Encoder

O encoder um transdutor que converte um movimento angular ou linear em uma srie de pulsos digitais
eltricos. Esses pulsos gerados podem ser usados para determinar velocidade, taxa de acelerao, distncia,
rotao, posio ou direo. As principais aplicaes dos encoders so:

- em eixos de Mquinas Ferramentas NC e CNC;

- em eixos de Robs;
- controle de velocidade e posicionamento de motores eltricos;
- posicionamento de antenas parablicas, telescpios e radares;
- mesas rotativas;
- medio das grandezas acima mencionadas de forma direta ou indireta.
O sistema de leitura baseado em um disco (encoder rotativo), formado por janelas radiais transparentes e
opacas, alternadas. Este iluminado perpendicularmente por uma fonte de luz infravermelha, quando ento, as
imagens das janelas transparentes so projetadas no receptor. O receptor converte essas janelas de luz em
pulsos eltricos conforme os desenhos das figuras 1 e 2. Os encoders podem ser divididos em encoders
incrementais e absolutos.

Figura 1 - Princpio de funcionamento de um

encoder rotativo.

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Figura 2 - Princpio de funcionamento de um encoder linear.

ENCODERS INCREMENTAIS
O encoder incremental fornece normalmente dois pulsos quadrados defasados em 90, que so chamados
usualmente de canal A e canal B. A leitura de apenas um canal fornece somente a velocidade, enquanto que a
leitura dos dois canais fornece tambm o sentido do movimento.
Outro sinal chamado de Z ou zero tambm est disponvel e ele d a posio absoluta zero do encoder.
Este sinal um pulso quadrado em que a fase e a largura so as mesmas do canal A.
Veja um exemplo na figura 3.

Figura 3 - Representao grfica dos sinais A, B e Z de um encoder incremental.

A resoluo do encoder incremental dada por pulsos/revoluo (normalmente chamado de PPR), isto , o
encoder gera certa quantidade de pulsos eltricos por uma revoluo dele prprio (no caso de um encoder
rotativo). Para determinar a resoluo basta dividir o nmero de pulsos por 360, por exemplo, um encoder
fornecendo 1024 pulsos/ revoluo, geraria um pulso eltrico a cada 0,35 mecnicos.

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A preciso do encoder incremental depende de fatores mecnicos, eltricos e ambientais, que so: erros na escala
das janelas do disco, excentricidade do disco, excentricidade das janelas, erro introduzido na leitura eletrnica
dos sinais, temperatura de operao e nos prprios componentes transmissores e receptores de luz.
Normalmente, nos encoders incrementais so disponibilizados alm dos sinais A, B e Z, tambm os sinais
complementares, A, B e Z (ver logo abaixo Sada Diferencial).

ENCODERS ABSOLUTOS
O princpio de funcionamento de um encoder absoluto e de um encoder incremental bastante similar, isto ,
ambos utilizam o princpio das janelas transparentes e opacas, com estas interrompendo um feixe de luz e
transformando pulsos luminosos em pulsos eltricos. O encoder absoluto possui um importante diferencial em
relao ao encoder incremental: a posio do encoder incremental dada por pulsos a partir do pulso zero,
enquanto a posio do encoder absoluto determinada pela leitura de um cdigo e este nico para cada
posio do seu curso; consequentemente, os encoders absolutos no perdem a real posio no caso de uma
eventual queda da tenso de alimentao (at mesmo se deslocados). Quando voltar a energia ao sistema, a
posio atualizada e disponibilizada para o mesmo (graas ao cdigo gravado no disco do encoder) e, com isso,
no se precisa ir at a posio zero para saber a sua localizao como o caso do incremental.
O cdigo de sada utilizado para definir a posio absoluta do encoder.
O cdigo mais empregado o binrio, pois este facilmente manipulado por um circuito relativamente simples
e, com isso, no se faz necessrio nenhum tipo de converso para se obter a posio real do encoder.
O cdigo extrado diretamente do disco (que est em rotao). O sincronismo e a aquisio da posio, no
momento da variao entre dois cdigos, tornam-se muito difceis. Se ns pegarmos como exemplo dois
cdigos consecutivos binrios como 7 (01112) e 8 (10002), notaremos que as variaes de zero para um e um
para zero ocorrem em todos os bits, e uma leitura feita no momento da transio pode resultar em um valor
completamente errado (figura 4).

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Figura 4 - Zona de mltiplas comutaes em um encoder absoluto.

Para solucionar esse problema utilizado um cdigo binrio chamado Cdigo Gray, que tem a
particularidade de: na comutao de um nmero para outro somente um bit ser alterado, como podemos
verificar na tabela 1.

Tabela 1 - Cdigo Gray.

Vemos tambm, na figura 5, dois discos ticos: um com cdigo binrio e outro em cdigo Gray.

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Figura 5 - Diferena construtiva dos discos

pticos utilizando cdigo binrio e cdigo Gray
(2 bits).

O cdigo Gray pode ser convertido facilmente em cdigo binrio pelo simples circuito de lgica combinacional
da figura 6.

Figura 6 - Circuito de converso de cdigo

Gray para cdigo binrio.

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A resoluo do encoder absoluto dada por contagem/revoluo, isto , se ele tiver no seu disco (encoder
rotativo) 12 faixas para o cdigo Gray, ento ter 212 combinaes possveis perfazendo um total de 4096
combinaes.
Fazendo algumas contas, concluiremos que o encoder gera uma combinao de cdigos a cada 0,0879 ou
08m79s. Podemos verificar outras resolues para encoders absolutos na tabela 2.

Tabela 2 - Resolues em potncia de 2.

Os encoders absolutos podem ter sua resoluo definida em uma nica revoluo (single turn) ou em vrias
revolues (multi turn), ou seja, se um encoder para uma revoluo, a cada revoluo o valor da contagem
reinicializado, ao contrrio de um encoder para vrias revolues onde seu valor s reinicializado depois de um
certo nmero de voltas. Seguem na tabela 3 algumas especificaes de encoders absolutos. Como podero
observar, existem resolues mltiplas de 2 e tambm mltiplas de 360, portanto, a escolha de um ou de outro
depender diretamente da sua aplicao.

Tabela 3 - Especificaes de encoders absolutos.

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Quando o nmero bits da resoluo do encoder no potncia de 2, a propriedade de mudar somente um nico
bit deixa de ser verdadeira no cdigo Gray. Por exemplo, se tivermos um encoder absoluto com 12 posies/
revoluo, o cdigo o ilustrado na tabela 4.

Tabela 4 - Potencial erro de leitura na comutao do

ltimo valor para o primeiro.

Como podemos notar na passagem da posio 11 para a posio 0, existe uma mudana de trs bits e, como
visto anteriormente, envolve erros de leitura que no so aceitveis.
Com o intuito de no perder a caracterstica de mudana de somente um bit, feito um off-set a partir do
valor zero, que calculado da seguinte forma:
onde:

N o valor do off-set.
2n o maior valor mltiplo de dois, logo aps o NPOS.
NPOS o nmero de posies do encoder absoluto.
Para o nosso exemplo temos (tabela 5):

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Tabela 5 - Valores corrigidos utilizando cdigo

Gray com off-set.

TECNOLOGIA DE ENCODERS ABSOLUTOS VIRTUAIS

H um grande fabricante de encoders chamado Gurley Precision Instruments que desenvolveu uma nova
tecnologia chamada de Virtual AbsoluteTM Technology ou, em portugus, Tecnologia de Encoders
Absolutos Virtuais.
Nessa nova tecnologia, o disco possui assim como nos encoders incrementais, trs informaes: canal A, canal B
e o zero canal Z, mas com uma particularidade: o canal Z substitudo por um cdigo serial similar com um
cdigo de barras ao invs de somente uma janela indicando o zero do encoder.
Na figura 7 existe uma comparao entre os discos de um encoder incremental, um encoder absoluto e um
disco de um encoder absoluto virtual.

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Figura 7 - Comparao entre os discos dos encoders incremental, absoluto e absoluto virtual.

No sabemos a posio real no momento de start-up, como no encoder absoluto convencional, mas depois de
um movimento muito curto em qualquer direo e partindo de qualquer ponto do encoder, possvel
determinar a posio exata (dentro da resoluo) do seu eixo.
Em um encoder rotativo, o ngulo de inicializao de aproximadamente 1, enquanto em um linear de
aproximadamente 0,5 mm, em outras palavras, necessria a movimentao do encoder em aproximadamente
1 ou 0,5 mm para se determinar a posio real de onde a mquina est.
Adicionalmente ao cdigo de sada h um bit de status no encoder que informa quando o ele inicializado.
Esse bit indica se h problemas com a fonte de alimentao, algum tipo de interferncia eletromagntica ou at
mesmo algum tipo de falha no equipamento.
Quando todas essas condies esto normais, esse bit de status indica que existe um valor de posio vlido na
sada do sinal.
Esse tipo de encoder mais caro que um incremental (mas no muito), e muito mais barato que um absoluto,
fazendo-o ideal para determinadas aplicaes.
Podemos citar algumas na tabela 6:

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Tabela 6 - Aplicaes da tecnologia de encoders absolutos virtuais.

Na verdade, no existe um encoder que seja ideal para todas as aplicaes; cada caso um caso, e na maioria das
que eu conheo, o encoder mais utilizado o incremental, pois no to caro e abrange quase todas as
necessidades.
Mas existem aplicaes onde somente o encoder absoluto recomendado.
A tendncia hoje a utilizao de encoder com sada para rede Fieldbus como, por exemplo:

- Interbus;
- Profibus;
- Device Net;
- CAN.

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A escolha para essas redes de campo deve-se ao fato de que com elas h uma economia de cabos circulando
entre o campo e seu painel eltrico.
TIPOS DE SADAS DE SINAL
Independentemente do tipo de encoder a ser utilizado, este tem que enviar os pulsos ou os valores de contagem
atravs de um circuito eletrnico de sada do sinal, para que a posterior interpretao dos dados seja feita por
uma placa de um PLC, CNC, Rob ou at mesmo circuitos dedicados com microcontroladores.
Nos encoders absolutos existe uma grande quantidade de fios a serem conectados, e com o uso do Fieldbus
diretamente ao encoder no precisamos de tais conexes.
Quando no utilizamos o Fieldbus (ainda a grande maioria das vezes), temos diversos circuitos de sada de
sinais, entre os quais podemos citar:
- NPN e NPN Coletor aberto:
composto apenas por um transistor do tipo NPN e um resistor na configurao pull-up, o qual polariza o
transistor em seu ponto quiescente. Esse circuito similar lgica TTL e por essa razo considerado
compatvel com ela.
Quando dimensionado corretamente, na saturao do transistor a sada chega aproximadamente a 0 V, e no
corte a tenso de sada fica prximo tenso de alimentao.
O comportamento do circuito fica comprometido pelo aumento da distncia do cabo at a carga, pela
frequncia dos pulsos a serem transmitidos e pelo aumento da carga.
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Assim, para uma aplicao ideal esses parmetros devem ser levados em considerao. A sada em coletor aberto
se diferencia pela falta do resistor de polarizao. Com isso, quem polariza o transistor a prpria carga,
permitindo que se obtenham diferentes nveis de sinais na carga (figura 8).

Figura 8 - Circuito de sada NPN com e sem coletor aberto.

- PNP e PNP Coletor aberto:
Tomemos as mesmas consideraes do circuito NPN. A principal diferena est no transistor, que do tipo
PNP, e por isso seu emissor est no positivo da fonte.
O resistor quando presente serve como pull-down para o circuito de sada (figura 9).

Figura 9 - Circuito de sada PNP com e sem coletor aberto.

Push-Pull:
Este circuito utilizado para aumentar a desempenho do circuito de sada. Na verdade, a maior limitao dos
circuitos acima apresentados que o resistor tem que possuir uma resistncia muito maior que a impedncia de
um transistor saturado, e com isso a carga est limitada a uma alta impedncia.
Para resolver esse problema, um outro transistor inserido formando uma configurao em pushpull, com isso
a impedncia da carga pode ser menor.
Essa soluo aumenta a desempenho de frequncia, e favorece um maior trecho de cabo entre o encoder e a
carga at mesmo em altas velocidades de transmisso (figura 10).

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Figura 10 - Circuito de sada "push-pull".

- Drive de Linha:
Este utilizado em ambientes sujeitos a distrbios eltricos ou onde a distncia do encoder at a carga seja
muito grande.
A transmisso dos sinais se d de forma complementar. Por isso, o distrbio eltrico reduzido
substancialmente (desde que o cabo seja blindado e tranado), essa interferncia chamada de interferncias
em modo comum (figura 11).

Figura 11 - Circuito de sada utilizando um driver diferencial.

No universo dos encoders, os termos preciso, resoluo e repetitibilidade so usualmente confundidos e muitas
vezes usados como sinnimos.
RESOLUO
a nmero de pulsos ou o valor da contagem por uma unidade de distncia.
Em encoders rotativos a resoluo expressa em unidades de ngulo (grau, minuto e segundo ou em radianos),
ou em nmero de passos por revoluo (por exemplo: 4096 pulsos/revoluo). Resoluo a especificao
bsica de um encoder. No se pode especificar um encoder sem esse parmetro.
PRECISO
a diferena do valor indicado pelo encoder pelo valor real do posicionamento, ou o nmero de pulsos que o
encoder enviou pelo que ele deveria ter enviado. Normalmente, expresso em unidades de ngulo.
Preciso e Erro so indicaes que determinam o valor real pelo valor indicado, mas possuem conotaes
distintas: Preciso quo perto o valor indicado est do valor real e Erro quo distante est o valor indicado
do valor real. Ento, quanto maior a preciso, melhor, e quanto maior o erro, pior.

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REPETITIBILIDADE
o valor da leitura atual comparado pelos ltimos valores fornecidos pelo deslocamento na mesma direo.
Dependendo da aplicao, importante levar em considerao a repetitibilidade. Assim como a preciso, ela
dada em unidade de ngulo. A repetitibilidade de um encoder normalmente de 5 a 10 vezes melhor (menor) do
que o erro indicado pelo fornecedor. Quem deve especificar o encoder a prpria aplicao, isto , se formos
empregar o encoder em um telescpio ou em um radar,
A preciso muito mais importante do que em um rob, onde voc indica coordenadas em movimentos
repetitivos, e, neste caso, a repetitibilidade pode ser mais importante do que a preciso.
COMO SE DETERMINAR O SENTIDO DE GIRO, DE UM ENCODER INCREMENTAL
Nos encoders incrementais temos
trs canais de informao: A, B e o Z.
Os canais A e B so os que fornecem
a indicao da posio e tambm o
sentido de giro do encoder.
O sentido de giro determinado pela
fase dos canais, isto , se o canal A
estiver 90 avanado em relao ao
canal B, o encoder estar girando no
sentido horrio; e se o canal A estiver
atrasado 90 em relao ao canal B, o
encoder estar girando no sentido anti-horrio.
Para quem da rea de Eletrnica, ser mais
fcil de entender analisando o circuito ao lado:

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Bibliografia
Matias, J. (n 3 ano:2002). Encoder. Mecatrnica Atual, 37-42.

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