MODELOS DE SISTEMAS

MECATRNICOS
Representacin en Diagramas de Bloques
Prof. Dr. Oscar F Avils

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Frmula de Ganancia de
Mason
Introduccin
Es un diagrama que representa un conjunto de ecuaciones dinmicas
simultaneas. Es una red en la que nodos estn conectados mediante ramas,
cada nodo representa una variable y cada rama una ganancia. La ventaja del
diagrama de flujo de seales de Mason es la disponibilidad de una frmula
que proporciona la relacin entre variables del sistema sin requerir ningn
procedimiento de reduccin.

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Frmula de Ganancia de Mason

Definiciones:
Nodo. Es un punto que representa una variable o seal.
Rama. Un segmento lineal dirigido entre dos nodos.
Transmitancia. Es la ganancia de un rama.
Nodo de entrada (fuente). Es un nodo que solo tiene una rama saliente.
Nodo salida (sumidero). Es un nodo que solo posee ramas entrantes.
Nodo mixto. Es un nodo que tiene ramas tanto entrantes como salientes.
Camino. Es un recorrido de ramas conectadas en la direccin de la flechas
de las ramas. Si no atraviesa ningn nodo ms de una vez el camino es
abierto. Si el camino termina en el mismo nodo desde el que comenz y no
atraviesa ningn otro nodo ms de un vez, es camino cerrado o lazo

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Frmula de Ganancia de Mason

Lazos que no se tocan. Son lazos que no poseen ningn nodo en comn.
Camino directo. Es un camino desde un nodo de entrada hasta un nodo de
Salida que no atraviesa ningn nodo ms de una vez.

Camino directo

x1

Nodos mixtos

Nodo de entrada
(fuente)

x2

b
c

x4 Nodo de entrada
d
x3

(fuente)
Camino directo

x3
Nodo de salida
(sumidero)

Lazo

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Frmula de Ganancia de Mason

1
P = Pk k
k
donde
P es la ganancia global.
Pk es la ganancia del k-simo camino directo.
es el determinante del diagrama

= 1- (suma de todas las ganancias de lazos individuales)+(suma de los

productos de las ganancias de todas las posibles combinaciones de dos
lazos que no se tocan)-(suma de los productos de ganancias de todas las
posibles combinaciones de tres lazos que no se tocan)+...
= 1 Ln + Lm Lq Lr Ls Lt + L
n

m ,q

k Es el cofactor del k-simo camino directo. Se obtiene a partir de

eliminando los lazos que tocan el camino Pk
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Frmula de Ganancia de Mason

H 2 ( s)
-

R(s )
+

G1 ( s )

C (s )
G2 ( s )

G3 ( s )

H1 ( s )

Solucin:
La ganancia del camino directo es

P1 = G1 ( s )G2 ( s )G2 ( s )
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Los lazos individuales son tres:

L1 = G1 ( s )G2 ( s ) H1 ( s )
L2 = G2 ( s )G3 ( s ) H 2 ( s )

L3 = G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )
El determinante es

= 1 ( L1 + L2 + L3 )

= 1 G1 ( s )G2 ( s ) H1 ( s ) + G2 ( s )G3 ( s ) H 2 ( s ) + G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )

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por lo tanto

C (s)
P11
=P=
R( s)

C (s)
G1 ( s )G2 ( s)G3 ( s )
=
R( s ) 1 G1 ( s)G2 ( s ) H1 ( s ) + G2 ( s )G3 ( s ) H 2 ( s ) + G1 ( s)G2 ( s )G3 ( s )

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P1 = e
P2 = cf

P3 = di
P4 = djk

P5 = djml

L1 = abc

L2 = o

L 5 = adihgb
L 6 = adjkhgb

L3 = aehgb

L 7 = fgh

L4 = mn

L 8 = adjmlhgb

= 1 ( L1 + L2 + L3 + L4 + L5 + L6 + L7 + L8 ) + ( L1 L4 + L2 L4 + L2 L7 + L3 L4
L4 L5 + L4 L7 ) ( L2 L4 L7 )

1 = 1 L4

3 = 1 L4

2 = 1 L4

4 = 1

5 = 1
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Ejercicio

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PREGUNTAS ?

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