cm2=0.0000068 Kg*m2
90g-cm2=0.000009 Kg*m2

Ma = 60gMasa 1z
R1 = 2.5 cm
R2 = 0.5 cm
Masa 1z
h

100
=0.0000195g Kg*m2
5000 RPM= 523.59 rad/seg
72.5 RPM= 7.59 rad/seg
100 g
5000 RPM= 523.59 rad/seg
29cm0.29 m
72.5 RPM= 7.59 rad/seg

29cm0.29 m

Eje z

Variable
Relacin de caja (n)

Valor
1/62
68g-cm2=0.0000068 Kg*m2
90g-cm2=0.000009 Kg*m2

Ma = 60gMasa 1z
R1 = 2.5 cm
R2 = 0.5 cm
Masa 1z
h

100
=0.0000195g Kg*m2
5000 RPM= 523.59 rad/seg
72.5 RPM= 7.59 rad/seg
100 g
5000 RPM= 523.59 rad/seg
29cm0.29 m
72.5 RPM= 7.59 rad/seg

29cm0.29 m

PROTOTIPOS