Mtodo de identificacin de modelos de

orden reducido de tres puntos 123c

Vctor M. Alfaro, M.Sc.
Departamento de Automtica
Escuela de Ingeniera Elctrica
Universidad de Costa Rica
valfaro@eie.ucr.ac.cr
Rev: 25 de enero de 2007

1.

Introduccin

Para poder sintonizar el controlador PID de un lazo de control realimentado,

es indispensable contar con informacin del comportamiento dinmico del
proceso controlado. Este normalmente estar representado por un modelo
de primer o segundo orden ms tiempo muerto. Los parmetros de estos
modelos se pueden identificar a partir de la curva de reaccin del proceso
(respuesta a una entrada escaln), conocidos los tiempos requeridos para
alcanzar dos o tres puntos sobre la misma.
Se presentan adelante en forma resumida, las ecuaciones del mtodo de identificacin de tres puntos 123c [Alfaro (2006)], para identificar los parmetros
de modelos de primer y segundo orden ms tiempo muerto. Este procedimiento es una extensin del mtodo de identificacin de dos puntos 1/4-3/4
[Alfaro (1999)].
A partir de la curva de reaccin del proceso a una entrada escaln de magnitud u, se deben determinar los instantes t25 , t50 y t75 , que corresponden
a los tiempos requeridos para que la respuesta del proceso alcance el 25, el
50 y el 75 % de su valor final, as como el cambio total en la respuesta y,
tal como se muestra en la figura 1.

y(t), u(t)

1
u(t)
0.8

0,75 y
0.6
0,50 y

y(t)
0.4
y

0,25 y
0.2

6
t25

50

10

12

14

16

t75

18
tiempo

20

Figura 1: Curva de reaccin del proceso

2.

Identificacin de los modelos

Para la identificacin de los modelos de primer orden y de polo doble ms

tiempo muerto, se requieren solamente dos puntos sobre la curva de reaccin, por lo que se utilizarn para esto los tiempos t25 y t75 (mtodo 1/43/4 ).
Para la identificacin de los modelos de segundo orden sobreamortiguados
ms tiempo muerto, se requieren tres puntos sobre la curva de reaccin, por lo
que a los tiempos anteriores se agregar el tiempo t50 (mtodo 123c).

2.1.

Modelo de primer orden ms tiempo muerto (POMTM)

Los parmetros del modelo de primer orden ms tiempo muerto dado por la
funcin de transferencia
kp etm s
Gp1 (s) =
(1)
s+1

que permita representar al proceso controlado en los estudios de control, se

identifican con las ecuaciones
y
u
= 0, 9102 (t75 t25 )

kp =

(2)

tm = 1, 2620 t25 0, 2620 t75

2.2.

Modelo de polo doble ms tiempo muerto (PDMTM)

En el caso del modelo de polo doble ms tiempo muerto cuya funcin de

transferencia es

kp etm s
Gp2 (s) =
(3)
( s + 1)2
sus parmetros se identifican utilizando las ecuaciones

y
u
= 0, 5776 (t75 t25 )

tm

= 1, 5552 t25 0, 5552 t75

kp =

2.3.

(4)

Modelo de segundo orden ms tiempo muerto (SOMTM)

Como ya se indic, en el caso de los dos modelos anteriores, por tener estos
dos parmetros de tiempo ( y tm o y tm ), solo se requieren dos puntos
sobre la curva de reaccin. Sin embargo, para identificar el modelo de segundo
orden sobreamortiguado cuya funcin de transferencia es

Gp3 (s) =

kp etm s
kp etm s
=
(1 s + 1)(2 s + 1)
( s + 1)(a s + 1)

(5)

por tener este tres parmetros de tiempo (1 y 2 o y a = 2 /1 , y tm ) se

requieren tres puntos.
Para la identificacin de los parmetros de este modelo se dispone de dos
procedimientos diferentes.

2.3.1.

Mtodo simplificado (SOMTMs)

Si se ha identificado ya un modelo de polo doble como se describi en la

Seccin 2.2, sus parmetros kp , y tm son conocidos. Entonces, suponiendo
que el tiempo muerto del modelo de segundo orden es igual al del modelo
de polo doble (tm = tm ), e igualando sus tiempos de residencia (suma de
todas las constantes de tiempo y el tiempo muerto), se obtiene el siguiente
conjunto de ecuaciones para la identificacin de sus parmetros
y
u
= tm
2
=
1+a
=

kp =
tm

1

(6)

2 = a
t50 tm 1, 4362
a =
1, 9844 t50 + tm
2.3.2.

Mtodo general (SOMTMg)

A partir de los tres tiempos determinados sobre la curva de reaccin (t25 , t50
y t75 ), los parmetros del modelo de segundo orden sobreamortiguado ms
tiempo muerto, se pueden identificar con el siguiente conjunto de ecuaciones
kp =

y
u

t75 t25
0, 9866 + 0, 7036a
=

=
1

2 = a

(7)

tm = t75 (1, 3421 + 1, 3455a)

0, 6240t25 + 0, 9866t50 0, 3626t75
a =
0, 3533t25 0, 7036t50 + 0, 3503t75
Conociendo entonces los tiempo requeridos para alcanzar el 25, el 50 y el 75 %
del cambio total en la respuesta de la planta, medidos a partir del instante
en que se aplic el escaln de entrada, se pueden identificar cuatro modelos
4

diferentes: uno de primer orden ms tiempo muerto, uno de segundo orden

crticamente amortiguado (polo doble) ms tiempo muerto y dos de segundo
orden sobreamortiguados ms tiempo muerto.
Por utilizar los puntos correspondientes a uno, dos y tres cuartos del cambio
total en la respuesta, este mtodo se denomina mtodo de identificacin de
tres puntos 123c.

3.

Ejemplo

A partir de la curva de reaccin de la planta de cuarto orden cuya funcin

de transferencia es
Gpo (s) =

1, 25e0,25s
(16s + 1)(4s + 1)(2 + 1)(s + 1)

se puede obtener la siguiente informacin:

u = 1, 0
y = 1, 25
t25 = 11, 56
t50 = 18, 84
t75 = 30, 17
y utilizarla para identificar los modelos para representarla, los que en este
caso estn dados por las siguientes funciones de transferencia:
Modelo de primer orden ms tiempo muerto (S21 = 0, 1394)
Gm1 (s) =

1, 25e6,69s
16, 94s + 1

Modelo de polo doble ms tiempo muerto (S22 = 0, 0668)

Gm2 (s) =

1, 25e1,23s
(10, 75s + 1)2

Modelo de segundo orden ms tiempo muerto (mtodo simplificado)

(S23s = 0, 0419)
Gm3s (s) =

1, 25e1,23s
(13, 55s + 1)(7, 94s + 1)
5

Respuesta: planta y modelo POMTM

Respuesta: planta y modelo PDMTM

100

80
60
40
y
u
ym

20
0
0

50

100
tiempo

y(t), ym(t), u(t) (%)

y(t), ym(t), u(t) (%)

100

80
60
40
y
u
ym

20
0

150

Respuesta: planta y modelo SOMTMs

100
tiempo

150

Respuesta: planta y modelo SOMTMg

100

80
60
40
y
u
ym

20
0
0

50

100
tiempo

y(t), ym(t), u(t) (%)

100
y(t), ym(t), u(t) (%)

50

80
60
40
y
u
ym

20
0

150

50

100
tiempo

150

Figura 2: Respuesta de la planta y de los modelos identificados

Modelo de segundo orden ms tiempo muerto (mtodo general) (S23g =
0, 0155)
Gm3g (s) =

1, 25e2,98s
(15, 42s + 1)(4, 83s + 1)

y cuyas respuestas se muestran en la figura 2.

P
Los ndices de error de prediccin cuadrtico S2i = nk=1 [y0 (k) yi (k)]2 se
calcularon en el mbito t = [0; 180] con un paso t = 0, 18.
Si bien como muestran los ndices de error de prediccin cuadrtico, el modelo
de segundo orden sobreamortiguado identificado con el mtodo general es
aproximadamente diez veces ms preciso que el modelo de primer orden ms
tiempo muerto, la diferencia entre las respuestas de estos dos modelos solo
se aprecia en su parte inicial.
De las curvas de respuesta se puede apreciar tambin, la exactitud con la
que los modelos de segundo orden permiten reproducir la curva de reaccin
del proceso, que en este ejemplo es de cuarto orden.

Referencias
Alfaro, V. M. (1999), Identificacin Experimental (IE-432 Laboratorio de
control automtico), Escuela de Ingeniera Elctrica, Universidad de Costa
Rica.
Alfaro, V. M. (2006), Identificacin de modelos de orden reducido a partir
de la curva de reaccin del proceso, Ciencia y Tecnologa (Costa Rica)
24, (2).