CONTROLO PID

Um controlador proporcional - integral derivativo (controlador PID) é um genérico de

controlo mecânico de feedback loop (controlador) amplamente utilizado em sistemas de
controlo industrial.

Um controlador PID calcula um "erro" de valor como a diferença entre uma variável de
processo medida (PV) e um setpoint desejado (SV). O controlador tenta minimizar o erro,
ajustando as entradas de controlo do processo. Os parâmetros P,I e D utilizados no cálculo
devem ser ajustados de acordo com a natureza do sistema.

O cálculo do controlador PID (algoritmo) envolve três parâmetros distintos, o proporcional, a

integral e o derivativo.

O valor proporcional determina a reacção ao erro actual, o valor integral determina a reacção
com base na soma dos erros recentes, e o valor derivativo determina a reacção com base na taxa
em que o erro foi alterado. A soma ponderada dessas três acções é usada para ajustar o processo
através de um elemento de controlo, tais como a posição de uma válvula de controlo ou o
fornecimento de energia de um elemento de aquecimento.

CONTROLO ON / OFF

Para este tipo de controlo devemos ajustar o valor da banda proporcional em ºC. Neste tipo de
controlo teremos a saída permanentemente alimentada, aplicando 100% de potência na carga
enquanto a temperatura a ser controlada estiver abaixo do “set-point” e 0% de potência, quando
a temperatura for igual ou superior ao “set-point”. Este é o modo mais simples de controlo de
temperatura, todavia não existe controlo da inércia térmica, resultando na oscilação da
temperatura.

Controlo ON/OFF
TERMO PROPORCIONAL ( P )

Tempo vs PV, para três valores de

Kp (K i e K d mantido constante)

O termo proporcional (às vezes

chamado de ganho) faz uma alteração
para a saída que é proporcional ao valor
de erro actual. A resposta proporcional
pode ser ajustado pela multiplicação do
erro por uma constante K p, o chamado
ganho proporcional.

O termo proporcional é dado por:

onde

P out: Saída proporcional

K p: Ganho proporcional, um parâmetro de ajuste
e: Erro = P S - P V
t: Time ou tempo instantâneo (no presente)

Se o ganho proporcional for muito alto, o sistema pode ficar instável.

Se o ganho proporcional for muito baixo, a acção de controlo pode ser muito pequeno
ao responder a perturbações do sistema.
Na ausência de perturbações, o controlo proporcional não vai resolver o seu valor-alvo
(SV), mas manterá um erro de estado estacionário que é uma função do ganho
proporcional, o ganho do processo.
TERMO INTEGRAL ( I )

Tempo vs PV, para três valores de

Ki (K p e K d mantido constante)

A contribuição do termo integral

(algumas vezes chamado reset) é
proporcional à magnitude do erro e
da duração do erro. A magnitude do
termo integral à acção de controlo
global é determinado pelo ganho
integral, K i .

O termo integral é dada por:

onde

I out : Saída integral

K i: Ganho integral, um parâmetro de ajuste
e: Erro = P S - P V
t: Time ou tempo instantâneo (no presente)
τ: Integração de uma variável dummy

O termo integral (quando adicionado ao termo proporcional) acelera o movimento do

processo para atingir o setpoint e elimina o erro residual do estado estacionário.

No entanto, dado que o termo integral é responder aos erros acumulados do passado,
que pode causar o valor presente ultrapassar o valor de referência (cruzar o ponto de
ajuste e criar um desvio no sentido contrário).
TERMO DERIVATIVO ( D )

Tempo vs PV, para três valores de

Kd (K p e K i mantido constante)

A taxa de mudança do processo de

erro é calculada pela determinação da
declividade do erro ao longo do
tempo (isto é, a sua primeira derivada
em relação ao tempo) e
multiplicando esta taxa de variação
do ganho derivativo K d. A magnitude
do termo derivativo (algumas vezes
chamado de taxa) para a acção de
controlo global é denominada de
ganho derivativo, K d.

O termo derivativo é dada por:

onde

D out : Saída derivada

K d : Ganho derivativo, um parâmetro de ajuste
e: Erro = P S - P V
t: Time ou tempo instantâneo (no presente)

O termo derivativo retarda a taxa de variação da saída do controlador e este efeito é

mais perceptível próximo do setpoint do controlador. Assim, o controlo derivativo é
usado para reduzir a magnitude da superação produzida pela parte integrante e melhorar
o tratamento combinado de estabilidade do processo. No entanto, a diferenciação de um
sinal amplifica o ruído e, portanto, esse termo no controlador é altamente sensível ao
ruído no termo de erro, e pode causar um processo tornar-se instável se o ruído e os
ganhos derivados forem suficientemente grandes.

Os termos proporcional, integral e derivativo são somados para calcular a saída do

controlador PID. Definindo u (t) como a saída do controlador, a forma final do
algoritmo PID é:

ou seja
Controlo P

O aumento do ganho
não é a melhor
forma de resolver
este erro em regime
permanente já que
com esse aumento o
sistema oscila.

Resposta ao controlo proporcional

Controlo PI

Com a introdução
da acção integral,
o erro em regime
permanente ao
degrau é anulado.
Contudo não
convém diminuir
muito o
parâmetro Ti já
que apesar de
tornar o sistema
mais rápido,
aumenta a
oscilação e
overshoot.

Resposta ao controlo proporcional integral

Controlo PID

A introdução da
acção derivativa
faz com que o
sistema possa ter
uma resposta
mais rápida sem
oscilar, já que
este factor
proporcional à
derivada do erro
permite ao
controlador
“prever” o erro
futuro.
Resposta ao controlo proporcional integral derivativo