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PAYLOAD

Preciso de carga
importante que as cargas utilizado pelo rob ser to precisos quanto possvel. Quanto mais precisa os
valores, a
caractersticas mais eficazes, como a Guarda Coliso e Float suave ser. Valores precisos tambm ir
melhorar
posicional preciso, tempo de ciclo e desempenho de movimento geral de que fundamental para o
processamento de hoje. um dos
as ferramentas disponveis para auxiliar com ajuste de carga precisas para a maioria dos robs de
montagem corpo PayloadID.
A opo PayloadID permite que o rob para calcular as propriedades da carga, de modo que as
caractersticas listadas
acima pode ser otimizado para a direita fora da caixa. A opo PayloadID consiste em que o rob se
movendo a carga,
eixo 5 e 6 apenas, entre duas posies usurio ensinou, primeiro em velocidade lenta, e depois a toda a
velocidade. enquanto
PayloadID pode ser usado para estimar a massa, COG e da inrcia da carga desconhecida, prefervel
usar uma
massa conhecida. O uso de massa conhecida elimina uma das variveis PayloadID deve resolver e
aumenta
a preciso da estimativa de carga til.

Nota:
PayloadID no compatvel com todos os modelos de rob. Se "IDENT no suportado nesta
robot, " exibida quando voc Press (F2: IDENT), o mtodo tradicional de carga
determinao ea entrada ter de ser usado.

Tipos de carga
Antes de PayloadID execuo, necessrio compreender se a ferramenta a ser estimado um bom
candidato para
PayloadID.

Uma boa estimativa precisa das seguintes condies:


1. A gama de J5 entre Pos1 e POS2 de 180 graus.
2. A gama de J6 entre Pos1 e POS2 de 180 graus.
3. O x e / ou valores y CG da carga a ser estimado deve ser significativo para a carga a ser um
candidato vivel para a estimativa. Se ambos os valores x e y so perto ou em zero a estimativa pode ser
imprecisos. Veja a figura abaixo como exemplo.

Configurao de Payload vlido para estimativa precisa


Se a carga a ser estimado parece ser um bom candidato, prosseguir com o seguinte procedimento
PayloadID.
Se a carga no um bom candidato, por favor, use um mtodo alternativo para determinar as
propriedades do
ferramenta.

Calibrao Payload ID
A seguir esto os passos necessrios para calibrar robs suportado na plataforma controlador de R-30iA
que tm
a opo PayloadID carregado

Nota:
Se os valores de calibrao para o rob so conhecidos (ou seja, listadas nos dados dominar rob
folha), eles podem ser inseridos diretamente nas variveis do sistema. Os valores so inseridos em
$ PLCL_GRP [1]. $ TRQ_MGN [5] & $ PLCL_GRP [1]. $ TRQ_MGN [6]. Definir a adequada
valores para cada eixo. Quando isso feito, set $ PLCL_GRP [1]. CALIB_STAT $ = 1.
Os valores para $ PLCL_GRP [1]. $ TRQ_MGN [5], e US $ PLCL_GRP [1]. $ TRQ_MGN [6]
ser prximo de 1, mas ambos no ser tipicamente 1. Se os valores para essas duas variveis
so 1, por favor desconsidere o status da varivel de calibrao e calibrar PayloadID antes
para a montagem da ferramenta.
Se o status de calibrao no for feito, ou os valores so suspeitos, execute os seguintes passos para
PayloadID
calibrao:
1. Assegurar o domnio do rob e calibrao foi realizada
i. Se o software foi recarregado, certifique-se que a contagem de mestre ter sido re-entrou eo rob
calibrado.
2. Garantir que no h nada ligado ao Eixo 5 ou 6

i. O suporte LEONI ou quaisquer componentes dressout outro em J6 deve ser removido para a calibrao.
ii. O vestido em J3 / J4 pode ser deixado no local uma vez que estes eixos no se movimentam durante a
calibrao.
3. Localizao preferencial / Posio
i. A posio do rob preferido para executar a rotina de calibrao o Todo posio 0 do Eixo. isto
para garantir uma calibrao precisa.
ii. No mnimo, o eixo 3 deve ser tal que o brao do rob paralelo ao cho.
iii. Eixo 4 deve ser de 0 grau.
4. Modo Automtico
i. necessrio executar a rotina de calibrao automtica em

instalao
5. Press (MENUS) -> (0: NEXT) -> (6: SYSTEM) -> (F1: TYPE) - Movimento>
6. Pressione PREV, se necessrio at que a tela de listagem de carga horrio exibido
7. Pressione NEXT -> (F2: IDENT) para abrir a tela PayloadID
8. Pressione NEXT -> (F4: DETALHE) -> (F3: DEFAULT)
i. Isso ir redefinir as configuraes de fbrica, se eles foram modificados. Isto crtico para uma precisa
calibrao.
ii. NOTA: Conjunto 5 e 6 posies sero definidas para -90/-90 graus para Pos 1. e 90/90 graus para
Pos 2. Alterar esses valores pode afetar a preciso da calibrao.
9. Pressione PREV para retornar tela PayloadID

corrida
10. Cursor para baixo para o item 3, o modo de calibrao, e Press (F4: ON)
11. Cursor at o item 1, a estimativa PAYLOAD
12. Robot lugar no automtico, desative o pingente ensinar, e redefinir as falhas
13. Press (F4: EXEC)
14. Press (F4: YES) quando o rob se move prompts 'Robot e estimativas. Pronto? '
15. O rob vai passar e levar cerca de 5 minutos para realizar o teste
i. O rob move-se de 1 a Pos Pos dois e depois voltar para Pos 1 em velocidade lenta, seguido pelo
mesmo
em velocidade mxima
ii. Eixo 1-4 no deve se mover durante o teste
16. Uma vez que o teste estiver concludo, qualquer vestido que foi anexado ao J5, J6 ou pode ser
reinstalado

documentao
17. Actualizao da ficha de dominar rob com os valores armazenados nas variveis do sistema
seguinte
i. PLCL_GRP [1]. $ TRQ_MGN [5]
ii. PLCL_GRP [1]. $ TRQ_MGN [6]

instalao
1. Pesar a ferramenta antes da montagem, se possvel.
a. Esta etapa ir aumentar a preciso global do processo PayloadID. Com uma massa conhecida
permite que o rob para melhor estimar o COG e inrcia da carga til.
2. Digite as informaes de carga til para a carga a ser estimado no cronograma payload apropriado.
a. Se houver informaes de projeto para a carga a ser estimado, insira as informaes no
locais apropriados na tela de configurao de carga, usando a massa real da carga da etapa
# 1 no local apropriado.
i. Se o peso real da ferramenta no conhecido, use o valor do design.
b. Se no h informaes de projeto para a carga a ser estimado, entre a massa real do
Carga a partir da Etapa # 1 no local apropriado, e definir as outras configuraes para COG e inrcia
a 0.
i. Se o peso real da ferramenta no conhecido, use o seu 'Best Guess ", como a massa do
Carga e deixe a configurao PayloadID de massa conhecida definido para NO.
c. Este objetivo deste passo permitir que o rob para comear com uma carga til de ativos que melhor
a carga til aproximada antes de estimao, aumentando a probabilidade de uma estimativa de sucesso.

3. Garantir que a carga a ser estimado a carga ativa.


a. Isso garante que o movimento do rob durante a estimativa o mais suave possvel, proporcionando
uma melhor
estimativa de carga, e que os resultados so aplicados para a carga correta.
4. Pressione PREV, se necessrio, at que a tela de listagem de carga horrio exibido
a. Verifique se o correto o Payload Payload ativos
i. Use SETIND para definir carga corrigir se necessrio
b. Cursor para a carga til a ser estimado
5. Pressione NEXT -> (F2: IDENT) para abrir a tela PayloadID
6. Jog rob para a posio de estimao.
a. A posio do rob preferido para executar a estimativa de carga o Todo Axis posio 0.
i. Este apenas por convenincia, a nica exigncia a posio do eixo 3, tais que a
brao do rob paralelo ao cho
b. Uma boa estimativa precisa das seguintes condies:
i. Eixo 4 deve ser a 0 graus para ambos Pos1 e POS2.
a. Isso ir garantir que o eixo de rotao J5 paralelo com o solo.
ii. A gama de J5 entre Pos1 e POS2 de 180 graus.
iii. A gama de J6 entre Pos1 e POS2 de 180 graus.
Pos1 e POS2 so recomendados a ser definida de tal forma que o centro (user-estimado) de gravidade
(CG)
ser no plano formado pelo eixo de rotao do J5 eo eixo ou rotao do J6.

veja a Figura
Abaixo.

. Pressione NEXT -> (F4: DETALHE) -> (F3: DEFAULT).

8. Execute uma das seguintes opes:


a. Digite o ngulo de cada eixo de um POS (em graus), ou
b. Jog eixos J5 e J6 para a posio que pretende gravar como POS 1 e Imprensa (SHIFT) e (F5:
RECORD), para gravar o J5 e J6 posies eixo.
c. Certifique-se que o usurio COG estimado o mais prximo possvel ao plano formado pelo eixo da
rotao do J5 eo eixo ou rotao do J6.

9. Press (F2: POS.2).


10. Execute uma das seguintes opes:
a. Digite o ngulo de cada eixo do POS 2 (em graus), ou
b. Jog eixos J5 e J6 para a posio que pretende gravar como POS 2 e Press (SHIFT) e (F5:
RECORD), para gravar o J5 e J6 posies eixo.
c. Certifique-se que o usurio COG estimado o mais prximo possvel ao plano formado pelo eixo da
rotao do J5 eo eixo ou rotao do J6.
Nota: Diretrizes para Pos1 e POS2
O intervalo do eixo 5 e 6 entre Pos1 e POS2 deve ser to grande quanto
possvel, at o recomendado de 180 graus, para garantir os mais precisos
estimativa de carga til possvel. Escolha o eixo 1-3 condies de prestar o
maior amplitude de movimento para o eixo 5 e 6, garantindo que o eixo 4
em 0 graus, eo brao do rob paralelo ao cho.
d. Para a estimativa mais precisa, verifique se o POS 2 posies permite 180 graus de viagens
em J5 e J6.
11. Press (F2: POS.1) para voltar ao Pos1 dados.

12. ajuste de acelerao


a. Os valores altos e baixos ACC pode e deve ser modificado em determinadas condies, para otimizar
a estimativa. Se a massa real da carga til menor do que o mximo para o modelo de rob,
em seguida, usar a seguinte equao para calcular os valores de ACC para utilizar para a estimativa.
Equao de acelerao

Se os valores calculados exceder o valor mximo de 255, defina os valores a 255.


Os valores altos e baixos ACC deve ser definido para o mesmo nmero

Nota: Diretrizes ACC


Se a vibrao excessiva ou alarmes de coliso ocorrem durante estimativa, reduzir o
valores e repetir o clculo. Continuar a reduzir os valores at que a vibrao
e coliso alarmes no ocorrem mais.

13. ajuste de velocidade


a. NO ALTERAR AS DEFINIES LOW SPEED
i. Alteraes nas configuraes de velocidade ir reduzir muito a preciso da estimativa de carga til.
b. O ajuste de baixa velocidade deve ser definido para 1% ea configurao de alta velocidade deve ser
definido para 100% para o
PayloadID preciso ideal.
c. A configurao de alta velocidade deve ficar a 100% para uma melhor estimativa
i. Alteraes nas configuraes de alta velocidade ir reduzir a preciso da estimativa de carga til.
14. Pressione PREV at que a tela PayloadID exibido.

execuo PayloadID
15. Cursor para baixo para o item 3, o modo de calibrao, e Imprensa (F5: OFF), se o modo de
calibrao [ON]
16. Cursor at o item 2, massa conhecida
a. Se a massa conhecido (ou seja, ferramental foi pesado previamente)
i. cursor sobre e entre na massa conhecida, e depois volte com o cursor e Imprensa (F4: SIM)
b. Se a massa desconhecido
i. Press (F5: NO)
17. Cursor at o item 1, a estimativa PAYLOAD
18. Robot lugar no automtico, desative o pingente ensinar, e redefinir as falhas
19. Press (F4: EXEC)
20. Press (F4: YES) quando o rob se move prompts 'Robot e estimativas. Pronto? '
21. O rob vai passar e levar cerca de 5 minutos para realizar o teste
a. O rob move-se de 1 a Pos Pos dois e depois voltar para Pos 1 em velocidade lenta, seguido pelo
mesmo
em velocidade mxima
b. Eixo 1 - 4 no ir se mover durante o teste
c. Quando o rob tem parado de se mover, o Payload foi estimada ea tela ser
atualizado para os novos valores.
22. Press (F5: APLICAR), aplicar o valor estimado para a programao de carga til.

Nota: Quando a estimativa de carga aplicada, a massa calculada, COG, e inrcias de carga so
atualizado para a carga ativa.
23. Press (F4: YES) quando o rob prompts 'Caminho e Cycletime vai mudar. Defini-lo? "
a. Se a carga est sobre a especificao, voc ser solicitado a aceit-la.
24. Repita os passos 16-23 mais duas vezes, certificando-se de aplicar cada resultado.
a. Esta repetio permite que o rob para produzir uma estimativa mais precisa, o ajuste fino do
essencialmente
valor estimado.
25. Passos 1-24 deve ser repetido para todas as cargas utilizadas pelo rob
a. Robs que partes de transferncia, ou aqueles que utilizam trocadores de ferramenta ir normalmente
tm mais de 1
payload definidos e usados.