1 Electronica de Control

Capitulo 1 . Introduccion a la Electronica Industrial Cada dia es més frecuente el uso de dispositivos, circuitos, equipos y métodos electronicos en la industria. Este capitulo examina el marco de acci6n dentro del cual se desenvuelve la electrénica industrial, haciendo 6nfasis en sus aplicaciones en e! campo del control de procesos. Se explica qué es la electronica industrial, para qué sirve, donde se utiliza, cudles son las principales ventajas de controlar procesos industriales por métodos electrénicos, cémo se clasifican los sistemas de control industriales y cudles son los elementos generales que componen los mismos. El mundo de la te, etc., figura 1.2. Los siste- _ nica de potencia, cuya teoria electrénica industrial —masdecontroly conversiénde _y aplicaciones generales Laelectrénica industrial tra-__potencia, en particular, cons-_ examinan en otra de las sec~ ta fundamentalmente con el tituyenel nticleo de Ia clectré- _ciones de-este curso. estudio, desarrollo y aplica- cién de componentes, circuitos, equipos y métodos elec trénicos al control y automa- tizaci6n de procesos indust figura 1.1. Estas mismas convenicntemente asimiladas, son también apli- técnica: cables al control y conversi6n de potencia eléetrica, y a otros campos distintos de la manufactura de productos, como la cleetromedicina, la agrénica, la robética, la acronéutica, la domética, el tratamiento de Figura 1.1 La electronica es clave en el control y la automatizacién de procesos industriales, como esta fase de soldadura en una linea de aguas residuales, cl transpor- Ensambie de automévles exact «uso Prin de Beenie Industry Auomer ein >< Introduccién a la electrénica industrial Figura 1.2 Ejomplos de procosos donde se aplican las técnicas de ia electronica industrial La electrénica industrial moderna es una disciplina in tegral y multidisciplinaria, En la misma convergen la electronica y la microelectré- nica en sus miiltiples facetas (andloga, digital, comunica- ciones, etc.) con la computa- cidn, la electricidad, la mecanica, la neumiatica, la hi- draulica, la fisica de los fluidos, la teorfa del control, las matemiticas, y otras dreas del conocimiento humano. También juegan un papel clave la experiencia y la ha- bilidad humanas. Las téenicas de Ja electronica industrial, a su vez, encuentran aplicacion en otros campos. Por ejemplo, los mismos circuitos electré- nicos utilizados para conseguir que el motor de una mé- quina gire a la velocidad apropiada pueden ser también uti- trot lizados para monitorear el flujo de sangre y detectar la presencia de coagulos en un rin6n artificial. La electré- nica industrial haalcanzado un lugar importan- teenlatecnolo- gia moderna, Adecuadamente aplicados, los controles electrénicos aumen- tan la precisién, exactitud y velocidad de los procesos de manufactura, reducen los costos de produccién, simplific: Ja mano de obra y mejoran la calidad y cantidad de los productos terminados. De hecho, la aplicacién de laclectrénica en la industria es un factor clave para el éxito de cualquier compafifa manufac turera y, por tanto, de cualquier Figura 1.3 Los controles electrénicos permiten ejecutar acciones que estén més alld de la capacidad humana pais. Actualmente, es inimagi- nable, e inconcebible, la exis- tencia de una industria moderna sin la participacién de la electronica. Ventajas del control electrénico La electronica aplicada a la industria ha hecho posible au- tomatizar muchos procesos, disponer de dispositivos de seguridad mds efectivos y medir variables como la pre- siGn, la temperatura, la velocidad, ete., con mayor exactitud que cualquier otro método disponible. Esto ha permitido la im- plementacién de estrategias de control y de supervisién de operaciones industriales cada vez mds precisas y confiables. Las siguientes son algunas de Tas formas a través de las cuales la produccign industrial se beneficia del uso de controles automaticos: * Se libera al operario de la fun- cién de realizar labores mo- notonas 0 peligrosas, y de intervenir fisicamente en el proceso, minimizando la po- sibilidad de cometer errores y permitiéndole realizar una labor nica de supervision y vigilancia del mismo. Esta tiltima puede hacerse desde uno ‘© mas centros de control tuados en la propia planta 0 maquina, o desde centros de control remotos, inclusive via satélite o a través de Internet. Curso Practico de Electronica Industrial y Automatizacién © CRMCElectronica Industrial *Se pueden ejecutar acciones que estén mas alld de la ha bilidad humana normal, por ejemplo medir y controlar con precisién grandes fuer. zas y temperaturas, @ ma- nipular objetos muy peque- os, figura 1 * Se reducen costos porque se pueden obtener productos, de cualquier grado de complejidad, muy uniformes, con variaciones minimas de calidad y caracteristicasen- tre ellos y ajustados a tole- rancias muy estrictas, figura 1.4, Estas condiciones, que serfan imposibles o di- ficiles de conseguir mediante técnicas de control manuales, traen como resu tado ahorros significativos de energia, materiales, mano de obra, espacio y dinero. * Se pueden realizar operaciones en condiciones extremas y riesgosas. por ejemplo en samblar tarjetas electrénicas a gran velocidad o manipu- lar remotamente objetos dentro de un horno o en una at- mésfera de gases t6xicos, figura 1.5, Asf se mejorala seguridad del operario, se reducen los riesgos de accidentes de trabajo y se consigue una mayor produetividad Los beneficios anteriores, y otros similares, son posibles gracias al hecho de que los sistemas de control automético se disefian para conservar uno 0 Figura 1.4 Los controles electronics permiten obtener masivamente productos de caracteristicas y calidad muy uniformes, @ grandes velocidades y con imo de pérdidas. més pardmetros de un proceso dado dentro de limites 0 to- lerancias especificas con un minimo de intervencién humana. jpos de sistemas de control industriales La electronica industrial, como se menciond al co- mienzo, trata fundamentalmente con el andllisis y desarrollo de sistemas de control. Un sistema es simplemente una combinacién de elementos relacionados en- ios para realizar una o varias funciones que ninguno podria hacer por sf mismo. Este concep- to se aplica no solamente @ sistemas fisicos, como los encontrados en la industria, sino también a fenémenos abstractos y dindmicos, como los sistemas econé: micos, biolégicos, quimicos, y similares. En el caso de un sistema de control, la funcién del mismo es mantener cualquier variable de inte rés, digamos la velocidad de una méquina o la tasa de inflacién de un pats, dentro de unos limites determina: dos, 0 alterarla de una cierta manera deseada. Los sis temas de control pueden ser de lazo cerrado 0 de lazo abierto, dependiendo de si Ia variable controlada tiene © no efecto sobre la varia ble manipulada, es decir la que utiliza el controlador para modificarla En un sistema de control de velocidad de un motor, por ejemplo, 1a modificacién de la variable controlada (velocidad) se realiza a través de Figura 1.5 Los controles electrénicos permiten ac productos en condiciones riesgosas 0 exirernas, protegiando la integridad de los oporarios. scumicr: cute Pritcsende tiecrinta indariyAntmenicateIntroducci6n a la electronica industrial ERS os =a este tipo debe controlar la posicién, velocidad y acelera- cién del objeto, medir la variable controlada y responder répidamente a los comandos de entrada, en fracciones de segundo. ‘Banda transportadora Motor (a) Sistema de control de lazo abierto Entrada Lad Los sistemas de control de procesos, por su parte, que son los mas comunes, se uti zan para controlar procesos. Los procesos estén caracterizados por una serie de pasos 0 cambios graduales que se s Realimentacién Tacometro camara [] ‘Banda transporladora ceden uno a continuacién del (&) Sistema de contro! de lazo cerrado. otro de manera relativamente Figura 1.6 Ejemplos de sistemas de contro! de velocidad de lazo abierto _fija y que conducen al objeti- 1 de lazo cerrado de una banda transportadora vo buscado, figura 1.7, una seflal eléctrica (variable _ bién como servomecanismos manipulada). Estos concep- 0 servos, se utilizan para con- Los procesos industriales tos serdn ampliados en el trolar el movimiento o posi- son muy variados y abarcan préximo capitulo. ci6n fisica de un objeto. Los muchos tipos de productos, in- controles de banda transporta-_ cluyendo derivados del petré- Los sistemas de control dora de la figura 1.6 son de leo, textiles, hilos, alimentos, industriales, tanto de 1azo este tipo. licores, aceros, papel, material abierto como de lazo cerrado, impreso, ete. En todos estos ca- figura 1.6, estén enfocados Otro ejemplo de servo es sos, 1a funcién de los sistemas principalmente al control de un brazo de robot industrial de control es permitir el mante- movimiento 0 de procesos. encargado de soldar partes en _nimiento y la regulacién de Ia Los sistemas de control de una linea de ensamblaje de variable controlada (presién, movimiento, conocidos tam- automéviles. Un sistema de — candal, temperatura, pH, etc.) de una manera mds eficiente, rapi: day confiable de como lo haria un operador humano. Los sistemas de control de rocesos, a su ve7, pueden ser, Figura 1.7 continuos 0 diseretos. En un Ejemplode un proceso disereto, sobre el pro- proceso industrial _ cemirelece por chucto que esté siendo fabrica- ‘computador do se ejecuta una secuencia de operaciones precisas. Un ejem- ploes una méquina productora de galletas, figura 1.8. Curso Practico de Electrénica Industrial y Automatizacion © CHMCETElectronica industri En este caso, primero se calienta el homo a la tempera- ura deseada, Luego, se disper- san y mezclan los ingredientes requeridos, y se agregat la vai- nilla, Una vez la masa adguiere laconsistencia apropiada, se ex- pulsa dosificada mediante aire a presion, Finalmente, se leva através de una banda transportadora al homo de coccién y lue- rT fe ea goa la maquina de empacado. ae | Este tipo de provesos son tipi- Savas aap cos de productos hechos de mezclas de ingredientes, incluyendo alimentos, petrdleos, ja- alambres, los textiles, las bol- putadora andloga o digital, un bones, medicinas, ete sas plisticas, yuna infinidadde juego de reles y/o contactores, productos que utilizamos en etc, Su funcién primaria es ac- En un proceso continuo, nuestra vidadiariasonel resul-tuar como el administrador de Figura 1.8 Ejemplo de proceso discontinua. Maquina productora de galletas. por su parte, permanentemen- tado de procesos continuos. _tiempos y de tnifico de sefiales te estan entrando y saliendo del sistema, de modo que todas materias primas de cada etapa, Elementos generales _ las funciones ocurran en el ins- y realizdndose una o mis ope- de los sistemas de tante y en el orden correctos. raciones a medida que pasa el control producto. Un ejemplo es una La mayorfa de los sistemas de En otras palabras, el con- red de impresiGn offset, como control industriales, tanto de _ trolador es el cerebro del siste- la-utilizada para producir el li procesos como de movimien- ma de control. La teorfa gene- bro o fasciculo que esta leyen- to, constan de elementos fun- _ ral de los controladores andlo- do. Fn este caso, el papel en cionales similares que se utili- gos digitales se examina en los blanco se alimenta desde un an para regular el flujo de —capitulos 19 y 20 de esta sec- rollo a las cabezas de impre- materiales a través de los mis- cidn del curso. Los aspectos es- sin, donde se le aplican selec- mos y sincronizarsu secuencia _pec‘ficos relacionados con los tivamente las tintas corresponde eventos en el tiempo. Estos _ controladores basados en PLCs, dientesalos textos imégenes. elementos generalessonelcon- microcontroladores y compu- trolador del sistema, los actua- _ tadoras se examinan en la sec- Una vez seca latinta, latira dores, los controles del actua- _ cidn de Automatizacién. Los impresa pasa a través de ple- dor, los sensores y las interfa- _ controles y automatismos basa- gadoras y otras méquinas que ces de seffal, figura 1.9. dos en relés y contactores se tra- confeecionan los productos ter- tan en la seccidn de Electriei- minados. A través del proceso Elcontroladordel sistema dad Industrial. se monitorean y regulan el ba- _proporciona la inteligencia para lance de agua y tinta, las pre- el sistema de control. Puede ser Los actuadores © trans- siones de los cilindros y rodi-_ uncontroladorlégico programa-_ductores de salida se compor- Ilos, la velocidad del papel, y ble (PLC), un microprocesador, tan como los misculos del sis- otras variables. El papel, los un microcontrolador, una com- tema de control, convirtiendo intr ee Sensores y dispositivos de medicion + Efectos resistivus. Varia- cidn de la resistividad o de la conductividad en conductores, semiconductores y aislantes a partir de la magnetoelisticos, sensores de efecto Wiegand, tacoge- neradores, sensores de velocidad lineal (LVS), cau- dalimetros electromagneéti- Figura 3.8. Estructura de un magnitud a medir. Ejem- {hor capacitive do incinacion cos, sensores de efecto plos: sensores resistivos de Hall, codificadores magné- posicidn (potenciémetros), * Efectos inductivos. Varia- _ticos, magnetodiodos, ete. esfuerzo mecénico(galgas —_ciénde lareluctancia,lasco- Figura 3.10. extensiométricas), tempe- _rrientes de Foucault o la in- ratura (RTDs, termistores), _ductancia mutua a partir de humedad (humistores), 1a magnitud a medir. Ejem- campo magnético (mag- __ plos: sensores y detectores in- netorresistencias), luz.(fo- _duetivos de desplazamiento lorresistencias), concen- _ (LVDT%,resolvers, syncros), tracién de gases (SnO,), —_ velocidad, aceleracién, pre- Nee eh caer 3 ete. Figura 3.7. bs sin, caudal, flujo, nivel, fuer fecto Hall. Al impulsar una za, etc. Figura 3.9. corriente | en la direccién fongitudinal de la pelicula “Elects capecitirassNaniep metatica, sumergida en un campo cién de la constante dieléc- magnético, aparece entre sus trica, la separacién entre pla- extremes superior e inferior un tes Gapleanielaspisoara voltaie V, que es directamente é proporcional ala densidad do las partir de la magnitud a me- tineas de ftujo magnético. dir. Ejemplos: sensores capacitivos de desplazamiento, proximidad, presién, nivel, humedad, fuerza, inclin: + Efectos piezoeléctrico y piczoresistivos. Produc- Figura 2.9. Sensores de G - cién de voltajes 0 corrien- cién, —_proximidad inductivos de distintos etc. Figura 3.8. lamatios, formas y rangos do tes a partir de esfuerzos deteccién, Su fabricante es SICK ——_mecénicos directamente (e. (www sickoplic.com) piezoeléctrico) o por varia- + Efectos magnéticosy elec- cin de la resistencia (e. tromagnéticos. Produc- _piezorresistivo). Ejemplos: cin de voltajes 0 corrien- _sensores piezoeléctricos y tes inducidas a partir de _piezorresistivos de fuerza, magnetismo por aplicacién _ torque o par, presién, ace- ocreacién deesfuerzosme- _leraci6n, vibracién, tempe- cdnicos (efecto Villari), Tatura, etc. Figura 3.11. campos magnéticos inten- Figura 3.7. Sensores de humedad sos (efecto Wiegand), va- * Efectos térmicos y termo- resistivos. Estos dgpositives, dela ——riaciones de flujo magnéti-_eléctricos. Produccién de vol- mone co(etecio barsday), Gam: ‘TslesiO, Ganeniss a pangs ‘sobre un range de humadad desde POS Magnéticos orlogona- _temperatura, directamente 0 10% hasta 90% y constan de un les (efecto Hall), calor _ indirectamente por variacién ee c i de laresistencia, laaplicacién eadigeeia wna eapede talio-ae (efecto Ettingshausen), , ; aaplcacis zine-estafio (Zn,SnO,) dopado. etc. Ejemplos: sensores de radiaciones térmicas, etc. ontrol Curso Préctico de Electrénica Industrial y Automatizacién © CKCHTElectronica Industrial Diatagna Sala shonia Mitant ‘ Figura 9.13. Sensor de y : imagen de alta resolucién a way basado en CCDs 0 Cavidad et dispositivos de cargas acopladas. EI mismo acumula imagenes en Alamore de Jmterconexion Any P forma de cargas eléctricas . cen un arregio PY B bicimensional de celdas ipsa! \ . de memoria (pixels) y se epénica Tormial Jee electrénicamente como i un registro de Figura 3.11. Estructura de un “— Be * desplazamiento, sensor de prasion piezorresistivo micromecanizado. El dlafragma se dofiecta de acuerdo a la presién aplicada por el luido a la cavidad, midad, fotodiodos, fototran- sistores, optoacopladores, produciéndose una seral de sada posible medir temperatura al- __codificadores 6pticos, senso- a terando las propicdades de _res de imagen CCD, senso- La produccién directa de _uniones semiconductoras. En res basadosen fibras Opticas, sefiales eléctricas a partir de este método se basan los sen- etc, Figura 3.13 variaciones de temperatura se Sores de temperatura monoli- conoce como efecto Seebeck ticos, como el popular M35. + Efectos autorresonantes. y constituye el principio de Permiten la produccién deos- funcionamiento de las ter- * Efectos épticosyelectroép- _cilacioneseléctricas a partirde mocuplas o termopares y de _ticos. Permitenlaproduccién _fendmenos fisicos resonantes las termopilas, figura 3.12. de sefiales eléctricas a partir _como vibraciones mecéinicas, Los métodos indirectos mas de radiaciones luminosas di-_ondas aciisticas en cuerdas 0 comunes sonelefectotermo- _rectamente(e.fotovoltaico)o _cavidades, ondas superficiales rresistivo (variaciGn de lare- _indirectamente por variacién _enliquidos o sdlidos, radiacio- sistencia), en el cual se basan de laresistencia y otros paré-_nes nucleares, etc. Ejemplos: los termistores y las RTDs, y _ metroseléctricos(e.fotoeléc-_resonadores de cuarzo para la elefecto piroeléctrico (detec _tricos). Ejemplos: detecto- _mediciGn de temperatura, peso, cidn de radiaciones térmica), res fotovoltaicosde luz, Ia- fuerza y presién; galeas actis- enel cual se basan los piréme- ma, color y humo, detecto- _ticas; sensores basados en ci- tros, los radiémetros, los ana- res fotoeléctricos de proxi- _ lindros vibrantes, sensores basados en dispositivos de ondas superficiales (SAW), caudali- metros de vértices, sensores ultras6nicos para la medicién de velocidad, caudal, nivel, proximidad, etc. Figura 3.14 Efectos quimicos y electroquimicos, Producen sefales Figura 3.12. Principio de tuncionamiento de (a) una termocupla y (b) una —_eléctricas en respuesta a termopia. Esta uitima esté hecha de una serie de unlones de termocupla ambi . nnogrecidas que se calentan a medida que absorben radaciones CANA apeCioR StS intrarrojas. JH=Unién caliente. JO=Uniones trias sustancias © iones. Ejem- EKG + Curso Prictico de Electronica Industrial y Automatizacién atSensores y dispositivos de medicién ens E cada variable y la po- cos anilogos una sefial de 4 sibilidad de incluir a 20 mA para el mismo ran- sensores adicionales. go. Los transductores digits les la envian codificada en al- Otros tipos de gén formato esténdar. sensores especiales sonlostransmisoresy ‘Los sensores y transmiso- Jos sensores inteligen- res inteligentes, introducidos tes, Los transmiso- por Honeywell en 1983, son sis- res, en particular, son temas electrénicos completos, dispositivos que cap- _basados generalmente en micro- tan la variable a me- _procesadores, los cuales. ade- dir a través de un mis de su funcién basica de fransductor primario convertir una variable fisica en Figura 8.14. Sonsor autoresonante ultrasénico. la transmiten a una sefial eléctrica equivalente, Este modelo, fabricado por Electra Corporation tanciahacia un dispo- _traen incorporadas funciones eee ee ey eicmerposicény sitio Teceptor, diga- _adicionales de procesamiento y verificar nivelos on ambientes exiremos, detecta mosel controlador de comunicacién como autocali- una gran variedad de matenaies @ distancia yn proceso, en forma bracién, cambio antomitico del naan de Reenigdes (1.2 extort. de una sefial neumé-_rango de medida, autodiagnés- plos: pilas voltaicas, senso-tica, electrdnica 0 hidréulica _ tico,compensacién ambiental, 4 res de oxigeno y otros gases, equivalente, figura 3.17. autocaracterizaci6n, interfaces sensores quimicos basados seriales, etc. Son mas precisos, en MOSFETs (GASFETs, Tipicamente, los trans-_ estables y confiables que los OGFETs, ADFETs, IS- misores neumaticos generan _ sensores convencionales, y tie- FETs), biosensores, ctc. Fi- una sefial estandar de 3a 15 nenrangos de medida mas am- gura 3.15. psi (libras por pulgada cua- _ plios. Ademéis, no requieren drada) para el rango de 0 al mantenimiento y simplifican Actualmente se dispone 100% de la variable medi iio de sistemas de con también de scnsores multifun- da, y Ios sensores electréni- _ trol. Figura 3.18. cionales, hechos de polimeros semiconductivos especiales, en Ios cuales se presenta un efecto determinado, digamos una variaci6n de la resistencia, para diferentes tipos de variables. Por tanto, un mismo sensor multifuncional puede ser utilizado para medir humedad, presiGn, temperatura, etc., en- tregando para cada una el mismo tipo de curva de respuesta de salida, figura 3.16. Son realmente varios sensores €n Figura 3.15. Sensores de gases, en distinlas presentaciones y para uno, con pines de acceso para gjvarsas aploaciones, basados on fenémenos electroquimicos. ontral Curso Préctico de Electronica Industrial y Automatizacién + CHRCHTElectronica Industrial Ps do como patrén, Esta yA teristicas se agrupanendos grandes categorias: estéticas y dindmicas, Las earacte- ristieas estéticas describen Ja actuacién del sensor en régimen permanente, es decir sin cambios en la variable a medir 0 cambios muy lentos. Ejemplos de ca racter(sticas estéticas son el campo de medida, la resolu- ci6n, la exactitud, la preci- sidn, la repetibilidad, la li- resistvo multifuncional de IRDAM (swwitdam.com). E1 mismo puede med nealidad, la sensibilidad, el presiones desde 1000 hasta 9000 kPa, humedades relativas dese @! 0% hasta ©! 100% y lemperaturas desde 0 hasta 90 °C. ruido y la histéresis. nal a la variable de entradadentrode un namicas, por su parte, des- amplio rango de va- _criben la actuacién del sen- lidez, responder ins- sor en régimen transitorio, tanténeamente alos es decir ante cambios relati- cambios de la mis- yamente répidos de la varia- ma, serinmune alas ble de entrada o cuando se le perturbaciones ex- ternas, etc. En la practica, esto no siempre sucede y la de los Figura 3.17 Transmisor de punto de rocio (dew point). Este dlspositvo, idenuficado con la referencia OMX 1 de Panametrics respnesta re: (jwum.panametrics.com) y basado en técricas — sensores se ve fre- analdpicas y digilales, mide fa tamporatura limite de condonsacién del vapor de agua existente en ‘ 1 aire o en un gas y la envia como una seal da poralinealidades, eiécrica equivaente sobre un loop de dos hos. retardos, ruido, ete cuentemente afecta- ona Por esta razén, las Caracteristicas caracteristicas técnicas de los estaticas y sensores se expresan general- dinamicas mente en forma de curvas 0 fa- Figura 3.18 Transductor de e d ‘lias de carves, figura 3.19, restr nteligente. El dispositive El comportamiento de un sis- milias de curvas, figura 3.19. eee ee een oor a la tema de control automatico fima norteamericana Honeywell depende directamente de las Las curvas caracteristi- (nt.ssea.haneywollcom) y capaz : de medir presiones entre +1 psi caracteristicas del sensor 0 cas de un sensor definen el in i -£500psi, proporciona una salida sensores utilizados en su lazo comportamiento real del anaioga nominal de 0a SV y una de realimentacién. Idealmen- mismo con respecto al com- _ ilerface serial AS-232 a través de q (a cual se pueden contigurar ef te, un sensor deberfa entregar portamiento ideal deseado.0 suo ge modioa y otto una sefial de salida proporcio- con el de un sensor toman- _pardmeivos ©EKET + Curso Prictico de Electronica Industrial y Automatizaciin EpSensores y dispositivos de medicién re ae macenadores de energia. Por Rave Fras esta raz6n, la salida varfa lineal- mente con la entrada, independientemente de la frecuencia 0 velocidad de cambio de esta ti tima. Un ejemplo son los poten- ci6metros utilizados para la me- dicién de desplazamientos | neales y angulares, figura 3.20. Los sensores de primero y segundo orden, ast como los de orden superior, tienen com- portamientos mas complejos. a En un sensor de primer orden, por ejemplo, hay un elemento T ne ko que almacena energfa y otro ‘ ae que la disipa. Tal es el caso de 2 un termémetro introducido en ba un recipiente con agua, donde baa as caracteristicas termodina- S15 a micas de esta tiltima (masa, 2 faa calor especifico, coeficiente aoe a ae de transmisién del calor, cte.), etre) retardan la respuesta, aunque Figura 3.19 Familia tipica de curvas caracteristicas que muestran la forma _€! proceso de transduccién en como varia la resistencia de diversos termistores en funcién de la sies instanténeo. Todos estos tomperatura. Fi, 28 la resisiencia a 25°C (nominal), Fi.la resistencia @ —_aspectos los iremos exami- 125°C y R, a cualquier otra temperatura. Por ejemplo, i Rax=10K02, F/ Fae igg-51-5 (dada al lado derecho) y R/R,.-0.04 a 100°C (media sobréta nando en detalle en los capi graica), entonces la resistencia a 100°C (A...) 6s 4000. tulos siguientes de esta misma seccién. [8] somete a determinados esti- El comportamiento dind- mulos esténdares (impulsos, mico de un sensor puede ser escalones, rampas, senoides, descrito matemdticamente ruido blanco, etc.). Bajo es- _asumiendo que la entrada (X) tas condiciones se manifies- _y la salida (Y) se relacionan tan efectos de almacena- mediante una ecuacin de miento de energia que no transferenciade la forma Y(s)/ aparecen cuando la magnitud —X(s). Dependiendo del tipo de a medir es constante. Ejem- _ funcién obtenida, se habla de Ay Ea peheneieén ie plos de caracteristicas diné- sensores de orden cero, de jinea! ullizado como sensor de micas son la velocidad de _ primer orden, de segundo or- _posicién oe un sensor de orden respuesta, la respuesta de fre- den y de orden superior. En Pea aeceaen hi cuencia, la estabilidad y el unsensorde orden cero, en par ge! cursor (x). X, €8 maximo error dindmico. ticular, no existen elementos al- _desplazamiento mectble. ontrol Curso Préctico de Electrénica Industrial y Automatizacion * CH=CHMuchos sistemas de control industrial sdlo requieren para actuar de una sefial binaria tipo “todo o nada” que les indique la presencia o ausencia de un objeto, material o caracteristica por un punto de inspecci6n. Es aqui donde entran en juego los modernos detectores de proximidad inductivos, capacitivos, fotoeléctricos y de otras tecnologias. En este capitulo se explica qué son, cémo se clasifican y cémo funcionan, y se examinan sus caracteristicas y especificaciones mas relevantes. Los detectores de proximidad son sensores que detectan la presencia o ausencia de un objeto dentro de su drea de influencia, sin entrar en contac to fisico con él, y entregan como respuesta una seftal bi naria del tipo “todo o nada”, equivalente a un contacto abierto 0 cerrado. Normal- mente estén basados en efectos inductivos, capacitivos u 6pticos, aunque también existen sensores de proximidad ul- tras6nicos, magnéticos y elec- tromecénicos, figura 4.1. Es- tos tiltimos, ejemplarizados en los interruptores de limite 0 de final de carrera, se exami- ©RNET + Curso Prictico de Electrinica Industrial y AutomatizaciinDetectores de proximidad nan en la seccién de Eleetri- cidad Industrial. En este capitulo nos enfocaremos principalmente en los detectores inductivos, capacitivos y fotoeléctricos Los detectores de proximidad electrénicos son ampliamente utilizados en servomecanismos y sistemas de control de procesos debido, entre otras razones, a que pueden operar a muy altas velocidades, no necesitan estar en contacto fisico con los objetos que detectan, no tienen piezas méviles, no se desgastan, pueden trabajar en ambientes hostiles, tienen una larga vida dtil, pueden detectar objetos muy fragiles y delicados, ofrecen salida por relé o por interruptor de estado sdlido (SCR, triac, transistor), pueden conmutar dircetamente cargas AC 0 DC, son compatibles con PLCs, etc. En la figura 4.2 se iustran algunas aplicaciones tipicas. Estas incluyen, por ejemplo: * Verificar cuando una parte de una méquina ha aleanzado una cierta posicién, figura 42a. * Verificar la colocacién apropiada de partes durante un procedimiento de ensambla- jeen linea, figura 4.2h. * Contar el ntimero de produc- 4 ° ntes ba #08 tos que son transferidos a una banda transportadora, figura 4.2¢ ostral SBD. trs0 Préctica de tlectrénica Industrial y Automatizacién + CCRTElectronica industrially sty * Determinar la presencia, el res (SCRs o triacs) como inte- FR ins es tamafio, el color, el conteni-rruptores de salida, mientras pe be gS do, la alineacidn u otra ca~ que los segundos con racteristica particular de un cargas DC y utilizan tansisto- (a) CC, 2hilos _(b) CA, 2 hilos producto que pasa por un res, gencralmente bipolares [6 7p>as** [6 2 punto de inspecci6n, figuras (NPN, PNP), para el mismo ee [.. 4.2d- h. propésito. El tipo de transistor (66, mos, NPN (4)G0, Shs, PNP * Contar los dientes de unen- de salida determina la forma granaje o medir las revolu- como se conecta el sensor a la ciones de un eje para deter- carga, digamos a la bobina de “e minar la velocidad rotacio- un relé o un contactor. En ge- (@) CGanios (GO, Shilos. nal de una maquina o una neral, un detector AC noes apto (conniutado) io o q parte de ella. conmutar DCporque,una ark vez disparado, queda perma- |, 3 = Tipos nentemente enganchado. (@ Seneor NAMUR.(tySaéa anagica Los detectores de proximidad clectrénicos se clasifican nor- Los detectores Namur, Figura 4.3 Formas de conexion de malmente de acuerdo al tipo figura 4.3g, son un tipo parti- “*"**t0"e" 4° Proniondad de captador utilizado pararea-_ cular de detectores inductives Namur, figura 4.3g, los cua- lizar su accién bésica de trans- todo onadadisefiadosespecial- les, aunque son de dos hilos, duccién. Desde este punto de mente para trabajar en atmés-_necesitan de un circuito auxi- vista, los detectores de proxi- feras explosivas. Dependiendo _ liarexterno, Los detectores de midad m4s comunes son los de la presencia 0 no del objeto tres hilos, por su parte, son inductivos, los capacitivos, detectado, entregan una salida _generalmente para DC y tie- los 6pticos, los ultrasénicos alta o baja que se conecta aun _ nen salida por transistor. Dos ylos electromagnéticos. Den- amplificador externo remoto _ de sus terminales se conectan tro de cada una de estas cate- que maneja un relé. Los detee- a la fuente de alimenta y gorias, existen sus propias cli- tores analégicos, por su parte, _¢1 otro a Ia carga. El terminal sificaciones, siendo las mas figura 4.3h, cntregan una co- _ restante de esta tiltima debe comunes las relacionadas con rrienteo yollaje proporvioual a concetarse al positive (+) de el tipo de alimentacién (AC 0 1a separacién entre cl cabezal 1a fuente si la salida es NPN, DC), el tipo de salida (todo 0 de deteccién y cl objeto a de- figura 4.3c, 0 al negativo (-) nada, Namur oanal6gica) y el tectar o target. Su principal _ de lamismasi la salida es PNP, tipo de conexién (dos hilos, aplicaciénescomo sensoresde figura 4.34. Lomismo se apli- tres hilos, cuatro hilos 0 cinco distancia o posicién, aunque su. ca a los sensores analégicos, hilos), figura 4.3. rango de medici6n es relativa- figura 4.3h mente limitado. Los detectores de proxi- Los detectores con salida midad todo o nada, figuras Los detectores de dos hi- NPN oPNP se denominan tam- 4.3a-£, que son los mis comu- _ Ios, figuras 4.3 (a) y (bh), pue- bin, en su orden, sensores tipo nes, entregan una salida bina- den ser para AC 0 DC y se sumidero (sinking) o tipo ria (ON/OFF) y pueden serAC conectan en serie con la car- fuente (sourcing), debido aque © DC. Los primeros, como su ga, actuando como interrupto- los primeros drenan corriente nombre lo indica, conmutan res NAoNC.Estadisposicién de la fuente, mientras que los cargas de AC y utilizan tiristo- no se aplica a los detectores segundos Ta entregan a la car- ©EKET * Curso Prictico de Electronica Industrial y Automatizacion GapSNe Detectores de proximidad (a) Presentaciones usuales. Las formas mas comunes son la A (cilindrica roscada), con diématros normalizados de 12, 18 y 30 mm (roscados), y la C (paralelepipedo). También existen formas cilindricas no roscadas con didmetros de 4 y § mm. ea 13 Ri AT b2 . ae be > Lt. ja Tanque [L Re ‘ te cabasa | i i de getecion ws © wi] ra C= ie rs. LeD wey Y ‘Osdlador Demadulador Conformador Elapa de sada de pulsos (b) Estructura intema tipica de un consor de 3 hilos con calida PNP. ATD protege contra sobrecorriente, D3 Contra sobrevollae y 02 contra inversion del voltaja de alimentacion Figura 4.4 Dstectores de proximidad inductivos: ga. Puesto que ambos modelos do como un interruptor spst cia (1-100 MHz), un demodu- son decolector abierto, parasu (un polo, una posicién) o spdt _lador, un conformador de pul- conexién a circuitos Iégicos (un polo, dos posiciones) in- sos Schmitt trigger y una eta- requieren de una resistencia dependiente. pa de salida, figura 4.4. En externa de pull-up 0 de pull- condiciones normales, sin ob- down, respectivamente. Detectores de jetos metélicos en las vecinda- proximidad des del cabezal, el oscilador Finalmente, los detecto- inductivos produce una sefial sinusoidal res de cuatro 0 cinco hilos, Los detectores de proximidad de amplitud constante que es figuras 4.3 eyf,se alimentan inductivos, desarrollados en _convertida por el demodulador con DC pero pueden conmu- Alemania durante la Segunda _ en un nivel DC equivalente y tar cargas AC 0 DC. Dos de Guerra Mundial, se utilizan por el conformador en un ni- susterminales se conectan ala para detectar Ia presencia de vel alto 0 bajo. Como resulta- fuente de alimentacién, mien- objetos metilicos. Constan de do, el transistor de salida per- tras que los dos o tres restan- un cabezal de deteccién, un manece OFF y la carga se tes controlan la carga, actuan- oscilador LC de alta frecuen- _ mantiene desenergizada. trol Cursa Prictico de Electrinica Industrial y Automatizacién © CERCETEl cabezal de deteccién es simplemente una bobina, incorporada al oscilador, que produce un campo magnético variable en sus vecindades. La misma esta devanada alrede- dor de un nticleo de ferrita y pnede estar o no blindada, En el primer caso, las Iineas de flujo del campo estan dirigi- das hacia el frente del cabezal, mientras que en el segundo lo estan tanto al frente como alos lados, figura 4.5. Por esta raz6n, para detectar aproximaciones axiales de objetos, es decir realizadas de frente al cabezal, deben usarse sensores blindados, mientras que para detectar aproximaciones radiales, es decir realizadas desde los lados, deben usarse sensores no blindados. Estos tltimos tienen un mayor alcance, Cuando se ubica un obje- to metalico dentro del campo magnético del captador, en el primero se inducen unas co- rientes parisitas, Hamadas corrientes de Foucault 0 re- molino (eddy), las cuales, al Figura 4.5. Configuracién de las lineas de flujo para un sensor inductive no blindado (a) y blindado (b). Los primerea regponden a aproximacionee radiales y los segundos a aproximaciones axiales. interactuar con el campo ori- ginal, alteran la inductancia de la bobina, disminuyendo la sefial del oscilador y, conse- cuentemente, el nivel DC del demodulador, figura 4.6. Como resultado, el cocn- formador de pulsos Schmitt tri- ger se dispara y su salidacam- bia de estado. Por tanto, el transistor de salida conduce y la carga, digamos un rel, se ener- giza. Al abandonar el objeto metilico el area de deteccién, el sistema retorna a sus condiciones normales. Los objetos no metélicos no provocan cambio alguno. Por ello, no son detectados. Tabla 4.1 Especiicaciones del sensor inductive ACIDC de 2 ios XS1M18MA250 (Telemecanique). VeOTTT NY Salida del oscilador Salida del demodulador oeicenteete ee eee Salida del conformador ss = t Salida final i T (b)Formas de onda en puntos claves del sistema. Figura 4.6 Operacién de un sensor «de proximidad inductive ©MNCET + Curso Prictico de Electronica Industrial y Automatizacion SyDetectores de proximidad Alcance nominal (Sn, en mm), Espacio de influencia convencional asig- ‘nado por ef tabricante, independientemente de 'a temperatura, la tension de almentacion y otros factoras. También llamado sensibilidad. ‘Aicanoe real (Sr, ef mm), Espacio de Infivencia real ala tencién y tem: etatura nominales. Alcance atil (Su, 6n mm). Espacio de intluencia ceal en condiciones especiicas de tension, temperatura y otros faclores. Normalmente es ‘ajustable por el usario mediante un potenciémetro incorporado en ef ‘sensor. Est relacionado con el alcence nominal (Sn) mediante un lactor ‘de correccién (Cf), tipico det material a detectar, Esto es: Su = Sn x Ct. Por ejemplo, si Sn=10.mm y Cf=0.3, entonces Su=3 mm. ‘Alcance de trabajo (Sa, en mm). Tambien llamade zona de operacién o dominio de operacién. Espacio de deteceién segura de Un objelo ae fomado como patron (target), independientemente de la temperatura y poseen una caracteristica li | jaensionde alimentacién, Normalmente se tome como target una placa mada histéresis, ilustrada en la | Gustrate de soere dulce. 37 de 1 mmide esperar y lado igual al diame fen ig {19 de la cara sensible o tres veces 6! alcarice nominal, he Corriente residual (ir, en mA). Corriente que circula por el detector cuan- cl objeto tiene que acercarse a diag esta sensando, S6lo aplicable a detectofes de 2 hilos. una distancia inferior a SL Histéresis (H, 4). También llamada carrera o gap diferencial. Distan- cia entre el punto de accionamiento, cuando e! objeto se acerca al de- ‘ctor, y ef punto de desaccionamiento, cuando s@ aleja del mismo, Se micnto), y para ser ignorado |” ¢ypfesa como un poreentale de! alcance real (St) 6 norninal (Shi. alejarse una distancia superior | Repetibiidad(Ren%). Tamien lamadalfidelied. Precision de! alcan- Los detectores inductivos (punto de ON 0 de acciona- aS2 lc cdes- | Geutlalrepetie varias Hetecciones on intervalds de tlomips, tomporatura y a S2 (punto de OFF 0 de des- | fe accionamiento). Frectiencia de conmutacidn (F, en Hz). Maxima rata 4 la cual puede or tae or les a oles we peated ge eo mes se dreae. » ‘Retraso a ta disponibilidad (Rd, en ms). Tiempo necesario para gas $2se denomina gap diferen- | jaqfearta uitanlon dela gal de sala dl deter cepice de habe? cial y, en la mayoria de los} side energizade: casoy, ee ajustable. por el | RBMHMS a selenemisnte a er ms) Teno ave Verecume deuce Poe ee Ce eee ee usuario mediante un poten- | que cambla la sefal de ealida: Este tiempo determinalla velocidad maxi ciémetro incorporado en el} faa lavghe puede moverse el objeto, en funcidn dé su tarnanO para Pier correct Sensor. Mientras el objeto no | Ni alesse te salga de esta banda, la salida de al instante en qlis el objeto sale de la'zona activa de deteccién hasta. no cambia de estado. Asf se que cambia la sefial de salida, Este tiempo determina la separacién mi- evita que, debiceva la vibra. | AM@gte debe eal arie dee obian fara pote ex detected La distancia entre SI y 2 vidualmente. cidn 0 el juego mecdnico de | Yoftaje residual (Er, en V). Diterencia de potencial existents entra los una méquina, un objeto esta- |, bermes det detector cuando esta sensande. Scio aplicuble & detecto: 98 de dos files cionario produzca una sefia- lizaciGn miltiple o errénea. vos, son la frecuencia de con y el desaccionamiento: Ia inten- Ademés de la histéresis, mutaci6n; los aleances nomi- _ sidad residual y el voltaje resi- otras caracterfsticas importan- nal, real, itil y de trabaj dual (ver recuadro “Para saber tes relacionadas con los detee- _reproductibilidad o fidelidad; mis”). Los valores de estos pa- tores inductivos, aplicables los tiempos de retraso a la dis- _rémetros determinan, junto con tambign a detectores capaciti- ponibilidad, el accionamiento el voltaje nominal, la capacidad ontrol Sf SBD iso Prictica de Etectrinica Industrial y Automatizacin + CENCEElectrénica Industrial! de conmuticién de corriente, las condiciones ambientales de temperatura y humedad, y los aspectos mecdnicos (forma, dimensiones, montaje, etc.), su idoneidad para una aplicacién determinada. Generalmente, la sen jad o alcance nominal (Sn) de los detectores de proximidad inductivos se es- pecifica tomaudo como pa- ton de medida una placa de acero cuadrada del tipo A37, de lado igual al didmetro de la cara sensible del sensor y de 1 mm de espesor. Cuan- do el objeto que se desea sensar no es de acero, la distancia a la cual se produce la conmutacién de la seal de salida, llamada el aleance titil (Su), se ve afectada por un factor de correccién (Cf). Esto es: Su = CF x Sn. Tipicamente, Cf es el del orden de 0.9 para el cromo niquel, 0.5 para el bronce, y 0.4 para el aluminio y el cobre. Por tanto, si'Sn=15 mm - 5 (bronce), entonces 5x15 = 7.5 mm. Como ejemplo, en la Ta- bla 4.1 se relacionan las principales especificaciones del sensor de proximidad inducti- vo XSIM18MA250 (AC/DC, 2 hilos, 18 mm, 250mA, no blindado) de Telemecanique (www.telemecanique.com), utilizado en Ja primera préct ca del Capitulo 1 de la sec- cién de Actividad Este dispositivo puede conmutar tanto AC como DC y cuenta con proteccién interna contra cortocircuito. Los hilos de acceso estén identifi- cados con los colores marrén (BN) y azul (BU). En serie con este tiltimo, se conecta la carga. El otro terminal se conecta directamente a la fuente. Los sensores de proximidad inductivos, en general, pueden ser utilizados para detectar tanto metales magnéticos (hie- 10, acero templado, acero inoxi- dable, niquel, etc.) como no magnéticos (lat6n, cobre, aluminio, etc.), siendo més sensibles en el primer caso que en el segundo, Por esta raz6n, no pueden detectar materiales no me- télicos como el plastico, el cris- tal, ete. De cualquier modo, su operacién no se ve afectada por elcolory las condiciones superficiales del objeto ser detectado, Laforma de montaje depende de si son o no blindados. Los sensores blindados, en particular, estén disefiados para ser enrasados, ex decir, montados a ras sobre soportes metilicos, tienen generalmente forma cilindrica 0 de interruptor de limite y su aleance stil maxi- moes tipicamente del orden de 0.4" (10 mm). Los sensores no blindados, por su parte, pueden te- ner forma cilindrica, de bloque rectangular plano o de interruptor de limite, y, requieren que el cabezal sobre- salga una cierta distancia del soporte metilico para evitar que este diltimo sea detectado como un objeto valido y produzea sefiales falsas. Su alcance til maximo es del orden de 0.7" (18 mm), mayor que el de los sensores blindados, pero no estan au- toprotegidos como estos tiltimos contra impactos acc demtales. Los detectores inductivos son ampliamente utilizados en el campo de la automatizacién industrial debido, principalmente, a que son faciles de ins- talar y utilizar, no tienen partes méviles, no son afectados por la luz, y pueden operar confiablemente en una gran variedad de ambientes, incluso con altas concentraciones de polvo, grasa, agua, dcidos, etc. Otros detalles practicos relacionados con el uso de sensores de proximidad inductivos se examinan en la secciGn de Electricidad Industrial y en el Capitulo 1 dela seecién de Actividades. Detectores capacitivos Los detectores de proximidad capacitivos se utilizan para detectar tanto objetos metéli- cos como no metilicos. Son muy similares a los sensores inductivos, excepto por la estructura del oscilador, figura 4.8. Este dltimo utiliza como cabezal de deteccién un con- BNET + Curso Prictico de Elecirinica Industrial y Automatizacion epDetectores de proximidad Figura 4.8. Sensores capacitivos. El ‘modelo mostrado an (a), de la serie quadronorm de Efector, Inc (wumefector.com) , 2s de dos hilos © incluye un LED émbar que indica si ol dispositive esta insialado incorrectamente, asi como dos LEDs ‘ojos que informan el estado de la salida. Oscilador Demodulador Conformador Etapadesalida = = de pulsos (®) Estructura intema tipica de un sensor capacitive DC de tres hilos con salida NPN densador, formado por dos este Giltimo debilita el campo parimetros utilizados para carac- aros metdlicos coneéntricos y _eléctrico entre las placas, ac- _ terizar los detectores inductivos. cuyo dieléctrico es el material tuando como unterver electro- Sin embargo, su sensiblidad de- de la zona sensible. Este ilti- do y formando dos condensa-_ pende marcadamente del tipo de mo altera el campo elécirico dores en serie, figura 4.9(b). material a detectar, especffica- entre las placas, variando asi Como resultado, la capacitan- mente de su constante dieléctri- la capacitancia y, por tanto, la cia disminuye. En ambos ca- ca (k), siendo mayor para con- frecuencia del oscilador. sos, el efecto neto es la varia- ductores que para aistantes. cidn de la frecuencia del osci- Cuando un objeto no me- __lador. Este cambio es detecta- La sensibilidad es igual- télico entra al campo eléctrico do por el demodulador y con- mente afectada por la tempe- del cabezal de deteccién, el _vertido porel conformadoren _ratura y la humedad ambienta- campo eléctrico entre las pli- un nivel alto 0 bajo adecuado les, Porestasrazones, deben re- cas se intensificadebido aque para disparar el transistor de _ajustarse para cada material y la constante dieléctrica del salida y energizarla carga. _situaci6n particular. Su alean- objeto es mayor que la del aire. ce titil (Su) se determina mut- Por tanto, la capacitancia au- Los detectores capacitives tiplicando el aleance nominal menta, figura 4.9(a). En el también poscen histéresis y se (Sn) porun factor de correccién caso de un objeto metilico, _especificanmediante losmismos (Cf), propio de cada material. ontrol Curso Préctico de Electrinica Industrial y Automatizacion * SKITEsto es: ‘Como ejemplo, en la Tabla 4.2 se relacionan las principales especificaciones del detector capacitive XT4P18PA372 (DC, 3 hilos, PNP, 18 mm, 372mA) de Telemecanique (www.telemecanique.com), ut lizado en la segunda practica del Capitulo 1 de la seccién de Actividades. En la Tabla 4.3 se indican Jos factores de comec- ci6n para algunos materiales comunes, aplicables en general a todas los detectores capaci vos de las series XT1-M, XT4- P.XTLLy XT4-L dela misma compaiiia. Porejemplo, para la detec- cidn de cemento (Cf=0.35),el alcance util de este dispo: r El objeto mejora Ja constante ‘dieléctrica lt (a) Electronica Industrial ly Tabla 4.2 Espacificaciones de los sensores capacitivos XT4P18 (Telemecanique) vo es Su= SnxCf = 8x0.35, es decir desde 0 hasta 2.8 mm. Para agua y metales en general, Cf puede ser considerado igual a 1.0. Los detectores capacitivos tienen tipicamente forma pla- nao cilfndrica y, al igual que los inductivos, vienen en didmetros normalizados de 8 mm (M8), 12 mm (M12), 18 mm (M18) y 30mm (M30) para las versiones roscadas, y de 4, Sy 32 mm para las no roscadas. Los mismos pueden ser blindados 0 no, en cuyo caso pue- gp El objeto se suma ala \émina mina para formar lt LH (6) Ca Cb Figura 4.9 Comportamiento del campo eléctrico y la capacitancia entre las placas de un detector de proximidad capacitivo en presencia de objetos ‘no metélicos (a) y metéticas (b). den ser o no montados a ras. En este tiltimo caso, es obli- gatoria la conexi6n a tierra del soporte metélico. Aungue los detectores capacitivos pueden ser utilizados para detectar materiales metilicos como cobre, bronce y la- t6n, entre otros, su principal campo de aplicacién es la de- teccién de objetos no metéli- cos, como los relacionados en la Tabla 4.3 y otros (Iiquidos, granos, plisticos, etc.). Su z cance, en general, es mayor que el de los detectores indu tivos del mismo tamaiio, siendo en algunos modelos superior a los 50 mm. Ademés, pueden sensar a través de paredes. Otros aspectos pricticos relacionados con este tipo de sensores, se examinan en la seccién de Electricidad In- dustrial y cn cl Capitulo 1 de la seccidn de Actividades Detectores de proximidad fotoeléctricos Los detectores fotoeléctricos, figura 4.10, son dispositivos electrénicos que pueden abrir 0 cerrar un circuito eléctrico por Ja accién de un haz de luz y un elemento fotosensible. Ladetec- CHEKCET * Curso Prictico de Electrénica Industrial y Automatizacion SEontrol Detectores de proximidad Aceite 22 02] Acton 20 08 meena steed Aire t t o | ‘Alec Be ck 085 | arent fesmenanchoossos| ‘Amoniaco | 45.25 | 0.75..0.85 | Avena: (5% do RH)» | 05% Aricar | 3 03] |} Caucho: 25.308 (IS WBNOR Cebada (15% de RH) | ~ 06 ‘Cement: c 0.25. Corea 35 | 0S.08 Gasolina 22 02 Hatin 25.3 0.2...0.3 Leche en poive sage fen0aio8: Madera seca, } oak 0.2.0.6 Madera humeda Tos90 | SOTLOB Marmol 6.7 | 05.06] ‘Mica GF 05..0.6 | Nyon: 48 03.04) Panot 214 s|yo Ries Parafina 2.28 Plexiglass 32 | Polestor F288 Porcelana: + BF pve Sal & Tefién: y: 2 igo (15% de RH + Vaselina 2.3 bavi 4.108 cién ocurre cuando el haz:de luz es interrumpido 0 reflejado por el objeto que esté siendo sensado. Los primeros sensores foto- eléctricos, desarrollados en la década de 1950, utilizaban una lémpara incandescente como fuente de luz y una celda con- ductiva 0 fotovelda como elemento sensible. Actualmente se ivos de estado funciones, los cuales son mas eficientes, no envejecen, no se calientan, soportan vibraciones, discriminan Ja luz ambiente, ete. Un sensor fotoeléctrico moderno, en general, lo constituyen tres bloques funda- mentales, figura 4.11: un emisor, un detector y una circui teria electrénica. El emisor,en particular, utiliza uno o varios LEDs para producir un haz de luz modulada roja o infrarroja que viaja hacia el receptor a través del espacio, una fibra Optica u otro medio. Se utilizan LEDs infrarro- josy luz modulada porque ast se garantizan una gran inmu. nidad a ottas formas de luz ambientales, un alto rendi- miento luminoso, una alta velocidad de respuesta, la insen- sibilidad a choques y vibraciones, y una vida wtil préctica- mente ilimitada. Ademés, se simplifica el proceso de alineamiento, La luz roja se utiliza para transmisi6n por fibra 6ptica plastica y en detectores reflex polarizados. “ SD curso Pricticn de Flecirénica Industrial y Automaticacién + CHEATBloque emisor Electronica Industrials = Bloque detector Figura 4.11 Diagrama de bloques de un sensor fotoeléctrico El detector, por su parte, utiliza generalmente como elemento fotosensible un fotodiodo © un fototransistor, asociado a un sistema éptico, para detectar el haz de luz enviado por el LED del transmisor y producir una seftal eléctrica equivalente de bajo nivel que indica la presencia o ausencia del objeto, La cireniteria electronica incluye, entre otros, los siguientes bloques funcionales: * Un oscilador para modular Ja luz del LED, es decir co- nectar y desconectar este tiltimo a una determinada frecuencia. + Un amplificador de alta ganancia para reforzar la seffal de salida del dispositivo fotosensible. * Un demodulador para iden- tificar Ta frecuencia de mo- dulacién. Puede ser, por ejemplo, un simple rectifica- dor con filtro si cl amplificador esté previamente sin- tonizado a la frecuencia de modulacién, o un PLL detector de tonos en caso contra- tio. Algunos sensores foto- eléctricos, como los emplea- dos para detectar objetos lientes que emiten su propia luz, no ineluyen esta etapa puesto que el haz no viene modulado. * Un conformador de pulsos Schmitt trigger para convertir la seftal de salida del demodulador en una sefial légica, es decir un nivel alto o bajo. + Una etapa de salida, con alta capacidad de corriente, para manejar la carga, digamos una bobina de contactor 0 relé. Dependiendo del métado de deteccién, es decir Ia forma como se posicionen fisica- ‘mente la fuente de luz y el receptor, son posibles seis tipos de sensores fotoeléctricos: de barrera, retrorreflectivos, difusos, convergentes, espe- culares y detectores de marcas de color. El tipo de sensor a utilizar en una aplicacién determinada depende, entre otros factores, de la distancia de deteccisn, la intensidad de la sefial 6ptica, las restriccio- nes de montaje, las caracteristicas del objeto a ser detectado, etc. Es importante, por ejemplo, saber si los objetos son opacos, transhicidos o cla- ros, si son alta o ligeramente reflectivos, y si se sitian siempre en la misma posicién o lo hacen aleatoriamente a medida que pasan por el sensor. En un sensor de barrera, transmisivo o de exploracién directa, figura 4.12, el emisor y el receptor se posicionan Opuestos entre si, pero alinea- dos, de modo que la luz del primero incide directamente sobre el segundo. La detecciGn se realiza por sombra 0 bloqueo, es decir cuando el objeto interrumpe el haz de luz. Este mé- todo, adecuado para objetos no trasparentes, incluso reflectan- tes, es el que proves el mis alto nivel de energia dptica. Poresta l Emisor Receptor Figura 4.12 Principio de funclonamiento de un sensor fotoeléctrico de barrera o transmisivo ©EKET + Curso Préctico de Electrénica Industrial y Automatizacién CapDetectores ‘ 7... meal : raz6n, los sensores de barrera més pequefio que el obje- Obieto ticnen un largo alcance y tole- toa detectar, Este tipo de ran lacontaminaci6n de loslen- sensor tiene un menor al- tes por polvo, humo, ete, Se cance que uno de barrera utilizan principalmente para las y debe ser usado en un deteccién de objetos pequefios, ambiente limpio. Luz Tete recibida el posicionamiento preciso de piezas y el conteo de partes. Su Un problema que Drincipal desventaja es que else presentacon los sensoresa- igang 4 14 Principio de emisor y el receptor deben co- _teriores es que los objetos alta-_junoionamicnto de un sonsor nectarse independientemente, mentereflectivos pueden pasar iso desapercibidos si los mismos En un sensor retrorre- retomanunacantidaddeluz si- parte de ella al receptor. Por flectivo o reflex, figura milaralaqueentregael reflec- tanto, operan por luz o refle- 4.43, el emisor y el receptor tor, Parasolucionaresteincon- jo, Este métoda esel mas estin montados uno adyacen- _veniente, se utilizan varias téc- _veniente desde el punto de vi teal otro en la misma cdpsu- nicas, incluyendoelempleode — tade la instalacién, puesto que la y la luz del primero se _filtros de polarizacién en los la deteccién se realiza de un transmite por reflexi6n al se- lentes del emisor y el receptor solo lado, sin necesidad de un gundo gracias ala accién de que bloquean el paso de las _ reflector. Loimportante es que un elemento reflector exter ondasdeluzen el plano depo- el objeto. sea suficientemente no. La deteccién se realiza _larizacién vertical uhorizontal. _reflectivo, tenga una gran area por sombra 0 bloqueo. de dispersién y cualquier su- Otro método es la utiliza- _perficie de fondo del mismo El reflector esti formado cién de un retroreflector, for- no sea reflectiva 0, si lo es, por un gran nimero de pris- mado en su interior por miles _esté, por Jo menos, a tres ve~ mas 0 triedos que tienen la de espejos prismiticos dimi- ces la distancia entre el detec- propiedad de reflejartodorayo nutos que procesan el haz de tor y el objeto. Su aleance es incidente en la misma direc- luz enviado por el transmisar corto y no se recomienda para cién y en forma paralela. Para Io devuelven rotado 90° al objetos pequefios ni ambien- ello, debe ubicarse frente al receptor. También se puede tes contaminados detector, centrado yen un pla- controlar la reflexién posicio- no perpendicular al eje éptico nando el sensor con un cierto En un sensor conyer- del mismo. Sutamafio depen- ngulo respecto a la superfi- gente, figura 4.15, ladetec- de de la distancia con respec- _cie del objeto. cién se realiza también por to al detector, pero debe ser dispersi6n, pero el transmi- En vn sensor difuso 0 sor yel receptor estan incli- auto-reflex, figura 4.14, el nados un mismo éngulo con transmisor y el receptor estin _respecto al eje vertical, y se hospedados en la misma cap- _utilizan lentes especiales sula. La posicién del objetose para enfocar el haz en un Receptor Retlector -—detecta cuando el mismo se direa muy estrecha, llamada coloca en linea con el haz del profundidad de campo. Objeto Emisor Figura 4.13 Principio de funclonamiento-de un seneor transmisor y la luz, al incidir, _ Los objetos por fuera de esta retrorrettectivo o reflex se dispersa, retornando una zona no son detectados. tral Curso Préctico de Electrénica Industrial y Automatizacién + CRCElectronica Industrial : Como resultado, la luz que Hlega al receptor es mas potente que en el caso anterior, permitiendo que el sensor pueda detectar objetos muy pequefios 0 poco reflectivos. Este tipo de sensores puede ser utilizado, por ejemplo, para contar botellas, latas, etc., sobre bandas transportadoras cuando no hay espacio entre productos adyacentes, detectar diferencias de altura en partes méviles, inspeccionar piezas ensu lugar en lineas de ensam. ble, detectar el nivel de lena- do de materiales, ete. En un sensor especular, figura 4.16, el transmisory el receptor estén colocados a én- gulos iguales del objeto y la deteccién se realiza por re- flexién total. Para ello, se requiere que las superficies del objeto sean como espejos y ka distancia entre el mismo y el sensor permanezca constante. Este tipo de sensores se utilizan cuando se requiere dife- renciar entre objetos brillantes y opacos. Un ejemplo comin esa deteccién del alincamien- to con respecto a una superficie reflectiva de un material difuso, digamos una tela sobre tuna mesa de acero en una mé- quina cosedora Finalmente, en un sensor de mareas de color, como el que aparece en Ia fotografia de la figura 4.10, cn lugar de ex- plorar el objeto a medida que pasa por el punto de inspec- ci6n, se detecta por convergencia el con- traste entre dos colo- tes. Estos tltimos pueden estar sobre la misma superficie 0 pertenecer a objetos separados. Este tipo de sensores son ampliamente utilizados en operaciones de em- paque, donde se recu- re amareas de color para ase- gurar que la informacién que debe ir impresa sobre un producto aparezca siempre en el mismo lugar. Normalmente se utiliza como emisor una lam- para incandescente, que produce una luz blanca, oun LED de luz roja o verde. La luz blanc es lt ideal, debido a que contiene todos los colores. Un caso particular de detectores fotoeléctricos, utiliza~ dos principalmente en espacios confinados o ambientes muy hostiles, son los sensores de fibra éptica, figura 4.17, donde, como su nombre lo indica, se utiliza un conductor de fibra dptica, plistico 0 de vidrio, para transferir la luz hacia y desde el punto de detec- cién, Enel caso mostrado en (a), la deteccién se realiza por barrera, mientras que en (b) se realiza por difusién. En ambas situaciones, tanto el emisor ‘como el receptor estén hospedados en la misma cépsula. La luz que sale del emisor viaja por la fibra superior e incide sobre el objeto adetectar, sien- e Profundidad de campo de deteccion Figura 4.15 Principio de funcionamiento de un sensor convergente do interrumpida o dispersada por este tiltimo. La luz restan- “te Mega al receptor conducida por la fibra inferior, También se dispone de fotomicrosensores, generalmente de tipo transmisitivo © reflectivo, caracterizados por su pequeno tamano, figura 4.18. Los mismos utilizan un LED, rojo 0 infrarrojo, como fuente de luz y un fototransis- toroun fotodiodo como receptor. En el caso de un sensor transmisivo o ranurado, el LED se monta opuesto al re- Emisor Superficie altamente rellectiva iN Se 0B 0B Feceptor Figura 4.16 Principio de funcionamiento de un sensor specular 0 tipo espejo emncir «cure Preteo de Bernie taut yAntomacrie >Objeto a) a ee —_—:1 Figura 4.17 Principio de funcionamiento de un detector de finra dptica operando por barrera (a) o por difusidn reflectiva (b) ceptor. La deteccién ocurre cuando el objeto pasa a través de la ranura e interrumpe el haz. En el caso de un sensor reflectiyo, las superticies emi- sora y receplora estin posicio- nadas angularmente, de modo que si un objeto interrumpe el haz, lat luz. se refleja hacia el receptor, En ambos receptor genera una seital 16- gica para indicar la presencia del objeto, proveniente del propio fototransistor o de un transistor de salida. Los fotomicrosensores pueden sero no amplificados, es decir traer 0 no la circuiteria electrénica de amplifica- cién incorporada. Los primeros utilizan como receptor un circuito integrado dptico (foto IC), formado por un fotodio: do, un amplificador, un conformador de pulsos y un transistor de salida, figura 4.19. Los segundos utilizan como receptor y dispositivo de salida. un fototransistor o un foto- darlington, y requieren de un cuidadoso disefio de la cireui- teria externa para evitar su des- LED Fototransistor Transmisivos. FOONN LED Fototransistor Reflectivos. Figura 4.18 Fotomicrosensores 0 sensores fotoeléctrices miniatura de tipo transmisivo y retlectivo. Los mostrados en la ilustracién son fabricados por Ja firma Omron (www.omron.com). Se indica el principio de funcionamiento de cada tipo. truccién. En la figura 4.19b se muestra como ejemplo un circuito prictico de aplicacién utilizando un fotomicrosensor EE-SX1018 de Omron operando a SV para impulsar una entrada TTL. Los detalles del disefio de este circuito se ex- plican en el recuadro “Para saber mas” de la pagina 44. Los sensores fotoeléctri cos, en general, se curacteri- zan mediante los mismos pa- rémetros utilizados para espe- cificar los sensores inductivos y capacitivos, excepto por la introducciGn de algunos tér- minos nuevos (ver reeuadro Para saber mas” de la pagina 43). Los detectores para CC, en particular, son de tres hilos y ofrecen normalmente frecuencias de conmutacién superiores a la de los detectores para AC 0 AC/DC. De- ben conectarse en serie con la bobina de un contactor o relé, excepto si se trata de un fotomicrosensor no amplificado. En un sistema de barrera © transmisivo, solamente el receptor se coneeta en seric con la bobina o el circuito de carga. Al igual que los senso- inductivos y capacitivos, se tienen dos tipos: PNP o de modo fuente y NPN o de modo sumidero, res. Los detectores para AC 0 AC/DC, por su parte, pueden ser de 2.05 hilos. Los de 2 hilos deben conectarse en serie -o de Electrénica Industrial y Automaticacién * CERCHTElectronica Industrial a con la bobina de un relé 0 contactor. En el caso de sensores de barrera, slo se conecta el receptor. En los sistemas de 5 hilos, se usan 2 conductores para la fuente de alimentacién y 3 parala seftal de salida. Esta iiltima Ja prove un relé interno, dotado de un contacto NA yuno NC, con un punto comtin. Otros aspectos priicticos importantes relacionados con los detectores fotoeléctricos se examinan en en el Capitulo 1 de la seccién de Actividades Priicticas, donde se experimenta con los sensores ‘XUDH-003537 (fibra dptica) y XUBH-01353 (reflex), ambos de Telemecanique y suminis- figura 4.18. Estructura interna tipica de un foto1C utizade como recepto trados por G&L Ingeniero: ftcrosonsor ermolicead (a) y culo da Grew gion are (on pracdco para un ftom (o) | Pare seber més + Alcance atil o nominal (Sn). Distancia convencional que cubre el haz de luz, asignada por el fabricante. ‘ Alcance de trabajo o campo de funcionamiento (Sa): Distancia de trabajo real dal har de luz, leniendo en | cuenta los diversos faciores del entomo, es decir &l mnedio ambiente que redea al detector. Normalmente, es | menor que el sicance ati, El enlorno puede ser lmpio o estar contaminado por polucicn, polvo, humo, vapor, | digvia, niebla, humedad, frfo, vibraciones, choques, els. A mayor conlaminacion del entomo, menor alcarice de |) trabajo y viceversa. Se obtiene aplicando un factor de correecién al alcance dui, segun el entorno, asi: 1.00 para entornos limpios, 0.50 para entomos ligeramente contaminados, 0.25 para entomos medianamente contamina dos, v 0.10 para entornos muy contaminados. + Ganancia en exceso. Relaciin entre ja cantidad de luz recibida por el fototransistor y ia minima cantidad de luz necesaria para la eonmutacién (umbral). Proporciona el margen de seguridad de funcionamionta de un detoctor | de acuorde a las condiciones dal entomo. A mayor contaminacién ambiental, ce tequlere una limpleza mas fre- ‘cuente y periédica de los lentes del emnisor y receptor, ast como te fos follectores. Para la seleccién de la ganan- ia minima se pueden aplioar los siguientes oriterios: 1.5 para entornos limpios, 6.0 para entomos ligeramente |. suicios, 10 para entomos moderadamente sucios y 50 para entomos muy Sucios. + Sensibilidad: Tamano minimo dal objeto para poder eer detectado. También se rofiere a la capacicad del objeto de retlejar la luz del emisor pare que pueda retornar al receptor. En general, es una medida del cambio de intensidad lumionosa requarido por el sensor para causaruna accion de conmutacion a su salida Depande, entre | otros lactones, de fa cantidad de ampllicacion incorporada en la citcuileria electronica, la potencia luminica del | LED y el tamatio, forma y calidad del lente. | + Velocidad de conmutacién: Duraciin ds la seal de salida en funcion de la velocidad de paso y de las dimensio- | nes del objeto, Se exprasa in términos del tiempo de respuesta del sensor, delinido como la maxima cantidad | de tiempo que tanscurre desde ia transicidn dela entrada del modo de luz al d2 oscuridad, o viceversa, hasta qué | Se produce la conmutacion de a Salida, Este tiempo puede ser evaluado como T = (W=DYV, siendo Wel tamanio | del objeto, D el didmetro det haz en la posicion de deteccién y Vila velocidad de paso del objeto. Por ejemplo, si | elelidmetio del objeto 2s de W=24 mim, el ancho del haz de luz es D=12 mm y a velocidad del objato es V=240 | Mhmis, ol lempo do respuesta reaueride dabe sor Tr=60.ms 0 mejor. En general, a medida que ¢e increments la | gananila, dleminuye la velocidad de conmutacién, y viceverea. emir + Curso Prictico de Electronica Industrial y AutomaticaciénDetectores de proximidad La explicacion que sigue se retiere al circuilo de fa figura 4.19. Al aplicar una corriente |, al LED, éste omite tun haz que viaja a través dela ranura (2mm) y 6s recibido por al fototransistor, produciéndose una vomrente de luz (i) Que cieula a raves de RY y 82. Cuando al votale a través de R2 excada o! volaja de polarizacion VBE de Qt Usualmente entre 0.6 y O.9V, circula una cornente de base (l,) a través de Qt y este transistor conduce. Como | resultado, se produce una caida de voltae a través de Fa que leva el colector de 1 aun nivel logico bajo (0.1V.a |0.4V) yes reconocide como tal por la entrada TTL. Alinterrumpirse al haz, a través del fotolransistor solo faye una |eorriente de oscuridad (I,) ¥ una coments de fuga (la) muy pequetias, insufielentes para deparar a Gt. Como | resultado, fa salida de este ditimo es un nivel alto (SV). | La resistencia Fit evita que a través del fototransistor circule una corrients I, excasiva cuando el mismo cond | ce, la cual podria eventualmenta destruirlo. Sino se use (R1=042), El fotodiode quedaria virtualmente cortocireulta- do a través de la union BE de Q1, que-es equivalenie a un diodo. Su valor se escoge de acuerdo a la méxima ‘isipacion de potehdia de cotector parmisioio para 6) folottansisior (P.), qe ert sie Gasp ms de 19ONWE2S°C, [Tipicamente, Fit es de varios cientos de ohmios, En nuestro circulta, s¢ ha seleccionado R'1=2000, fo cual. en el peor de los casos, ocasionaria tina disipacién de potencia maxima de 22.4 mW. Se asume =I, .=14MA=0.0144 {para el EE-SX1018) y Ve-=V.. on ,=0 GV (para el 2N3904, O1): Esto es Nx Ver Wae V1) = |X, Var 2B) P,= 0:014x{5-0.6-0.014x200) W = 0.014x1.6 W = 0.0224 W = 22.4 ‘Compruebé que si R1=002, bajo estas mismas condiciones, la potencia disipada por el fototransistor serla del orden de 61.6 mW, que esta muy cerca del rating maximo. La tesistencia 2, por su parte, debe ser seleccionada se mode que garaniice una caida de voltae V2uq=(\- | )xF2 mas alta que el votaje de polarizacién V,.de Ot cuando el folotransisior esté ON y una caida V2,,,=((,slo)xR2 mas baja que este voltaje cuando el mismo esta OFF, En nuestro caso, V2,,= 2:3V y V2.-¢ = 0.4V. 10. cual cumple [con los raquisitos anteriores. Para el calculo de V2.,, asume que =|, ,.«025mA (neor caso para ol EE-SX1019) \ =D.AV (peores casos para el 2N3904). Asimismo, para el calcula de V2,,, 58 asuime que gal, =4nAe S|. T6mA (paores casos para el EE-SX1018) y Vg-Vyucs,=0-4V (DEO caso para ol 2N3GO4). En general, R2 puede Seleccionarse de acuerdo al siguiente criterio: foecrr FO Vicon iM! ‘Comprizebe que, con los mismos valores esperadas, én el peor de los casos, para Vic, (0.8V).\, (O:25mA) e |, (2OmA), stvalor minima de Fiz debe Ser de & 48kd2, aproximadartente, El valor real debe Seleccionarsé de modo qué | sea de dos a tres veces este valor mimimo. Por esta razén,utihzamos R21 k12 Compruabe que, con esto valor de RY y los valores esperados, en el pear de los casos. paral, (AnA) «la (10m), ia caida de voltae sobre RY es de apenas |O-4Y, que esta uy por debaio del valor experado, en 8 peor de los eases, ol V,_.,.,# Q1 10.4V) } | Finalmente, (as resistencias Aa y 4 se seleccionan en la forma usual. R3, en particular, debe escogerse de modo que no se exceda la maxima corriente de colector permisibie por Q1 cuando sslé conduciendo (200mA para 612N3904), pero permita la correcta saluracién de este transistor para que Sefalice adecuadamente la entrada TT. {on el estado bajo. Ei valor do 4.7Kat seleccionad eaistace aribas condiciones ‘Larresislencia Rs, por su parte, debe escogerse de modo que no se exceda la maxima corriente permisibie por el LED del fotomicrosensor (I...) Que para el EE-SX1018 es de 50mA, pero permita una |, suflciente que sature el ototransistor adecuadamente cuando ol mismo recibe el haz y se geriere asi una comiente de luz (1) apropiada. Con elyalor de Re uilizado (180.2), la coricnte del LED os l= 19.4mA, lo cual prodube uns corrente de luz de 4.5mA en ef caso tipien y de 0.25mA en el peor de las casos. Se asuitie que ia caida de vottaje sobre ol LED (V,) e8 de 15 V, ‘camo manime (1-2V valor tipico). En general, A puede seleccionarse de aoverda al siguiente citar: BA> (Vee Versa prind | Compmuebe que con V,.5V'y los valores antes indicacos para V,. (1.5¥)€ I. (G0mA), el velor mirimo de Ré debe sorde 7002, El valor real debe Seleccionarse de modo que saa dos a tres veces este valor minimo, Por esta raz6n, uillizarios R4=1800. trol “o SD iso Pricticn de Etectrénica Industrial y Automatizacién + CructrSensores para sistemas de control de movimiento Los sensores de control de movimiento se utilizan para detectar y medir condiciones en una amplia variedad de aplicaciones industriales, desde el posicionamiento preciso de piezas sobre una banda transportadora hasta la coordinacion exacta de los movimientos de un robot que ejecuta operaciones de soldadura. Este capitulo introduce a los sistemas de control de movimiento y examina los principales tipos de sensores de posicidn, desplazamiento, velocidad y aceleracion disponibles actualmente para los mismos. Generalidades Los sistemas de control de movimiento desempefan un papel fundamental en la indus- tia. De hecho, el control de movimiento es la esencia de la produccién industrial y no puede existir automatizacin industrial si no existe movimiento, figura 5.1. Aunque actualmente se dispone tam- bién de sistemas de control de movimiento neumiticos, hi- drdulicos y de otros tipos, los controles electrénicos, a los cuales nos referiremos en este capftulo, son los mas comunes y los preferidos en la industria debido a las numerosas ventajas asociadas con ellos. Por BHAT + Curso Prictico de Electronica Industrial y Automatizacin > ejemplo, son muy versatiles y eficientes, no requieren mantenimiento, son limpios y si- Ienciosos, estin en continua evolucion, etc. La funcién de un sistema de control de movimiento es convertir comandos de entrada en movimientos mecanicos controlados. Fstos dltimos pue- Figura 6.1. Los sistemas de control de movimiento son la esencia de la automatizacién industrial. En la fotografia se ilustran algunos procesos donde estos sistemas desempefan un papel clave. (a) Transporte de productos. (b) Robots. (¢) Colocacién automatica de partes.ontrol den ser lineales, rotatorios ouna combinacién de ambos. Los comandos de entrada pueden ser proporcionadas por un juego de levas o engranajes, un potencié- metro, un PLC, un computador, etc. De cualquier modo, la au- tomatizacién de uma aplicacion que involucre movimiento s6lo es posible si el sistema de control recibe informacién acerca de las condiciones de pasicién, velocidad, aceleracién, etc., del proceso. Esta realimentacién la suministran dispositivos como codificadores, potenciémetros, LVDTs, ete., varios de los cu: Jes examinaremos en este capftulo, figura 5.2. Antes de proceder al estu dio de los principales sensores para sistemas de control de Sensores para sistemas de control de movimiento movimiento, es instructivo conocer qué son estos sistemas, cémo estén estructurados y qué papel desempefia la reali- mentacién en los mismos. El tema de los sistemas de control de movimiento es dema- siado amplio para pretender un cubrimiento total del mismo. Por esta raz6n, en este capftulo s6lo trataremos, por ahora, los aspectos bisicos El término control de movi miento, en su sentido mas amplio, se refiere al control preciso de cualquier cosa que se mueve, desde un robot que realiza operaciones de soldadura enna Ifnea de ensamblaje has- tael sistema hidréulico de una grda mévil, figura 5.3. En nuestro caso especifico del control electrénico, nos intere- san primariamente aquellos sistemas que trabajan con niveles de potencia dent de un range limitado, digamos por debajo de 10 hp (7 KW), y que requie~ ren precisi6n en uno 0 més aspectos, por ejemplo la velocidad, la posicién, el desplazamiento o cambio de posicién, la rata de aceleraciGn/desace- leraci6n, el torque, etc. Estos son los pardmetros basicos que maneja un sistema de control de movimiento cualquiera. Un sistema de control de movimiento estandar se compo- ne de tres elementos bisicos: SD. osurs50 vrivctica de Electrénica Industrial y Automatizacién + Cxmnchrmotor, un impulsor 0 drive y un controlador, figura 5.4. En algunos casos, el motor puede tra- bajaren lazo abierto, es decir sin ningiin tipo de realimentaciGn hacia el controlador, figura S.da. En otros, debe hacerlo en azo cerrado, es decir asociado aalgdn tipo de sensor de movimiento, figura 5.4b. Asimismo, dependiendo de la complejidad de la aplicaci6n, el controlador puede ser un médulo auténo mo © consistir en una o mds. tarjetas que trabajan en linea con un PLC 0 una computado- rapersonal (PC) y requieren de software especializado para su programacion ¢ interface con el usuario, figura 5.4c. Elmotor es la parte encar- gada de accionar la carga o dispositive mecénico que debe ser movido, por ejemplo una mé- quina pulidora de discos com- pactos, figura 5.5. En estecaso, se utilizan tres motores: uno (M1) para girar continuamen- teeldisco aalta velocidad y dos (M2 y M3) para desplazar ra- dialmente, a baja velocidad, las cabezas pulidora y sensora a través de la superficie del disco. Cuando se detecta un pun- to alto, M2 y M3 deben dete- nerse mientras la cabeza pulidora elimina el material levan- tadoy MI gira a una velocidad constante, Esta ultima, en general, depende de la posicién de las cabezas y debe inere- mentarse a medida que las mismas exploran el disco desde el exterior hasta el centro. Electronica industrially a) Sistema de control de movimiento de lazo abierto de velocidad ) Sistema de contro! de ‘movimiento de tazo cerrado weg, - ae sam 9 comare Sistema de contro! de movimiento basado.en PC “*S'ifanacs Figura 5.4. Componentes de sistemas de control de movimiento tipicos. ome cee Pulidora Figura 5.5 Estructura genérica de una maquina pulidora de discos compacios. Tipicamente, M1, encargado de girat el disco, es un servomotor sin escobilias, mientras que M2 y M3, encargados de desplazar las cabezas pulidora y sensora, son motores paso a paso, perfectamente sincronizadios. El codificador, acoplado a M2 0 M3, informa Ja posicion de las cabezas, la cual es utilizada por el controlador de M1 para caicular la velocidad del disco. Esta ultima es maxima en el centro Los principales tipos de motores utilizados en los si vomotores, figura 5.6. Am- bos tipos, cuyo ‘funciona- temas de control de movimiento son los motores paso a paso (steppers) y los ser- miento y caracteristicas se examinan en detalle en el Capitulo 16 de esta seccién EEKGET + Curso Prictico de Electrénica Industrial y Automatizacién CaeSensoree pare elias 6 CORFE de movimieno ‘a) Motores paso a paso Figura 5.6 Ejemplos de motores utlizados en sistemas de control de movimiento del curso, operan mediante la aplicacién de una corriente controlada, pulsante 0 continua, a través de un cierto né mero de bobinas de alambre orientadas en posiciones es- peeificas. Los campos mag- néticos producidos por estas bobinas interacttian con otros creados internamente, gene- randose como resultado una Figura 5.7 Principio de funcionamiento de un motor paso a paso. EI modelo mostrado ‘corresponde a un motor hibrido simple de 12 pasos por revolucién. ontrol serie de fuerzas de atraccién y repulsin que son las cau- santes del movimiento, Los motores paso a paso, en particular, figura 5.7, son dispositivos de movimiento discreto. Los mismos se mueven a posiciones relacionadas directamente con el mimero de pulsos de control aplicados a la entrada. La rata a la cual se aplican estos pulsos determina Ia velocidad del movimiento, Este tipo de motores trabajan sobre el principio de la conmutacién, consistente en el secuencis miento controlado de las corrientes y tensiones aplicadas a los devanados. A medida que varia el patron de conmutacién, el motor se mueve de una po- sicién discreta a otra, ya seaen pasos completos 0 en fracciones de pasos (micropasos). Si el patrén no cambia, el motor permanece en su posicién. Los servomotores, por su parte, figura 5.8, son dispositivos de movimiento continuo. Los mismos giran mientras tengan aplicada una corriente y utilizan seiiales de realimen- tacién para proporcionar un control preciso de la posicién y la velocidad en un ambiente de lazo cerrado. El campo magnético interno es produci- do por imanes permanentes. Existen servomotores AC y DC. Los mas utilizados en sistemas de control de movimiento son los servos DC de escobillas y los servos AC y DC sin escobillas. También se dispone de servomotores y motores paso a paso lineales, los cuales no giran, sino que se mueven en Ifnea recta. Ae imanes Devanados Figura §.8 Principio de funcionamiento de un servomotor DC sin escobillas. En este caso, la parte rotatoria o rotor se convierte en un imén permanente, mientras {que ios devanados de campo se colocan en la parte fija o estator. Un servomotor trabajando en lazo abierto rota o se mueve descontroladamente & medida que se le aplica potencia. Por esta raz6n, los sistemas de servomotor requieren una sefial de realimentaci6n para garantizar que cl posicionamiento del motor y el mantenimiento de la velocidad se realicen de una manera confiable y precisa, si- guiendo las trayectorias de movimiento especificadas por el usuario. La realimentacién la proporciona tipicamente un codificador, figura 5.9, montado directamente en el eje del motor 0 acoplado mecénicamente a él. Los codificadores se examinan més adelante en este mismo capitulo. La realimentacién es opcional en sistemas de motores paso a paso. Curso Préctico de Electronica Industrial y Automatizacién © CHMCHTElectronica Industrial Los dispositivos de reali- mentacién, en general, proporcionan sefiales que llevan datos de posicién y velocidad al controlador de movimiento. Estas sefiales son convertidas en el controlador en valores cuantificables que representan una posicidn o una velocidad, es decir un cambio de posicin sobre un periodo fijo de tiem po. Enel caso de sistemas que controlan movimiento en varios ejes, cada eje tiene sefiales de realimentacién separadas Los impulsores o drives, figura 5.10, son amplificado- res electronicos que toman las sefales de control de bajo ni vel generadas por el controlador y las convierten en sefiales de potencia apropiadas para impulsar el motor 0 motores conectados a los mismos. Los drives se disefian especificamente para operar con un tipo particular de motor. En vencia, un drive para un motor paso a paso, por ejemplo, no puede usarse para impulsar un servomotor DC de escobillas, y drives deben incluir una.o mas fuentes de alimentacién para proporcionar las corrientes y tensiones demandadas por el viceversa. Los sistema, tanto en condiciones normales, como durante las fa- ses de arranque y aceleracién del motor En la figura 5.11 se muestra como ejemplo la es- truetu genérica de un drive MNCAT + Curso Prictic para motores paso a paso. Los pulsos de paso y la sefial de direccién, provenientes del controlador, son recibidas por un circuito l6gico y convertidas en un patrén de formas de onda adecuado para excitar los devanados del motor a través de un juego de interruptores de potencia de estado sdlido. Se requiere un pulso para que el motor se mueva un paso en la direccién especificada, de modo que pueden ser necesarios desde 200 hasta 100,000 0 mas pulsos para producir una revolucién completa. En el caso de un motor de 400 pasos/ revolucién operando a 25,000 xpm, por ejemplo, esto implica que > la frecuencia de los pulsos debe ser de 750kHz. El controlador es una parte esencial de cualquier sistema de control de movimiento porque es el que determina finalmente la tarea real realizada por el motor 0 motores del mismo. El controlador fija la velocidad, la posicién, la direccién, la ace- o de Electrénica Industrial y Automaticacini es Sensores para sistemas pigsced de movi RRO Direccién leracién, y otros pardmetros relacionados con la opera- ci6n realizada por el motor. La salida del controlador, que se conecta a Ja entrada del drive, puede consistir en un voltaje andlogo, un juego de sefiales de paso y direc- cién, 0 una combinacién de ambas. La mayorfa incluye entradas y salidas adicionales que les permiten también ocuparse de otras funciones en una maquina. Lafuncién de control puede ser realizada por un controlador auténomo (standalone) o estar distribuida entre un Figura 6.11 Elementos de un drive de motores paso a paso controlador anfitrién, digamos un PLC oun PC, y una unidad esclava. Esta tltima la constituyen una o varias tarjetas que residen en el PC, se comuni- can con él a través de un bus estdndar y aceptan comandos de alto nivel, figura 5.12. Un controlador operando en con- juncién con varios drives y motores puede manejar coor- dinadamente movimientos en dos 0 mAs ejes, constituyen- do lo que se denomina un sistema multiaxial. Una variante son los sistemas multi- plexados, en los cuales se go- biernan varios motores con un s6lo controlador y un sélo drive sobre una base de tiempo compartido, Figura 5.12, Ejemplo de tarjete de control de movimiento basada en PC. La mostrada en la fotografia, correspondiente al modelo PG106 VME de Nyden Corp (www.nyden.com), controla hasta seis ejes, puede ser sada al mismo tiempo con ‘servomotores y steppers y permite configurar varios tipos de 2 perfiles de ‘movimiento, tanto basicos ‘como complejos. nto La firma National Instru- ments (www.natinst.com), por ejemplo, ofrece dos grandes series de tarjetas controla- doras de movimiento, basadas en PC, denominadas FlexMo- ion y ValueMotion. Los controladores FlexMotion, en particular, se utilizan para aplicaciones avanzadas que impli- can secuencias de posicionamiento coordinadas hasta en seis ejes. Los controladores YalueMotion, por su parte, se utilizan en aplicaciones de propésito general que invo- Tucran hasta cuatro ejes. Am- bos tipos disponen de una amplia variedad de herr mientas de software para el desarrollo de aplicaciones en Windows, figura 5.13. Esto es aplicable, en general, a cualquier tarjeta moderna de control de movimiento. Adicionalmente, las tarjetas de control de movimiento modernas ofrecen una amplia variedad de modos de opera- cin que proporcionan caracteristicas funcionales y opera cionales a un alto nivel sim- plificando la solucién de todo tipo de problemas. Algunos de los modos més importantes se representan simbdélicamente en la figura 5.14 y se expl can a grandes rasgos en el recuadro “Para saber més” de a pagina 52. Bl modo de funcionamiento deseado es una consideracién muy importante en la seleccién del controlador, junto con el tipo de mo- Industrial y Automatizacién* CECTFigura 5.13. Las tarjetas de control de movimiento modemas disponen de una gran variedad de herramientas de software para el desarrollo de todo tipo de aplicaciones. Estas incluyen, entre otras opciones, lrerias de instruments virtuales (Vis), como las mostradas en la ilustracién, ‘9jemplos de programas en C, Visual Basic, LabWindows, LabView, etc., y {ererias de funciones con enlaces dindmicos (DLLs) capaces de proveer ‘comunicacién directamente con proyectos en C y Visual C++. tor o motores requeridos, el niimero de ejes de movimien- to que deben ser controlados, la dependencia del PC anfi- tridn, ete. Sensores de posicién. Codificadores incrementales Los sistemas de control de movimiento manejan cuatro tipos de variables: posicién, velocidad, aceleracién/desacele- racién y torque. La posicién se refiere a la localizacién fisica de un objeto con respecto aun punto de referencia, la velocidad a la rata cambio de la po- sicién y laaceleracién/desace- leraci6n a rata de cambio de la velocidad. El torque o par es una medida de la fuerza rota- cional necesaria para mover 0 acelerar un objeto, omantener- lo frenado o girando a una velocidad determinada. Por aho- CERI * Curso Prictico de Electronica Industrial y Automatizacion RS Ta, nos enfocaremos en las tée- nicas de medicin y control de posicién y velocidad. Los sistemas de control de acelera- ciGn, torque y otras variables mecanicas relacionadas se examinan en cl Capitulo 6. Tanto la posicién como los cambios de posicién (desplazamientos) son items de inte~ rés primario en muchos procesos. Las lineas de ensamble antomatizadas que utilizan robots, por ejemplo, demandan el posicionamicnto preciso de partes. De igual modo, el fre- sado, torneado y taladrado de piezas en una maquina de control numérico, asi como el movimiento del cabezal en un drive de disco duro, requieren la medicién y el control exacto de la posicién. Adicionalmen- te, la medicién de variables como presién, peso, nivel, temperatura, ete., requieren muchas veces su conversién a un desplazamiento equivalente antes de ser convertidas a se- ilales eléctricas mediante sensores de posicién. Existen varios tipos de sensores de posicién y desplaza- micnto, tanto angular como li- = neal. Los mas utilizados en sis- = temas de control de movimien- to, y a los cuales nos referiremos principalmente en este ca~ pitulo, son los codificadores Gpticos, los potenciémetros y Jos transformadores diferenciales lineales (LVDTfs). También se dispone de otras estructuras de sensores de posicién mag- néticos, épticos, capacitivos, efc., como los codificadores magnéticos, los sincros, los re- solucionadares (resolvers) y los transcluctores de desplazamien- to lineal, entre otros Los codificadores 6pticas, figura 5.14, son dispositivos electromecanicos basados en la utilizacién de un disco 0 rotor Figura 5.14. Codificadores dptices éSensores para sistemas de control de movimiento ranurado, acoplado aun eje, que se mueve entre una fuente de luz yundetector. Amedida que gira el disco, un patron de dreas transparentes y oscuras impre- soenel mismo habilita o inhibe selectivamente el paso de luz hacia el detector, produeiéndo- se como respuesta una sefial di- intepretada por el controlador de movimiento del sistema y utilizada para corregir la posi- cién de un objeto o llevarlo de un punto a otro En la figura 5.15 se ilustra el principio de funcionamiento de un codificador éptico rotatorio. Tipicamente, Ia fuente de Juz.es un LED infrarrojo o laser y el detector un fototransistor 0 un fotodiodo. El disco, también llamado graticula, puede ser de plastico, Mylar, vidrio o metal. Para mejorar la resolucién del conjunto, se utiliza una fuente de luz colimada y se coloca una méscara estacionaria entre la graticula rotatoria y el detector. gital que puede ser ficilmente Gala eie se programa independientemente con ios parametros del perile movimiento deseado, Los valo £86 de la volocidad, ja aceleracién, la des- | aceleracion, ta posici6n det objetivo, etc.. se cargan con priondad al comanda de artanau Se pueden asignar ejes 4 un espacio veclo- fial, El contro} de movimiento de los ejes sigue exactamente el camino vectorial desea do, a jos valores programados de los vectores de velocidad, aceleraci6n y desacelaracién. Los espacios veclo- fiales pueden contener uno, dos o tres ejes y se pueden -sincronizar mititiples espacios vectoriales, También se pueden secuanciary mazclar pertiles de movimiento para conseguir una transicion mas uniforme. énieo . Se puede contigurar cualquier eje ‘6 conjuslo dé ees para correr a una rela clon de velocidad detetminada con respec- fo a cualquier oja maestro. El eje maestro puede ser \inieamenite la tealimentacién del codificador, 0 un motor bajo control de lazo cerrado. Estos modes Se usan, por ejemplo, en bobinadoras de alambra, cuichillas rota~ ‘orias, eliquelado de alta velocidad, etc. coidal. Los parémetros de movimiento que deseriben arcs, vectores de velocidad y acsleracion/desaosierscion, fadio, angulo de arrangue, y Angulo del objetive se cargan antes de comenzar el movimiento. Para intar- polacivn helieoidal, se carga también la altura del objetivo (2), mientras que para interpolacion asterica se ‘especifican dos angulos de artanque ¥ dos de objetivo. El movimiento acclerara hacia ls velocidad vecio- ‘ial mientias sigue el camino indicado por fos éngulos ootror y la altura det objetivo. Proporcionan completa flexi: lidad en ol control de parfles para suavizarel | movimiento y aliminar las sacudidas do sistemas mecdnicos. El grado de pendiente dela curva Sen ‘Un pertde moviruenio es controlado pot factores de sua- vizado eeparads paral aceloracién y ia dsacaleracién. rn Propor ciona una aceleracién programada por el BEEEENG Usuario a una velocidad objetivo deseada, la cual es exaciamente mantenida hasta que $0 carga tun nuove valor de velocidad de objativo. Usted ‘puede cambiar la velocidad sobre la marcha. Se puede programar cualquier oje para corer a una determinada velocidad, llamada velocidad de trote (/og- ging), usando valores cargados de acelera- i6n, desaceleracion y direccl6n. Cuando se proparcio- na un comando de aranque, el motor core a la veloc | dad de trote hasta que se actualiza un parametro sobre Ja marcha 0 ee suministra un comande de parada. ‘Se utiliza para capturarla /posicion exacta durante las transiciones de luna senal de entiada de alle velocidad. Asi ‘30 olimina ia iatencia y Se proporciona un con- {rol preciso del motora allas velacidades. Los valores de posicion de entrada capturados son automaticamente ‘ombinados con un movimiento de registro. El nuevo mo- ‘imiento puede ser completado autonomamente. Se usa durante la calibracion y 1a inicilizecién del sistema, Se ejecuta a tra vyés de unos comandes que controlan el movimiento para buscar el interruptor de home y ‘un pulso indice opcional, Esto itimo provione generaimente ‘del coditicador de realimentacitn. Una vez localizado, el sistoma se mueve a la posicidn de offset del indice. “ SD rs0 Prictico de Flectrénica Industrial y Automatizacién » CBKATLos codificadores 6p- ticos rotatorios pueden ser inerementales 0 absolutos. Los primeros generan un pulsocada vez.queel eje industrialls ANE LGN Graticula Detecior to El disco de un codificador éptico incremental, figura 5.18, es generalmente de vidrio 0 metéli- co y posee una serie de gira un tramo definido, Fuente do Mascara marcas © ranuras posicio- mientras que los segundos _colimada nadas de una forma muy proporcionan una palabra (a) Estructura basica precisa, La cantidad de © c6digo digital de salida Rotor Salida marcas o ranuras define la para cada posicion del eje. *¥°° resolucién o ntimero de “También se dispone de eo pulsos por revolucién dificadores épticoslinea- 3, (ppr) del sistema. Natural- les, los cuales determinan mente, entre mayor sea el laposicién de un brazoque ep didmetro del disco, mayor semueve paraleloauneje. 19 2° es el ntimero potencial de ke luz L_ pulsos porrevolucién que En la figura 5.16 se Fuente de luz Detector de luz pueden acomodarse. muestra la estructura bisi- (b) Bloqueo de luz. cade un codificador éptico En la mayorfa de los incremental rotatorio. Su. Rotor Flujode casos, los discos de los principal elemento es un comiente codificadores incremen- disco ranurado, acoplado a If jida tales incluyen dos pistas un je, el cual gira entre la Fs de marcas 0 ranuras en fuente de luz y el detector. cuadratura (canales A y Estadisposicin basicapro- LED oo B), las cuales producen duce ala salida del detector re dos ondas cuadradas des- una seal con un nivel DC = etecior Seg fits 90° entre sf. Estas i 4, Fuente de luz dltima iliza (offer) dependiente de la "vente us Gltimas se utilizan para temperatura, lo cual hace el sistema poco confiable en. muchas aplicaciones. Para solucionar este inconveniente, en la pric tica se utilizan realmente dos fotodetectores, dis puestos de modo que pro- duzean dos sefiales o canalesen cuadratura, es decir con una diferencia de fase de 90" entre ellas, figura 5.17. Esta caracteristica permite multiplicarla re- solucin del codificador y es muy til para determinar la di- reecién de rotacién del eje. ol fe feel | sas 2h A ee Ee Cédigo de pistas del disco (a) Forma de onda de satida Figura 5.15 Principio de funcionamiento de un codificador éptico rotatorio. Adicionalmente, muchos codificadores incrementales ineluyen un tercer canal [a- mado marcador, indice 0 canal Z, cl cual entrega un pulso por cada revolucién y se utiliza para establecer la posicidn cero o de referencia. determinar la direecién del movimiento. Por ejemplo, siel canal B ade- lantaal canal A, el je esta girando en sentido antiho- ratio (CW). La detecci6n en cuadratura permite también minimizar los errores debidos a vibraciones y duplicar 0 cua- druplicar ta resolucién del codificador. Mediante esta téeni- ca, ilustrada en la figura 5.19, tuna sola marea o ranura en cuadratura equivale a dos 0 cuatro pulsos. Por tanto, un codifica GENET © Curso Préctico de Electrénica Industrial y Automatizacion CED“ Sensores para Bsc peetel de movimiento sidsdiad Conformador woe o=— [> — peri Figura §.16 Estructura de un codificador dptico incremental rotatorio dor con una resolucién origi- nal de 1,000 ppr se convierte en uno de 2,000 0 4,000 ppr. Enadicién alos canalesen cuadratura y de marca normales, muchos codificadores incrementales entregan también sus sefiales complementarias, POSICION 1 LED infrarrojo B POSICIONS LeD infrarrojo 8 infrerrojo B 4.2.2.4, Posicion figura 5.20. Esta caracter ca es titil para detectar la in- duccién de pulsos de ruido. Ademés de su aplicacién bdsica como sensores de posi ci6n, los codificadores incrementales pueden ser también utilizados como sensores de POSICION 2 POSICION 4 Cédigos de pistas en eldsco Figura 6.17 Canales de salida en cuadratura en un codificador incremental trol velocidad. La informacién de velocidad se deriva midiendo cl intervalo de tiempo entre pulsos 0 contando el ntimero de pulsos dentro de una base © periodo dado de tiempo. En ambos casos, el codificador acttia como un tacémetro de precisién, dependiendo esta liltima de la perfeccién de los flancos del disco codificador ylo la exactitud de la base de tiempo externa. Considérese, por ejemplo, un disco de 4,000 ppr acoplado al eje de una maquina que gira a 1680 rpm (28 rps). En este caso, la frecuencia de los pulsos de salida del codificador es simplemente 28x4,000=1 12,000 Hz 0 pps. Sie utiliza una base de tiempo de 15 ms asociada a un contador decimal, el ntimero de pulsos registrados durante este lapso serfa, por tanto, 112,000x0.015=1680. Esta cifra (1680) ¢s numéricamen- te igual a la velocidad, en re- yoluciones por minuto, de la maquina. Codificadores absolutos Los codificadores absolutos son dispositivos sensores de posiciGn relativamente sofisti- cados que proporcionan un cédigo digital de salida para cada posicién del eje impulsor del disco. Por tanto, no requieren de un pulso de marca (Z) ni de dispositivos de conteo y sincronizacién externos para Curso Pricticn de Eleetrénica Industrial y Automatizacin + CluteFigura 5.18 Estructura de un disco de codificador incremental determinar la posicién del mi mo. Esta caracterfstica los hace particularmente adecua- dos en aplicaciones de control de movimiento y de procesos donde las fallas en el suminis tro de potencia son frecuentes, y en situaciones donde es di- ficil o imposible establecer un punto de referencia, Los codificadores absolutos son muy similares en su estructura interna a los codificadores incrementales. Las principales diferencias radi- can en la construccién del disco, el mimero de pistas 0 canales de salida requeridos y la complejidad de la el trénica utilizada. El disco, figura 5.21, generalmente me- tdlico, esta constituido por varias pistas concéntricas, cada una asociada a una fuente de luz y a un detector e Leanata Canal B Cuadratura ‘recta Figura 5.19 Cuadruplicando la rasoluci6n de un codificador Electrénica Industrial independientes. La posicién del eje se identifica mediante el patron de I’s y 0's ge- nerado en cada punto. Este patron es Ginico para cada po- sicién ¢ independiente de los de las demas posiciones. El mimero de pistas determina la resolucién, es decir la cantidad de informacion de posici6n que puede ser deriva- da del disco. Por ejemplo, si el disco ticne 10 pistas, la re- solucién del codificador seria de 1,024 ppr (posiciones por revolucidn), El cddigo de posicién pro- porcionado porel disco es generalmente binario, BCD, gray una variante de este iiltimo, En la figura §.22 se muestra como ejemplo una salida binaria de cuatro bits. En la préc- tica, son comunes las configuraciones de 8 y 16 bits. Estos formatos facilitan la interface directa con PLCS y tarjetas PC. La resolucién de un codificador absoluto puede ser in- crementada acoplando mediante engranajes uno 0 mas discos absolutos al disco de alta resolucién primario. El sistema asf constituido se denomina un codificador absoluto multivuel- ta, figura 5.23. Por ejemplo, si a un disco Figura 5.20 Senales de salida ‘complementarias disco de tres pistas con una re lacién de 8:1, entonces el codificador asi formado tiene ahora una resolucién de 8,192 ppr, equivalente a una rotacién absoluta de 8 vueltas del eje. Un tercer disco de las mismas caracteristicas proporcionaria una resolucién de 65,536 ppr (64 vueltas de posicién abso- uta), un cuarto disco una reso- lucién de 524,288 ppr (512 vuellas), y asf sueesivamente. Los codificadores absolutos ofrecen algunas ventajas notables con respecto a los codificadores incrementales, En primer lugar, al es- lar la informacién de posi- cién del eje grabada mecéni- camente en el disco codificador, no la pierden en caso de una falla en el suministro de primario de 10 pistas, es decir con una resolucién de 1,024 Figura 5.21 Estructura de un disco ppr, se le engrana un segundo de coaiicador absoluo SBICAT * Curso Prictico de Electrénica Industrial y Automatizacién >Sensores para cits A Mt de movimiento a Pain Foo ign ‘del disco detoctores de salida Srl SG & —}4—-C—1 —-E}- q—: Luz — i Gd—» Figura 5.22 Seales de salida de un codificador absoluto de 4 bits potencia y pueden leerla in- mediatamente se restableze: este dltimo. Por la misma ra- z6n, pueden operar confiablemente en ambientes elée- tricamente ruidosos. Los codificadores absolutos tampoco necesitan referir seaun punto de referencia para determinar la posicin del eje puesto que siempre conocen esta informacién. En maquinas con miltiples ejes © que no pueden invertir su sentido de rotacién, esta caracteristica es de vital importancia porque no siempre es posible establecer un punto de referencia Disco principal de alta resolucion — Rodamiento \ Discos adicionales Sellantes Figura 5.23 Codificador absoluto muttivuelta ontral Adicionalmente, los coditi- cadores absolutos no presentan las limitaciones de velocidad impuestas por el contador de un sistema incremental debido a que no necesitan de dispositivos de conteo ni la observacién continua de la posicién del eje o la carga. Por tanto, pueden operar a muy altas velocidades, superiores a 100 kHz. De todas formas, los codificadores incrementales son una excelente opcién en aplicaciones donde el costo es un factor importante y el retorno aun punto cero conocido des- pugs de una falla en el suministro de potencia no es un problema. Los codificadores absolutos se reservan para aplicaciones mas criticas o cuando se requiere trasferir la informa- cidn de posici6n directamente decodificada a una computado- rau otro tipo de controlador. Para mas informacién obre otros aspectos practicos relacionados con el uso de codificadores épticos, se remite al lector al Capitulo 4 de la seccién de Activida- des Pricticas. Potenciémetros Los potenciémetros, figura 5.24, son sensores de posicion relativamente simples formados por un elemento conduc: tor de resistencia fija y uniforme, alimentado con un voltaje AC 0 DC constanie y sobre el cual se desliza un cursor meté- lico. Este tltimo es accionado por el eje de movimiento del sistema o el objeto bajo medi i6n, de modo que a cada posi- cién corresponde un. voltaje equivalente entre el cursor y cualquiera de los extremos. Son generalmente del tipo rotatorio, con un grado de li- bertad de 330°, aunque tam- bién existen potenciémetros de carrera lineal. Por ejemplo, si se aplican 10V entre los extremos de un potenciémetro rotatorio y se obtiene una lectura de 4V entre el extremo de referencia y el cursor, entonces el eje ha girado exactamente 132° desde el origen Los potenciémetros tienen lareputaci6n de ser impre- cisos debido, entre otros, a los siguientes factores: Figura 5.24 Potenciémetro rolaiorio de acoplamiento magnético Curso Préctico de Blectrénica Industrial y Automatizacion © CECT+ El desgaste ocasionado por el movimiento del cursor sobre el elemen- to resistivo, asf como la acumulacién de resi- duos procedentes de friccién y oxidacién, y “ las variaciones de temperatura, afectan directamente la resistencia. Estos problemas han sido resueltos con el desarro- Ilo de nuevos materiales, incluyendo ciertos plasticos conductores que no se desgastan ni oxidan. + La fuerte dependencia del voltaje de salida (Vo) del voltaje aplicado (V). En este caso, cualquier variacién en V afecta directamente a Vo. Por esta razén, muchas veces se prefiere medir la relaci6n ‘V/No en lugar del voltaje Vo. Este método se denomina ra- tiométrico y tiene la ventaja de entregar una salida que s6lo depende del dngulo girado por el cursor. Los potenciémetros, como veremos més adelante, se utilizan también como transductores primarios para sensar presi6n, nivel, y otras variables fis Asimismo, mediante disposicio- nes especiales, pueden ser utilizados como inclinémetros, es decir medidores de dngulos de inclinacién, figura 5.25. Algu- nos de estos dispositivos utilizan como elemento resistivo un fluido electrolitico, contenido en un tubo de vidrio y dentro del EEK - Curso Préctico de Electronica Industrial y Automatizacién Se Electronica Industrials Ls Figura 8.25 Inclindmetros 0 potenciometros de medicién de inclinacion cual se forma una burbuja de aire. Otros, por su parte, consis- ten en un sustrato vertical que soporta un resistor y un conductor concéntricos. Este tiltimo guia una bola metéliea que hace Tas veces del cursor y permanece en posicién vertical. En ambos casos, al inclinar el tubo 0 el soporte, cambia la resistencia entre el electrodo central y los de los extremos. Transformadores variables Los transformadores variables, cuyo principio de funcionamiento se ilustra en la figura 5.26, miden desplazamientos o cambios posicionales variando Ia posicién relativa de uno o més devanados secunda- ios con respecto al devanado primario. Cuando esto se hace, varfan el acoplamiento magné- tico y la inductancia mutua entre ambos devanados, y portan- to la tensién inducida en el secundario. Esta tiltima es proporcional al coseno del éngulo de inelinacién. Con respecto a los codificadores y los poten- dores variables ofrecen las siguientes ventajas: * Por su baja masa iner- cial, imponen menos car- gamecénica al eje de giro. * Por su construccién més robusta, soportan mejor los choques, las vibraciones y Jas altas temperaturas. * Pueden transmitir informa- cidn analégica de posicién a distancias hasta de 2 km. Las ventajas inherentes de los transformadores variables han Ilevado al desarrollo de diversas configuraciones fisi- cas, siendo una de las més simples el llamado potenciéme- tt mie Figura 5.26 Principio de funcionamiento de un transformador variable Estator Figura 5.27 Potenciémetra de inducci6ns3 \ducci6n, figura 5.27, formado por dos devanados planos concéntricos, uno fijo (estator) y otro mévil (rotor), cada uno con su propio micleo ferromagnético. Al alimentar cualquiera de ellos con una tensidn AC, en el otro se induce una tensién proporcional al coseno del dngulo de incli- naci6n entre los mismos. Otras estructuras importantes de transformadores variables son los sincros, los resolvers y los inductosyn. Los sineros, por ejemplo, figura $.28, constan de un es tator cilindrico y un rotor en forma de H que gira solidario al eje cuya rotacin se va a medir. El estator posee tres devanados dispuestos a 120° entre si'y conectados en estre- Ila, y el rotor uno o tres devanados. Al aplicar una tensidn AC al rotor, se inducen en las bobinas del estator tres tensiones en fase, diferenciadas tini- camente por su envolvente. La amplitud de esta tiltima es proporcional, respectivamente, a 82 si Figura 6.28 Transformador Irifésico sincrénico o sinero trol Curso Préctico de Etectrénica Industrial y Automatizacién sena, sen (a+120°) y sen (c4+240°), siendo «el éngulo de inclinacién del rotor. En un caso tipico, la tensién AC aplicada al rotor es del orden de 26V @ 400 Hz. Otros valores usuales de voltaje y frecuen- ciason 11.8V, 115V, 50 Hz, 60 Hz. y 2600 Hz. Los resolvers 0 resolucio- nadores, figura 5.29, son similares en su construccién a los sincros, excepto que sus devanados estén dispuestos formando un dngulo de 90° tanto en el estator como en el rotor. Nuevamente, a medida que gira el eje, cambia la po- sicién relativa entre los devanados del rotor y el estator, lo cual causa que varie la amplitud o el desplazamiento de fase de la seal inducida en el secundario. A partir de esta informacién puede deducirse la posicion angular del eje, utilizéndose para ello varios métodos, siendo los mas comunes el seguimiento ratio- métrico y la digitalizacion de fase. La estructura mostrada en la figura 5.29 corresponde al primer caso. Observe que cuando la bobina del rotor esté en la po- sicién 00°, la misma queda paralela a la bobina coseno y perpendicular a la bobina seno. Por tanto, la tensién inducida en la primera es maxima y en la segunda es cero. A medida que el rotor se mueve de la posicién de 0° hacia la Salida eeno Figura 5.29 Principio de funcionamiento de un resolver de seguimiento ratiométrico posicisn de 90°, se induce pro- gresivamente menos voltaje en Ia bobina coseno y més en la bobina seno. Del mismo modo se analizan las otras posiciones. Por tanto, cualquier valor de 0. entre 0 y 360? estd determinado por una combinacién tinica de formas de onda producidas en las bobinas seno y caseno. Procesando estas sefiales mediante un convertidor A/D apropiado puede determinarse la posicién absoluta. En un resolver de di lizacin de fase, figura 5.30, hay dos devanados en el rotor a. 90° y dos devanados en el estator, también a 90°. El dispositivo opera sobre el principio de que un desplazamiento de fase entre una sefial de referencia fija y el voltaje inducido en el rotor es una medida directa de la posicién del eje de movimiento. A uno de los devanados del estator se apli- ceKir__Electrénica indus ca una seal de 10 Vpp. 20 kHz, conocida como RPO (Reference Phase Output). al otro una seiial idéntica desfa- sada 90°, conocida como QPO (Quadrature Phase Output). A medida que gira el eje, cambia la posicidn del rotor y por tanto la magnitud y la fase del voltaje indueido por los devanados RPO y QPO. Procesan- do estas sefiales a través de circuitos electrénicos apropiados, se obtiene una indicacién de posicién absoluta. Finalmente, el inductosyn, figura 5.31, es un transformador variable especial- mente disefiado para medir posicién lineal en forma directa. Consta de dos pistas conduc- toras de circuito impreso de cierta longitud (desde 25 cm hasta 36 m) que siguen un patron regular, similar a un tren de pulsos cuadrados. Una de las pistas, Hamada eseala, es fija, mientras que la otra, llamada deslizador, es mévil, se alimen- 81 s4 7 Ra tl 31 Ra 1 etn RI RS Figura 5.30 Principio de funcionamiento de un resolver de aigitalizacion de fase —0 $3 ©EKAT + Curso Prictico de Electronica Industrial y Automatiza: ‘ally mired Corriente de excitacion Corriente ~ inducida ——~ Figura 5.31 Principio de funcionamiento de un Inductosyn ta mediante una tensién AC y se desplaza paralelamente a ta primera, La tensin inducidaen el deslizador depende de la po- sici6n relativa de un circuitores- pecto al otro, siendo maxima cuando ambos coinciden, El deslizador es movido por el objeto bajo medicién, digamos el carro de una maquina herra- mienta, Transformadores diferenciales de variacion lineal (LVDTs) Otra forma muy comin de medir desplazamientos lineales, desde menos de 100 mm hasta més de 30 cm, es utili- zandoun LVDT (Linear Varia- ble Differential Transformer), figura 5,32. Este dispositivo basa su operacién en la varia- cin de la inductancia mutua entre un primario y cada uno de dos secundarios cuando se desplaza en su interior un ni- cleo ferromagnético, accionado porel objeto bajo medicién. Al aplicar un voltaje alterno a a bobina primaria, en las bobinas secundarias, conectadas en untiseric, ve induce un voltaje cuya magnitud y fase de- penden, respectivamente, dela posicién del micleo y de la di- reccién del movimiento. Si el micleo esta perfectamente centrado, los voltajes inducidos en ambos secundarios son idénticos y se cance- lan. Por tanto, el voltaje de salida netoes cero, Amedida que el nticleo se mueve hacia a ba, aumenta el voltaje inducido en el secundario 1 y dist nuye el inducido en el secun: dario 2. Como resultado, el voltaje de salida tiende a estar en fase con el voltaje de entrada, Igualmente, a medida que el nticleo se mueve hacia abajo, aumentael voltaje inducido enel secundario 2 y disminuye el inducido en el secundario 1. Por tanto, el voltaje de salida tiende a estar en oposicién de fase con el voltaje de entrada. Los LVDTs, como veremos en capftulos posteriores, son tam- bién muy utilizados como transductores primarios para ka medicién de fuerza, presién y otras variables mecanicas. 1, <->Sensores para sistemas de control de movimiento Ep Est Est= Voltajo del devanado E82 ~Voltale del devanado 2 Ep= Voltaje de entrada (@) Construccién interna tipica. — ge ee DOF ‘ee Primario / Despiazamianto * (b) Esquema eléctrico. Figura 5.32 Transtormador diterencial de variacién lineal (LVDT) Sensores de velocidad. Tacometros La medicién y el control de velocidad son parte fundamental de muchos servomecanismos industriales. Por esta ra~ z6n, se han desarrollado varios tipos de sensores, andlogos y digitales, que convierten infor- macién de velocidad en sefiales eléctricas equivalentes. Los sensores digilales estén generalmente basados en codificadores Gpticos 0 captadores inductivos, mientras que los andlogos lo estén en los mismos principios de los generadores 0 dinamos. De cualquier modo, su comportamiento dindmico Rotor depende fuertemente del acoplamiento con el eje del movimiento, Este acoplamiento debe ser flexible, pero sin permitir holguras 0 juego libre. Los transductores de velo cidad reciben el nombre gené- tico de tacémetros. En los mismos, la velocidad puede estar re- presentada por la magnitud o la frecuencia de un voltaje gene- rado, En la figura 5.33 se muestra como ejemplo el principio de funcionamiento de un tacéme- tro derotor dentado, la estruc- tura_ més comin de tacométro de frecuencia. El mismo posee un rotor con varios dientes de material ferromagnético, y un Estator Vout Figura 5.33 Principio de funcionamiento de un tacémetro de rotor dentado trol t 7: Desplazamiento x (0) Formas de onda de eatia stator constituido por un imén permanente con una bobina de alambre enrollada a su alrede- dor. A medida que gira el rotor, los dientes se aproximan y ale- {jan sucesivamente del imén, in- duciéndose en la bobina un tren de pulsos de frecuencia proporcional a la velocidad. Otras estructuras comunes de tac6metros son la dinamo tacométrica, el tacémetro de rotor de metal no magnético, el tacémetro de campo rotatorio de AC y el tacémetro fo- toeléctrico. Los dos primeros son de magnitud y los dos tltimos de frecuencia. La dinamo tacométrica, por ejemplo, es esencialmente un generador DC donde el campo lo establece un imén permanente montado en el estator, y el voltaje de salida, obtenido en el devanado del rotor, es directamente proporcional a la velocidad angular de giro del eje. La polaridad de este voltaje, a su vez, indica la direccién del movimiento. Curso Préctico de Electronica Industrial y Automatizacién + CEKCHTfuerza y otros parametros mecanicos En muchos procesos industriales es necesario medir con gran precision deformaciones, fuerzas, torques, vibraciones, pesos, aceleraciones y otros parémetros mecanicos. Este capitulo examina algunos de los principales sensores utilizados para realizar estas tareas, incluyendo galgas extensiométricas, celdas de carga, acelerémetros y otros. sita conocer el comportamiento mecénico de elementos y estructuras a lo largo del tiempo o bi circunstancias de esfuerzo 0 tensién. En estos casos se hacen necesarios los sensores de fuerza o deformacién. Casos tipicos en donde se acude a este tipo de sensores son los andlisis de vibracién en edili- cios y puentes o el monitoreo del estado de méquinas rotati- vas, figura 6.1. Galgas extensiométricas Estos son elementos que pueden variar su resistencia interna al ser sometidos a esfuerzos mecinicos, Esta propiedad fue descubierta por Lord Kelvin en 1856. Si se considera un hilo metilico de longitud /, seccién Ay resistividad p, su resisten- rica R (en ohms) es fuerzo en dire dinal, cada una de las tres magnitudes que intervienen en el valor de R experimen- tan un cambio y por Jo tanto R también En la figura 6.2 se muestran diversos tipos de galgas extensiométricas. Las galgas Figura 6.1 En esta maquina ‘otativa, los sensores de defermacién informan si ia estructura conserva sus parametros tolerables de alineamiento. mach «curs trict de becrbice ndusia!y swomatacinSensores de fuerza y otros paral Seis a ‘ev fhe — a Rape " We. Figura 6.2 Diversos tipos de galgas metalicas y semiconduictoras, con y sin soporte. metélicas con soporte pueden ser de hilo bobinado o plega- do con soporte de papel o im- presas por fotograbado. Se dispone de gran variedad de configuraciones, adaptadas a diversos tipos de esfuerzos. Hay modelos para diafragma, para medir torsiones, para determinar esfuerzos maximos y minimos y sus direcciones. Caracteristicas técnicas La galga extensiométrica es uno de los elementos mas importantes utilizados para medir fenémenos mecénicos. Analicemos sus principales caracteristicas técnicas. LResistencia de la galga. Se define como Ia resistencia eléctrica medida entre dos terminales de un metal 0 dreas de contacto disefiadas para la conexién de cables de medicién. 2.Factor de galga. Es la sensibilidad de la galga, la cual es proporcional al cambio relativo de la resistencia. Es una medida adimensional. 3. Referencia de temperatura. Es la temperatura para la cual las caracteristicas técni- cas son vélidas. Los datos técnicos toman como referencia una temperatura de 23 grados centigrados. Resistencias para ‘compensacion de temperatura Figura 6.3 Contiguracién en puente de Wheastone trol metros mecanicos 4.Caracteristicas de temperatura. Son los cambios que presenta la resistencia de la galga por la temperatura debido a los coeficientes de expansién térmica de los materiales. Como se examina en el Capitulo 2 de la seccién de Actividades, una de las téeni- cas mds wtilizadas para real zar mediciones con galgas ex- tensiométricas es incorporan- dolas en una configuracién de puente de Wheatstone. Esta configuracién necesita ser ajustada para proporcionar una lectura més fiel del fenémeno real, Este ajuste se llama com- pensacién. La compensacién se puede hacer adicionando all puente una serie de resistencias cuyo valor nominal también esté li- gado a la temperatura, Estas se disponen de tal manera que contrarresten la variaciGn ori- ginada en la galga, lo que constituye una compensacién total- mente resistiva y sin clemen- tos electrénicos activos. La compensacién de temperatura por medivs resistivos garanti- za que el puente no se afectaré por la temperatura en un estado de carencia de carga, ya que existen diversas razones por las cuales el puente basico puede verse afectado. La primera de ellas es que el comportamien- to de las galgas obedece a una curva ligada a la temperatura, Ademis, el coeficiente de tem- Curso Préctico de Electrénica Industrial y Automaticacién » CRMCHTElectronica Industrials egies peratura, atin entre galgas del mismo tipo, nunca es exactamente el mismo. En la figura 6.3 se apre- cia la configuracién de un puente de Wheatstone. La siguiente ecuacién describe la relacién entre el factor de galga, Ia elongacién y el cambio en la resistencia del sensor. Galgas extensiométricas de voltaje transverso Esta es una nueva configura- cin desarrollada por Motoro- Ja, figura 6.4. En ella la corriente pasa a través de un se- miconductor piezoresistivo centre los pines 1 y 3. La pre- sin que comprime el diafragma causa que el elemento resistivo se doble. Al ocurrireste fenémeno, un campo eléctri- co transverso se forma el cual es sensado entre los pines 2 y 4, que se ubican en el punto medio del resistor. Laprincipal ventajade este tipo de galga es que slo usa un elemento, raz6n por la cual no es tan alineal como Io puede ser un puente de Wheatsto- ne y no necesita de procedi- mientos de compensacién y calibracién. Pines 2 Sala Salida positiva 3. Alimentacion 4. Salida negativa Figura 6.4 Gaiga extensiométrica de vollaje transversal Celdas de carga Las celdas de carga, figura 6.5, son transductores que convierten una accién de carga 0 peso en una sefial eléctrica andloga. Esta conversién es posible gracias a a deformacién fisica de una serie de galgas conectadas en con- figuraci6n de puente de Wheats- tone y dispuestas estratégica- mente en el cuerpo de la celda de carga. El peso aplicado a una celda de carga, ya seaa través de tensién 0 compresién, produce una deflexién de la viga y una deformacién de las galgas, lo cual se refleja en un cambio en laresistencia eléctrica de las mis- ‘mas proporcional a la carga, Actualmente, la mayoria de celdas de carga estén basadas en el uso de galgas exten- siométricas como sensores de deformacién. Sin embargo, también se dispone de celdas de carga basadas en transformadores diferenciales de va- i6n lineal (LVDTs) y otros tipos de sensores de pequefios desplazamientos. En la figura 6.6 se muestra un ejemplo. En este caso, la celda esta for- mada por una pieza cilindrica solidaria al eje de un LVDT que se deforma por accién de Ia fuerza de carga ejercida so- breella. Esta deformacién provoca el movimiento del nticleo del transformador y por tanto la produccién de una sefial proporcional. Figura 6.5 Las celdas de carga se ofrecen en una gran variedad de formas y contiguraciones. BET + Curso Prictico de Electrénica Industrial y Automatizacién BSSensores de fuerza y otros parametros mecanicos Fuerza de carga. Figura 6.6 Ceida de carga basada en transtormador diferencia! de variacion lineal (LVDT) Las celdas de carga basadas en galgas pueden ser de varios tipos, dependiendo de la forma como realizan la medicién de fuerza, es decir por flexién, por F F Figura 6.7 Principio de funcionamiento de medicién por flexion Carga, Anillo de montaje Hélice "Ce Figura 6.8 Principio de funcionamiento de resorte trol geesebeetias compresion, portensién, porcor- te, etc. En la figura 6.7 se mues- tracomo ejemploel principio de funcionamiento de una celda de carga por flexién. En la misma, una fuerza aplicada sobre un bloque rectangular de acero montado como una viga 0 tra- vesafio flexible produce fuerzas cortantes y de flexidn en su sec- ci6n transversal (a-a’). La fuerza, aplicada (F) se mide mediante un juego de galgas montadas en las partes superior ¢ inferior de la viga. Para més detalles sobre este y los dems tipos de celdas mencionadas, se remite al Capitulo 2 de la seccién de Actividades. Estuerzos cortantes de una celda Esfuerzos de flexion FL Cubierta protectora oe _Galgas ‘extensiométricas Reaccién de una celda de carga helicoidal Otro tipo de celda muy popular es la amada celda helicoidal, figura 6.8, utilizada principalmente en parejas para medir cargas de paleti do sobre plataformas a mei da que son levantadas por montacargas, asi como para crear balanzas portitiles. La misma utiliza un resorte que convierte la fuerza de carga vertical (F,) aplicada en un par ‘0 momento de torsin (M), el cual viaja a través del alambre y es convertido en una fuerza de reaccién lineal (F,). En cualquier par de puntos diametralmente opuestos, 1a suma de los momentos de re- acciGn es una constante, proporcional a la fuerza aplicada. Esta constante se deriva midiendo las fuerzas de compre- sién y de torsién en el resorte mediante un par de galgas. Las celdas de carga basadas en galgas extensiométricas se identifican mediante varios pardmetros, siendo los més importantes la capacidad o cantidad de fuerza que pueden soportar, la sefial caractertsti- ca vs excitacién, las carga mi nima, la precisi6n, el voltaje de excitacién, la linealidad, la histéresis y 1a repetibilidad Estos conceptos, que determinan la idoneidad de una celda de carga para un trabajo deter- minadbo, asf como otros aspectos pricticos relacionados con cl uso de las celdas de carga, se cxaminan en el Capitulo 2 de la seccin de Actividades. Curso Practico de Flectrénica Industrial y Automatizacién + CBMHTElectronica Industrial. Sas 2 Acelerometros Losacelerémetros, figura 6.9, son dispositivos que miden ac: leraciones, es decir ratas de cambio de velocidad, utilizando como referencia una cant dad conocida de masa, Hamada masa sismica, la cual se en- cuentra en uni6n mecdnica con el objeto medido. Esta masa actiia como un péndulo, respondiendo a la aceleracién del objeto y causando, por la segunda ley de Newton, una fuerza re- sultante de la forma F=mva que puede ser detectada, por ejemplo, mediante un juego de gal- ‘gas, Puesto que la masa sismica (m) es constante, la fuerza medida porel tranductores una medida indirecta de la acelera- cin suftida por el objeto. En la figura 6.10 se muestra como ejemplo la estructura de un acelerémetro basado en una galga. La masa sismica se sujeta al armazén del dispositive mediante una unién eldstica de baja resistencia, equivalente aun resorte muy duro. Cuando el obje- to bajo medicién se acelera, el armazén transmite una fuerza a través de la unién elastica, 1o que permite que la masa sismica se desplace ligeramente a la izquierda. La tensién cn la unién elAstica produce un cambio de resistencia en la galga, el cual puede relacionarse facilmente con la fuerza aplicada y, por tanto, con la aceleracién ex- perimentada por el objeto. CERGT + Curso Practico de Electrénica Industrial y Automatizacién eee Figura 6.9. Los acelerémetros son ampliamente utilizados en sistemas de monitorea de vibracion de maquinas, sisternas de control de traccion y otras aplicaciones industriales y no industriales dande se mueven grandes masas a grandes velocidades. E| acelerémetro mostrado ent la fologratia, fabricado por Fujikura mediante técnicas de micromecanizado, es piezoresistivo, mide apenas 11.4mm x 14.0mm x 6.5mm, y detecia Aparte del enfoque por galga, hay otras técnicas de deteccién de fuerza empleadas en el disefio de los aceleréme- tros. En la figura 6.11, por cjemplo, se muestra un acele- rémetro basado en un LYDT. En este caso, el nticleo del transformador acta como masa sismica, obteniéndose una medici6n indirecta de la Guias lisas ‘Armazén del acelerémetro Masa sismica simulténeamente aceleraciones en tres ees. aceleraciGn a base de medir el desplazamiento del mismo También existen acelerémetros piezoeléctricos, piezorresistivos, capacitives, magnetohi- drodindmicos, micromecaniza- dos, y de otras tecnologfas. Los acelerémetros eléctricos, basados en las pro- piedades de materiales como Unién eldstica /sujeta al armazon yalamasa sismica J *Alcircuito puente Figura 6.10. Estructura de un acalerémetro con galga. Elarmazin del dispositive debe sujetarse fmemente al objeto medido. Las guias permiten e! movimionto de la masa sismica en la direccion izquierda/ deracha, pero io restringen en las direcciones arriba/abajo y adentro/ atuera,oS biee tise Sensores de fuerza y otros parametros mecanicos sensible Figura 6.11 Estructura de un acelerémetro con LVDT el cuarzo, el niobato de litio y el itanato zireonado de plomo (PZT) de producir una salida eléctrica proporcional a la fuerza aplicada, son probable- mente los més comunes. Los mismos ofrecen un bajo cos- to, un amplio rango dindmico y una excelente confiabilidad a largo plazo. Ademis, tracn a) Aspacto externa circuitos de amplificacién, acondicionamiento e interface incorporados, los cuales reducen costos de implementacién y simplifican el disefio de aplicaciones, figura 6.12. Actualmente son también muy populares los aceleréme- tts piezorresistivos de silicio, caracterizados principalmente Masa sismica ft Conactor coaxial Laminas de cuarzo = Terminal de captacion Arandela de aislamiento integral Soporte aislado \ ) Circuiteria electronica ) Estructura intema Figura 6.12 Acelerometro piezoeléctrico con electronica incorporad. EI} modelo mostrado tiene una sensibilidad de 100mV/g ontral por su reducido tamafio. En la figura 6.13 se muestra como ejemplo un acelerémetro de tres ejes representative, El mismo consta de una capa de vidrio, que acta como masa sis mica, emparedada entre dos apas de silicio, Sobre la superficie superior de la primera capa se forman tres juegos de puentes de Wheatstone, cada uno constituido por cuatro pie- zorresistores. El dorso de la misma capa es un delgado diafragma de silicio. La tercera capa (pedestal) limita el recorrido de la masa sismica, evitando que el diafragma se deforme por una aceleracién excesiva. También sirve como base para la fija- ‘én de la unidad. En este caso, cuando la aceleracién se aplica.a lo largo del eje X 0 Y, la inercia causa que la masa sfs- mica se incline oblicuamente, figura 6.13¢, mientras que si se aplica a lo largo del eje Z causa que se mueva hacia abajo, figura 6.13d. Como resultado, el diafragma responde al movimiento de la masa sismica deflectindose. Esta deflexién causa un esfuerzo de compresién o de tensién en cada piezorresistor, Jo cual provoca que disminuya ‘o.aumente, respectivamente, su valor de resistencia y se produzca un voltaje de salida para cada eje proporcional a la ace- leracién ejercida en direccién del mismo, Curso Préctico de Electrénica Industrial y Automatizacién + Clenehf — Electronica Industrials == a) Vista superior. Pieroregnes larga ah a x b) Seccién transversal. RI po _R3 Ra = 4) Aceleracién a lo fargo del aje Z. Figura 6.13 Estructura y funcionamienio de un acelerémetro plezorresistivo de siicio de tres ejes. La masa sismica se comporta ‘como un péndulo, respondiendo a la aceleracién y causando la deflexién del olatragma También se dispone de acelerémetros capacitivos, formados por tres placas pla- nas paralelas de silicio separadas por aire, figura 6.14. Las placas superior e inferior son fijas, y constituyen los electro- dos de un condensador de 14- Orificios de amorliguamiento = ‘Soportes flexibles Figura 6.14 Vista explorada de un acelerémetro de capacitancia variable ‘mostrando sus elementos primarios minas paralelas. La placa central, que pende de dos brazos delgados y flexibles en vola- dizo, constituye la masa sismica, la cual es sensible ala ace- leracién en la direccién per pendicular de las placas. La masa sismica posee una serie de orificios a través de los cuales se hace fluir un gas de amortiguamiento. Este tipo de acelerémetros proveen mejo- Tes caracterfsticas operativas que los sensores antes discuti- dos, pero son mis costosos. Finalmente, los aceleré- metros servo o de balance de fuerzas, figura 6.15, son sensores que producen una salida proporcional a la fuerza requerida para retornar © rebalan- cear fisicamente la masa mica y mantenerla en la posi- cién de equilibrio. Para ello, utilizan realimentacién. Pue- den ser de gcometria lineal, como la de un parlante, © pendular, como la de un instru- mento de bobina mévil. Enestos tiltimos, que son los mas comunes, la masa sismica esta inmersa en un eam- po magnético permanente y posee una bobina devanada sualrededor, La fuerza de res- tauraci6n se proporciona im- pulsando una corriente a tra- vés de esta bobina, lo cual provoca su movimiento y, por tan- to, el de la masa. GEKIT + Curso Préctico de Electrénica Industrial y Automatizacion SpSensores de fuerza y otros parametros mecaénicos Masa pendular Masa sismica Salida de sefial ampiiicador Entrada = iepoartia Lo Bbina do 7] rebalance 7 (> de fuerzas Captador Figura 6.15 Estructura de un servo acelerémetro de geometria pendular. EI dispositivo produce una salida proporcional a la tuerza requerida para ‘mantener la masa en una posicién de equilibro. En los servoacelerémetros dotados con un mecanismo de rebalanceo electromagnético, la masa del péndulo desarrolla un torque proporcional al produc- to de la masa de prueba por la aceleracién aplicada. El movimiento de la masa se detecta mediante sensores de posicién, tipicamente capacitivos, los cuales entregan una sefial de error que dispara un servoamplifica- dor, produciéndose una corriente de realimentacisn proporcional a la fuerza aplicada y, por tanto, a la aceleracién, Esta co- trot Figura 6.16 Sensor de vibracién incorporado a un servomecanismo rriente se utiliza para impulsar un motor de torque, el cual. de~ sarrolla un torque opuesto, igual en magnitud, al torque genera- do por aceleracién desde la masa pendula. Industrialmente, los acele- rémetros son muy utilizados en sistemas de control de seguimiento refinados para su- ministrar una seiial de reali- mentacién adicional al comparador de error. A medida que el sistema de seguimiento se mueve de su posicién de reposo se desacelera para de- tenerse, el comparador toma en cuenta la medicién de la aceleracién en la determina- cin de la sefial de error, re- sullando una respuesta del sistema mas ripida y estable. Los sistemas avanzados de opera- ci6n de motores, asi como muchas aplicaciones militares y aeroespaciales, hacen un uso similar de los acelerémetros. Otra de las dreas importantes de aplicacién de los ace~ lerémetros es la deteccién y el andlisis de vibraciones de ma- quinaria para diagnosticar des- balances, desalineamientos, fallas en rodamientos y engranajes, y otros problemas. Mu- chas méquinas estén someti- das a vibraciones mecénic: resonantes dafiinas, las cuales pueden detectarse y medirse por medio de un acelerémetro de alta frecuencia. S Los acelermetros disefiados especificamente para el analisis de vibraciones se conocen generalmente como vi- brémetros, figura 6.16. El monitoreo de la condicién de méquinas rotatorias utilizando andlisis vibracional, se ha convertido en una prictica de mantenimiento predictivo estandar. La resolucién, el rango y otros pardmetros de los acele- rémetros se especifican usualmente en unidades de grave- dad (g). por ejemplo 80g, siendo g=9.8 m/s*. [@ Curso Préctico de Electrénica Industrial y Automatizacién » CNCTransductores de presion y otros i. parametros de fluidos Los sensores de presi6n, nivel y flujo son ampliamenie utilizados en todo tipo de procesos industriales y no industriales basados'en el manejo, control y monitoreo de fluidos como agua, aceites, combustibles, quimicos, sangre, gases, etc. En este capitulo se repasan los conceptos basicos de la mecdnica de los fluidos y examinan las caracteristicas generales de los principales tipos de transductores utilizados para la medicién de estos pardmetros. Generalidades Los transductores de fluidos son ampliamente utilizados en el mundo industrial para medir presién, nivel y flujo, ues parametros caracteristicos de liqui- dos, gases y otras sustancias que fluyen. Usted los encontrar, por ejemplo, en las industrias pro- cesadoras de alimentos, medi- camentos y productos quimicos, Jos sistemas hidréulicos de lineas de produccién automat das, y alo largo de toda la cade- na de produccién petrolifera, desde la exploracién hasta la distribucién, pasando por la per- foracién, el transporte, la refi- mn, etc, figura 7.1. Los sensores de fluidos tienen también usos automotrices, médicos, ambientales, cientifi- cos, didacticos, y de otros tipos. A continuacién examinaremos ‘cémo funcionan y se caracteri- zan los principales tipos de sensores utilizados en los procesos industriales para medir presidn, nivel y flujo. Sin embargo, antes de entrar en materia, es conveniente recordar algunos conceptos fisicos bé- sicos relacionados con el comportamiento dindmico y esté- tico de los fluidos, como el Principio de Arquimedes, la Ley de Pascal, el Teorema de Bernoulli, ete. Figura 7.1 Los sensores de tlvides son ampliamente utiizados en apiicaciones industrials y no industrales para medir la presién ejercida por iquidos, gases y otros compuesios, asi como su nivel 0 aitura y su velocidad de flujo. GEKET + Curso Prictico de Electronica Industrial y Automatizacion aeie Sensores de fuerza y otros parametros mecanicos Po Figura 7.2 Concepto de presién P= Po + mghiV = Po + dgh Figura 7.3 El principio de Arquimedes AP = PU-PD=dgL = W/A F, =PA, Figura 7.4 La ley de Pascal lee 1 ee | Nivel de Av, =Ay, teerenca P+dgy dh 2 P,+day,+0v,3/2 Figura 7.5 El Teorema de Bernoulli y la ecuacién de continiudad atrol cs tenet berths Conceptos basicos de mecanica de fluidos Los fluidos son la materia pri- ma, el producto final o un subproducto de muchos procesos, asf como un medio para transferir energfa de un sitio a otro. En todos estos casos se re~ quiere su monitoreo y control constante, el cual se realiza, bé- sicamente, a través de mediciones de presién, nivel o flujo uti- Tizando los sensores apropiados a cada situacién. La presi6n (P), en particular, se define como la fuerza por unidad de drea (F/A) que actiia perpendicularmente a la superficie de un fluido. En el caso de un fluido en reposo, confinado en un recipiente como se muestra en la figura 7.2, la pre- sién en cualquier punto interno del mismo (P) depende del peso por unidad de volumen del liquido (mg/¥), la distancia del punto a la superficie (h) y lapresién externa aplicadaa esta tiltima (Po). La unidad de medida de la presién en el sistema SI es el Paseal (Pa), cquivalente a 1.0 N/m?. En la practica se utilizan también otras unidades, Tabla 7.1. Asimismo, la presidn en un punto puede ser absoluta, diferencial 0 mano- métrica dependiendo de la pre~ sién tomada como referencia (Po). Las mediciones de pre- sién absoluta (psia) toman como referencia el vacfo, las de presion diferencial (psid) la presién en un punto arbitra- rio y las de presién manomé- trica (psig) la presién atmos- férica ambiente. En.un fluido confinado, independientemente de su cantidad, todos los puntos a la misma profundidad estén sometidos a la misma presiGn, Esta observacién es muy itil, por ejemplo, para determinar la altura o nivel aleanzado por una columna de Ifquido a partir de medidas de presién. También sirve para explicar el «Princi- pio de Arquimedes» y la «Ley de Pascal», dos de los resultados mas famosos y titiles de la mecénica de los fluidos. El Principio de Arqui- medes, figura 7.3, establece que un cuerpo sumergido total o parcialmente en un fluido experimenta un empuje 0 fuerza hacia arriba igual al peso del volumen de fluido desalojado. La Ley de Pascal, figura 7.4, por su parte, establece que toda presién aplicada aun fluido confinado se Sa Es 6.8048 x10° 2.0359 SLTI3 SLTISx10° 27.680 70.3072 o.068046 68048810 6.894810" ‘.8048x10" 703.06 14.0 Tabla 7.1 Factores de conversion de unidades de presion. Curso Prictico de Electronica Industrial y Automaticacién + CENCITElectronica Industrials transmite sin reduccién a todos los puntos del mismo y a las paredes del depésito que lo contiene. En otras palabras, si la presién en un punto se in- crementa o disminuye en una cantidad AP, en todos los de- més puntos la presiGn varfa en Ja misma canti Otros resultados fundamen- tales de la mecénica de los fluidos, relacionados principalmente con fluidos en movimiento, son la Ecuacién de Continuidad yel Teorema de Bernoulli, figura 7.5. La Feuacién de Con- tinuidad establece que, en cualquier punto de un fluido en movimiento, la rapidez de flujo, es decir el producto de la velocidad por el area transversal (Av), es constante, es decir no cambia. El Teorema de Ber- noulli, por su parte, establece que, en cualquier punto de un fluido en movimiento, la pre= sién total (P,), es decir la suma de las presiones estatica (P,) y dinémica (P,,) asociadas con el mismo, es también constante. La presién estitica es la presién que existe en un pun- to de un fluido en virtud de su posicién, incluso aunque no haya movimiento, y la presién dindmica la debida a la energfa cinética del mismo, es de- cirala velocidad que lleva. La primera se ejerce perpendicu- Jarmente a la direccién del flujo y la segunda, llamada tam- bién presién de impacto, paralelamente @ la misma. Sensores de presion Los sensores de presién, figura 7.6, como su nombre lo indica, miden presién o fuerza por unidad de area. Los sensores de presidn detectan presién convirtiéndola inicialmente en movimiento mediante trans ductores primarios especial- mente disefiados y construidos para producir una deflexion proporcional a la presién aplicada. A continuacidn, esta de- flexién es convertida en una sefial eléctrica equivalente utilizando galgas, LVDTs, poten- cidmetros y otros tipos de tran: ductores de movimiento. En la figura 7.7 se muestran algunos elementos mecénicos comin- mente utilizados en los sensores de presién para convertir presién en movimiento. (A) Tubo de Bourdon AS HoviMiENTo y PRESION (D) Diafragma Figura 7.6 Presentaciones comunes de sensores de presion Los tubos de Bourdon, por ejemplo, son tubos metilicos curvados, abiertos en un extremo y sellados en el otro, con una secci6n transversal ovala- da, BI fluido cuya presion se desea medir ingresa por el extremo abierto, anclado mecs- nicamente. Como resultado, aparece una fuerza en el extremo sellado que causa la de- (B) Tubo de Bourdon (C) Tubo de Bourdon > woMeNTo MOVIMIENTO. ezsstin, PRESION Jerson (E) Diatragma IMOVIMIENTO PRESION (F) Capsula (G) Fuelle MOVIMIENTO MOVIMIENTO PRESION PRESION Figura 7.7 Configuraciones tipicas de transductores primarios utilizados en sensores de presién. CHIEF - Curso Prictico de Electronica Industrial y Automatizaci6n Sa

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