Motores sncronos

Los motores sincrnicos son naturalmente motores de velocidad constante.

Operan en sincronismo con la lnea de frecuencia y comnmente se los utiliza
donde se necesita una velocidad constante. El motor sincrnico es un motor
elctrico accionado por corriente alterna que consta de dos componentes bsicos:
un estator y un rotor. Tpicamente, un capacitor conectado a una bobina del motor,
es necesario para la rotacin en la direccin apropiada. (No se necesitan
capacitores para los modelos UDS que utilizan una bobina simple con un diente de
engranaje interno para determinar la direccin). El estator fijo exterior contiene
bobinas de cobre que se suministran con una corriente alterna para producir un
campo magntico giratorio. El rotor magnetizado est sujeto al eje de salida y crea
una fuerza de torsin debido al campo giratorio del estator. La velocidad de un
motor sincrnico se determina por el nmero de pares de polos y es una
proporcin de la frecuencia de entrada (lnea). Al igual que nuestros motores paso
a paso, nuestro motor sncrono puede ofrecer soluciones de movimiento tanto
para aplicaciones rotacionales como para lineales.
El motor sncrono de imn permanente (PM) es muy eficiente y se puede detener
cuando se aplica el voltaje sin daar a la bobina del motor. Estos motores se
caracterizan por su velocidad sincrnica, consumo de energa, pares de polos,
fuerza de torsin de arranque y de funcionamiento.

La velocidad sincrnica se define cuando el rotor bajo carga alcanza una

velocidad constante y se determina por el nmero de pares de polos del motor y la
frecuencia de entrada.
El consumo de energa expresado en vatios es la cantidad de energa que
el motor necesita bajo condiciones sin carga.
Los pares de polos del rotor son el nmero de segmentos norte y sur que
contiene el rotor.
La fuerza de torsin de arranque es la carga que el motor es capaz de
mover desde un punto muerto.
La fuerza de torsin de accionamiento es la cantidad de fuerza de torsin
que el motor es capaz de producir sin desprenderse del sincronismo

Motores de imanes permanentes

El motor de imanes permanentes es un desarrollo innovador dentro de la tecnologa de

motores sincrnicos que combina la alta precisin de este tipo de motor con el diseo
simple y robusto de un motor de induccin asincrnico jaula de ardilla. Es capaz de
entregar un muy alto torque desde un pequeo tamao de motor a baja velocidad,
eliminando la necesidad de cajas de reduccin. El motor de imanes permanentes
requiere el suministro de un convertidor de frecuencia, que han sido especialmente
modificados para operar con este tipo de motores.
El motor de imanes permanentes de baja tensin es un nuevo tipo de motor sincrnico
para aplicaciones de baja velocidad, diseado para ser empleado con accionamientos
de velocidad variable. Mecnicamente, el tipo de motor es similar a los tradicionales de
induccin jaula de ardilla e incluso su apariencia exterior es la misma, sin embargo, en
trminos de performance, puede entregar los mismos resultados que los de un motor
sincrnico.
Cules son las aplicaciones adecuadas?
El motor de imanes permanentes sincrnico es ideal para accionamientos de mquinas
de papel, eliminando la necesidad de cajas de reduccin y encoder. En una reciente
instalacin, 29 de estos motores fueron utilizados, contribuyendo a mejorar la
confiabilidad y la precisin de control de la unidad del sistema. Sin embargo, los motores
de imanes permanentes pueden ser utilizados en cualquier aplicacin, cuando
normalmente se emplean motores de jaula de ardilla con una caja de reduccin.

Cules son las caractersticas especiales del motor de imn permanente?

El motor de imanes permanentes est diseado exclusivamente para el suministro de un
convertidor de frecuencia no pudiendo ser utilizado para partidas directas. Por otra
parte, la tensin se ve afectada por la velocidad del motor, debido al constante flujo de
los imanes permanentes. Por esta razn, el exceso de velocidad se limita al 20%. Una
mayor velocidad aumenta la tensin, lo que podra poner en peligro el aislamiento de los
motores.
El catlogo de datos slo es aplicable con la tensin de red especificada, por ejemplo,
los datos a 400 V no son vlidos para redes de 380 V o 415 V. Los motores pueden ser
utilizados en diversos niveles de voltaje, pero la velocidad y la potencia pueden variar.
Normalmente el torque mximo de un motor de imanes permanentes es menor al de un
motor asincrnico normal. En la prctica, esto significa que estos motores tienen un
tiempo muy limitado de capacidad de sobrecarga.
Un fuerte flujo magntico siempre est presente en el motor aunque el estator no est
energizado. Si el eje es girado se generarn tensiones en los terminales del motor.
Debido al hecho de que el rotor se encuentra magnetizado, el motor no puede
eliminarse tan fcilmente como un motor de induccin. Sin embargo, herramientas se
encuentran disponibles en caso de que sea necesario. Mantenimiento rutinario, por

ejemplo con la sustitucin, puede ser llevado a cabo por el motor de apertura del mismo
modo que un motor de jaula de ardilla estndar.

Motor de reluctancia
Un motor de reluctancia es un tipo de motor elctrico que induce polos magnticos
no permanentes en el rotor ferromagntico. Par de apriete se genera a travs del
fenmeno de la reluctancia magntica.
Hay varios tipos de motor de reluctancia:

Motor de reluctancia sncrona

Motor de reluctancia variable

Motor de reluctancia conmutada

Reluctancia variable motor paso a paso.

Los motores de reluctancia pueden entregar muy alta densidad de energa a bajo
costo, lo que es ideal para muchas aplicaciones. Las desventajas son ondulacin
de par alta cuando se opera a baja velocidad, y el ruido causado por la ondulacin
del par. Hasta principios del siglo XXI su uso estaba limitado por la complejidad del
diseo y el control de ellos. Estos retos estn siendo superados por los avances
en la teora, por el uso de sofisticadas herramientas de diseo por ordenador, y
mediante el uso de los sistemas integrados de bajo coste para el control,
tpicamente basadas en microcontroladores utilizando algoritmos de control y
computacin en tiempo real a la unidad de formas de onda de medida de acuerdo
a la posicin del rotor y de realimentacin de corriente o de tensin. Antes del
desarrollo de circuitos integrados a gran escala de la electrnica de control habra
sido prohibitivamente costoso.

Renuencia sncrono
Motores de reluctancia sncronos tienen el mismo nmero de polos del estator y
del rotor. Las proyecciones sobre el rotor estn dispuestos para introducir
"barreras" flujo internos, orificios que dirigen el flujo magntico a lo largo del eje de
llamada directa. Nmero de polos tpicos son 4 y 6.
A medida que el rotor est funcionando a la velocidad sncrona y no hay partes
conductores de corriente en el rotor, las prdidas del rotor son mnimos en
comparacin con los de un motor de induccin.
Una vez comenzado a la velocidad sncrona, el motor puede funcionar con tensin
sinusoidal. Control de velocidad requiere una unidad de frecuencia variable.

Motor por histeresis

El motor de histresis es un motor que utiliza el fenmeno de la histresis para
producir el torque mecnico.
Tiene un estator con similares caractersticas que el de un motor de induccin.
Adems su rotor esta comprendido de un cilindro compacto compuesto por
aleaciones de magneto permanente y esta soportado en estructuras no
magnticas.
Su principio de funcionamiento se da bsicamente en la figura 1 en donde la
fuente de flujo magntico del estator, que en este caso son los mltiples colores,
se representara por imanes en los cuales se ha aprovechado sus caractersticas

para inducir polaridades de tipo magntico opuestas en la estructura del rotor. Si

se conservan los imanes estacionarios, lo cual se da en condicin de vaco, se da
una importante situacin; es decir, el eje magntico de los polos del rotor coinciden
totalmente con el de los polos del estator.

CARACTERSTICAS DE DISEO:
Por afuera tiene el aspecto de un motor de induccin y por dentro se parece mas a
uno sincrono.
Tiene un rotor liso de material homogneo. Produce ruido y vibracin que se
pueden considerar prcticamente nulos.
Puesto que no hay caras o polos salientes, la trayectoria magntica es de
permeabilidad constante, eliminando as las pulsaciones magnticas que son la
causa principal del ruido en el tipo de motores de polos salientes.

Figura 5: Rotor caracterstico de un motor con histresis

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Motor de Induccin
Se puede ilustrar el principio del motor de induccin se realiza de la siguiente
forma:
Se suspende un imn permanente de un hilo sobre una tornamesa de cobre o
aluminio que gira en un cojinete colocado en una placa fija de hierro. El campo del
imn permanente se completa as a travs de la placa de hierro. El pivote debera
estar relativamente sin friccin y el imn permanente debe tener la suficiente
densidad de flujo. Cuando gira el imn en el hilo, se observar que el disco que
est debajo gira con l, independientemente de la direccin de giro del imn.

El disco sigue el movimiento del imn, como se muestra en la figura debido a

las corrientes parsitas inducidas que se producen por el movimiento relativo de
un conductor (el disco) y el campo magntico. Por la ley de Lenz, la direccin del
voltaje inducido y de las corrientes parsitas consecuentes produce un campo
magntico que tiende a oponerse a la fuerza o movimiento que produjo el voltaje
inducido.

Las corrientes parsitas que se producen tienden a producir a su vez un polo S

unitario en el disco en un punto bajo el polo N giratorio del imn y un polo N
unitario en el disco bajo el polo S giratorio del imn. Por lo tanto, siempre que el
imn contine movindose, continuar produciendo corrientes parsitas y polos de
signo contrario en el disco que est abajo. El disco, por lo tanto, gira en la misma
direccin que el imn. pero debe girar a velocidad menor que la del imn. Si el

disco girara a la misma velocidad que la del imn, no habra movimiento relativo
entre el conductor y el campo magntico y no se produciran corrientes parsitas
en el disco.

La corriente del devanado primario(estator) crea un campo magntico giratorio, el

cual induce una corriente en el devanado secundario(rotor). La corriente del rotor
junto con el campo magntico inducido provocan una fuerza, que es la causa de la
rotacin del motor.
Debido a que la transformacin de potencia entre rotor y estator depende de la
variacin del flujo, si la velocidad del rotor aumenta, menos cantidad de potencia
se puede convertir y adems se van solapando la velocidad del rotor con la del
campo magntico giratorio, 50 o 60 Hz .Esto significa que a la velocidad de
sincronismo no existe conversin de potencia y el motor se para. La diferencia
entre la velocidad de sincronismo y la velocidad real se la denomina
deslizamiento. La velocidad del motor viene determinada por la frecuencia y el
deslizamiento.

EL SERVOMOTOR

Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento controlado.

Este puede ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal
codificada. Con tal de que una seal codificada exista en la lnea de entrada, el
servo mantendr la posicin angular del engranaje. Cuando la seala codificada
cambia, la posicin angular de los piones cambia. En la prctica, se usan servos
para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas, pequeos
ascensores y timones. Ellos tambin se usan en radio control, tteres, y por
supuesto, en robots.
Los Servos son sumamente tiles en robtica. Los motores son pequeos, tiene
internamente una circuiteria de control interna y es sumamente poderoso para su
tamao. Un servo normal o Standard como el HS-300 de Hitec tiene 42 onzas por
pulgada o mejor 3kg por cm. De torque que es bastante fuerte para su tamao.
Tambin potencia proporcional para cargas mecnicas. Un servo, por
consiguiente, no consume mucha energa. Se muestra la composicin interna de
un servo motor en el cuadro de abajo. Podr observar la circuiteria de control, el
motor, un juego de piones, y la caja. Tambin puede ver los 3 alambres de
conexin externa. Uno es para alimentacin Vcc (+5volts), conexin a tierra GND
y el alambre blanco es el alambre de control.

CARACTERSTICAS
FUNCIONAMIENTO:

GENERALES

Estos servos tienen un amplificador, servo motor, pioneara de reduccin y un

potencimetro de realimentacin; todo incorporado en el mismo conjunto. Esto es
un servo de posicin (lo cual significa que uno le indica a qu posicin debe ir),
con un rango de aproximadamente 180 grados. Ellos tienen tres cables de
conexin elctrica; Vcc, GND, y entrada de control.

Para controlar un servo, usted le ordena un cierto ngulo, medido desde 0 grados.
Usted le enva una serie de pulsos. En un tiempo ON de pulso indica el ngulo al
que debe posicionarse; 1ms = 0 grados, 2.0ms = mx. grado (cerca de 120) y
algn valor entre ellos da un ngulo de salida proporcional. Generalmente se
considera que en 1.5ms est el "centro." Entre lmites de 1 ~ 2ms son las
recomendaciones de los fabricantes, usted normalmente puede usar un rango
mayor de 1.5ms para obtener un ngulo mayor e incluso de 2ms para un ngulo
de rendimiento de 180 grados o ms. El factor limitante es el tope del
potencimetro y los lmites mecnicos construidos en el servo. Un sonido de
zumbido normalmente indica que usted est forzando por encima al servo,
entonces debe disminuir un poco.

El tiempo de OFF en el servo no es crtico; puede estar alrededor de los 20ms.

Hemos usado entre 10ms y 30 ms. Esto No tiene que ser de sta manera, puede
variar de un pulso a otro. Los pulsos que ocurren frecuentemente en el tiempo de
OFF pueden interferir con el sincronismo interno del servo y podra escucharse un
sonido de zumbido o alguna vibracin en el eje. Si el espacio del pulso es mayor
de 50ms (depende del fabricante), entonces el servo podra estar en modo SLEEP
entre los pulsos. Entrara a funcionar en pasos pequeos y el rendimiento no sera
el ptimo.
Como se observa en la figura, la duracin del pulso indica o dictamina el ngulo
del eje (mostrado como un crculo verde con flecha). Ntese que las ilustraciones
y los tiempos reales dependen del fabricante de motor. El principio, sin embargo,
es el mismo.

El cable de control se usa para

comunicar el ngulo. El ngulo
est determinado por la duracin
de un pulso que se aplica al
alambre de control. A esto se le
llama PCM Modulacin codificada
de Pulsos. El servo espera ver un
pulso cada 20 milisegundos (.02
segundos). La longitud del pulso
determinar los giros de motor. Un pulso de 1.5 ms., por ejemplo, har que el

motor se torne a la posicin de 90 grados (llamado la posicin neutra). Si el pulso

es menor de 1.5 ms., entonces el motor se acercar a los 0 grados. Si el pulso es
mayor de 1.5ms, el eje se acercar a los 180 grados.