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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

CENTRO TECNOLGICO
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA
LABORATRIO DE SISTEMAS HIDRULICOS E PNEUMTICOS

PROJETO PADCT / REIVAX


Capacitao Industrial para Construo de Sistemas Hidrulicos de
Controladores de Turbinas

Modelagem para Automao de Pequenas Centrais Hidreltricas

M. Eng. Fred Henrique Souza Paes


Prof. Victor Juliano De Negri, Dr. Eng.

Florianpolis, Maro de 2002


Campus Universitrio - Cx. P. 476 - CEP 88040-900 - Florianpolis - S.C. - Brasil
Fone: (48) 3319396 - Fax: (48) 3317615 - e-mail: victor@emc.ufsc.br - http://www.laship.ufsc.br

Modelagem para Automao de Pequenas Centrais Hidreltricas LASHIP/EMC/UFSC

ndice

Introduo.........................................................................................................................................1

Modernizao de Pequenas Centrais Hidreltricas .....................................................................2


2.1

Regulamentao e panorama de PCH's ...................................................................................2

2.2

Motivao para a modernizao de PCH's...............................................................................4

2.2.1

Introduo ..............................................................................................................................4

2.2.2

Alternativas de Automatizao do Grupo-Gerador ...............................................................4

2.2.3

Modernizao e Reforma dos Equipamentos Existentes .....................................................5

2.2.3.1

Automao Parcial (Partial retrofit) ....................................................................................6

2.2.3.2

Automao Completa (Complete retrofit) ..........................................................................6

Conceitos e Ferramentas para Modelagem...................................................................................9


3.1

Caracterizao da Modelagem ..................................................................................................9

3.2

Rede de Petri Canal/Agncia ...................................................................................................12

3.2.1
3.3

Regras para construo e interpretao de Redes C/A .....................................................14


GRAFCET...................................................................................................................................15

3.3.1
3.4

Elementos do Grafcet ..........................................................................................................16


UML ............................................................................................................................................18

3.4.1

Conceitos Bsicos de OO ...................................................................................................19

3.4.2

Histrico e Definies da UML ............................................................................................20

3.4.3

Tipos Diferentes de Sistemas..............................................................................................20

3.4.4

Diagramas na UML..............................................................................................................21

3.4.5

Mecanismos de Extensibilidade ..........................................................................................21

3.4.6

Apresentao dos Diagramas .............................................................................................22

3.4.7

Mtodos de Desenvolvimento de Software e Ferramentas de suporte ..............................24

Conceituao e Modelagem de Sistemas Automticos.............................................................25

Modelagem de Centrais Hidreltricas..........................................................................................47


5.1

Sistematizao do Detalhamento de Centrais Hidreltricas................................................47

5.2

Modelos Funcionais/Estruturais Bsicos de Centrais Hidreltricas...................................50

5.2.1

Componentes principais de centrais hidreltricas...............................................................50

5.2.2

Turbinas hidrulicas.............................................................................................................52

5.2.2.1

Centrais Hidreltricas com Turbinas Francis...................................................................52

5.2.2.2

Centrais Hidreltricas com Turbinas Kaplan ...................................................................55

5.2.2.3

Centrais Hidreltricas com Turbinas Pelton ....................................................................56

Modelagem da PCH Herval............................................................................................................59


6.1

Introduo..................................................................................................................................59

6.2

Caracterizao da PCH Herval ................................................................................................59

ii

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6.3

iii

Modelagem Funcional/Estrutural e Comportamental ...........................................................60

6.3.1

Aquisio do Conhecimento................................................................................................60

6.3.2

Identificao e apresentao dos Subsistemas que compem a Usina.............................61

6.3.2.1

Canalizao de gua .......................................................................................................61

6.3.2.2

Sistema de Converso de Energia Hidrulica em Mecnica ..........................................63

6.3.2.3

Sistema de converso de Energia Mecnica em Eltrica ...............................................64

6.3.3

Modelagem do Fluxo de Energia/Matria............................................................................64

6.3.4

Modelagem do Fluxo de Informao ...................................................................................70

Referncias Bibliogrficas ............................................................................................................82

Modelagem para Automao de Pequenas Centrais Hidreltricas LASHIP/EMC/UFSC

1 Introduo
Este trabalho tem por objetivo introduzir conceitos de representao diagramtica de sistemas de
automao e controle com especial nfase automao de centrais hidreltricas. Este contedo
fortemente derivado da dissertao de mestrado realizada dentro do Programa de Ps-Graduao em
Engenharia Mecnica da UFSC de autoria do Eng. Fred Henrique Souza Paes e orientado pelo Prof.
Victor

Juliano

De

Negri.

Essa

dissertao

esteve

inserida

no

Projeto

de

Pesquisa

PADCT/REIVAX/LASHIP intitulado 'Capacitao Industrial para Construo de Sistemas Hidrulicos de


Controladores de Turbinas'.
Especificamente quanto ao tema abordado, percebe-se que ao longo de dcadas vem sendo
propostos mtodos de especificao e projeto de sistemas tcnicos e tambm para o desenvolvimento
de software. O grande desafio tem sido encontrar propostas que efetivem auxiliem o trabalho do
projetista e tambm daquele que necessita analisar um determinado sistema, seja para reprojeto ou para
manuteno.
Os conceitos e ferramentas apresentadas neste trabalho visam contribuir neste sentido e, para que
efetivamente tenham aplicabilidade no contexto de engenharia, faz-se uso de diagramas de fcil
interpretao como a Rede Canal/Agncia e o Diagrama Funcional (Grafcet - SFC), este ltimo
normalizado pela IEC 848 e adotado na IEC 1131 que embasa a construo de controladores para
automao industrial.
Tambm so apresentados conceitos da UML - Linguagem Unificada de Modelagem reconhecida
atualmente como um padro para o projeto de software. Na dissertao de mestrado citada mostrou-se
a viabilidade de sistematizar a programao da CPU de controle e automao integrando a UML com os
dois diagramas citados anteriormente. No presente trabalho prope-se o estudo inicial da modelagem
formal de centrais hidreltricas visando a anlise destas e no o seu projeto; por conseguinte, no se
aborda a utilizao da UML neste momento.

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2 Modernizao de Pequenas Centrais Hidreltricas


2.1

Regulamentao e panorama de PCH's


1

As PCHs representam um dos principais focos de prioridade da ANEEL no que tange ao aumento
da oferta de energia eltrica no Brasil. A resoluo da Agncia n 394, de 4/12/98, pontua as seguintes
questes:

Potncia instalada de at 30.000 kW (30 MW);

rea inundada mxima de reservatrio de 3 km2;

Outorga para o empreendimento, sem necessidade de licitao;

Iseno de pagamento de taxa de compensao financeira;

Iseno total de pagamento por uso das redes de transmisso e distribuio, para centrais que
entrarem em operao at 2003, e reduo de no mnimo 50% para as que entrarem aps esta
data;

Dispensa em remunerar municpios e estados pelo uso dos recursos hdricos;

Possibilidade de comercializar livremente a energia eltrica produzida com os consumidores


cuja carga seja maior ou igual a 500 kW;

A seguir mostrado o mapa da distribuio das PCHs atualmente no pas. Conforme observado na
figura 2.1, a maior densidade deste tipo de centrais encontra-se nas regies Sul e Suldeste, sendo
apresentada na tabela 2.1 a distribuio da potncia instala por regies,. Segundo a Tabela 2.2, dever
haver um crescimento de PCHs em todo o pas, com maior intensidade nas regies Sul e Suldeste,
aumentando o nmero de centrais existentes.
Existem investimentos para construo deste tipo de central em muitos estados e em todas as
regies do pas. Particularmente, nos estados de Santa Catarina, Gois e Paran, um grupo paranaense
investiria 200, 6 milhes de reais em maro deste ano na construo de 3, 1 e 3 PCHs,
respectivamente, segundo ADTP (2001).
O Banco Nacional de Desenvolvimento Econmico e Social (BNDES), recebeu em 2001 mais de 60
pedidos de financiamentos para projetos de instalao ou repotencializao de PCHs. Cerca de 30
projetos devem ser avaliados at o final do ano e outros 30 at o final de 2002. Existem tambm
programas de incentivo institucional, como caso do PCH-COM atravs de convnios com a
ELETROBRS.

ANEEL Agncia Nacional de Energia Eltrica

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Figura 2.1 Distribuio geogrfica das PCHs no territrio brasileiro (ANEEL, 2001).

Tabela 2.1 Distribuio da potncia instalada no Brasil (ANEEL, 2001).

R EGI O

PO TNCIA (M W )

SUL

287,5

SUD ESTE/C. O ESTE


NO RTE
NO RDES TE

498
40,8
75,8

TOTA L

902,1

Se executados todos os projetos, o total de potncia instalada de PCHs no Brasil saltar dos atuais
1.400 MW para 2.600 MW em 2003. Segundo dados da ANEEL, existem hoje 331 PCHs em
funcionamento, responsveis por cerca de 2,06% de toda a potncia instalada no pas.
Analistas avaliam que o mercado de PCHs sofrer uma exploso de investimentos nos prximos
trs anos. Trata-se de um nicho de mercado aberto apenas em 1998, e que desperta agora o interesse
crescente do produtor independente (APMPE, 2001).
Segundo o Sistema de Informao do Potencial Hidreltrico (SIPOT), da Eletrobrs, existe no Brasil
um potencial de 9.795,74 MW que podem ser obtidos com a construo de 924 PCHs (ADTP, 2001).

Tabela 2.2 Distribuio, por regio, da potncia a ser instalada nas PCHs (ANEEL, 2001).

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ACRSCIMO DE POTNCIA (MW) ANOS 2001 e 2003


PROJETOS CADASTRADOS NA ANEEL
ANO
2001
2002
2003

SUL
37,76
145,7
240,25

REGIES
SE/CO
NORTE
9,1
184,3
769,68
12,7

NORDESTE
16,15

N PCH

TOTAL

7
26
84

46,86*
330,0**
1038,88

(*) Em construo: 46,86 MW


(**) Em construo durante o ano de 2001: 181,7 MW
TOTAL ( 117 PCHS )
1.415,78 MW

2.2

Motivao para a modernizao de PCH's

2.2.1

Introduo
At aqui foi demostrada a importncia das pequenas centrais no cenrio energtico do pas, o que

por si s j justificaria a busca de eficincia no projeto de novas e modernizao das PCHs existentes.
Devido sua idade construtiva e ao aumento de consumo provocado pela urbanizao e facilidade
na aquisio de eletrodomsticos por uma maior parte da populao, fica patente a necessidade de
modernizao das PCHs, cujo propsito melhorar seu rendimento. O termo modernizar, neste
contexto, quase um sinnimo da palavra automatizar, pois implica na reforma de equipamentos e
automao parcial ou total, conforme ser detalhado a seguir. A deciso de modernizar recai
primordialmente em questes econmicas, mas tambm decorre da poltica interna da empresa, da
qualidade da mo-de-obra, da necessidade de treinamento e, ainda da cultura administrativa dos
proprietrios.
Segundo ABRAHO (1999), para automatizar uma PCH existem vrias alternativas possveis e
viveis que devem ser escolhidas de acordo com os objetivos a serem alcanados. Deste modo, as
seguintes funes podem ser incorporadas:

Programao automtica de gerao (partida e parada das mquinas);

Monitoramento automtico do nvel de gua do reservatrio;

Superviso e comando da proteo;

Anlise de dados;

Superviso e controle distncia.


Na seo seguinte sero mostrados diagramas que representam estas possibilidades.

2.2.2

Alternativas de Automatizao do Grupo-Gerador


O grupo-gerador a parte principal da usina e o local onde as energias potencial e cintica da gua

so transformadas efetivamente em energia eltrica. Na Figura 2.2 apresentado um diagrama


simplificado de um grupo-gerador genrico, cuja anlise subsequente pode ser estendida para as
diversas configuraes de conjunto Turbina-Gerador existentes. Esta figura baseada no trabalho de
ABRAHO (1999), sendo aqui utilizada a notao de Rede Canal/Agncia representando o fluxo de

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energia e de sinais2.
Como citado anteriormente, as opes para a modernizao dos sistemas de controle e atuao
dos grupos geradores podem ser resumidamente apresentadas como:
1- Modernizao e reforma dos equipamentos existentes;
2- 2- Automao Parcial (Partial Retrofit);
3- 3- Automao Completa (Complete Retrofit).

Notao:
E.E Energia Eltrica e E.H Energia Hidrulica;
S.A Sistema de Atuao: Atuador Hidrulico (Cilindro (servomotor) e vlvulas); Atuador Eltrico (Excitatriz dinmica ou esttica)
SM Sistema de Medio (posio e velocidade; potncia, tenso e corrente);
RV Regulador de Velocidade: Sistema mecnico ou elettro-eletrnico capaz de movimentar o servomotor;
RT Regulador de Tenso: Circuitos eltricos ligados excitatriz rotativa.

Figura 2.2 - Diagrama de blocos do grupo Turbina-Gerador genrico.


2.2.3

Modernizao e Reforma dos Equipamentos Existentes


Uma reforma completa nos equipamentos existentes pode demandar um grande tempo e um custo

elevado para ser realizada. Considerando que os equipamento so antigos, as peas para reposio
necessitam fabricao por encomenda. Portanto, dependem do conhecimento e da experincia do
fornecedor ((STACH, 1991), (GARCIA, 1995) e (SAAD, 1996), citadas por ABRAHO, 1999)). Mesmo
com a substituio, h que avaliar a vida til das peas substitudas e partes no reformadas. Para a
manuteno e operao da unidade reformada, a equipe precisa ter conhecimento e experincia
suficientes sobre o equipamento.
2

A Rede Canal/Agncia est descrita no captulo 3.

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2.2.3.1

Automao Parcial (Partial retrofit)


Na modernizao parcial, so substitudas somente as partes destacadas no diagrama da

Figura 2.3. Neste caso o regulador de velocidade mecnico de turbinas e seu sistema de realimentao,
so substitudos por um regulador eletrnico, realimentado por sensor digital de velocidade informando a
rotao da mquina, e sensor de posio com a informao da posio do dispositivo de atuao
hidrulico (cilindro). O regulador de tenso de excitao da mquina, tambm deve ser substitudo por
um controlador eletrnico automtico, mantendo-se o dispositivo de excitao rotativo convencional
(CARNEIRO,1996), (GARCIA,1995) e (SAAD, 1996).

Notao:
SM Sistema de Medio (posio e velocidade; potncia, tenso e corrente);
RV Sistema microprocessado capaz de controlar o anel distribuidor;
RT Sistema microprocessado capaz de controlar a excitao dinmica;
SA Eltrico - Circuitos eltricos ligados excitatriz rotativa;
SA Hidrulico Cilindros e vlvulas.

Figura 2.3 - Automao parcial

2.2.3.2

Automao Completa (Complete retrofit)

Nestes casos, so feitas as substituies dos reguladores e suas realimentaes, portanto


obtendo-se todos os benefcios da modernizao parcial, inclusive o controle digital (Figura 2.4). Com
relao ao sistema de excitao do gerador, nesse nvel de automao prope-se o uso de sistemas de
excitao esttica em substituio aos de excitao rotativa, que podem ser interligados ao sistema
supervisrio mais facilmente e diminuem as perdas de potncia, entre outras vantagens (CARNEIRO,
1996) e (STACH, 1991). Conforme indicado, tambm ocorre a substituio do cilindro e vlvula que

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acionam os elementos mveis da turbina (ps, agulhas, defletores etc.).

Notao:
SA Eltrico Dispositivos que fazem parte do circuito eletrnico responsveis por controlar a tenso de excitao no campo do
gerador. Por exemplo, Ponte de Tiristores.
SA Hidrulico Vlvulas e servomotor, acrescidos do circuito eltrico necessrio ao funcionamento do conjunto.

Figura 2.4 - Automao completa

Pelo exposto, observa-se que a deciso quanto ao mbito da modernizao fica a cargo do
proprietrio da usina. Entretanto, independentemente da escolha, importante que haja uma
sistematizao que facilite o processo de automatizao por parte da empresa executora e, caso esta j
possua uma definio clara e bem documentada de todos os subsistemas que compem a usina, bem
como suas interligaes, poder influir na deciso do cliente. Alm disto, uma vez iniciado o projeto, tais
documentos podero diminuir o tempo de execuo da obra, sem negligenciar a segurana.
Com este propsito, o presente trabalho constri um modelo, que pode ser chamado de Modelo de
Referncia, onde estaro contidos todos os subsistemas que fazem parte de uma PCH tpica. Sendo
assim, conforme a opo de modernizao e os requisitos do projeto, a partir do modelo de referncia a
empresa executora poder definir com maior clareza as atividades que ter de realizar.
Seja incluindo ou retirando equipamentos e/ou dispositivos, de fundamental importncia para a
evoluo do projeto que estas decises sejam facilmente mapeadas ao logo do trabalho podendo-se,
assim, ver clara e rapidamente suas influncias e conseqncias no mbito do projeto com um todo. Por
exemplo, ter a certeza sobre a parte do software que comanda o procedimento de partida que
modificada pela retirada ou incluso de um sensor de nvel de leo no mancal de escora do gerador. A
resposta para esta questo deve ser dada atravs de documentao compreensvel, tanto pelos

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engenheiros mecnico e eltrico da contratada e da contratante, como para o programador que ir fazer
ou modificar o software correspondente. Este procedimento deve ocorrer no sentido inverso tambm,
quer dizer, qualquer deciso tomada pelo programador poder ser mapeada nos dispositivos que
compem o sistema, evitando que o mesmo adote solues em nvel de software que comprometeriam
o funcionamento dos componentes e/ou dispositivos eltricos e/ou mecnicos. Por exemplo, o tempo de
processamento de uma parte do algoritmo poderia ser bem mmaior que o de leitura e atualizao da
sada de um dado dispositivo.
Nos prximos captulos sero detalhados os principais subsistemas que compem as PCHs, tendo
como base inicial o trabalho de (CASTELANI et al., 2000).

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3 Conceitos e Ferramentas para Modelagem


Neste captulo so apresentados conceitos fundamentais sobre modelagem e apresentadas trs
representaes diagramticas passveis de emprego na modelagem de centrais hidreltricas. A
sistematizao da modelagem e projeto de automao apresentada no captulo 4 emprega a Rede de
Petri Canal/Agncia (Rede C/A), Diagrama funcional (IEC 848) e a Unified Modeling Language (UML), os
3

quais podem ser empregados com suporte de ferramentas CASE .

3.1

Caracterizao da Modelagem
Os sistemas, principalmente os estudados nas reas de automao e controle, mecatrnica e

engenharia

de

software,

normalmente

podem

ser

decompostos

em

diversos

subsistemas

interrelacionados que, por sua vez, possuem seus prprios subsistemas e assim sucessivamente at
alcanar componentes considerados elementares. Estruturas deste tipo estabelecem interaes de difcil
previso, exigindo o estudo de partes isoladas a fim de estabelecer o comportamento global com maior
segurana. Tais sistemas so caracterizados como complexos no sentido que o todo mais que a soma
das partes, ou seja, dadas as propriedades das partes e as leis de suas interaes, no trivial inferir
sobre as propriedades do todo.
Como forma de manipular a complexidade e facilitar a anlise ou o projeto de sistemas, faz-se uso
de abstraes, entendidas como descries simplificadas que enfatizam certos detalhes ou propriedades
enquanto outros so suprimidos. Formalmente, uma abstrao pode ser vista como o resultado da
aplicao de uma ou mais perspectivas ao sistema ou parte dele, de modo que a teoria fornecida pelas
perspectivas seja utilizada para criar modelos daquelas pores do sistema includas na abstrao
(HOOVER et alii, 1991). Deste modo, pode-se entender que os modelos sejam o meio de explicitar o
entendimento acerca de uma abstrao.
Nas reas de projeto de sistemas tcnicos, de produtos mecatrnicos e de software, a descrio de
sistemas complexos pode ser realizada segundo as perspectivas estrutural, funcional e
comportamental de tal modo que a juno dos trs tipos de modelos correspondentes fornea a
descrio completa do sistema.
O comportamento de um sistema pode ser definido como a relao da entrada ou excitao,
proveniente do ambiente externo, com o estado interno e com a sada ou influncia que exerce sobre o
ambiente externo. Os modelos comportamentais possuem uma semntica dinmica, ou seja, descrevem
as mudanas de estado e sada que ocorrem ao longo do tempo. Nos casos em que no h memria
(para os sistemas fsicos implica em no se considerar o armazenamento de energia) o sistema visto

CASE Computer Aid Software Engineer

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10

como instantneo (comportamento instantneo) j que a resposta depende somente do valor da entrada,
no se identificando variveis de estado.
Ainda sob a perspectiva comportamental, os modelos podem ser subdivididos em a estado
contnuo e a estado discreto. Os modelos a estado contnuo descrevem o sistema atravs de
equaes elementares e de suas interconexes, sendo estas equaes definidas para todo o tempo
(modelos contnuos no tempo) ou definidas ou usadas em pontos discretos no tempo (modelos discretos
no tempo). Exemplos destes modelos so a funo transferncia e a descrio por variveis de estado,
enquadrados na teoria de controle.
Por sua vez, os modelos a estado discreto representam os possveis estados que o sistema pode
assumir, sendo a mudana de estado e as sadas produzidas pelo sistema decorrentes da combinao
lgica de entradas (eventos e condies) e do estado em que o sistema encontra-se.
Este tipo de modelo, como a rede de Petri marcada, o diagrama de transio de estados (diagrama
de estados) e o diagrama funcional (Similar ao GRAFCET), mostra explicitamente a seqncia com que
ocorrem os estados e sadas sem, normalmente, estabelecer uma relao direta com o tempo.
Matematicamente pode ser usada a lgica Booleana para modelar implicitamente, atravs de equaes
elementares e interconexes, as mudanas (transies) de estado.
A figura 3.1 mostra um exemplo de modelo comportamental empregado para descrever um sistema
de controle de posio hidrulico. A figura 3.2 representa o comportamento de um controlador lgico
empregado para o acionamento de um atuador pneumtico.
Kc
Mc Bc

Ma

US1

UZ1 +

K Z1

+
-

UV1

+
UZ1

XA1
qv

qv

pS

UV1

s(

K RP
2
s +
s + 1)
2

US1

K S1

XV1

Figura 3.1 - Exemplo de aplicao de modelo comportamental a estado contnuo: Diagrama de blocos
com funes transferncia;

xA1

11

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1S3
1S4

1S2

1S1

1C1

1S4

1S2

1V1

Contador/
Comparador

1C1

1A1

1V1

1V1

1V1

Cont
Ref_cont

1S5

24 Vdc

1V1

1S4

1S3

1S2

1S1

L+

L+

R
N
M
0 Vdc
R N
220 Vac

L+ 2 3 4 5 L+ 2 3
Mdulo
de
Entradas
Digitais

C
P
U
M

CLP

Mdulo
de
Sadas
Digitais
M

+
Fonte
Externa
24 Vdc
- R N

Fonte
24 Vdc

R N
220 Vac

Figura 3.2 - Exemplo de aplicao de modelo comportamental a estado discreto: Diagrama de contatos
(Ladder diagram).

Por sua vez, o diagrama hidrulico presente na figura 3.1 e os diagramas pneumtico e eltrico
presentes na figura 3.2 descrevem as funes existentes nestes circuitos, sendo, nestes casos:
Circuito Hidrulico:
Vlvula V1: Direcionar e controlar a vazo de fluido hidrulico
Cilindro A1: Converter energia hidrulica em mecnica
Sensor S1: Medir o deslocamento da haste do cilindro
Controlador Z1: Acionar a vlvula de acordo com os sinais de referncia e de realimentao.
Circuito Pneumtico e Eltrico:
Vlvula 1V1: Direcionar a vazo de fluido hidrulico
Cilindro 1A1: Converter energia hidrulica em mecnica
Sensores 1S1 e 1S2: Detectar a posio da haste do cilindro
Sensor 1S3: Sinal de partida
Sensor 1S4: Detectar presena de peas
CLP: Acionar a vlvula de acordo com o modelo lgico.

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12

Portanto, os diagramas de circuitos, a Rede de Petri Canal/Agncia (ser apresentada a seguir), o


diagrama de casos de uso (UML) e o diagrama de fluxo de dados (DFD) so exemplos de modelos
funcionais e descrevem a capacidade, desejada ou existente, do sistema em desempenhar uma ao
ou um conjunto de aes. Esta capacidade pode no ser assegurada pelo comportamento efetivo do
sistema pois um sistema tambm pode comportar-se mal ou erroneamente.
Por fim, segundo HUBKA & EDER (1988), o termo estrutura designa o ... arranjo interno, ordem,
organizao, decomposio, segmentao, conformao, constituio ou construo de um sistema. No
mesmo sentido, pode-se falar de uma rede de elementos. ... Portanto, estrutura o conjunto de
elementos em um sistema e o conjunto de relaes que conectam estes elementos com outros. Estas
relaes podem indicar conexes fsicas ou de comunicao ou relaes hierrquicas para auxiliar as
possveis associaes conceituais que podem ser estabelecidas entre os componentes.
Como

exemplo

de

modelos

estruturais

pode-se

citar

os

diagramas

entidade/relaes

(entity/relationship diagrams), diagrama de classes (OO), desenhos geomtricos, plantas e tambm os


diagramas eltricos, hidrulicos e pneumticos.
Em sntese pode-se estabelecer a seguinte associao entre o tipo de modelo e seu objetivo na
modelagem:

Funo: Responde a pergunta: O que? o sistema faz.

Comportamento: Responde a pergunta: Como? e Quando? as funes so executadas.

Estrutura: Responde a pergunta: Onde? as funes so implementadas.

Observe-se que o termo funcionamento, que significa o ato ou efeito de exercer as funes, designa a
descrio comportamental de um sistema.

3.2

Rede de Petri Canal/Agncia


A notao em Rede C/A trata-se de uma representao diagramtica que emprega dois elementos

bsicos: as unidades ativas, representadas por retngulos e as unidades passivas, representadas


atravs de crculos, sendo estes dois elementos interligados atravs de arcos direcionados (figura 3.3).

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13

Elementos Bsicos
Simbolo Nome Genrico Perspectiva Funcional
Unidade Ativa

Perspectiva Estrutural

Actividade (Funo)

Agncia

Recurso

Canal

Unidade Passiva

Interconexo de Elementos
Simbolo

Tipo de Recurso

Posio dos Arcos

Fluxo de Informao
Fluxo de Energia
Fluxo de Matria
Fluxo de Energia e Matria

Figura 3.3 - Rede de Petri Canal/Agncia - Elementos bsicos.

Ao modelo criado pode-se atribuir uma conotao funcional ou estrutural. Sob uma perspectiva
funcional, as unidades funcionais passivas correspondem aos recursos que fluem atravs do sistema,
ou seja a energia, a matria e a informao ou suas formas de manifestao, tais como eletricidade,
peas, ferramentas, sinais, dados etc. Por sua vez, as unidades funcionais ativas so designadas de
atividades ou funes correspondendo s operaes aplicadas sobre os recursos como bombeamento,
montagem, transporte, processamento etc.
Tambm infere-se uma perspectiva estrutural para a rede C/A. Neste caso, as unidades
funcionais passivas so designadas de canais, indicando aqueles componentes do sistema que do
suporte para que os recursos possam fluir, sem causar modificao no estado destes. Como exemplos,
pode-se citar tubulaes, eixos, fios, correias transportadoras, depsitos, mensagens, memrias etc.
Atravs dos retngulos representa-se as agncias que correspondem ao local onde acontecem as
atividades, tais como bombas, componentes de mquinas, estaes de trabalho, reatores qumicos,
objetos em software entre outros.
importante observar que o direcionamento indicado pelos arcos que acoplam estes elementos
no tem significao sob o ponto de vista estrutural, pois este refere-se interligao existente, ao modo
como o sistema constitudo. Por conseguinte, os arcos apenas indicam qual o componente passivo
necessrio para estabelecer a conexo entre os componentes ativos.
Por outro lado, funcionalmente as setas indicam o sentido do fluxo de recursos, ou seja, definem as
entradas e sadas relacionadas a cada atividade. Na representao adotada foram definidos quatro tipos
de setas para enfatizar o tipo de recurso envolvido (ver figura 3.3):

seta cheia: fluxo de informao;

meia seta cheia: fluxo de energia;

meia seta vazia: fluxo de matria.

meia seta cheia combinada com meia seta vazia: fluxo de energia e matria.

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14

Deve-se destacar que esta notao desvinculada de qualquer rea tcnica, podendo ser aplicada
sempre que for necessrio descrever aspectos funcionais e estruturais. Por exemplo, em HEUSER
(1990) a rede C/A utilizada no mbito de banco de dados sendo, inclusive, estabelecida a equivalncia
com o diagrama de fluxo de dados (DFD), mostrando que a primeira mais abstrata e independente das
solues adotadas, enquanto que o DFD impe decises sobre a forma de implementao do sistema
em software. De forma similar, no mbito do projeto de produtos possvel representar as estruturas de
funes empregadas na fase de concepo (PAHL & BEITZ, 1988) por redes C/A, com a vantagem de
forar o projetista identificao de recursos intermedirios que obrigatoriamente iro existir.
Por sua vez, HANISCH (1992), emprega a rede C/A na modelagem de processos produtivos.
Reforando esta aplicao, observa-se que MIYAGI (1988) utiliza um modelo denominado production
flow schema (PFS) que pode ser considerado como uma rede C/A acrescida de pequenos detalhes,
tornando-a especfica para a descrio deste tipo de sistema.

3.2.1

Regras para construo e interpretao de Redes C/A


A regra fundamental para o emprego desta notao que somente permitida a interligao entre

canais e agncias, isto , em uma rede no podero haver dois canais ou duas agncias ligadas
diretamente atravs de um arco direcionado. A representao das setas em diferentes ngulos segue o
padro de cotagem do desenho industrial, conforme mostrado na figura 3.3.
Conforme ilustrado na figura 3.4a, um arco direcionado de um canal para uma agncia implica que
a atividade pode depender, mas no necessariamente depende, do contedo do canal ou, em outras
palavras, o recurso pode ser utilzado pela atividade. Um arco saindo da agncia indica que o contedo
do canal pode ser alterado, mas no necessariamente o , pela atividade, isto , o recurso pode ser
produzido ou modificado pela atividade. Esta interpretao vlida para qualquer configurao de rede
C/A como, por exemplo, a ilustrada na figura 3.4b que mostra a possibilidade de mltiplos recursos
serem consumidos e/ou produzidos por uma atividade ou mltiplas atividades consumirem ou
produzirem um nico recurso. Na figura 3.4c representada uma configurao particular que estabelece
que a atividade utiliza temporariamente o recurso e libera-o novamente.

Figura 3.4 - Exemplos de configuraes da rede C/A.

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15

O refinamento de um canal ou de uma agncia consiste no detalhamento destes, identificando-se


novos canais e agncias internos, conforme ilustrado na figura 3.5. Do mesmo modo, canais e agncias
podem ser agrupados formando elementos condensados.

Figura 3.5 - Mecanismo de refinamento e condensao de redes C/A.

Tanto a rede refinada como a condensada so redes C/A, logo, a regra bsica de s haver
interligao entre canais e agncias deve ser sempre obedecida. Ao refinar um canal, os elementos da
rede refinada que possuam arcos externos ao canal tambm devero ser canais. Do mesmo modo, os
elementos de fronteira identificados no refinamento de uma agncia devero ser agencias. Por fim,
conforme ilustrado na figura 3.5, os arcos presentes na rede condensada devem representar todas as
direes dos arcos da rede refinada.

3.3

GRAFCET
4

Grafcet o acronismo de GRAphe Functionnel de Commande Etape/Transition, do francs. Para o


portugus, GRfico Funcional de Controle de Etapas e Transies. Esta ferramenta foi criada na Europa
em 1979, numa parceria entre a comunidades cientfica e a industrial. O objetivo era criar uma
linguagem rigorosa e poderosa que pudesse ser utilizada pelos acadmicos e projetistas (BARACOS,
1992).
Segundo PETERSON (1981, citado por ATTI (1998)) o Grafcet um diagrama derivado da Rede
de Petri e tornou-se base para norma internacional IEC-848 (IEC, 1988) sob a denominao de

Acronismo = Palavra formada pela 1 letra (ou mais de uma) de cada uma das partes sucessivas

de uma locuo ou pela maioria das partes (AURLIO, 2000).

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16

Diagrama Funcional. A IEC 1131-3 (IEC, 1993) emprega o Diagrama Seqencial de Funes (SFC Sequential Function Chart) que corresponde ao Diagrama Funcional da IEC 848 com as modificaes
necessrias para adequar-se para os detalhes de implementao em controladores programveis.
O Grafcet foi definido originalmente como um formalismo grfico para descrio do comportamento
de sistemas de controle seqencial e sua utilizao no padro IEC 1131-3 (IEC, 1993) fez aumentar a
abrangncia de suas aplicaes. Alm disso, o avano conseguido na definio formal e na semntica,
associado ao desenvolvimento de mtodos de validao e verificao, tornou o Grafcet uma poderosa
ferramenta (ZAYTOON et al., 1997 citado por XON et al., 1998).
Como mencionado na seo 3.1, Redes de Petri marcadas poderiam ser usadas para descrio
comportamental. Entretanto, o Grafcet teve melhor receptividade das pessoas que trabalham na
indstria, at porque este foi um dos propsitos na sua concepo. Com a padronizao, a ferramenta
ganhou credibilidade mundial no mbito da indstria. Um acontecimento que ilustra deste fato, o da
empresa Siemens que fabrica, h vrios anos CLP Siemens S7, o qual utiliza Grafcet como interface
programvel. O ocorrido vem ratificar que a indstria assimilou muito bem a utilizao da ferramenta, a
ponto de hoje estar completamente consolidada desde os escritrios de projeto ao cho-de-fbrica.

No campo acadmico, tambm muitos trabalhos foram e esto sendo realizados nesta rea,
havendo enfoque diversos, indo dos editores e ferramentas para simulao de Grafcet a software de
controle de tempo real baseado em Grafcet. Um exemplo deste ltimo o trabalho de PARDO et al.
(1998). Outra ao importante tem sido a integrao do Grafcet com a Teoria de sistemas a Eventos
Discretos e com a Metodologia de Projeto para Automao que est sendo realizada pelo LASHIP/EMC
e o LCMI/DAS da UFSC, visando o projeto de controladores de forma automatizada.
Igualmente importante a juno da teoria de Grafcet ao desenvolvimento de software baseados
na metodologia de Orientao por Objetos (OO) e, principalmente, empregando a abordagem UML Este
casamento muito interessante, pois une o formalismo e praticidade do Grafcet com as facilidades e o
potencial de uso das ferramentas CASE para modelagem de software OO. Isto pode ser comprovado
atravs de GAERTNER e THIRION (1999) e, mais importante ainda, sob uma padronizao
internacional pela norma IEC, como destacado no recente trabalho de BONF e FANTUZZI (2000).

3.3.1

Elementos do Grafcet
O Grafcet contm dois tipos bsicos de elementos (passos e transies) ligados por arcos

orientados. Cada passo representado por um quadrado e pode estar nas situaes ativado e
desativado. O passo inicial (que est ativado na situao inicial) representado por um quadrado duplo,
no caso do diagrama da Figura 3.5 o quadrado marcado com o nmero 0. A cada passo pode ser
associada uma ao ou comando representado por um retngulo anexo ao passo.
A transio de um passo a outro s ocorrer (ser disparada) se:

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Todos os passos, cujas sadas esto ligadas entrada da transio, estiverem ativos;

A condio associada transio for satisfeita.

17

O disparo de uma transio promove a desativao dos passos que a precedem e a ativao dos
passos que a sucedem. A condio associada transio pode envolver uma expresso ou varivel
lgica.
Na Figura 3.5 so mostrados os elementos que compem o Grafcet. No retngulo que representa a
ao existem trs campos, o primeiro indica alguma propriedade do sinal que gera a ao, sendo as
principais:
(S) Sinal a ser memorizado ao longo de um ou mais passos;
(D) Atrasado no tempo;
(L) Limitado no tempo. No caso da Figura 3.5 significa que o cilindro ficar um tempo igual a 20
segundos acionado, depois de decorrido este tempo est ao cessar.
No segundo campo designada a ao, e o terceiro indica o elemento de sinal que confirma a
realizao da ao como, por exemplo, o sensor de fim-de-curso (E4) informando que o cilindro A est
avanado. BOLLMANN (1997) traz os conceitos bsicos e mais avanados sobre o emprego do
GRAFCET, tais como: programas paralelos, saltos, repeties e inmeros exemplos prticos.
Conforme mostra BARACOS (1992), existem outros mecanismos que podem ser utilizados no
Grafcet quando estes se tornam maiores e mais complexos. Um deles acionar outro Grafcet atravs da
ao associada a um passo. Este segundo Grafcet evolui e depois retorna para aquele que o acionou.
Como se pode ver na Figura 3.6, a primeira ao do Grafcet programa Principal a transio de
disparo para a primeira ao do Grafcet tarefa 1, fazendo-o evoluir; quando este termina, sua ao
concluda ser a transio que dispara o prximo passo no Grafcet programa principal.

Outra funo importante apresentada na Figura 3.6 a ao stand-alone, que quando levada
cabo, fora o Grafcet para uma condio de guarda. Por exemplo, o programa principal est evoluindo
normalmente, quando em um momento aleatrio o sensor de fumaa acionado; isto configura um
estado de emergncia e alguma atitude deve ser tomada para no causar maiores danos ao sistema.
Neste caso, o programa ser forado a ir para o passo 1 do Grafcet Tarefa 2; ali haver alguma ao
que, por exemplo, retira a presso de suprimento em todos os cilindros.

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Sistema de Acionamento
de Cilindros
Passo
inicial
Condio de
acionamento da
transio

E1
E2

Ficha que mostra qual


passo est ativo (opcional)
1
L
# 20 s

Passo

Ttulo do Grafcet

Nmero do passo ou
nome do passo (opcional)

&

Avano do
cilindro A

E4

Aco correspondente ao passo

Transies e
respectivas numeraes

18

Fixao
(pea)

Aco simples (enviar mensagem)


3
5

1a.
Dobra

Programa alternativo

Ligao

Fixao
(pea)

2a.
Dobra

"Se no fizer a 1a.


dobra, faz a segunda"

Comentrios

Figura 3.5 - Elementos bsicos do Grafcet

3.4

UML
Tendo seu incio no final dos anos 80 e consolidando-se nos anos 90, a programao Orientada a

Objetos (OO) ainda hoje, e continuar sendo por mais alguns anos, uma importante ferramenta para o
desenvolvimento de software, principalmente porque a cada dia os programas tornam-se maiores e mais
complexos.
A OO na verdade uma filosofia de programao e uma mudana de paradigma da programao
estruturada, cuja transio para OO nem sempre fcil. Por esta razo alguns estudiosos defendem que
esta filosofia seja ensinada no incio da vida do programador para livr-lo dos vcios da programao
estruturada.
RUMBAUGH (1996) define OO como uma nova maneira de pensar problemas utilizando modelos
organizados a partir de conceitos de mundo real. O componente fundamental o objeto que combina
estrutura e comportamento em uma nica entidade.
Segundo FURLAN (1998), a estruturao do software em objetos oferece modularidade, podendose tomar um subconjunto existente e integr-lo de maneira diferente em outra parte do sistema.

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19

Programa principal
0

Sensor de Fumaa
F/ Tarefa 2:{1} IF Sensor de Fumaa=1

Tarefa1:incio A

Tarefa2:incio B

Tarefa 1: concluda

Tarefa 2: concluda

Grafcet Tarefa 1

Grafcet Tarefa 2

1
Incio A

Incio B

concluda

Verdadeiro

concluda

Verdadeiro

Figura 3.6 - Modo procedural para Grafcet e ao stand alone.


3.4.1

Conceitos Bsicos de OO
A seguir sero apresentados, resumidamente, alguns conceitos bsicos de OO necessrios para o

entendimento do que modelado neste trabalho. Existe uma vasta literatura disponvel onde os
conceitos podem ser aprofundados, podendo-se citar: SCHILDT (1996), SCHILDT (1998), BARRY
(1988), FURLAN (1998), TEPFENHART e WILLIAM (1997), MADEIRA (1995).

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20

Por se tratar de um assunto amplo e abstrato existem vrias interpretaes e definies. A seguir
sero apresentadas alguns conceitos bsicos, extrado de FURLAN (1998).

Objeto um elemento que representa uma entidade real. Uma varivel de um tipo definido
pelo usurio. Pode parecer estranho no incio pensar em um objeto, que liga cdigo e dados,
como uma varivel. No entanto, na programao OO, exatamente isto que ocorre. Quando se
define um objeto, est implicitamente criando um novo tipo de dados.

Classe Agrupamento de objetos similares que apresentam os mesmo atributos e operaes;

Atributos Caracterstica particular de ocorrncia da Classe;

Operaes Lgica contida em uma classe para designar-lhe um comportamento;

Mensagem Uma solicitao entre objetos para invocar certa operao;

Herana Compartilhamento pela subclasse dos atributos e operaes da classe pai;

Instncia de classe Uma ocorrncia especfica de uma classe. o mesmo que objeto;

Generalizao Atributos e operaes comuns compartilhados por classes.

3.4.2

Histrico e Definies da UML


UML so as iniciais de Unified Modeling Language, em portugus traduzida como Linguagem de

Modelagem Unificada, que promove a padronizao da linguagem de desenvolvimento OO para


visualizao, especificao, construo e documentao de sistemas. A UML proposta como a
linguagem definitiva para modelagem de sistemas OO que, por ser unificada, facilita que grupos de
desenvolvimentos de software interpretem de uma maneira correta e sem ambigidades modelos
gerados por outros analistas ou grupos de desenvolvimento.
Um dos conceitos iniciais por trs da UML acabar com a chamada guerra de mtodos dentro da
comunidade da OO. Os principais criadores de mtodos Grady Booch (BOOCH), James Rumbaugh
(OMT) e Ivar Jacobson (OOSE) retiraram o que havia de melhor em suas metodologias, juntaram-nas e
criaram a UML.

3.4.3

Tipos Diferentes de Sistemas

A meta da UML descrever/modelar qualquer tipo de sistema, em termos de diagramas de OO.


Naturalmente, o uso mais comum a criao de modelos de sistemas de software, mas a UML
pode tambm ser utilizada para descrever sistemas mecnicos sem qualquer software ou a
organizao de um negcio. Aqui esto alguns diferentes tipos de sistemas e principais
caractersticas dos sistemas tcnicos, por ser o foco deste trabalho:

Sistemas de Informao;

Sistemas residentes de tempo-real;

Sistemas Distribudos;

Sistemas de Software;

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21

Sistemas de Negcios;

Sistemas Tcnicos: Trabalham e controlam equipamentos tcnicos, como telecomunicaes,


sistemas militares, ou processos industriais. Precisam manipular interfaces especficas dos
equipamentos e possuem menos software padronizados do que os sistemas de informao.
So freqentemente sistemas de tempo-real.

3.4.4

Diagramas na UML
Um diagrama a representao grfica de um conjunto de elementos, geralmente representados

como smbolos e arcos (relacionamentos). So desenhados para permitir a visualizao de um sistema


sob diferentes perspectivas; nesse sentido, um diagrama constitui uma projeo de um determinado
sistema. So os seguintes os que compem a UML:
1

Diagrama Caso de Uso;

Diagramas Interao :

2.1

Seqncias;

2.2

Colaboraes;

Diagrama de Classes;

Diagrama de Objetos;

Diagrama de grficos de Estados;

Diagrama de Atividades;

Diagrama de Componentes;

Diagrama de Implementao.

Apesar da UML dispor destes 9 diagramas, no necessariamente o projetista ir utilizar todos na


modelagem do sistema. Para modelar um Sistema Tcnico de tempo real, alguns autores como COLLE
(1999) utilizam os diagramas de: interao, estados e de Implementao. Por outro lado, trabalhos como
o de McLAUGHLIN e MOORE (1998) empregam: Caso de Uso, Colaborao (Seqncia e
Colaboraes), Classe, Atividades e implementao. J SELIC e RUMBAUGH (1998) usam: Classe,
Colaborao, Estados. Em DOUGLASS (1999) v-se: Caso de uso, Estados, Seqncia. Diante deste
exemplos fcil observar que no existe uma forma nica e rgida estabelecendo quantos e quais
diagramas devem ser usados. A escolha depender do tipo de sistema a ser modelado, sua
complexidade, tempo disponvel, experincia do projetista etc. Por isto existe um campo de estudos na
UML que trata exclusivamente da modelagem de sistemas de tempo-real. A literatura farta e ampla.

3.4.5

Mecanismos de Extensibilidade
A UML fornece uma linguagem-padro para a elaborao de estrutura de projetos de software, mas

no possvel que uma nica linguagem fechada seja suficiente para expressar todas as nuances
possveis de todos os modelos em qualquer domnio. Por isso, a UML aberta-fechada, permitindo que
o usurio amplie a linguagem de uma maneira controlada. Para isto so definidos os mecanismos de
extensibilidade, a saber: Esteretipo, Valores atribudos e Restries (BOOCH, 2000). Ser destacado

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22

apenas o primeiro, pois o nico empregado neste trabalho. Portanto, um esteretipo amplia o
vocabulrio da UML, permitindo a criao de novos tipos de blocos de construo que so derivados dos
j existentes, mas especficos a determinados problemas. O esteretipo aparece no diagrama entre <<
>>. Existem vrios esteretipos com semntica predefinida na prpria UML, tais como: <<usa>>,
<<estende>>, <<envia>> etc. Porm, o usurio pode definir outros, a depender do seu modelamento.
Porm, importante que o projetista esteja convicto da real necessidade de criar novos esteretipos
certificando-se de que os existem no contemplam suas necessidade.
3.4.6

Apresentao dos Diagramas


Aqui sero definidos e exemplificados os diagramas e seus elementos utilizados neste trabalho,

extrados de BOOCH et al.(2000), FURLAN (1998) e das Especificaes 1.3 da UML (UML, 2000).
Diagrama de Caso de Uso Exibe um conjunto de casos de uso, atores e seus relacionamentos,
(Figura 3.7) a saber:

Caso de Uso Tem o propsito de definir o comportamento de uma classe passiva sem
revelar sua estrutura interna. So empregados para especificao de necessidades e funces
oferecidas por uma classe. , ainda, a linguagem de alto nvel, compreensvel para pessoas
no familiarizadas com software.

Atores O mundo externo representado por atores que desempenham papis. O ator um
agente que interage com o sistema, um tipo de usurio ou categoria com papel definido,
podendo incluir seres humanos, mquinas (computador, fresa etc), dispositivos (sensores,
rels, disjuntores etc.).

Interao em Caso de Uso O ator comunica-se com o sistema atravs do envio e


recebimento de mensagens, sendo que um caso de uso sempre inicializado a partir do
momento que um ator envia sua mensagem (estmulo).

Sistem a
*

Ator_1

caso de uso 1
*

extends
*

caso de uso 2

Ator_2
*

*
caso de uso 3

Figura 3.7 Elementos do diagrama de Caso de Uso

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23

Diagrama de Classes Este diagrama a essncia da UML. Trata-se de uma estrutura lgica
esttica em uma superfcie de duas dimenses mostrando uma coleo de elementos declarativos
(figura 3.8). No primeiro compartimento so descritos os atributos e no segundo as operaes. Cada um
dos atributos tm a sua visibilidade estabelecida, ou seja uma enumerao cujo valor (pblica, privada e
protegida) denota como o elemento de modelo visto fora de seu espao, quer dizer, como ele visto
fora de sua classe pelas outras classes. Existem quatro tipos de relacionamento entre as classes:
Generalizao (especificao), Agregao, Associao e Dependncia, as definies e explicaes a
respeito destes relacionamentos podem ser encontrados em qualquer bibliografia que aborda a OO,
entre estes tem-se FURLAN (1998).
A s s oc iao

Nom e da Class e

Pblica
Protegida
Privada

Clas se 3

st atu s S ensor
cor
tipoP ea
opera o_ 1()

Generaliza o
Clas se 2

Figura 3.8 Classe e seus elementos.

Diagrama de Seqncia - Os diagramas de caso de uso e de classe representam a parte esttica


do sistema, sendo que para modelar a parte dinmica so empregados os Diagramas de Interao. Este
o nome genrico que se aplica aos vrios tipos de diagramas que abordam interaes entre objetos.
Dos diagramas existentes, apenas os de Seqncia e de Colaborao so contemplados pela UML.
Como suas funes so similares, a opo fica ao critrio do projetista. O de seqncia d uma idia
temporal e a ordem em que as interaes acontecem, enquanto o de colaborao representam melhor
como os objetos so conectados estaticamente. Neste trabalho foi empregado o de seqncia.
As interaes consistem em um conjunto de objetos e seus relacionamentos, incluindo as
mensagens que podem ser trocadas entre estes. Na Figura 3.9 mostrado um exemplo deste tipo de
diagrama, bem como seus elementos, a leitura deve ser de cima para baixo e da esquerda para direita.

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Objto1

Objeto2

24

Objeto3

m ensagem _1
retorno
m ensagem _3[se rel acionado ]

Tempo de ativao
do objeto

m ensagem _4
autodelegao

condio de guarda

linha
de vida
Figura 3.9 Diagrama de Seqncia.
3.4.7

Mtodos de Desenvolvimento de Software e Ferramentas de suporte


Como a UML est bastante difundida, natural que surjam mtodos para o desenvolvimento de

software com caractersticas especficas para tipos diferentes de sistemas, como por exemplo:

Mtodos de desenvolvimento de software em larga escala: Rational Unified Process (RUP) e


Catalysis.

Mtodos de desenvolvimento de software em pequena escala: eXtreme Programming, Wisdom.

Todas as metologias de projeto de software podem se beneficiar do uso de ferramentas CASE


(Computer Aid Software Engineering). Sem estas ferramentas a metodologia pode se tornar muito
trabalhosa quando empregada em sistemas grandes e muitos dos seus benefcios poderiam se tornar
irrelevantes diante do esforo desprendido para empreg-la, inviabilizando-a.
O presente trabalho no abordar o projeto de software. Logo, ao leitor que deseje estabelecer a
vinculao do Grafcet e da Rede Cana/Agncia com a UML e, consequentemente, com o
desenvolvimento do software de automao, recomenta-se a leitura da dissertao de mestrado do Eng.
Fred Henrique S. Paes.

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25

4 Conceituao e Modelagem de Sistemas Automticos


No captulo 2 discutiu-se aspectos gerais sobre a modernizao de centrais hidreltricas a qual
caracterizada pela automao da usina e melhoria nos controladores de velocidade e tenso. O
presente captulo visa a uniformizao de conceitos ligados aos sistema automticos e a definio de
sua estrutura.
Inicialmente apresenta-se o entendimento acerca dos termos sistema de automao e sistema de
controle, j empregados anteriormente.
Sistema de Automao: Emprega-se esta denominao quando se interpreta que um conjunto de
componentes interconectados tem como funo principal a realizao de uma ou mais aes segundo
uma lgica pr-determinada e em resposta ocorrncia de eventos ou condies. As aes podem ser
o avano ou recuo de um cilindro, o acionamento ou no de uma vlvula, o acionamento ou parada de
um motor eltrico, pneumtico ou hidrulico. Os eventos correspondem a sinais decorrentes do trmino
de uma tarefa ou mudana do estado de um dispositivo, caracterizando-se por serem abruptos e
instantneos; as condies so sinais que permanecem em um determinado nvel alto ou baixo durante
um certo tempo normalmente caracterizando um estado de um dispositivo.
A figura 4.1 apresenta o circuito eltrico de automao de uma unidade hidrulica identificando-se
as entradas como presses mnima e mxima e comandos de seleo de bombas, bem como os
acionamentos das bombas. A figura 4.2 mostra o circuito hidrulico acionado por este circuito eltrico.

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Figura 4.1 Diagrama de circuito eltrico da unidade hidrulica - RVX300 UHE Chamin

26

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43

Figura 4.2 Diagrama de circuito hidrulico da unidade hidrulica Chamin - RVX300 UHE Chamin

Sistema de Controle: Esta denominao empregada quando se interpreta que um determinado


conjunto de componentes interconectados tem como funo principal a realizao de uma ou mais
aes que so observadas ao longo do tempo e cuja modificao decorre da aplicao de sinais de
entrada. Estas aes podem ser o controle (ou regulagem/regulao) de posio, velocidade ou fora
em um cilindro, ou de vazo ou presso em um circuito. O comportamento destas variveis observado
no tempo, isto , est-se interessado em verificar, por exemplo, em quanto tempo uma posio
alcanada ou qual a magnitude das oscilaes e picos de presso que esto ocorrendo no circuito.

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44

A figura 4.3 apresenta um diagrama de um circuito eletro-hidrulico de controle de posio de um


anel distribuidor em uma turbina. Ao projetar este tipo de sistema de interesse observar a forma da
resposta em diferentes valores de referncia. No h uma condio de ligar e desligar as vlvulas e sim
controlar a posio destas a fim de alcanar a posio correta do atuador hidrulico (servomotor).

VELOCIDADE DE
REFERNCIA

GIP

NOTAO

1V1

COMPONENTE

1A

Atuador Hidrulico

1V1

Vlvula Proporcional

1V2

Vlvula Distribuidora

LDVD

Transdutor de Posio

Controlador

1A
LVDT

DISTRIBUIDOR
1V2

Figura 4.3 Exemplo de sistema de controle de posio eletro-hidrulico.

O termo automao tem uma abrangncia maior que controle, pois algumas aes lgicas,
quando observadas mais detalhadamente, incluem tarefas de controle. caso, por exemplo, da vlvula
de alvio F1 (figura 4.2) cujo comportamento pode ser analisado como aberta ou fechada ou ento com
relao ao tempo de abertura e fechamento e a sua influncia nos picos de presso provocados no
circuito hidrulico. Assim, dentro de um conjunto de aes logicamente encadeadas normalmente temse vrios sistemas de controle.
Tem-se adotado o termo sistema automtico para designar uma aplicao que envolva
automao e/ou controle, ou seja, pode-se observar o problema segundo uma viso lgica ou ento de
maneira mais aprofundada, avaliando, ao longo do tempo, a resposta da posio, fora, velocidade,
vazo ou qualquer outra varivel.
Para que se possa projetar, instalar ou realizar a manuteno de um sistema automtico, isto , de
um sistema de automao e/ou controle, importante que se entenda claramente quais suas partes
principais e como so interligadas. Neste sentido, um sistema automtico pode ser decomposto em duas
partes: um subsistema de informao e um subsistema energtico/material, conforme representado na

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45

figura 4.4. O sistema de informao engloba os equipamentos que processam sinais e dados, tais
como computadores, controladores lgicos programveis, controladores analgicos e digitais, circuitos
eltricos, vlvulas de processamento de sinais (vlvulas E e OU), entre outros. Por sua vez, o sistema
energtico/material (processo) sintetiza as partes de mquinas e equipamentos que transformam ou
processam energia e/ou matria.
Um circuito hidrulico pode ser citado como um sistema energtico pois sua operao baseia-se na
converso, transferncia e controle de energia hidrulica. Um sistema material pode ser exemplificado
atravs de uma linha de produo, que recebe matria prima e, aps diversas operaes como
separao, usinagem, transporte, empacotamento etc., fornece o produto acabado.
Assim, conforme indicado na figura 4.4, o sistema de informao deve ser capaz de extrair
informaes da parte energtico/material, process-las e, posteriormente, utiliz-las para alterar o
funcionamento deste. Alm da troca de informaes entre estes dois subsistemas, h tambm o
recebimento e fornecimento de energia (ene), matria (mat) e informao (inf) em relao ao ambiente
externo.

Ambiente Externo
inf

Sistema de
Informao

inf

ene/
mat

inf

inf

Sistema
Energtico/
Material

ene/
mat

Sistema
Automtico
Figura 4.4 - Representao de um sistema automtico

Aplicando-se o mecanismo de refinamento de rede C/A (ver captulo 3) ao modelo


funcional/estrutural condensado de um sistema automtico (figura 4.4), chega-se ao modelo da figura
4.5 em que so evidenciados os sistemas de medio (SM) e de atuao (SA) que concretizam o fluxo
de informaes interno. Estes sistemas so os nicos que possuem tanto fluxo energtico e/ou material
como de informao em suas fronteiras.
Deste modo, os sistemas de medio so responsveis pela extrao de informaes do meio
fsico, ou seja, pela medio de grandezas fsicas. Exemplos destes so os pressostatos R1 a R4 e o
sensor de nvel Y indicados na figura 4.2. Os sistemas de atuao cumprem a funo contrria aos

Modelagem para Automao de Pequenas Centrais Hidreltricas LASHIP/EMC/UFSC

46

sistemas de medio, isto , so responsveis pela modificao de atributos energticos ou materiais


em resposta s informaes provenientes da parte de informao do sistema automtico. Como
exemplo tem-se o conjunto mostrado na figura 4.3 formado por duas vlvulas proporcionais, servomotor,
transdutor de posio e controlador que cumpre a funo de controlar posio.
Em determinadas situaes so identificados sistemas que cumprem simultaneamente as funes
de medio e atuao, sendo designados de sistemas de atuao e medio (SAM). Os componentes
que manipulam somente com energia e/ou matria esto agrupados na atividade de processamentos de
energia/matria. Do mesmo modo, os tratamentos de informaes sem interao com a energia e/ou
matria esto identificados pela atividade de processamentos de informaes.

Ambiente externo

inf

Sistema inf
Processamentos de
Informaes

inf

Recursos de Informao

SM

SA

inf

inf

inf

inf

SM

SA

ene/mat

ene/mat

SM

SA

Recursos
Energticos/Materiais
ene/
mat

Processamentos de
Energia/Matria

ene/
mat

Sistema Ene/mat
Sistema Automtico
Figura 4.5 - Modelo funcional/estrutural refinado de um sistema automtico.

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47

5 Modelagem de Centrais Hidreltricas


5.1

Sistematizao do Detalhamento de Centrais Hidreltricas


Partindo-se da estrutura geral de um Sistema Automtico apresentada no captulo 4 (Figura 4.5),

especificamente com respeito ao subsistema de Energia/Matria, so descritas as partes funcionais e


estruturais de uma Usina Hidreltrica genrica, conforme Figura 5.1. Nesta figura mostrado o
encaminhamento para a modelagem, atravs de diagramas genricos, a qual ser adotado neste
trabalho. Inicialmente escolhida uma rede C/A bsica de um central hidreltrica correspondente ao tipo
de turbina a ser empregada (Francis, Kaplan ou Pelton). A seguir construda a rede da usina como um
todo, deste a barragem at a gerao de energia eltrica e sada a jusante. Neste instante so
identificados todos os sistemas de atuao (SA), medio (SM) e de atuao-medio (SAM).
No prximo passo, tendo-se identificado os sistemas, verifica-se a necessidade de detalh-los, ou
seja, refin-los de acordo com a complexidade do mesmo. O ltimo passo depender da experincia e
do discernimento do projetista e do nvel de detalhamento pretendido, podendo optar por diferentes
formas de representao. No primeiro caso, poder continuar representando por rede C/A. Outra
possibilidade representar o sistema atravs de diagramas (mecnico ou eltrico) prprios da rea de
implementao e, portanto, amigveis aos profissionais que iro executar a tarefa. Na figura 5.1, o
direcionamento mostrado seguindo-se as setas.
Em seguida realiza-se a decomposio da parte de informao do sistema automtico. Neste
momento utilizada uma rede C/A para representar o supervisor que comanda os subsistemas que
compe o funcionamento da usina, bem como os canais que interligam estes subsistemas. A partir desta
rede, so construdos os Grafcets hierarquizados dos coordenadores que representam o
comportamento do sistema e o diagrama de Caso de Uso que far a ponte de ligao entre as
representaes fsicas e a construo do software de comando do sistema. Com base nos Grafcets de
cada um dos coordenadores, cada caso de uso d origem a um diagrama de seqncia. Atravs das
mensagens que chegam a cada um dos objetos nos diagramas de Seqncia e na estrutura do
diagrama de Caso de Uso, construdo o diagrama de Classes. Por fim, constri-se o programa (cdigo
fonte) utilizando-se, por exemplo, linguagem C++. A Figura 5.2. mostra este encaminhamento, o qual
est ilustrado atravs das setas.

48

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Ambiente externo

H2O

Sistema inf
inf

Processamentos de
Informaes

inf

UHP

Caracol

Recursos de Informao

SM

SA

inf

inf

inf

inf

SM

SA

ene/mat

ene/mat

SM

SA

H2O

Sistema
Distribuidor

EH

Rede C/A Bsica de


Centrais Hidreltricas:
Francis
Mancal
Kaplan
Pelton

EM

Rotor

ene/
mat

Sensor
aberto/fechado

Comporta
E.P

SM

H2O

UHP - Unidade
SAM Hidrulica
de Potncia

SAM

SA

Vlvula de
Admisso
H2O

CARACOL

E.H

Rede C/A Especfica para a Central


Hidreltrica em Estudo

SAM
Sist.
Distribuidor

E.H

le
o

H2O

SM

SAM

E.H

Rotor
Turbina

E.M

H2O

SM

Mancal

SA

Trocador
de
Calor
le
o

E.M

SM

H2O

H2O

Mancal

Bomb
a

Vlvula
by-pass
Sensor
de Presso

H2O

H2O

SAM

SM

Mancal

H2O

Sistema Ene/mat
Sistema Automtico

Sensor de
Vazo

EM

H2O

Processamentos de
Energia/Matria

H2
O
Serpentin
a

Regulador
Velocidade

H2O

Recursos
Energticos/Materiais
ene/
mat

inf

H2
O
0S
1

Descarg
a

le
o

Filtro

EM

0Z
2

0Z
4

0V
1

le
o
EM

Mancal

0P
1

Sensor de
SAM

Temperatur SM
a
Mancal Combinado
(escora e apoio) - A esquerda

le
o

SM

Sensor para
Nvel
de leo alto/
alto

Rede C/A de um Sistema da CH

0S
2

0S
3

0Z
3

0Z
1

Diagrama Tcnico de um Sistema da CH

Figura 5.1 - Encaminhamento para o detalhamento da parte energtico/material de uma CH.

49

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Ambiente externo

UHP - Unidade SA
Hidrulica de M
Potncia

Sistema inf
Processamentos de
Informaes

inf

Vlvula SA
de
Admisso M
Sistem
a
Distrib
uidor

SA

inf

SM

SA

inf

inf

inf

inf

SA
M

SM

Recursos de Informao

SA
M

SM

SM

SA
M

Rede C/A inf com SM, SA


e SAM
SM

inf
inf
inf

SM

SA

ene/mat

ene/mat

SM

SA

inf
inf

Recursos
Energticos/Materiais

inf
inf

ene/
mat

Processamentos de
Energia/Matria

ene/
mat

CLP

inf

Sistema Ene/mat
Sistema Automtico

Mo
d
Bu
s

extends

Coordenador

desexc
itao

*
caso de uso 2

CPU de Controle,
Transduo e Comunicao

fim_d
esexci
tao

caso de uso 1

Ator_1

Geral
para
da

Coordenado
de
Parada

Ator_2
*

inf

desex
citar

Coordenad
or de
Desexcita
o

Sistema
*

inf

trav
Aplic
ada

*
caso de uso 3

Rede C/A da CPU/CLP

RV partid
pronto
a

parar

partiu

ref_ca varia temp_


rga/
o da exces
freq
carga sivo

Diagrama de Caso de Uso


Coordenador de Partida
Objto1

O bjeto2

O bjeto3

men sagem _1
retorn o
m ensagem _3 [se rel acionado ]

Tempo de ativao
do objeto

m ens agem_4
autodelegao

condio de guarda

linha
de vida

Diagrama de Sequencia

Passo
n-1
E1
E2

&

Ej
Passo
n

S1 - ao

Associao

Nome da Classe
statusSensor
cor
tipoPea

Classe 3

Passo
n+1

Grafcet dos Coordenadores

operao_1()

Generalizao
Classe 2

Implementao do cdigo

Diagrama de Classes

Figura 5.2 - Encaminhamento para o detalhamento da parte de informao de uma central hidreltrica.

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5.2

50

Modelos Funcionais/Estruturais Bsicos de Centrais Hidreltricas

5.2.1

Componentes principais de centrais hidreltricas


Na Figura 5.3 apresentada uma usina hidroeltrica de grande porte, no caso a binacional de

Itaipu (ITAIPU, 1998) que utiliza turbinas tipo Francis. O objetivo neste instante mostrar uma viso
geral de usina e identificar equipamentos, partes constituintes e suas disposies. Como definido na
seo 2.1, o que caracteriza uma PCH , principalmente, sua potncia instalada e no suas obras civis e
dimenses dos equipamentos. Este fato justifica o emprego de uma usina de grande porte para mostrar
algumas partes constituintes, fazendo uma analogia com as pequenas centrais.
Dentro dos objetivos deste captulo, pode-se extrair desta figura os componentes principais de uma
central hidreltrica, os quais so:

Barragem: Reservatrio, Grades de proteo, Comporta e Verdetores

Captao e condutos de aduo de gua: Condutos de baixa presso e forados e Chamin


de Equilbrio

Casa de Mquinas: Turbina e Gerador Eltrico

Restituio de gua: Tubo de suco

A numerao presente na figura refere-se a partes listadas abaixo:


01 - Fundao da barragem;
04 - Sistema de excitao, acesso carcaa do gerador e regulador de velocidade;
05 - Transformadores elevadores;
06 - Piso dos geradores e salas de controle local;
07 - Sistema de ventilao;
08 - Galeria de cabos;
10 - Painis principais do servio auxiliar AC e sala dos geradores diesel;
11 - Servio auxiliar da barragem;
12 - Central hidrulica das comportas.
A barragem consiste de uma rea inundada onde a gua represada, direcionada e forada a
passar por um duto (duto forado), depois de ultrapassar a grade de proteo.
O sistema de canalizao (captao, aduo e restituio) de gua responsvel por conduzir a
gua contida na barragem at a entrada da turbina e tambm da sada da turbina at a descarga no leito
do rio, a jusante da usina. Cada turbina possui canalizaes de entrada e de descarga, configuradas de
acordo com o seu tipo, conforme sero descritas em sees posteriores, correspondentes a cada uma
delas.
A turbina e a parte de transmisso de energia mecnica para o gerador fazem parte do grupogerador (casa de mquinas) e caracterizam o sistema de converso de energia hidrulica em energia

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51

mecnica. O primeiro componente da turbina o caracol, o qual se trata de um tubo de seo


transversal varivel disposto na forma de um caracol em torno da turbina. Sua principal funo receber
a gua que chega da barragem atravs da canalizao e conduzi-la para o interior da turbina.
Macroscopicamente o eixo considerado um elemento mecnico de transmisso de energia e no
mereceria maiores atenes. No entanto, se observado com maior cuidado, o eixo mecnico apresenta
diversos detalhes que devem ser levados em considerao no processo de automao da usina.
Primeiramente do eixo que se obtm a informao de rotao do conjunto. Alm disso, o eixo possui
mancais que, por operarem com valores de fora elevados, devem ser monitorados com relao
temperatura e presso do leo de lubrificao. Em alguns casos, existe um circuito de resfriamento
envolvendo tambm a medio de vazo e o acionamento de bomba para circulao deste leo. O
trocador de calor formado por uma serpentina que passa por dentro do leo e utiliza a gua
proveniente do caracol para o resfriamento. Estes mancais destinam-se a conteno de esforos radiais
e/ou esforos axiais, este ltimo sendo chamado mancal de escora.

Tubo de aduo
Barragem

Turbina

Gerador

Tubo de Suco

Figura 5.3 - Vista em corte de um central hidreltrica empregando turbina Francis (ITAIPU, 1998).

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52

Tambm como parte da casa de mquinas encontra-se o sistema de converso de energia


mecnica em eltrica sendo composto basicamente por: gerador, disjuntor e barramento eltrico. No
gerador entra energia mecnica na forma de torque e rotao atravs do eixo, e sai energia eltrica com
freqncia e tenso reguladas para o barramento, que por meio do disjuntor ser ligado rede eltrica.
A potncia eltrica gerada funo da potncia mecnica transmitida pelo eixo, e um dos
principais itens a serem controlados pelo sistema de automao e controle.

5.2.2

Turbinas hidrulicas
As turbinas hidrulicas empregadas nas centrais hidreltricas so de duas classes: as de ao e as

de reao. As primeiras tm como principal expoente as turbinas Pelton. Nestas, a gua atua sobre o
rotor por meio de uma ou vrias direes tangenciais. Nas de reao, tipo as Francis, a gua chega
radialmente e nas Axiais, como as Kaplan, a gua, como o prprio nome sugere, chega axialmente
sobre o rotor. Nestas duas ltimas, a gua ao atravess-las desviada em ngulo reto para descarregar
no sentido paralelo ao eixo de rotao.
A seguir, ser apresentada uma viso mais detalhada deste trs tipos de turbina. Com nfase maior
para a Francis, por ser o tipo utilizada na usina que ser modelada detalhadamente no captulo 6.
Nas representaes das trs turbinas inicia-se a abordagem apresentando uma figura esquemtica
ilustrando as partes constituintes e, em seguida, apresentada uma rede C/A bsica correspondente a
cada uma. Vale ressaltar que os esquemas ilustrativos so importantes num primeiro momento,
principalmente para aqueles no familiarizados com a rea, pois tem-se a idia real de uma turbina, no
sendo necessrio enfatizar detalhes. Por outro lado, esta representao no formaliza como ocorre o
fluxo de recursos pela central hidreltrica. Entretanto, ao avanar-se no desenvolvimento do projeto,
preciso ter uma viso diagramtica formal, pois o projetista necessita ater-se a detalhes. Neste instante,
pode-se empregar a representao atravs das redes C/A pois estas tm o compromisso de serem
formais e identificam os principais componentes e seus detalhes, num nvel de refinamento determinado
pelo projetista. Por outro lado, pode-se tambm verificar as interconexes entre os diversos
componentes. Estas caractersticas so umas das principais vantagens ao empregar as redes C/A, j
que so formais e bastante legveis para os vrios perfis profissionais, podendo-se associ-las
instantaneamente a desenhos e fotografias - conforme ser visto ao longo das sees seguintes.
5.2.2.1

Centrais Hidreltricas com Turbinas Francis

A turbina Francis possui diversos elementos e entre estes est o caracol, cuja funo conduzir
radialmente a gua vinda da barragem para seu interior. Sua seo transversal varivel, inicialmente
maior, vai reduzindo conforme se aproxima ao rotor. Isto feito para aumentar a energia cintica no
rotor de maneira a propiciar que a maior parte da energia potencial proveniente da queda dgua seja
transformada em energia mecnica na turbina. Na sada da turbina h o tubo de suco onde a seo
transversal significativamente maior que a da entrada para que a gua, ao deixar a turbina, tenha uma

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53

energia cintica compatvel com a velocidade da gua do rio. Se assim no fosse, a energia seria
dissipada no momento do encontro. Portanto, a finalidade do tubo de suco com maior seo
transversal permitir a recuperao eficiente da energia na velocidade que sai da turbina, de modo que
a eficincia da mesma seja maximizada, chegando a 94-95% segundo MACINTYRE (1983). Como dito
anteriormente, estas turbinas so do tipo reao e, alm disso, tambm so de ao total pois a gua
atua simultaneamente em todos as ps do rotor. Quando so de mdia a grande dimenses, existe
ainda um pr-distribuidor. As montagens podem ser com a turbina na vertical ou horizontal e o que
diferencia entre tais disposies so os tipos de apoios solicitados por cada uma das montagens. Na
Figura 5.4, mostrada uma turbina Francis disposta verticalmente. Esta figura evidencia as dimenses
do Caracol, Rotor, Anel Distribuidor e o servomotor que atua sobre este. O anel distribuidor est ligado
s ps guias que, por sua vez, conduz a gua em direo s ps do rotor, fazendo-o girar.

Figura 5.4 - Turbina Francis disposta verticalmente (LITTLER,1996).


Ao conjunto composto pelas ps mveis, anel distribuidor e o servomotor com o circuito de controle
de posio correspondente dado o nome de Sistema Distribuidor. A funo das ps direcionar a
gua que chega atravs do caracol, mudando o ngulo de entrada em relao s ps do rotor. O
objetivo dar para cada valor da descarga, o ngulo mais conveniente de entrada da gua no receptor,
propiciando um escoamento com um mnimo de perdas hidrulicas. Todas as ps possuem um eixo de
rotao paralelo turbina e, graas ao mecanismo constitudo por um anel concntrico ao distribuidor e
ligado s ps por bielas, podem girar simultaneamente de um mesmo ngulo, fazendo a seo de

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54

escoamento variar de um mximo (admisso mxima) at o fechamento total. Com isto, pode-se
controlar a potncia transferida da gua ao rotor, controlando a potncia gerada pela turbina
Por sua vez, o rotor o elemento central da turbina, responsvel por transformar a energia
hidrulica contida na gua em energia mecnica. constitudo de ps fixas que possuem determinada
curvatura cuja funo mudar a direo do fluxo da gua. O rotor realiza a converso de energia
atravs da variao da quantidade de movimento da gua que passa atravs dele. A rotao e o torque
gerados no rotor so transmitidos para os processos seguintes atravs de um eixo (CASTELANI et al.,
2000).
Em vista dos componentes bsicos de uma Central Hidreltrica apresentados na seo 5.2.1 e dos
elementos de uma turbina Francis descritos acima, possvel construir uma descrio formal das
funes e tambm da estrutural geral de uma CH tpica que empregue turbina Francis, conforme
mostrado na figura 5.5. Nesta Rede C/A percebe-se a disposio vertical do fluxo de gua proveniente
do duto de aduo e saindo aps o tubo de suco. Junto ao rotor da turbina, na direo horizontal, est
representado o eixo que une ao gerador bem como os mancais de apoio/escora. A Unidade de Potncia
Hidrulica (UPH) indicada nesta figura quem gera energia para todos os sistemas de atuao
hidrulicos da usina.
H2O

UHP

Caracol

H2O

Regulador
Tenso

Sistema
Distribuidor

EH

inf

Mancal

EM

Gerador

EE

inf

Regulador
Velocidade

EM

Mancal

H2O

EM

Mancal

EM

Rotor

H2O

Tubo de
Suco

H2O

Figura 5.5 - Rede C/A geral de usina usando Turbina Francis

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5.2.2.2

55

Centrais Hidreltricas com Turbinas Kaplan

As turbinas Kaplan tm o princpio de funcionamento parecido com s Francis diferindo


essencialmente em funo do ngulo de incidncia da gua sobre o rotor que axial, ao invs de radial.
Na Francis so movimentadas as aletas do distribuidor e na Kaplan, alm destas, tambm so
movimentadas as ps do rotor que, por sua vez, necessitam de mais energia que os servomotores que
movimentam as aletas do distribuidor.
O rotor da turbina Kaplan assemelha-se ao de um navio cujas hlices, tipicamente entre 4 a 6, so
ajustveis para apresentar um ngulo timo. Esta capacidade de otimizar o desempenho do rotor
possibilita manter um eficincia de cerca de 94%, mesmo tendo uma grande variao de velocidade e
potncia de sada; que maior que a Francis.
A Figura 5.6 apresenta uma representao esquemtica da turbina Kaplan evidenciando suas
principais partes construtivas. importante ressaltar que a literatura trata indistintamente os termos
Caracol e Sistema espiral, dando-lhe o mesmo sentido. A instalao deste tipo de turbina usualmente
na vertical (LITTLER,1996).
Rotor

Sistema distribuidor

Sistema Espiral
(Caracol)
Mancal

duto de suco

Figura 5.6 - Turbina Kaplan (LITTLER,1996).

Na Figura 5.7 mostrada uma representao diagramtica usando rede C/A geral para determinar
os equipamentos de uma usina que utiliza turbina Kaplan. Aqui fica documentado o fluxo de
energia/matria e dos sinais de informao envolvidos no funcionamento da turbina.

56

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H2O

UHP

Caracol

H2O

Regulador
Tenso

Sistema
Distribuidor

EH

inf

Mancal

EM

Gerador

inf

Regulador
Velocidade

EM

Mancal

H2O

EM

Mancal

EE

EM

Sistema
Rotor

H2O

Tubo de
Suco

H2O

Figura 5.7 - Rede C/A geral de usina que utiliza Turbina Kaplan.

5.2.2.3

Centrais Hidreltricas com Turbinas Pelton

Como j mencionado, esta turbina classificada como de ao, pois os bicos injetores (bocais)
agem regulando o volume dgua que incide sobre as ps (conchas) do rotor, controlando sua
velocidade.
Os bicos injetores ou bocais so constitudos por um sistema de agulhas que regulam e direcionam
o fluxo da gua de forma apropriada, proporcionando um jato cilndrico sobre a p que funciona como
um receptor, fazendo o rotor girar. De fato, podem ser vrios bocais que em geral so em nmero de 4.
Conforme mostrado no Figura 5.8, o receptor formado por um certo nmero de ps com a forma de
concha especial, dispostas na periferia de um disco que gira, preso ao eixo. A p possui um gume
mdio, que fica sobre o plano mdio da roda, dividindo simetricamente o jato desviando-o lateralmente
Este tipo de turbina possui tambm um defletor de jato que intercepta o jato, desviando-o das ps,
quando ocorre uma diminuio violenta na potncia demandada pela rede de energia. Caso isto ocorra,
uma atuao rpida da agulha reduzindo a descarga poderia provocar uma sobre presso no bocal, nas
vlvulas e ao longo do encanamento adutor. O defletor volta posio primitiva liberando a passagem

Modelagem para Automao de Pequenas Centrais Hidreltricas LASHIP/EMC/UFSC

57

do jato logo que a agulha assume a posio que convm, para a descarga correspondente potncia
absorvida.
As Pelton de potncia elevada possuem, ainda, um bocal de frenagem que faz incidir um jato nas
costas das ps, no sentido contrrio de rotao, quando se deseja frear a turbina rapidamente
(MACINTYRE, 1983).

Figura 5.8 - Corte transversal de uma turbina Pelton de dois jatos (MACINTYRE, 1983).

Assim como foi feito para as outras turbinas, na Figura 5.9 apresentada a rede C/A para uma
central hidreltrica empregando turbina Pelton. importante acrescentar que aps gua alcanar o rotor,
o fluxo de energia e matria segue caminhos similares aos das outras turbinas, at gerao da energia
eltrica

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58

H2O

UHP

Sistema de
Agulha

Sistema
de Freio

EH

Regulador
Tenso

EM

Gerador

EE

inf

Regulador
Velocidade

EM

Mancal

Sistema
Defletor

inf

Mancal

H2O

H2O

EM

Mancal

H2O

EM

Rotor

H2O

Canal de
Fuga

H2O

Figura 5.8. Rede C/A geral de usina com turbina Pelton

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59

6 Modelagem da PCH Herval


6.1

Introduo
Nos captulos anteriores deste trabalho foi mostrada a importncia das PCHs no cenrio nacional e

suas perspectivas, bem como a viabilidade de implantao e as opes para sua modernizao. Alm
disto, foram descritas algumas das partes principais constituintes destas centrais e tambm as
ferramentas que podem auxiliar na descrio e documentao dos projetos.
At este ponto do trabalho, a inteno foi ressaltar a importncia de uma boa documentao no
processo de automatizao/modernizao dos sistemas em geral. Nos sistemas mecatrnicos, em
especial, fundamental a sistematizao e documentao das atividades de projeto. Visando encontrar
uma proposta de modelagem que atenda estes requisitos, analisa-se no restante deste captulo um caso
real de automatizao de central hidroeltrica, especificamente a Pequena Central Hidroeltrica de
Herval.
A central em questo composta por duas unidades de gerao de energia eltrica independentes.
Cada uma destas composta por trs subsistemas principais, um de canalizao de gua, um de
converso de energia hidrulica em energia mecnica e, por ltimo, um de converso de energia
mecnica em eltrica. Alm disso, a central contm sistemas que so comuns a ambas as unidades de
gerao de energia. Estes sistemas so a unidade de potncia hidrulica (UPH) e outros referentes
barragem, como vertedouro e medio de nvel de gua.

6.2

Caracterizao da PCH Herval


A modernizao da Usina Hidroeltrica (UHE) de Herval, localizada no municpio de Santa Maria do

Herval, no estado do Rio Grande do Sul, foi requisitada pela Companhia Estadual de Engenharia

Eltrica, CEEE. A Usina foi posta em operao em 1941 realizada uma automao completa em
agosto do ano 2000. O processo de automatizao foi realizado por um consrcio de empresas
capitaneadas pela REIVAX Automao e Controle Ltda. Para cada uma das participantes coube:

CONENGE Controle e Automao Ltda.: projeto hidrulico e montagem;

ALTUS Sistema de Informtica S/A : projeto e programao de CLP;

REIVAX Automao e Controle Ltda.: Reguladores de Velocidade e Tenso. Integrao e


gerenciamento

Na automao de centrais anteriores a Reivax utilizava Regulador de Velocidade (RVX200 ou


RVX300) e Regulador de Tenso (RTX 300 ou RTX400), separadamente. Neste projeto utilizou, pela
primeira vez, o RTVX 100 que um regulador de velocidade e de tenso numa mesma CPU.

Modelagem para Automao de Pequenas Centrais Hidreltricas LASHIP/EMC/UFSC

60

Os principais equipamentos utilizados na PCH de Herval so:

02 turbinas tipo Francis5, fabricadas por Escher Wyss.

Rotao: 10.000 RPM/50 Hz

Potncia: 720 kW

Vazo: 0,77 m3/s

Servomotor (atuador hidrulico)

Gerador:

6.3

Fabricante: Siemens Schuckert

Potncia: 900 kVA

Excitatriz rotativa

Potncia: 8,8 kW

Rotao: 1000 RPM

Modelagem Funcional/Estrutural e Comportamental


Como pode-se observar pelo nmero de empresas consorciadas e, consequentemente, o nmero

de profissionais de diferentes perfis envolvidos, necessria a adequada documentao de todas as


informaes manipuladas neste projeto de modo a minimizar problemas devido a:

Dificuldade em gerenciar as decises de projeto;

Dificuldade de uma viso geral;

Informaes conduzidas por diversos profissionais, com o agravante de serem diferentes


empresas;

6.3.1

Risco do conhecimento no ser amplamente partilhado e de perda de documentos.

Aquisio do Conhecimento
Para documentar o processo de modernizao foi realizado um levantamento de todo material

descritivo e diagramtico do projeto disponibilizado pelas empresas envolvidas, como os citados a


seguir. Cpias de alguns documentos podem ser vistos no apndice A.

Viso de projeto REIVAX/ALTUS

Manual de Especificao Tcnica REIVAX/ALTUS

Regulador de Tenso e Velocidade RTVX 100 Painel de Controle Hidrulico - REIVAX

Esquemas Hidrulicos CONENGE

Especificao da Unidade Hidrulica - REIVAX

Entrevistas tcnicas com engenheiros REIVAX E CONENGE

Visita s Usinas Hidreltricas, especialmente a de Herval. Na mesma oportunidade foram

O estudo realizado neste trabalho considera apenas uma das turbinas. Todos os comentrios,

anlises e concluses so estendidos, naturalmente.

Modelagem para Automao de Pequenas Centrais Hidreltricas LASHIP/EMC/UFSC

61

visitadas ainda, as usinas de:

6.3.2

Bugres, que utiliza turbinas Francis disposta horizontalmente.

Canastra, cujas turbinas so do tipo Pelton.

Identificao e apresentao dos Subsistemas que compem a Usina


Com base no material acima mencionado foram identificados todos os subsistemas que compem

a usina, cujas funes esto definidas no item 5.2.1 deste trabalho.


A seguir sero mostradas as fotografias da PCH de Herval, iniciando na barragem at o gerador de
energia eltrica. O objetivo aqui migrar de uma documentao fotogrfica para uma diagramtica
usando Rede C/A. Inicialmente na Figura 6.1 mostrada a barragem, chamando a ateno que a grade
de proteo e o sensor de nvel encontram-se submersos. A grade na entrada da canalizao tem a
funo de proteger o sistema contra sujeiras ou entulhos contidos na barragem.

Figura 6.1 Barragem com grade de proteo submersa

6.3.2.1

Canalizao de gua

A Figura 6.2 mostra o percurso do duto de conduo forada, ao sair da barragem indo em direo
casa de mquinas. A canalizao da gua propriamente dita formada por um nico duto com
aproximadamente 1,0 metro de dimetro que conduz a gua atravs de uma decida de 119,5 m que
corresponde altura de queda. A Figura 6.3 mostra a casa de fora e, em detalhe o duto de aduo.

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62

Figura 6.2 - Percurso do duto forado em direo usina

Duto de aduo

Figura 6.3 - Vista externa da casa de fora da usina, em detalhe o duto de aduo.

Ao chegar na usina o duto divide-se em dois, cada uma com cerca de 50 cm de dimetro,
permitindo o suprimento das duas turbinas (Figura 6.4).

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63

Entradas nas turbinas

Figura 6.4 - Detalhe do duto de aduo dividindo-se em dois, para levar gua s duas turbinas.

6.3.2.2

Sistema de Converso de Energia Hidrulica em Mecnica

Este sistema, conforme descrito pela Figura 5.4, formada pelos seguintes equipamenos: turbina,
caracol, anel distribuidor, ps (no mostradas), atuador hidrulico (servomotor), mancais, sistema de
lubrificao e resfriamento dos mancais, freio etc. A Figura 6.5 destaca alguns destes equipamentos.

Servomotor (encoberto)
Freio

Caracol

Anel distribuidor

Serpentina para resfriamento do mancal


Manca

Figura 6.5 - Detalhes principais da turbina

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6.3.2.3

64

Sistema de converso de Energia Mecnica em Eltrica

Na Figura 6.6 so mostrados: dois conjuntos turbina/gerador, excitatriz dinmica, eixo transmissor
de torque (rotor), painel de controle, parte do poo de localizao das vlvulas de segurana e by pass,
instaladas na tubulao junto entrada da turbina. A de segurana a principal vlvula da tubulao e
tem a funo de permitir ou no o fluxo principal de gua pela turbina. A vlvula by-pass serve como
auxiliadora no processo de abertura da vlvula de segurana, promovendo a pr-pressurizao do
caracol para evitar um eventual golpe de ariete.
Chama-se a ateno para a excitatriz dinmica que foi mantida no local de origem, mesmo sua
funo sendo desempenhada agora pela excitatriz esttica, incorporada ao Regulador de Tenso (RT).
Este tipo de situao ocorre mesmo tendo optado por uma automatizao completa, como foi em Herval.
No caso, a permanncia do equipamento deu-se por questes estruturais e construtivas, j que havia
riscos de comprometimento do balanceamento do rotor pois uma massa consideravelmente elevada
deixaria de fazer parte na extremidade do eixo.
Em outros casos, alguns equipamentos so mantidos por uma questo esttica e, s vezes
saudosista. o caso do sincronizador de freqncia (freqencmetro), que antes era visual e
supervisionado pelo operador. Agora, h um automtico que dispensa a interferncia do operador.

6.3.3

Modelagem do Fluxo de Energia/Matria


Na Figura 5.5 foi apresentada uma viso geral da modelagem do fluxo de energia/matria para

usinas que empregam turbinas Francis. Nesta presente seo, foi realizada a modelagem detalhada
deste mesmo tipo de central. Para tanto foram explorados os conceitos de Sistemas de Medio (SM),
Sistemas de Atuao (SA) e Sistema de Atuao e Medio (SAM), definidos no captulo 4. Para
detalhar cada um destes sistemas, foram utilizadas as regras de refinamento e condensao das redes
C/A apresentadas na seo 3.2.1.
Cada uma das agncias da rede geral so refinadas em subredes, este procedimento pode ser
repetido, teoricamente, de maneira indefinida, de acordo com o grau de detalhamento desejado. O
propsito refinar at o ponto onde o projetista possa decidir se ainda conveniente continuar
representando por Rede C/A, ou se j vale pena utilizar um diagrama do domnio de conhecimento
especfico como, por exemplo, diagramas de circuito eltrico, circuito hidrulico ou de software. Neste
momento existe uma relao de compromisso e sensatez por parte do projetista, pois ele quem deve
estabelecer qual a fronteira.
Na Figura 6.8 a seguir, mostrada a modelagem da Usina de Herval e identificados todos os SM,
SA e SAM existentes. O modelo foi construdo utilizando as fotografias j apresentadas, visitas usina e
principalmente do Manual de Especificao Tcnica fornecido pelas empresas contratadas
contratante, ao trmino da obra. (Figura 6.7).

Modelagem para Automao de Pequenas Centrais Hidreltricas LASHIP/EMC/UFSC

65

Figura 6.7 Cpia parcial do


manual de especificao tcnica
(REIVAX, 2000)

66

Modelagem para Automao de Pequenas Centrais Hidreltricas LASHIP/EMC/UFSC

Sensor de nvel

Fronteira

SM

H2O

Grade

H2O

Sensor
aberto/fechado

Comporta

E.P

E.P

SM

H2O

UHP - Unidade
SAM Hidrulica de Potncia

SAM

SA

Vlvula de
Admisso

Vlvula
by-pass
Sensor
de Presso

H2O

Freio
Sensor
Sensores:
Nvel baixo Temperatura do
enrolamento
Temperatura

SA

CARACOL

E.H

Sensores:
Nvel baixo
Temperatura

Sensores:
Nvel baixo
Temperatura

SM

SM

SM

SM

SAM

E.H

E.H

E.H

E.H

E.H

MANCAL

Mancal da
Excitatriz

E.M

SA
Excitatriz

E.M

MANCAL

E.M

GERADOR

Mancal do
Gerador

E.M

Mancal

Mancal do
Gerador

E.M

H2O

Sensor da
Roda Dentada
SAM

SM

SAM
Sist.
Distribuidor

E.H

H2O

Rotor
Mancal
E.M
Turbina
Mancal Combinado
Mancal Combinado
(apoio e escora)
(apoio e escora)
Mancal

E.M

SM

H2O

E.E

SM

H2O

H2O

H2O

SM

H2O

Sensor de
descarregaento

E.E
Suco
(Descarga)
Leito aps
a usina

H2O

Fronteira

Figura 6.8 - Rede C/A geral da parte energtico/material da PCH Herval

Vale ressaltar que a disposio das agncias e canais escolhida para a modelagem visou fazer
uma correspondncia direta da estrutura fsica existente, desde a barragem at a sada da gua
jusante, no diagrama denominada de Fronteira. Desta forma, a leitura da Rede deve comear na parte
superior direita onde h agncia (SM) 'sensor de nvel', a qual fica junto Grade. Em seguida, na
descendente, acompanhando os Canais que agora transportam gua, passa-se por diversas agncias,
cada uma desempenhando seu papel. Ao alcanar a turbina, fazendo-a girar, produzido torque no eixo
e, a partir de ento, os canais de interesse passam a transportar Energia Mecnica (EM) e a gua sai

Modelagem para Automao de Pequenas Centrais Hidreltricas LASHIP/EMC/UFSC

67

atravs da descarga at alcanar a jusante do rio. A seguir, v-se que os dois lados da turbina so
suportados por Mancais Combinados (mancal de escora + mancal de apoio). Seguindo para o lado
esquerdo, tem-se o Gerador, onde a EM transformada em Energia Eltrica (EE) e conduzida at o
barramento da subestao da usina (no mostrado). Passando o Gerador, a EM alcana a excitatriz
dinmica, que originalmente estava ligada eletricamente ao gerador.
Um fato importante que demonstra a validade da modelagem realizada o seguinte: a excitatriz,
ver Figura 6.6, uma mquina cuja funo, entre outras, manter a tenso nominal da mquina no valor
definido pela operao. Durante a modernizao da usina de Herval, a funo eltrica da excitatriz foi
substituda pelo Regulador de Tenso (RT) mais circuitos eletrnicos. No entanto, a mquina
permaneceu no local original cumprindo agora uma funo exclusivamente mecnica, no sentido de
manter o balanceamento das foras no conjunto Turbina-Gerador. Entretanto, existiam sinais ligados
excitatriz que forneciam informaes para outras partes do sistema. Ento, um questionamento
naturalmente levantado: o que ser feito com estas informaes? Se o projetista dispuser apenas de
representao esquemticas (desenhos, fotografia etc.) dificilmente conseguir dar uma resposta
precisa a este respeito. Por outro lado, se est de posse de uma representao diagramtica, por
exemplo a rede C/A e seus refinamentos, poder saber quais os subsistemas que esto ligados quele
equipamento e prever como sero afetados.
A fim de demostrar o processo de sucessivos refinamentos da usina visando sua melhor
compreenso, apresenta-se na figura 6.9 a parte hachurada da figura 6.8 onde refina-se a unidade
hidrulica de potncia (UHP) e o sistema distribuidor. Desta forma est-se aplicando o procedimento de
detalhamento ilustrado na figura 5.1 que dever levar ao detalhamento de todos os sistemas que sero
substitudos ou modificados na modernizao da usina. Sabe-se que a implementao destes sistemas
fundamentas-se no emprego de diagramas eltricos e hidrulicos, desenhos mecnicos, listas de
especificaes etc. Portanto, as ltimas fases do refinamento devem ser representadas atravs destes
documentos e no mais por meio de rede C/A.
Na figura 6.10 mostrado o refinamento da agncia SAM vinculado ao mancal combinado do lado
esquerdo do rotor da turbina. Neste caso o projetista tem a possibilidade de construir um segundo nvel
da rede C/A ou ento partir imediatamente para representar o sistema de atuao e medio atravs de
um circuito especfico, no caso um circuito hidrulico. Como dito anteriormente, usar uma maneira ou
outra para mostrar os detalhes de determinada agncia fica a critrio do projetista. Caso necessite
comunicar-se com um profissional de outra rea, seria mais conveniente utilizar a primeira
representao, caso contrrio, sendo apenas para uso prprio ou para profissionais que faro a
montagem dos equipamentos, apresentaria o segundo esquema. O importante que o profissional ter
opes, restando-lhe o bom senso de utiliz-las convenientemente.

Modelagem para Automao de Pequenas Centrais Hidreltricas LASHIP/EMC/UFSC

H2O

Sistema
Bypass

UHP

SA

SA

Sist. segurana
(Vl. princ.)

EE
QUADRO

UNIDADE

ELTRICO

HIDRALICA
SE

CARACOL

SE

EH

H2O

EM

SAM

SE

H2O

ANEL

Sistema
Distribuidor

Anel
Distribuidor

SAM
Outras representaes:
H2O

E.H

Fotografia
Desenho mecnico

Mancal

EM

ROTOR
TURBINA

EM

Mancal

Planta baixa (Desenho


RVHER007 (arquivo *.dwg)

PAINEL DE MRMORE

CUBCULO
DO RTV

Refinamento atravs do Subsistema


de Informaes (Volta ao Nvel 0)

Figura 6.9 - Refinamento da UHP e do Sistema Distribuidor e sua correlao com a viso fsica da casa de mquinas de Herval.

68

Modelagem para Automao de Pequenas Centrais Hidreltricas LASHIP/EMC/UFSC

69

Bomba

SA

leo

H2O

Trocador de
Calor

H2O

Serpentina
Descarga

SM
Sensor de
Vazo

leo

Filtro

leo

EM

leo

EM

SAM

Sensor de
Temperatura

Mancal

SM

leo

Sensor para Nv el
de leo alto/alto

SM

Mancal Combinado
(escora e apoio) - A esquerda

a)

0 S1

0Z4

0Z2
0 V1

0 S2

0 S3

0P 1
0Z3

0Z1

b)
Figura 6.10 - Refinamento do mancal combinado do lado esquerdo: a) Representao por Rede C/A; b)
Representao por diagrama de circuito hidrulico.

Modelagem para Automao de Pequenas Centrais Hidreltricas LASHIP/EMC/UFSC

70

Nesta modelagem foi utilizando o software Visio, da Microsoft, onde atravs dos recursos de
ligaes (hiperlink), passa-se facilmente para nveis de refinamentos sucessivos clicando em cada uma
das agncias. Esta facilidade contribui na correo, modificao e atualizao do projeto e apresenta
uma viso mais abrangente ao executor. Por exemplo, ao clicar na agncia SAM (Mancal Combinado)
representada Figura 6.9 mostrado sua estrutura interna, formada por: sensores, bomba, filtro e troca
de calor (Figura 6.10).

6.3.4

Modelagem do Fluxo de Informao


As informaes utilizadas para construo do modelo de fluxo de informao foram as seguintes:

visita usina, entrevista com engenheiros e operadores e bibliografia tcnica. Entretanto, a principal
fonte foi a documentao fornecida pelas empresas que est no formato texto, como apresentado
anteriormente. Parte deste material mostrada na Figura 6.11, no item 2 do documento que mostra as
caractersticas de operao, descrevendo o funcionamento da usina.
Estruturalmente o processamento de informaes ocorre no cubculo do RTV instalado atrs do
painel de controle (em mrmore) j existente na usina (ver figura 6.9). Uma viso geral do fluxo de
informao mostrada na figura 6.12. A CPU, o CLP e o circuito eltrico de processamento de sinais da
usina esto instalados no cubculo do RTV.
A CPU, onde rodam os algoritmos de controle dos reguladores de velocidade e tenso, tem como
funo interpretar todos os sinais recebidos e, com base nestes, executar a lgica de funcionamento,
proteo e controle do sistema. Alm disto, encarregada da comunicao com o CLP (Controlador
Lgico Programvel) de controle do grupo e com a IHM (Interface Homem Mquina) local. O objetivo
desta modelagem transformar as informaes textuais e esquemticas para uma diagramtica,
utilizando Grafcet.
Na figura 6.13 mostrado o refinado do cubculo do RTV que est hachurado na figura 6.12. Neste
momento possvel visualizar como a CPU efetivamente se interliga com os sistemas de medio e de
atuao pois so identificadas as rguas de interligao que fazem a fronteira entre o cubculo e a usina
propriamente dita. Na figura 6.9 apresentada anteriormente j se visualizava a presena do Cubculo do
RTV interligado ao circuito eltrico da unidade de potncia hidrulica.

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71

Figura 6.11 - Cpia parcial do manual de especificao tcnica: Caractersticas de operao da usina
(REIVAX, 2000)

Modelagem para Automao de Pequenas Centrais Hidreltricas LASHIP/EMC/UFSC

72

Figura 6.11 (CONTINUAO) - Cpia parcial do manual de especificao tcnica: Caractersticas de


operao da usina (REIVAX, 2000)

73

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SM
Sensor de nvel
(Grade)

Sensor
aberto/fechado
(Valv. Admisso)
UHP - Unidade
Hidrulica de Potncia
SAM

Sensor
Temperatura do
Sensores:
Sensores:
enrolamento
Nvel baixo
Nvel baixo
(Excitatriz)
Temperatura
Temperatura
(Mancal Excitatriz)
(Mancal Esq. Gerador)

Sistema
Distribuidor

Sistema
Resfriamento
(Mancal Esq. Rotor)

SM

SM

SAM

SM

Sensor
Velocidade
(Eixo Dir. Rotor)
SAM

Excitatriz
Dinmica

inf

SM
Sensor
de Presso
(Caracol)

Sensores:
Nvel baixo
Temperatura
(Mancal Dir. Gerador)

SA

SM

Sensores
Vlvula
bypass

SAM

Freio

SM

SM

Sist.segurana
(Vl.principal)

SM

SAM

Sistema
Resfriamento
(Mancal Dir. Rotor)

SA
inf

Sensor de
descarregaento
(Suco)

inf

SM
inf
inf
inf
inf
inf
inf
inf
inf

CLP
inf
inf

Cubculo do RTV

inf

inf

inf

Mod
Bus

Operador

Leitura e Comado

CPU de Controle, Transduo e Comunicao

Figura 6.12 - Rede C/A geral da parte de informaes da PCH Herval

74

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Rgua E
(Ponte de Tiristores)

A13 - A20

A27 - A38 / A54 - A57

SE

A21 - A26

SE

SE

SE

Circuito de Rels

SE

B98 - B99

SE

SE

SE

Rgua B

Rgua F

SE

F8 - F9

H19 - H21

H10 - H11

H12 - H15

Isolador Galvnico
(1S6)

SE

B23 - B32

SE

B120 - B122

B47 - B54

Amplificador de Potncia

SE

SE

SE

B56 - B57

B123 - B124

SE

Acoplador de Sada

SE

SE

SE
SE

SE

Interface de Entradas
Digitais (ES1 - ES22)

SE

Interface de Sadas
Digitais (ES27 - ES37)

Bits

CLP

Quadro de
Comado Local

Bits

Mod
Bus

Interface de Sadas Analgicas


(SA1 - SA8)

Interface de Entradas Analgicas


(AIN1 - SA8)

Bits

Bits

CPU de Controle, Transduo e Comunicao

Leitura e Comado

IHM

Serial

Cubculo do RTVX

Operador

Figura 6.13 - Refinamento do cubculo do RTV com a identificao das rguas que fazem a interligao com a usina

SE

B131 - B133

SE

Acopladores de Entrada

Rgua H

SE

SE

B3 / B107 - B118

SE

Rgua A

Isoladores Galvnicos e
Fontes Isoladas (1S1-1S5)

SE

B83 - B97 / B100 - B102

SE

A39 - A48

Modelagem para Automao de Pequenas Centrais Hidreltricas LASHIP/EMC/UFSC

75

Para modelar a parte da CPU referente s funes mencionadas na figura 6.11, iniciou-se
definindo/estabelecendo alguns subsistemas que compem o funcionamento da usina, envolvendo
desde a partida em vazio, at seu funcionamento em plena carga. A saber:

Coordenador Geral;

Coordenador de Partida;

Coordenador de Parada;

Coordenador de Excitao ;

Coordenador de Desexcitao.

A Figura 6.14 mostra uma proposta de estruturao do programa implementado na CPU,


formalizando a criao de coordenadores (agncias) e os canais de comunicao entre estes que.
Numa implementao orientada a objetos, as agncias do origem aos objetos e os canais representam
a troca de mensagens entre estes.

Figura 6.14 - Rede C/A do supervisor - Ligao entre coordenadores dentro da CPU

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76

Foram construdos Grafcets correspondentes a cada um desses subsistemas que, por sua vez
esto interligados. O denominado Coordenador Geral coordGeral, como o prprio nome sugere, tratase de um Grafcet que centraliza todas as atividades. Atravs deste, os outros so acionados
(chamados), evoluem, concluem suas tarefas e retornam para o coordGeral, que dar prosseguimento
s demais atividades do programa.
Neste diagrama est-se modelando a parte da CPU onde esto tambm o controle de velocidade e
de tenso, no entanto no faz parte do escopo deste trabalho os algoritmos realizadores desta funes.
H vrios instantes na evoluo dos Grafcets, onde estes recebem comandos/entradas de agentes
externos, que sero denominados de Atores, por exemplo o CLP. Neste trabalho no se est
modelando a realizao das atividades destes Atores. O CLP aqui realiza atividades de superviso geral
da usina, atravs de lgica externa que no apresentada neste trabalho. Por exemplo, verificar se o
sensor que detecta sujeira na grande de admisso est acionado, se o disjuntor 52 est atuado, se a
unidade hidrulica est sem falhas etc. Portanto, os Grafcets no mostraram como o CLP adquiriu as
informaes, saber-se- no entanto, de quem foi adquirida e onde ser usada.
A Figura 6.15 mostra o modelo comportamental do coordGeral. O CLP de controle de grupo,
depois de haver realizado lgica externa, envia um sinal o qual ser uma das entradas para lgica E
que, se positiva, disparar a transio, habilitando para realizar a do passo 2 realizando sua primeira
ao, que verifica Estado do Regulador de Velocidade (RV).
importante observar as notaes utilizadas no diagrama, conforme definidas no captulo 3. Para a
chamada/acionamento de outro Grafcet, a partir do coordenador Geral, a ao do passo 3 (Mquina
Partindo), coordPartida:partir, partir a transio, que ao ser disparada faz o coordPartida (Figura
6.16), sair do passo 0 para o passo 1, ao conclu-lo haver duas possibilidades: a do passo Falhando
terminando com a ao no partiu que ser a transio que faz o coordPartida voltar para o passo
inicial No Pronto ou, por outro lado, se for para o passo 4.2, sua ao ser partiu, tambm retornando
para o coordPartida que agora, ser uma das transies que compe uma lgica E, cujo resultado
far o Grafcet evoluir para o prximo passo Excitao. Tambm interessante verificar a notao
correspondente

ao

retorno

ao

Grafcet

chamador,

neste

caso

coordPartida:partiu

CoordPartida:noPartiu.
Neste diagrama observa-se a utilizao de uma ao tipo stand alone, F/coordParada:{0} &
coordGeral{1} IF parada. Este passo significa que a qualquer instante da evoluo do Grafcet pode
haver uma solicitao de parada, pode ser uma parada em condies normais ou uma parada de
emergncia. Nesta situao, aquela notao garante, na verdade fora (F/), que o a evoluo ser,
neste caso, para o passo 0 do coordParada e para o passo 1 do coordGeral.
importante salientar que a realizao de cada ao significa em um desdobramento de outras
atividades que esto ligadas quela. Por exemplo, ao energizar-se um contator, seus contatos fechamse ou abrem-se, estabelecendo a ligao ou desligamento de outros equipamentos ou dispositivos.

Modelagem para Automao de Pequenas Centrais Hidreltricas LASHIP/EMC/UFSC

Figura 6.15 - Grafcet Coordenador Geral

77

Modelagem para Automao de Pequenas Centrais Hidreltricas LASHIP/EMC/UFSC

78

As figuras 6.16 6.19 documentam o Grafcet dos demais subcoordenadores cujo intertravamento
com o Coordenador Geral ocorre da mesma forma como descrito anteriormente.
Na dissertao de mestrado que deu origem ao presente documento (PAES, 2001), demostrado
o emprego da rede C/A mostrada na figura 6.14 e dos Grafcet das figuras 6.15 6.19 na gerao dos
diagramas UML, conduzindo ao desenvolvimento do software de automao da usina. Este
procedimento corresponde ao encaminhamento mostrado na figura 5.2.

CoordPartida - PRT
F/ coordParada: {0}
IF parada

0
partir

"Mensagem vinda do
CoodGeral"

energizar R65

4C

"Contato do Rel 65"

2
Partindo 1

W > Wp2
Desexcitando

4C

levarRef_lim

partida
1

levarRef_lim

partida
2

"Mensagem vindo]a do
CoodDesexcitao"
3
Partindo 2

L
t#
temp

ativa_temp

temp

temp
desenergizar R65
4.1
Falhando

FC0
1

tempo excessivo
energizar RF1

4.2

"Mensagem para retorno


do CoodGeral"

noPartiu
FC01

"Mensagem para retorno


do CoodGeral"

partiu

RF1

65 S X
65 SY

&

Notas:
temp - tempo limite para a turbina alcanar a velocidade desejada, qdo atingido implica em falha
w - velocidade da trubina
wp2 - velocidade da turbina estabelecieda via IHM - (parmetro)
FC01 - fim-de-curso para indicao de distribuidor fechado
65S (X,Y) - comando manual da vlvula posicionada para operao normal

Figura 6.16 - Grafcet do Coordenador de Partida

Modelagem para Automao de Pequenas Centrais Hidreltricas LASHIP/EMC/UFSC

CoordParada

(PDA)

parada

&

falha Grave

D52

1.1

L# t2

desenergizar

R65

referncia para zero

yd
=0

"Desenergizao do solenide da
vlvula 65S provocando o
fechamento do SM"
1.2

"CPU leva referncia de carga/


freq. para zero"

energizar RF2

temporizao

"Avaliar se temporizao > tempo de


potncia nula (parmetro 't2' ) "

RF2

R65

aplicar Trava
(ES14)
verif. distribuidor
fechado
2

FC02

"Aplica trava do distribuidor"

FC01

"Fim-de-curso para indicao de


distribuidor fechado"

aplicar Bloqueio
manual (ES12)
parou

FC02
SV01
FCO1
LVDT

&

"envia mensagem confirmando que a


maq. parou"

FC02, SV01, LVDT, FC01 - ver diagrama hidrulico - Apndice B


SM - servo motor
D52 - Disjuntor de aberto
yd=0 leva referncia de carga/freq. para zero
Figura 6.17 Grafcet do Coordenador de Parada

79

Modelagem para Automao de Pequenas Centrais Hidreltricas LASHIP/EMC/UFSC

CoordExcitao EXC

0
exc
RP

&
"Aplica tenso de 24 Vcc ao campo da
excitatriz rotativa"
1
Prexcitando

energizar C41

C 41 {13-14}

"CPU recebe confirmao do contator de


campo C41 fechado, atravs dos contatos 13/14 "

informa fechamento
R41

R41

"Avalia tenso terminal"


Vt > Vt Fim E

&

Ref VtRef VtFinal


Ic > Ic Fim Exc

"A energizao de C41 provoca a


energizao do rel auxiliar R41"

C41

"via CLP"

"A energizao de C41 provoca a


energizao do rel auxiliar R41"

ref_tenso

"Eleva referncia de tenso de


0% a 100%"

&

Ref Ic Ref Ic Final

"Avalia corrente de
campo"

desenergizar RP

RP

RP

w < wexc

RT aumenta tenso
terminal

Falha RT

" O regulador aumenta tenso terminal do


gerador at alcanar o valor da tenso de
estabilizao"

L#T

V_estab

V_estab

T
6.1
Controlando
Excitao

v_estab

temporizador

&
"conseqentemente abre C31"
energizar RD
energizar RF1
desenergizarRP
Referncia tenso
bloqueiar pulso
Aciona Crowbar

excitada

"Passa o comando da excitao para:


CLP ou sincronizador, operador"

6.2
Excitao
Falhalando

RP

Falhar RT
RP
V_esab - Tenso de estabilizao
RP - energizado
T - tempo limite para que seja atingida tenso de estabilizao
para que a ponte de tiristores seja comandada pelo RT
- Ic - Corrente de campo
- IcFimExc - Corrente de campo fim de excitao inicial

"descarrega campo da excitatriz"


"Leva ref. para 0%"
"na ponte de tiristores"

- vt - Tenso terminal
- VtFimE - Tenso terminal fim Excitao iniciial
- Ref Vt - refncia de tenso
- Ref Ic - referncia de corrente
- R41 - Contato de campo fechado

Figura 6.18 - Grafcet do Coordenador de Excitao

80

81

Modelagem para Automao de Pequenas Centrais Hidreltricas LASHIP/EMC/UFSC

Desexcitao do Gerador DESEX

desexc

1.1

R 86

energizar RD

RT maximizar disparo

1.2

RF2

L# t1

Temporizar

RD
t1

Ic < I (IHM)

"Avaliar corrente de campo "


RD

Energizada RD

2.2
2.1

abrir C41

RD

energizar RD
2.3
desexcitada

desexcitada

C41

"Desexcitao FORADA"
1

C41

ativar circuito crowbar


3
desexcitada
" mquina desexcitada"
RDC

desexcita - incio da desexcitao


D52 - Disj. Prin - Disjuntor principal aberto
Ic - Corrente de campo (setada via IHM)
R86 - Energiza R86 (atuao de proteo externa)
RF2 - Falha no rel RF2
fim_desexcitao : confirmao que a mquina foi desexcitada
- RDC - Resistor que descarrega o campo da excitatriz

Figura 6.19 - Grafcet Coordenador de Desexcitao

RD

82

Modelagem para Automao de Pequenas Centrais Hidreltricas LASHIP/EMC/UFSC

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Eng. Fred Henrique Souza Paes, M. Eng.


UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA
LABORATRIO DE SISTEMAS HIDRULICOS E PNEUMTICOS LASHIP
victor@emc.ufsc.br http://www.laship.ufsc.br
Fone: 48 331 9396 Fax: 48 331 7615

Prof. Victor Juliano De Negri, Dr. Eng.

Atualizao: Fev/2004